道路信息的下發方法、裝置、電子設備及儲存介質與流程
2024-04-14 20:32:05
1.本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及智能交通技術技術領域。
背景技術：
2.在汽車輔助駕駛或自動駕駛的場景，通常需要把車輛前方的道路信息發送給車輛，車輛內置的ecu(electronic control unit，電子控制單元)可以根據道路信息進行駕駛規劃，以達到提升經濟性、安全性、舒適性的目的。
技術實現要素：
3.本公開提供了一種道路信息的下發方法、裝置、設備以及存儲介質。
4.根據本公開的一方面，提供了一種道路信息的下發方法，包括：
5.基於道路信息數據，確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化係數；
6.確定所述第一道路信息點的道路信息的變化係數之和，基於所述變化係數之和、預先確定的分段數量，計算分段步長；所述分段數量是基於目標車輛的信息處理能力確定的；
7.根據所述分段步長，將所述目標路段劃分為多個子路段；其中，每個子路段內包含的第一道路信息點的數量與該子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數負相關；
8.分別從每個子路段包含的第一道路信息點中選擇第二道路信息點，並將所選擇的第二道路信息點的道路信息下發至所述目標車輛。
9.根據本公開的另一方面，提供了一種道路信息的下發裝置，包括：
10.第一確定模塊，用於基於道路信息數據，確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化係數；
11.第二確定模塊，用於確定所述第一道路信息點的道路信息的變化係數之和，基於所述變化係數之和、預先確定的分段數量，計算分段步長；所述分段數量是基於目標車輛的信息處理能力確定的；
12.劃分模塊，用於根據所述分段步長，將所述目標路段劃分為多個子路段；其中，每個子路段內包含的第一道路信息點的數量與該子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數負相關；
13.下發模塊，用於分別從每個子路段包含的第一道路信息點中選擇第二道路信息點，並將所選擇的第二道路信息點的道路信息下發至所述目標車輛。
14.應當理解，本部分所描述的內容並非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特徵，也不用於限制本公開的範圍。本公開的其它特徵將通過以下的說明書而變得容易理解。
附圖說明
15.附圖用於更好地理解本方案，不構成對本公開的限定。其中：
16.圖1為本公開實施例提供的道路信息的下發方法的一種流程示意圖；；
17.圖2為本公開實施例提供的採集道路信息數據的一種示意圖；
18.圖3(a)為本公開實施例提供的權重函數的一種示意圖；
19.圖3(b)為本公開實施例提供的權重函數的另一種示意圖；
20.圖4為本公開實施例提供的劃分子路段的一種示意圖；
21.圖5為用來實現本公開實施例的道路信息的下發方法的裝置的框圖；
22.圖6為本公開實施例提供的電子設備的框圖。
具體實施方式
23.以下結合附圖對本公開的示範性實施例做出說明，其中包括本公開實施例的各種細節以助於理解，應當將它們認為僅僅是示範性的。因此，本領域普通技術人員應當認識到，可以對這裡描述的實施例做出各種改變和修改，而不會背離本公開的範圍和精神。同樣，為了清楚和簡明，以下的描述中省略了對公知功能和結構的描述。
24.在汽車輔助駕駛或自動駕駛的場景，通常需要把車輛前方的道路信息發送給車輛，車輛內置的ecu(electronic control unit，電子控制單元)可以根據道路信息進行駕駛規劃，以達到提升經濟性、安全性、舒適性的目的。
25.例如，在上坡前提前加速、下坡前提前減速能夠節省油量；在轉彎前提前減速能夠提升安全性。
26.其中，道路信息點的數據是預先採集製作好的，通常為固定間隔。例如，每間隔1米採集一個道路點的道路信息。
27.相關技術中，向車輛下發道路信息時，每隔固定間隔下發一個道路信息點。例如，每間隔1米下發一個道路信息點，如果車輛需要觀測前方3000米的距離，則需要發送3000個道路信息點。
28.在不考慮車輛ecu處理能力的前提下，所提供的道路信息點的密度越大，距離越遠，則駕駛規劃的效果越好。但在實際應用中，ecu的處理能力往往很差，可能只能存儲並處理100個道路信息點。如果道路信息點間隔1米，則最多感知車輛前方100米，這個距離不足以輔助車輛進行駕駛決策。
