車輛用防碰撞輔助系統的製作方法

2023-05-29 02:34:41 2

本發明涉及用於輔助避免本車與障礙物發生碰撞的車輛用防碰撞輔助系統。

背景技術：

車輛用防碰撞輔助系統用於避免搭載有該系統的車輛與障礙物的碰撞，或者減少碰撞時的損壞。下述專利文獻1所記載的車輛用防碰撞輔助系統構成為：在車輛與存在於車輛的前方的前方障礙物發生碰撞的可能性變高的情況下，執行使搭載於車輛的制動裝置自動地動作以便對車輛進行制動的自動制動控制、使搭載於車輛的轉向操縱裝置自動地動作以使得車輛避開前方障礙物的自動轉向操縱避開控制。

專利文獻1：日本特開2007-137116號公報

技術實現要素：

能夠執行上述那樣的自動轉向操縱避開控制的車輛用防碰撞輔助系統尚在開發過程中，還有很多改進的餘地。因此，考慮通過進行各種改進來提高該系統的實用性。本發明是鑑於這樣的實際情況而完成的，其課題在於提供實用性高的車輛用防碰撞輔助系統。

為了解決上述課題，本發明的車輛用防碰撞輔助系統的特徵在於在作為前方障礙物檢測到在左右方向移動的移動障礙物並相對於該移動障礙物執行上述自動轉向操縱避開控制時，以在上述移動障礙物遠離從本車的中心朝前方延伸的直線亦即前方中心線的情況下使本車朝與上述移動障礙物移動的方向相反的方向避開、在上述移動障礙物接近上述前方中心線的情況下使本車朝與上述移動障礙物移動的方向相同的方向避開的方式，執行上述自動轉向操縱避開控制。

在本發明的車輛用防碰撞輔助系統中，例如，在移動障礙物接近前方中心線並且如果推定為保持其移動速度不變地移動則會越過前方中心線的情況下，也使本車朝與移動障礙物移動的方向相同的方向避開。根據本發明的車輛用防碰撞輔助系統，在移動障礙物停止的情況下，也能夠可靠地避開該移動障礙物。

[發明的方式]

以下，在本申請中，例示出幾個認為能夠要求保護的發明(以下，有時稱為「能夠要求保護的發明」，並對其進行說明。各實施方式與權利要求同樣按照項進行區分，對各項賦予編號，根據需要引用其他項的編號的形式進行記載。這終究是為了使得容易理解能夠要求保護的發明，並非意圖將構成這些發明的構成要素的組合限定於以下各項所記載的內容。即，能夠要求保護的發明應當斟酌附隨於各項的記載、實施例的記載等而進行解釋，在基於該解釋的限制中，對各項的實施方式進一步附加其他構成要素後的實施方式、或者是從各項的實施方式刪除構成要素後的實施方式也能夠作為能夠要求保護的發明的一個實施方式。

此外，下述(1)項不是能夠要求保護的發明，而是示出作為能夠要求保護的發明的前提的結構的項，在該(1)項中附加以後提出的項中的任一項所記載的技術特徵後的方式相當於能夠要求保護的發明。作為各種方式的能夠要求保護的發明中，引用(1)項的(7)項相當於技術方案1，技術方案1附加(2)項所記載的技術特徵後的方式相當於技術方案2，技術方案1附加(3)項所記載的技術特徵後的方式相當於技術方案3，技術方案1～技術方案3中的任一個附加(4)項所記載的技術特徵後的方式相當於技術方案4。

(1)一種車輛用防碰撞輔助系統，用於輔助避免搭載該車輛用防碰撞輔助系統的車輛亦即本車與障礙物的碰撞，其中，

所述車輛用防碰撞輔助系統具備：

前方障礙物檢測裝置，該前方障礙物檢測裝置將存在於本車的前方的物體中的成為本車的行進障礙的物體檢測為前方障礙物；以及

控制裝置，該控制裝置具有：(a)自動制動控制執行部，在成為與由該前方障礙物檢測裝置檢測到的前方障礙物發生碰撞的可能性高的狀況的情況下，該自動制動控制執行部執行使搭載於本車的制動裝置自動地動作以使本車制動的自動制動控制；以及(b)自動轉向操縱避開控制執行部，在即使執行所述自動制動控制，本車與前方障礙物發生碰撞的可能性仍舊高的情況下，在執行所述自動制動控制的同時，該自動轉向操縱避開控制執行部執行使搭載於本車的轉向操縱裝置自動地動作以使本車避開該前方障礙物的自動轉向操縱避開控制。

