用於定位鑽探單元的裝置的製作方法

2023-05-27 08:09:31 1

專利名稱：用於定位鑽探單元的裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種方法和軟體產品，用於使鑽巖機中的鑽探單元定 位在待鑽孔的起始點處，以便開始鑽探。本發明也涉及一種巖石鑽機， 其中通過將鑽臂移動到鑽孔的起始點處而定位鑽探單元。
在獨立權利要求的前序部分中更加具體地限定了本發明的目的。
背景技術：
通常根據預定計劃開鑿巖石。當使用炸藥時，為了根據需要而切 割巖石，每次中斷，都根據預先草擬的鑽探計劃進行鑽孔。當手動地 執行鑽探單元定位時，操作員控制鑽探單元使其準確地到達示於鑽探 計劃中的待鑽孔的位置處，並且根據鑽探計劃布置鑽探單元。然而， 在起始點處準確地定位鑽探單元較慢且較困難。

發明內容
本發明的一個目的在於提供一種新的和改進的方法以及軟體產 品，用於在待鑽孔處定位鑽探單元。本發明的另一個目的在於提供一 種新的和改進的巖石鑽機，這種鑽巖機設有用於在下一待鑽孔處定位 巖石鑽探單元的系統。
根據本發明的方法的特徵在於，朝向下一待鑽孔執行鑽探單元的 手動移位，並且在手動移位之後，執行自動定位，其中在控制單元的 控制下，鑽探單元被移動到鑽孔起始點的位置處，以便開始鑽探。
根據本發明的軟體產品的特徵在於，在鑽探單元中執行軟體產品 被設置用於在控制單元中，相對於根據鑽探計劃的至少一些鑽孔起
始點確定鑽探單元的位置，以允許由操作員朝向待鑽孔執行鑽探單元 的手動移位，並且在手動移位之後，執行到待鑽孔起始點的自動定位， 以便開始鑽探。
根據本發明的巖石鑽機特徵在於，控制單元被布置成用以確定鑽 探單元相對於根據鑽探計劃的至少一些鑽孔起始點的位置，鑽探單元
被布置成首先手動地朝向下一待鑽孔移位，並且控制單元被布置成用 以在手動移位之後執行到下一個孔的起始點的自動定位，以便開始鑽 探。
本發明的思想在於，操作員朝向根據鑽探計劃的待鑽孔執行鑽探 單元的手動移位。在手動移位期間，操作員手動地朝向下一個孔引導 鑽探單元。在最後的定位階段中，鑽探單元在控制單元的控制下自動 地定位到所選擇的鑽孔的起始點位置處。在定位之後，鑽探單元被放 置成使得可以開始根據鑽探計劃進行鑽探。
本發明的一個優點在於，慢且困難的鑽探單元的準確定位被變成 由控制單元執行，在此情形中，操作員可以在例如稱作精確定位的操 作期間準備鑽探下一個鑽孔，或者監視被包括在巖石鑽機中的其它可 能的鑽探單元和裝置的操作。定位的最終準確性還並不依賴於操作員 的技術。本發明允許操作員在根據鑽探計劃的孔中獨立地選擇出下一 待鑽孔，並且對於該孔，在定位期間可以利用自動定位功能，從而促 進操作員的工作。
本發明的一個實施例的思想在於，控制單元基於手動移位識別下 一待鑽孔。
本發明另一個實施例的思想在於，鑽探單元被手動地朝向根據鑽 探計劃的鑽孔的起始點移位。同時，控制單元監視手動移位並且探測 手動移位是否朝向根據鑽探計劃的鑽孔的起始點發生。然後，控制單
元能夠將鑽探單元朝向移位的孔理解成下一個待鑽孔。控制單元可以 以一種方式或者另一種方式建議關於這個孔的自動定位。
本發明一個實施例的思想在於，當鑽探單元朝向根據鑽探計劃的 鑽孔的起始點手動地移位時，對根據鑽探計劃的至少一些孔測量距離。 控制單元可以被布置成用以在手動移位之後，在最靠近鑽探單元的那