29.為了解決上述技術問題，本公開提供了一種道路信息的下發方法、裝置、電子設備及存儲介質。
30.本公開的一個實施例中，提供了一種道路信息的下發方法，方法包括：
31.基於道路信息數據，確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化係數；
32.確定所述第一道路信息點的道路信息的變化係數之和，基於所述變化係數之和、預先確定的分段數量，計算分段步長；所述分段數量是基於目標車輛的信息處理能力確定的；
33.根據所述分段步長，將所述目標路段劃分為多個子路段；其中，每個子路段內包含的第一道路信息點的數量與該子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數負相
關；
34.分別從每個子路段包含的第一道路信息點中選擇第二道路信息點，並將所選擇的第二道路信息點的道路信息下發至所述目標車輛。
35.可見，本公開實施例中，首先確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化係數；確定第一道路信息點的道路信息的變化係數之和，基於變化係數之和、預先確定的分段數量，計算分段步長；分段數量是基於目標車輛的信息處理能力確定的；根據分段步長，將目標路段劃分為多個子路段；其中，每個子路段內包含的第一道路信息點的數量與該子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數負相關；分別從每個子路段包含的第一道路信息點中選擇第二道路信息點，並將所選擇的第二道路信息點的道路信息下發至目標車輛。
36.可見，每個子路段中第一道路信息點的道路信息的累計變化係數是相同的，子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數越大，則子路段內包含的第一道路信息點的數量越小，從而實現在道路變化劇烈的路段，提高下發的道路信息點的密度；在道路變化緩和的路段，降低下發的道路信息點的密度。最終能有效減少下發的道路信息點的數據量，且用有限數目的道路信息點來儘可能描述較長路段的道路信息變化程度。
37.並且，分段數量是根據目標車輛的信息處理能力確定的，因此能夠根據車輛ecu的處理能力，動態調整下發的道路信息點的數量，更靈活的適配不同的車廠。
38.參見圖1，圖1為本公開實施例提供的道路信息的下發方法的一種流程示意圖，如圖1所示，方法可以包括：
39.s101：基於道路信息數據，確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化係數。
40.為了便於理解，下面對本公開實施例的應用場景進行簡要介紹。
41.本公開涉及智能交通技術領域，具體可以應用於車輛輔助駕駛或自動駕駛的場景。
42.在車輛進行輔助駕駛或自動駕駛時，車輛與雲端伺服器建立通信連接，雲端伺服器存儲有道路信息數據，每隔一段時間可以將道路信息數據下發至車輛，車輛內置的ecu可以基於道路信息數據進行駕駛規劃。
43.本公開實施例提供的道路信息的下發方法即可應用於雲端伺服器。
44.本公開實施例中，道路信息數據是預先採集完成的。
45.參見圖2，圖2為本公開實施例提供的採集道路信息數據的一種示意圖，如圖2所示，可以每間隔1米對道路信息進行採集，將採集到的道路信息以道路信息點的方式進行存儲。每個道路信息點的道路信息可以理解為道路在該點處的道路屬性，例如，曲率，或者坡度。
46.本公開實施例中，目標路段可以是位於目標車輛前方行駛路徑上的路段，目標路段的長度可以是滿足駕駛算法進行駕駛決策的最短長度，對此本公開實施例不做限定。
47.本公開實施例中，預先採集完成的道路信息點記為第一道路信息點。第一道路信息點的道路信息的變化係數表徵道路在某個點處的道路屬性的變化程度，例如曲率的變化程度、坡度的變化程度。
48.容易理解的，道路變化越劇烈，則對應信息點的道路信息的變化係數越大。
49.作為一個示例，設x為道路信息點距離車輛的偏移距離，y為道路信息的數據值，計算一條曲線f(x)＝y擬合道路的變化，對f(x)求導即可得到道路信息的變化率，可以將變化率的絕對值作為變化係數。
50.s102：確定第一道路信息點的道路信息的變化係數之和，基於變化係數之和、預先確定的分段數量，計算分段步長；分段數量是基於目標車輛的信息處理能力確定的。
51.本步驟中，可以計算目標路段上所有第一道路信息點的道路信息的變化係數之和，然後除以預先確定的分段數量，得到分段步長。分段步長用於對目標路段進行分段。
52.其中，分段數量預先基於目標車輛的信息處理能力確定。當目標車輛的信息處理能力較強，即能夠處理較多的道路信息點時，可以設置較大的分段數量。
53.s103：根據分段步長，將目標路段劃分為多個子路段；其中，每個子路段內包含的第一道路信息點的數量與該子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數負相關。
54.本步驟中，根據分段步長，將目標路段劃分為多個子路段。
55.其中，劃分子路段的方法可以有多種。
56.作為一個示例，依次計算各個第一道路信息點的道路信息的變化係數並累加，每當累加值大於分段步長，就進行分段。
57.因此，每個子路段內包含的第一道路信息點的數量與該子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數負相關。
58.s104：分別從每個子路段包含的第一道路信息點中選擇第二道路信息點，並將所選擇的第二道路信息點的道路信息下發至目標車輛。
59.在劃分子路段後，可以從每個子路段包含的第一道路信息點中選擇一個道路信息點，作為第二道路信息點，然後將所選擇的第二道路信息點的道路信息下發至目標車輛。
60.作為一個示例，目標路段包含的第一道路信息點的數目為3000，經過分段後，得到1000個子路段，每個子路段包含一個或多個第一道路信息點。從1000個子路段中分別選擇1個第一道路信息點，作為第二道路信息點。隨後，將被選擇的1000個道路信息點的道路信息下發至目標車輛即可。
61.可見，本公開實施例中，首先確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化係數；確定第一道路信息點的道路信息的變化係數之和，基於變化係數之和、預先確定的分段數量，計算分段步長；分段數量是基於目標車輛的信息處理能力確定的；根據分段步長，將目標路段劃分為多個子路段；其中，每個子路段內包含的第一道路信息點的數量與該子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數負相關；分別從每個子路段包含的第一道路信息點中選擇第二道路信息點，並將所選擇的第二道路信息點的道路信息下發至目標車輛。
62.可見，每個子路段中第一道路信息點的道路信息的累計變化係數是相同的，子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數越大，則子路段內包含的第一道路信息點的數量越小，從而實現在道路變化劇烈的路段，提高下發的道路信息點的密度；在道路變化緩和的路段，降低下發的道路信息點的密度。最終能有效減少下發的道路信息點的數據量，且用有限數目的道路信息點來儘可能描述較長路段的道路信息變化程度。
63.並且，分段數量是根據目標車輛的信息處理能力確定的，因此能夠根據車輛ecu的處理能力，動態調整下發的道路信息點的數量，更靈活的適配不同的車廠。
64.本公開的一個實施例中，基於道路信息數據，確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化係數的步驟，具體可以包括：基於道路信息數據，確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化率；基於預設的權重函數，對變化率進行處理，得到變化係數。
65.具體的，變化係數表徵道路信息的變化程度，可以直接由道路信息的變化率確定，例如，將道路信息的變化率的絕對值作為道路信息的變化係數。
66.此外，還可以基於預設的權重函數，對道路信息的變化率進行處理，得到變化係數。
67.其中，權重函數可以根據實際需求進行設置。設k為道路信息的變化率，權重函數w(k)只需要滿足當k》0時，w(k)單調遞增；k＝0時，w(k)＝0；k《0時，w(k)單調遞減即可。
68.參見圖3(a)和圖3(b)，圖3(a)為本公開實施例提供的權重函數的一種示意圖，圖3(b)為本公開實施例提供的權重函數的另一種示意圖，橫軸為道路信息變化率，縱軸為道路信息變化係數。
69.如圖3(a)，道路信息變化率增大時，道路信息變化係數顯著增大，則最終確定的道路信息點將在道路信息變化大的地方集中分布，而在道路信息變化小的地方，將使用更少的點進行描述。
70.如圖3(b)，道路信息變化率增大時，道路信息變化係數緩慢增大，則最終確定的道路信息點的分布會較為均勻。