個鑽孔的起始點處執行自動定位。然後，操作員可以利用簡單的和快 速的手動移位而將鑽探單元移動到靠近下一個孔的起始點，並且此後， 操作員可以分配控制單元執行慢且困難的準確定位。
本發明另一實施例的思想在於，控制單元被布置成例如利用控制 單元中的顯示單元向操作員提供基於手動移位探測到的待鑽孔的起始 點的指示。當操作員己經結束手動移位時，他可以啟動由控制單元指 示的孔的自動定位，或者操作員可以中斷手動移位並且授權開始對控 制單元指示的孔的自動定位。進而，控制單元可以被布置成朝向所指
示的孔自動地開始自動定位。
本發明另一個實施例的思想在於，鑽探單元首先手動地移位到靠 近或者充分靠近根據鑽探計劃的鑽孔的起始點。在鑽探單元被放置成 比預定距離更加靠近起始點之後，打開自動定位。在自動定位時，控 制單元精確地將鑽探單元準確定位到鑽孔起始點處，並且此後，鑽探
可以開始。距離極限值可以在控制單元中預先設定，或者它可以根據 有關情形而具體設定。距離極限的長度可以是0.5米或另一個適當的距 離。如果鑽探單元被定位成距離所選定的鑽孔比預定距離極限更遠， 則控制單元可以要求操作員確認是否開始自動定位，或者替代性地是， 控制單元可要求操作員在自動定位開始之前手動地移位鑽探單元，使 之更加靠近選定的鑽孔。以此方式，如果需要的話，則能夠保證不會 執行慢的最終定位，直至鑽探單元足夠靠近下一個鑽孔為止。能夠快 速地執行充分靠近下一個鑽孔的手動移位。
本發明另一實施例的思想在於，控制單元中的顯示單元顯示出待 鑽孔的起始點和鑽探單元的位置。放置於控制單元中的控制元件允許 手動地移動鑽探單元，以用於鑽探單元的定位。鑽探單元的位置由顯 示單元上的光標指示出來。光標也可在顯示單元中具有預定大小的鎖 定區域。當待鑽孔的起始點位於由光標限制的鎖定區域中時，控制單 元可以探測到鑽探單元充分靠近起始點，並且可以接受自動定位的開 始。
本發明另一實施例的思想在於，根據本發明的控制功能被設置為 形成自動巖石鑽機的一部分。這樣，操作員可以根據需要來啟動本發 明的控制功能，由此對於所需的鑽孔，可以以偏離巖石鑽探單元的自 動鑽探順序的方式迸行鑽探。進而，可以通過手動地執行粗略移位， 而非自動定位，加快了向下一個待鑽孔附近的移位的速度。
本發明又一個實施例的思想在於，在鑽探根據鑽探計劃的鑽孔已 經開始之後，產生新的鑽孔，或者將新鑽孔添加到鑽探計劃中。


在下面，在附圖中更加詳細描述本發明的實施例，其中 圖1概略地示出根據本發明的巖石鑽機； 圖2概略地示出根據本發明用於定位鑽探單元的裝置； 圖3概略地示出鑽探計劃以及在下一待鑽孔處定位鑽探單元； 圖4概略地示出鑽探計劃和用於在下一待鑽孔處定位鑽探單元的 另一種裝置；
圖5概略地示出在巖石鑽機中的控制單元的用戶界面，並且還示 意出根據本發明的用於定位鑽探單元的方法；和
圖6概略地示出顯示單元，並且示意出用於定位鑽探單元的應用。
具體實施例方式
為了簡明起見，本發明以簡化形式示於圖中。在圖中，相似的部件利用相同的參考數字表示。
示於圖1的巖石鑽機1可包括設有一個或多個鑽臂3的活動載體