71.可見，本公開實施例中，可以在道路信息的變化率的基礎上，採用權重函數進行處理，得到道路信息的變化參數。從而可以通過選擇權重函數來調整下發道路信息點的策略，以適應各種應用場景。
72.本公開的一個實施例中，所述根據所述分段步長，將所述目標路段劃分為多個子路段的步驟，具體可以包括：
73.按照第一道路信息點的位置順序，對所述第一道路信息點依次進行遍歷，遍歷到第m個所述第一道路信息點時，若：
[0074][0075]
將第m個所述第一道路信息點作為第l個子路段的終止端點和第l+1個子路段的起始端點；
[0076]
其中，ki為第i個第一道路信息點的道路信息的變化係數，step為所述分段步長，l為子路段的編號；
[0077]
所述分段步長滿足下式：
[0078][0079]
其中，n為目標路段上第一道路信息點的數量，n為分段數量。
[0080]
具體的，參見圖4，圖4為本公開實施例提供的劃分子路段的一種示意圖。如圖4所示，前4個第一道路信息點的變化係數之和大於分段步長
×
1，則將第4個第一道路信息點作為第一個子路段的終止端點，作為第二個子路段的起始端點；前6個第一道路信息點的變化係數之和大於分段步長
×
2，則將第6個第一道路信息點作為第二個子路段的終止端點，作為第三個子路段的起始端點，以此類推。
[0081]
可見，在道路變化劇烈的路段，提高下發的道路信息點的密度；在道路變化緩和的路段，降低下發的道路信息點的密度。最終能有效減少下發的道路信息點的數據量，且用有限數目的道路信息點來儘可能描述較長路段的道路信息變化程度。
[0082]
本公開的一個實施例中，道路信息可以包括道路坡度和道路曲率中的一項或多項。
[0083]
本公開實施例提供的道路信息的下發方法，可以應用於輔助駕駛或自動駕駛場景，當需要下發車輛前方的連續的道路信息數據時，例如道路的坡度、曲率，能夠根據車輛的處理單元的計算能力，動態的調整下發的道路信息點的數量，更靈活的適配不同的車廠。
[0084]
參見圖5，圖5為用來實現本公開實施例的道路信息的下發方法的裝置的框圖，如圖5所示，包括：
[0085]
第一確定模塊501，用於基於道路信息數據，確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化係數；
[0086]
第二確定模塊502，用於確定所述第一道路信息點的道路信息的變化係數之和，基於所述變化係數之和、預先確定的分段數量，計算分段步長；所述分段數量是基於目標車輛的信息處理能力確定的；
[0087]
劃分模塊503，用於根據所述分段步長，將所述目標路段劃分為多個子路段；其中，每個子路段內包含的第一道路信息點的數量與該子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數負相關；
[0088]
下發模塊504，用於分別從每個子路段包含的第一道路信息點中選擇第二道路信息點，並將所選擇的第二道路信息點的道路信息下發至所述目標車輛。
[0089]
可見，本公開實施例中，首先確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化係數；確定第一道路信息點的道路信息的變化係數之和，基於變化係數之和、預先確定的分段數量，計算分段步長；分段數量是基於目標車輛的信息處理能力確定的；根據分段步長，將目標路段劃分為多個子路段；其中，每個子路段內包含的第一道路信息點的數量與該子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數負相關；分別從每個子路段包含的第一道路信息點中選擇第二道路信息點，並將所選擇的第二道路信息點的道路信息下發至目標車輛。
[0090]
可見，每個子路段中第一道路信息點的道路信息的累計變化係數是相同的，子路段內第一道路信息點的道路信息的平均變化係數越大，則子路段內包含的第一道路信息點的數量越小，從而實現在道路變化劇烈的路段，提高下發的道路信息點的密度；在道路變化緩和的路段，降低下發的道路信息點的密度。最終能有效減少下發的道路信息點的數據量，且用有限數目的道路信息點來儘可能描述較長路段的道路信息變化程度。
[0091]
並且，分段數量是根據目標車輛的信息處理能力確定的，因此能夠根據車輛ecu的處理能力，動態調整下發的道路信息點的數量，更靈活的適配不同的車廠。
[0092]
本公開的一個實施例中，第一確定模塊，具體用於：
[0093]
基於道路信息數據，確定目標路段上各個第一道路信息點的道路信息的變化率；
[0094]