2。鑽臂3可包括一個或多個鑽臂部件3a， 3b，鑽臂部件可利用接頭4 而被彼此聯接以及聯接於基部2，從而鈷臂3能夠以多種方式在不同方 向上移動。此外，鑽臂3的自由端設有鑽探單元5，該鑽探單元可包括 進給橫梁6、進給裝置7、巖石鑽探機器8和在最外端處設有鑽頭9a 的工具9。巖石鑽探機器8可以利用進給裝置7而相對於進給橫梁6移 動，從而工具9能夠在鑽探期間朝向巖石IO進給。巖石鑽探機器8可 包括可被用於向工具9提供衝擊脈衝的撞擊裝置，以及用於圍繞其縱 向軸線旋轉工具9的旋轉裝置。而且，巖石鑽機1可包括用於控制鑽 探的一個或多個控制單元11。控制單元11可包括一個或多個處理器、 可編程邏輯控制器或者相應的裝置，在它們中可以執行軟體產品，執 行軟體產品允許實現本發明的用於定位鑽探單元的方法。此外，控制 單元11可以設有鑽探計劃，其中限定有待鑽孔的位置和方向。下面， 圖3和4示出幾個可能的鑽探計劃。同樣，控制單元ll可以設有鑽探 順序，其中還至少限定了鑽探順序。控制單元11可以為移動鑽臂3的 致動器、為進給裝置7和為影響鑽探單元5的定位的其它致動器提供 指令。而且，在鑽臂3的接頭4處，可以設置一個或多個傳感器12， 並且一個或多個傳感器13可以被設置於鑽探單元5上。從傳感器12、 13獲得的測量信息可被送至控制單元11，控制單元11基於測量信息 而可以確定鑽探單元5的位置和方向，以用於控制。控制單元ll可以 被布置成作為鑽頭9a的位置以及作為工具9的縱向軸線的方向處理鑽 探單元5的位置。
圖2示意根據本發明的用於相對於待鑽孔14定位鑽探單元5的方 法。為了定位鑽探單元5，可以在控制單元11中預先確定待鑽孔的起 始點14以及鑽探方向15。在圖2到6中，利用正方形符號，以簡化形 式示出鑽探單元5。鑽探單元5設有在開始根據本發明的定位之前的起 始位置5a，鑽探單元可以從該起始位置朝向下一待鑽的並且由操作員
使用手動控制裝置16選定的孔的起始點14移位，手動控制裝置16可
在鑽探水平面17b或者在控制單元11附近的其它位置處被放置於控制 室17a中。在最簡單的形式中，操作員18利用控制裝置16控制移動 鑽臂3的汽缸以及可能的其它致動器，從而手動控制允許朝向由操作 員選定的待鑽孔19的起始點14移位鑽探單元5。操作員18可以在直 接視覺控制下執行鑽探單元5的移位，但是在另一方面，操作員18可 以從控制單元11的顯示單元20上跟隨移位進展。操作員18可以快速 並且無需複雜自動控制地將鑽探單元5移位到示意於圖2中的假想的 中間位置5b處，在此處，手動移位A可被改變到自動定位B。對待被 準確地鑽探的孔19的起始點14的最準確的和耗時的精確定位因此能 夠在控制單元11的控制下自動地進行。中間位置5b可以是假想的位 置，對此沒有限定任何方位。因此，中間位置5b可以描述例如當操作 員18停止手動移位A並且授權控制單元11開始關於選定的孔19的自 動定位B時的那個時間點。用於從手動移位A轉換為自動定位B的條 件自然是如下事實，即控制單元11需要知道下面需被鑽探的是哪一個 孔。在手動移位A期間，操作員18選定的孔19可被探測到，並且以 某種方式示意給控制單元11，在此情形中，控制單元11在手動移位A 之後能夠在選定鑽孔19的起始點14處執行自動定位。然而，操作員 18可以決定他何時將定位移交給控制單元11執行。因此，操作員18 能夠繼續手動移位A並且能夠移動鑽探單元5，使其非常靠近起始點 14，由此快速地執行粗略定位。
圖3示出鑽探計劃21並且示意出鑽探單元5的定位。鑽探單元5 可以被布置成以預定順序來根據鑽探計劃21鑽出鑽探孔。在圖3中利 用短劃線示意出這種鑽探順序22。然而，在一些情形中，操作員18可 能希望偏離這個預定鑽探順序，並且選擇另一個孔，而非在順序22中 限定的鑽孔作為下一個待鑽孔19。因此，操作員18可以中斷鑽探順序 22，將設備切換到手動定位，並且執行鑽探單元5朝向由操作員自己 選定的下一個待鑽孔19的手動移位A。
控制單元11可以被布置成確定鑽探單元5的位置以及到根據鑽探 計劃的鑽孔的距離。控制單元11也可設有控制功能，該控制功能被布
置成執行鑽探單元5到距離鑽探單元5最近的鑽孔的起始點14的自動 定位B。操作員18使用手動移位A移動鑽探單元5，使之靠近期望鑽 探的孔19，在此情形中，所述的孔最靠近鑽探單元5，並且控制單元 11可以執行到此孔的起始點14的自動定位B。控制單元11可以包括 不同的輔助裝置和系統，以指示根據鑽探計劃21的哪一個孔最靠近鑽 探單元5。例如可以利用偏移色、閃爍的孔標記、光標或者通過在控制 單元11的顯示器上利用比其它符號更亮的符號示出這個孔，而將最靠 近的孔指示出來。此後，當使用自動定位B，在孔19的起始點處定位 鑽探單元5時，對孔19進行鑽探，並且此後，以根據初始鑽探順序22 的順序繼續進行鑽探，或者可替代地操作員18可以選擇新的孔19進 行鑽探，並且開始朝向所述孔的手動移位A。
圖4示出另一個鑽探計劃21，並且示意出與之有關的鑽探單元5 的定位。鑽探單元5已經在起始位置5a處鑽出一個鑽探孔，並且此後 操作員18可以選擇新的待鑽孔19。這個孔可以在鑽探計劃2i中利用 標識符，例如示於圖4中的編號示意。在此情形中，然後操作員18選 擇第五孔作為下一個孔19。操作員18可以朝向這個第五孔開始手動移 位A。控制單元11可以被布置成監視將被執行的定位的方向並且探測 移位方向是否指向根據鑽探計劃的孔。控制單元11可以以適當的方式 指示它已經觀察到定位朝向孔進行並且可以選擇到孔的起始點的自動 定位。在圖4中，手動移位A的方向利用移動通過第五孔的引導路線 23示意。在手動移位A的路線23上的被認為是根據鑽探計劃21的孔 可以例如在控制單元11的顯示單元20上利用鑽孔編號示意出來。當 已經觀察到一個孔位於手動移位A的路線23時，控制單元11可以被 布置成等待操作員18接受自動定位B。當操作員18己經接受由控制單 元11建議的孔時，開始自動定位B。如果鑽探計劃21被完全地或者部 分地示於顯示單元20上，則放置於手動移位A的路線23上的孔可以 利用適當的視覺特效示意，例如閃爍符號。
在開始手動移位A之前、在移位期間，或者在移位之後，還可以 由操作員18將下一待鑽孔19的標識符(例如孔編號、編碼)等送給
控制單元11。操作員18也可以在控制單元11的顯示器上示意下一個
待鑽孔。
圖5示出在控制單元11中用於執行手動移位A的方案、以作為使 用手動控制裝置16執行的移位的替代方案。鑽探計劃21或者它的某 個部分可以顯示於控制單元11的顯示單元20上。在顯示單元20上， 鑽探單元5的位置可以用符號5'，在此情形中為正方形示出。鑽探單 元5的實際位置可以利用傳感器4確定，並且符號5'的位置可被連接 到顯示於顯示單元20上的鑽探計劃21。鑽探單元5可以被布置成當 例如利用箭頭鍵、操縱杆、觸控螢幕或者另一個控制器25而在顯示單元 20上移動符號5'時，同時地移動。在圖5中，鑽探單元5被放置在起 始位置5a處，在此情形中，最靠近這個起始位置的根據鑽探計劃的孔 26可以在顯示單元20上示意出來，例如利用加粗的線寬。