基於預設的權重函數，對所述變化率進行處理，得到所述變化係數。
[0095]
可見，本公開實施例中，可以在道路信息的變化率的基礎上，採用權重函數進行處理，得到道路信息的變化參數。從而可以通過選擇權重函數來調整下發道路信息點的策略，
以適應各種應用場景。
[0096]
本公開的一個實施例中，劃分模塊，具體用於：
[0097]
按照所述第一道路信息點的位置順序，對所述第一道路信息點依次進行遍歷，遍歷到第m個所述第一道路信息點時，若：
[0098][0099]
將第m個所述第一道路信息點作為第l個子路段的終止端點和第l+1個子路段的起始端點；
[0100]
其中，ki為第i個第一道路信息點的道路信息的變化係數，step為所述分段步長，l為子路段的編號；
[0101]
所述分段步長滿足下式：
[0102][0103]
其中，n為所述目標路段上第一道路信息點的數量，n為所述分段數量。
[0104]
可見，在道路變化劇烈的路段，提高下發的道路信息點的密度；在道路變化緩和的路段，降低下發的道路信息點的密度。最終能有效減少下發的道路信息點的數據量，且用有限數目的道路信息點來儘可能描述較長路段的道路信息變化程度。
[0105]
本公開的一個實施例中，所述道路信息包括道路坡度和道路曲率中的一項或多項。
[0106]
可見，當需要下發車輛前方的連續的道路信息數據時，例如道路的坡度、曲率，能夠根據車輛的處理單元的計算能力，動態的調整下發的道路信息點的數量，更靈活的適配不同的車廠。
[0107]
本公開的技術方案中，所涉及的用戶個人信息的收集、存儲、使用、加工、傳輸、提供和公開等處理，均符合相關法律法規的規定，且不違背公序良俗。
[0108]
根據本公開的實施例，本公開還提供了一種電子設備、一種可讀存儲介質和一種電腦程式產品。
[0109]
本公開提供了一種電子設備，包括：
[0110]
至少一個處理器；以及
[0111]
與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
[0112]
所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行道路信息的下發方法。
[0113]
本公開提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用於使所述計算機執行道路信息的下發方法。
[0114]
本公開提供了一種電腦程式產品，包括電腦程式，所述電腦程式在被處理器執行時實現道路信息的下發方法。
[0115]
圖6示出了可以用來實施本公開的實施例的示例電子設備600的示意性框圖。電子設備旨在表示各種形式的數字計算機，諸如，膝上型計算機、臺式計算機、工作檯、個人數字助理、伺服器、刀片式伺服器、大型計算機、和其它適合的計算機。電子設備還可以表示各種形式的移動裝置，諸如，個人數字處理、蜂窩電話、智慧型電話、可穿戴設備和其它類似的計算裝置。本文所示的部件、它們的連接和關係、以及它們的功能僅僅作為示例，並且不意在限
制本文中描述的和/或者要求的本公開的實現。
[0116]
如圖6所示，設備600包括計算單元601，其可以根據存儲在只讀存儲器(rom)602中的電腦程式或者從存儲單元608加載到隨機訪問存儲器(ram)603中的電腦程式，來執行各種適當的動作和處理。在ram 603中，還可存儲設備600操作所需的各種程序和數據。計算單元601、rom 602以及ram 603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口605也連接至總線604。
[0117]
設備600中的多個部件連接至i/o接口605，包括：輸入單元606，例如鍵盤、滑鼠等；輸出單元607，例如各種類型的顯示器、揚聲器等；存儲單元608，例如磁碟、光碟等；以及通信單元609，例如網卡、數據機、無線通信收發機等。通信單元609允許設備600通過諸如網際網路的計算機網絡和/或各種電信網絡與其他設備交換信息/數據。
[0118]
計算單元601可以是各種具有處理和計算能力的通用和/或專用處理組件。計算單元601的一些示例包括但不限於中央處理單元(cpu)、圖形處理單元(gpu)、各種專用的人工智慧(ai)計算晶片、各種運行機器學習模型算法的計算單元、數位訊號處理器(dsp)、以及任何適當的處理器、控制器、微控制器等。計算單元601執行上文所描述的各個方法和處理，例如道路信息的下發方法。例如，在一些實施例中，道路信息的下發方法可被實現為計算機軟體程序，其被有形地包含於機器可讀介質，例如存儲單元608。在一些實施例中，電腦程式的部分或者全部可以經由rom 802和/或通信單元609而被載入和/或安裝到設備600上。當電腦程式加載到ram 603並由計算單元601執行時，可以執行上文描述的道路信息的下發方法的一個或多個步驟。備選地，在其他實施例中，計算單元801可以通過其他任何適當的方式(例如，藉助於固件)而被配置為執行道路信息的下發方法。