如果操作員 18不希望在此時將鑽探單元5定位到最近的孔26，而是選擇另一個孔 作為下一個待鑽孔19，則操作員18可以朝向選定孔19移動符號5'， 並且執行手動移位A。當符號5'被轉移至足夠靠近選定孔19 (即中間 位置5b)時，孔19可以在顯示單元20上以加粗的線寬示意出來，而 不是孔26。然後，控制單元11可被授權執行到選定孔19的起始點14 的自動定位B。為了進行定位，控制單元11可以設有距離極限27，並 且在手動移位A結束時，鑽探單元5需被放置在更短的距離處。
圖6示意如何在顯示單元20上執行定位。鑽探單元5的符號5' 可以設有距離極限2S，在此情形中，當符號5'被轉移，從而距離極限 28切割出選定孔時，操作員能夠在顯示單元20上看見。此後，操作員 18可以切換到自動定位B。
鑽探單元5的手動移位A可以使用手動控制裝置16實時地執行，或者可以使用顯示單元20的控制元件25執行。當採用手動控制元件 16時，鑽探單元的位置，鑽探計劃21和便於定位的其它所需信息都能 夠被同時地示於顯示單元20上。當用戶界面的控制元件25被用於手 動移位時，當鑽探單元5的符號在顯示單元20上移動時，鑽探單元5 可被同時地轉移。
如以上實例所示，本發明允許使用各種方式將下一待鑽孔告知控 制單元。在開始手動移位之前，操作員不必選擇下一待鑽孔，而是他 可以在手動移位期間進行選擇，並且在手動移位期間讓控制單元建議 下一個待鑽孔。對於將手動移位改變為自動定位時的時刻的選擇，存 在各種可能性。
應該指出，巖石鑽機1的控制單元11可以包括允許控制單元11 以有線方式或者無線方式與傳感器12、 13以及被包括於巖石鑽機1中 的致動器通信的一個或多個遠程通信單元，以便傳輸測量數據和控制 命令。控制單元11也可包括一個或多個讀取裝置，以用於讀取軟體產
品並且用於提供控制參數。或者，可使用鍵盤或者遠程通信連接，將 信息輸送到控制單元11的存儲器。控制單元11可包括一個或多個處 理器或者相應的電子裝置，其中能夠執行軟體產品，從而執行本發明 的定位。軟體產品可被從存儲裝置讀出，或者它可從另一個計算機或 者數據網絡加載。軟體產品也可是所謂的硬體方案。
在一些情形中，在本申請中示出的特徵可以這樣使用，而無論其 它特徵如何。在另一方面，示於本申請中的特徵可以根據需要而被結 合起來，以形成不同的組合。
附圖及其相關說明僅僅用於示意本發明的思想。在細節方面，本 發明可以在權利要求的範圍內進行改變。
權利要求
1.一種用於定位巖石鑽機(1)的鑽探單元(5)的方法，巖石鑽機(1)包括至少一個鑽臂(3)；布置在鑽臂(3)中的鑽探單元(5)；用於確定鑽探單元(5)的位置和方向的至少一個傳感器(4)；設有鑽探計劃的至少一個控制單元(11)；和用於手動地控制鑽探單元(5)的位置的至少一個控制元件(16，25)，並且所述方法包括以下步驟確定鑽探單元(5)的位置；將鑽探單元(5)定位在鑽探計劃(21)中確定的鑽孔的起始點(14)處；沿著在鑽探計劃(21)中確定的鑽探方向(15)布置鑽探單元(5)；和根據鑽探計劃(21)鑽出鑽孔，其特徵在於，朝向下一個待鑽孔(19)執行鑽探單元(5)的手動移位(A)，並且在手動移位(A)之後執行自動定位(B)，其中鑽探單元(5)在控制單元(11)的控制作用下移動到鑽孔(19)的起始點(14)的位置，以便開始鑽探。
2. 根據權利要求l的方法，其特徵在於，基於手動移位(A),在控制單元(19)中識別下一待鑽孔(19)。
3. 根據權利要求2的方法，其特徵在於，基於手動移位(A)的方向，在控制單元(11)中識別下一待鑽孔 (19)，並且在手動移位(A)之後啟動自動定位(B)。
4. 根據權利要求l的方法，其特徵在於，在控制單元(11)中確定鑽探單元(5)到根據鑽探計劃(21)的待鑽孔的起始點(15)中的至少一些的距離，控制單元(11)向操作員(18)提出建議，從手動移位(A)轉換 到自動定位(B)，並且執行到最近的孔中的定位，並且在操作員(18)接受之後，在最近的鑽孔(23)的起始點(15) 處執行自動定位(B)。
5.根據權利要求2的方法，其特徵在於在控制單元(11)中確定鑽探單元(5)到根據鑽探計劃(21)的 孔的起始點(15)中的至少一些的距離，在手動移位(A)之後，在控制單元(11 )中識別下一待鑽孔(19)， 根據鑽探計劃(21)，這個孔是最靠近鑽探單元(5)的的孔，啟動自動定位(B)，並且在最近的鑽孔的起始點(14)處執行自動定位(B)。
6.根據權利要求l的方法，其特徵在於在控制單元(11)的顯示單元(20)上顯示出根據鑽探計劃(21) 的鑽孔的幾個起始點(14)，利用符號(5')在顯示單元(20)上顯示出鑽探單元(5)的位置，並且通過利用顯示單元(20)的控制元件(25)朝向下一個待鑽孔(19) 移動鑽探單元的符號(5')，執行手動移位(A)。
7. 根據權利要求1的方法，其特徵在於利用在顯示單元(20)上的符號(5')顯示出鑽探單元(5)的位 置，並且以可視方式在顯示單元(20)上示意出鑽孔的起始點(14)，該 鑽孔位於距離鑽探單元(5)的最短距離處。
8. 根據前面任一項權利要求的方法，其特徵在於，為控制單元(11)確定至少一個距離極限值，該距離極限值限定了在鑽探單元(5)和選定孔(19)的起始點(14)之間所允許的最長距離，並且使得不開始自動定位(B),直至從鑽探單元(5)到操作員(18) 選定的孔(19)的起始點(14)的距離短於所限定的距離極限值為止。
9. 根據前面任一項權利要求的方法，其特徵在於， 當利用至少一個新的待鑽孔的起始點(14)鑽探時，提供鑽探計劃。
10. —種用於控制巖石鑽機中的鑽探單元的軟體產品， 巖石鑽機(1)包括至少一個鑽臂(3)、布置在鑽臂(3)中的鑽探單元(5)、用於測量鑽探單元(5)的位置和方向的至少一個傳 感器(4)、至少一個控制單元(11),和用於鑽探單元(5)的手動 移位的至少一個控制元件(16， 25)，並且在控制單元(11)中執行軟體產品被設置用於實現基於從傳感器(4)獲得的測量結果，在控制單元(11)中確定鑽 探單元(5)的位置，將鑽探單元(5)定位到在鑽探計劃(21)中確定的鑽孔的起始點 (14)處，並且根據鑽探計劃(21)，沿著鑽探方向(15)鑽出鑽探孔，其特徵在於，在控制單元(11)中執行軟體產品被進一步設置用於在控制單元(11)中，相對於根據鑽探計劃(21)的孔的至少一 些起始點(15)確定鑽探單元(5)的位置，允許操作員(18)朝向下一待鑽孔(19)執行鑽探單元(5)的手 動移位(A)，並且在手動移位(A)之後，執行到下一待鑽孔(19)的起始點(14) 的自動定位(B)，以便開始鑽探。