[0119]
本文中以上描述的系統和技術的各種實施方式可以在數字電子電路系統、集成電路系統、場可編程門陣列(fpga)、專用集成電路(asic)、專用標準產品(assp)、晶片上系統的系統(soc)、複雜可編程邏輯設備(cpld)、計算機硬體、固件、軟體、和/或它們的組合中實現。這些各種實施方式可以包括：實施在一個或者多個電腦程式中，該一個或者多個電腦程式可在包括至少一個可編程處理器的可編程系統上執行和/或解釋，該可編程處理器可以是專用或者通用可編程處理器，可以從存儲系統、至少一個輸入裝置、和至少一個輸出裝置接收數據和指令，並且將數據和指令傳輸至該存儲系統、該至少一個輸入裝置、和該至少一個輸出裝置。
[0120]
用於實施本公開的方法的程序代碼可以採用一個或多個程式語言的任何組合來編寫。這些程序代碼可以提供給通用計算機、專用計算機或其他可編程數據處理裝置的處理器或控制器，使得程序代碼當由處理器或控制器執行時使流程圖和/或框圖中所規定的功能/操作被實施。程序代碼可以完全在機器上執行、部分地在機器上執行，作為獨立軟體包部分地在機器上執行且部分地在遠程機器上執行或完全在遠程機器或伺服器上執行。
[0121]
在本公開的上下文中，機器可讀介質可以是有形的介質，其可以包含或存儲以供指令執行系統、裝置或設備使用或與指令執行系統、裝置或設備結合地使用的程序。機器可讀介質可以是機器可讀信號介質或機器可讀儲存介質。機器可讀介質可以包括但不限於電子的、磁性的、光學的、電磁的、紅外的、或半導體系統、裝置或設備，或者上述內容的任何合適組合。機器可讀存儲介質的更具體示例會包括基於一個或多個線的電氣連接、可攜式計算機盤、硬碟、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦除可編程只讀存儲器(eprom
或快閃記憶體)、光纖、便捷式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光學儲存設備、磁儲存設備、或上述內容的任何合適組合。
[0122]
為了提供與用戶的交互，可以在計算機上實施此處描述的系統和技術，該計算機具有：用於向用戶顯示信息的顯示裝置(例如，crt(陰極射線管)或者lcd(液晶顯示器)監視器)；以及鍵盤和指向裝置(例如，滑鼠或者軌跡球)，用戶可以通過該鍵盤和該指向裝置來將輸入提供給計算機。其它種類的裝置還可以用於提供與用戶的交互；例如，提供給用戶的反饋可以是任何形式的傳感反饋(例如，視覺反饋、聽覺反饋、或者觸覺反饋)；並且可以用任何形式(包括聲輸入、語音輸入或者、觸覺輸入)來接收來自用戶的輸入。
[0123]
可以將此處描述的系統和技術實施在包括後臺部件的計算系統(例如，作為數據伺服器)、或者包括中間件部件的計算系統(例如，應用伺服器)、或者包括前端部件的計算系統(例如，具有圖形用戶界面或者網絡瀏覽器的用戶計算機，用戶可以通過該圖形用戶界面或者該網絡瀏覽器來與此處描述的系統和技術的實施方式交互)、或者包括這種後臺部件、中間件部件、或者前端部件的任何組合的計算系統中。可以通過任何形式或者介質的數字數據通信(例如，通信網絡)來將系統的部件相互連接。通信網絡的示例包括：區域網(lan)、廣域網(wan)和網際網路。
[0124]
計算機系統可以包括客戶端和伺服器。客戶端和伺服器一般遠離彼此並且通常通過通信網絡進行交互。通過在相應的計算機上運行並且彼此具有客戶端-伺服器關係的電腦程式來產生客戶端和伺服器的關係。伺服器可以是雲伺服器，也可以為分布式系統的伺服器，或者是結合了區塊鏈的伺服器。
[0125]
應該理解，可以使用上面所示的各種形式的流程，重新排序、增加或刪除步驟。例如，本公開中記載的各步驟可以並行地執行也可以順序地執行也可以不同的次序執行，只要能夠實現本公開公開的技術方案所期望的結果，本文在此不進行限制。
[0126]
上述具體實施方式，並不構成對本公開保護範圍的限制。本領域技術人員應該明白的是，根據設計要求和其他因素，可以進行各種修改、組合、子組合和替代。任何在本公開的精神和原則之內所作的修改、等同替換和改進等，均應包含在本公開保護範圍之內。