11. 根據權利要求IO的軟體產品，其特徵在於，在控制單元(ll) 中執行軟體產品被進一步設置用於監視手動移位(A)並且基於手動移位(A)識別下一待鑽孔(19)，並且在手動移位(A)之後，執行到識別的下一待鑽孔(19)的起始點 (14)的自動定位(B)，以便開始鑽探。
12. 根據權利要求10或11的軟體產品，其特徵在於，執行軟體產品被設置用於實現在鑽孔處的自動定位(B)，在手動移位(A)結束時，鑽孔距離 鑽探單元(5)的距離是最短的。
13. 根據權利要求10到12中任一項的軟體產品，其特徵在於， 執行軟體產品被設置用於實現在控制單元(11)的顯示單元(20)上顯示出被包括於控制單元 (11)中的鑽探計劃(21)，在此情形中，至少待鑽孔的起始點(14) 能夠在顯示單元(20)上看到，在控制單元(11)的顯示單元(20)上，利用符號(5')並且相對 於待鑽孔的起始點(14)顯示出鑽探單元(5)的位置，並且通過利用被包括於顯示單元(20)中的控制元件(25)移動符號 (5'),執行手動移位(A)。
14. 根據權利要求10到13中任一項的軟體產品，其特徵在於， 執行軟體產品被設置用於如果鑽探單元(5)被放置於距下一待鑽孔(19)的起始點(14) 的距離比預定距離極限值更長的位置處，則阻止控制單元(11)從手 動移位(A)轉換到自動定位(B)。
15. 根據權利要求10到14中任一項的軟體產品，其特徵在於， 執行軟體產品被設置用於實現控制單元(11)基於手動移位(A)的方向識別下一待鑽孔(19)， 並且在識別之後，控制單元(11)準備執行到有關孔的起始點(14) 的自動定位(B)。
16. 根據權利要求10到15中任一項的軟體產品，其特徵在於， 執行軟體產品被設置用於實現控制單元(11)基本連續地確定到根據鑽探計劃(21)的所有孔 的起始點(14)的距離。
17. —種巖石鑽機，包括 活動載體(2)，至少一個鑽臂(3)和至少一個鑽探單元(5)，鑽探單元包括布 置在鑽臂中的進給橫梁(6)、可利用進給裝置(7)而相對於進給橫 梁(6)移動的鑽巖機器(8)，以及能夠連接到鑽巖機器(8)的工具 (9)，設有鑽探計劃(33)的至少一個控制單元(11)，在鑽探計劃中， 至少限定出待鑽孔的起始點(15)，並且控制單元(11)允許鑽探單 元(5)的自動控制，用於手動地控制鑽探單元(5)的至少一個控制元件(16， 25)， 用於確定鑽探單元(5)的位置和方向(19)的至少一個傳感器(4)，和用於將鑽探單元(5)定位在待鑽孔處的裝置，其特徵在於， 控制單元(11)被設置成確定鑽探單元(5)相對於根據鑽探計 劃(21)的孔的至少一些起始點(14)的位置，鑽探單元(5)被設置成首先手動地朝向下一待鑽孔(19)移位，並且控制單元(11)被設置成在手動移位(A)之後，執行到下一個 孔(19)的起始點(14)的自動定位(B)，以便開始鑽探。
全文摘要
本發明涉及一種用於定位在巖石鑽機中的鑽探單元的方法和軟體產品，以及還涉及一種巖石鑽機。手動地使被包括於巖石鑽機(1)中的鑽探單元(5)朝向下一個待鑽孔(19)的起始點(14)移位。巖石鑽機(1)中的控制單元(11)在手動移位(A)之後執行準確地到達起始點的自動定位(B)，以便開始鑽探。
文檔編號E21B15/04GK101208494SQ200680023400
公開日2008年6月25日 申請日期2006年6月22日 優先權日2005年6月27日
發明者約科·穆奧納 申請人:山特維克礦山工程機械有限公司