亦如之前說明那樣，本項是示出成為能夠要求保護的發明的前提的結構的項，本項所記載的方式是列舉了能夠要求保護的發明的車輛用防碰撞輔助系統的基本構成要素的方式。而且，簡言之，本項所記載的車輛用防碰撞輔助系統構成為：在與前方障礙物發生碰撞的可能性變高的情況下，以自動地制動車輛從而避免車輛與障礙物發生碰撞為主體，在僅通過制動無法避免與障礙物發生碰撞的情況下，在自動制動的同時也自動進行轉向操縱來避免與障礙物的碰撞。

在本項的方式中，對於「是否在本車與前方障礙物發生碰撞的可能性高的狀況下」而言，可以採用根據本車與前方障礙物的相對距離、相對速度、相對加速度、碰撞之前的時間等判定的各種方法。另外，對於「執行自動制動控制從而本車與前方障礙物發生碰撞的可能性是否高」而言，除了本車與前方障礙物的相對距離、相對速度、相對加速度之外，也可以將本車的減速度等考慮在內進行判定。

本項所記載的「前方障礙物檢測裝置」可以採用通過電波的反射檢測障礙物的雷達式、通過雷射的反射檢測障礙物的雷射式、通過處理拍攝到的圖像來檢測障礙物的拍攝裝置式等各種裝置中的一個或者多個。本項所記載的「制動裝置」可以採用不依存於施加於制動器操作部件的操作力而是依存於致動器所產生的力來產生制動力的所謂的線控制動式的制動裝置。另外，本項的「轉向操縱裝置」可以是依存於致動器所產生的力而使車輪轉向的裝置，也可以是線控轉向式，還可以是具備利用致動器輔助車輪轉向的助力機構的動力轉向裝置。

(2)在(1)項所記載的車輛用防碰撞輔助系統中，上述自動轉向操縱避開控制執行部構成為：在由上述前方障礙物檢測裝置在本車應當行駛的行駛範圍亦即行駛車道內檢測到前方障礙物的情況下，執行上述自動轉向操縱避開控制以使本車在該行駛車道內避開前方障礙物。

本項所記載的實施方式是構成為在行駛車道內避開存在於行駛車道內的前方障礙物的方式。換言之，本項所記載的方式構成為：在無法使本車在行駛車道內避開前方障礙物的情況下，不執行自動轉向操縱避開控制。也就是說，根據本項的實施方式，能夠防止與在行駛車道外行駛的車輛或人的接觸，能夠防止自動轉向操縱避開控制帶來的次生災害。另外，根據本項的實施方式，在自動轉向操縱避開控制中，在有限的範圍內決定避開路徑即可，所以能夠減輕用於決定該避開路徑的運算等處理負荷。

(3)在(2)項所記載的車輛用防碰撞輔助系統中，該車輛用防碰撞輔助系統具備行駛車道確定裝置，該行駛車道確定裝置通過識別左右各自的邊界來確定上述行駛車道，

上述自動轉向操縱避開控制執行部構成為：在由上述前方障礙物檢測裝置在上述行駛車道內檢測到前方障礙物的情況下，執行上述自動轉向操縱避開控制以使本車向左右中的前方障礙物與邊界的距離大的一方避開障礙物。

在自動轉向操縱避開控制中使本車轉向操縱的方向優選與駕駛員想操作的方向一致。本項所記載的方式是構成為根據本車的周邊狀況確定在自動轉向操縱避開控制中使本車轉向操縱的方向的一種方式。此外，根據本項的實施方式，轉向操縱的方向限定於左右的某一側，所以從行駛車道內在進一步限定的範圍內決定避開路徑即可，因此能夠進一步減輕避開路徑決定的處理負荷。本項所記載的「邊界」例如可以採用車線、護欄、路緣石、側槽、鋪路的緣等。本項所記載的「行駛車道確定裝置」例如可以採用通過處理拍攝的圖像來識別邊界的構成，即以拍攝裝置為主體而構成的裝置。因此|，如果採用拍攝裝置式的裝置作為前方障礙物檢測裝置，則也能夠使該裝置作為本項的「行駛車道確定裝置」發揮功能。

(4)在(1)項～(3)項中任一項所記載的車輛用防碰撞輔助系統中，該車輛用防碰撞輔助系統具備警報裝置，在存在本車與前方障礙物發生碰撞的可能性的情況下，該警報裝置向駕駛員發出警報，

上述自動制動控制執行部構成為在上述警報裝置發出警報後沒有駕駛員的操作而成為本車與前方障礙物發生碰撞的可能性高的狀況的情況下，執行上述自動制動控制。

本項所記載的方式是在執行自動制動控制前引起駕駛員注意的方式。優選為儘可能不執行自動的制動。因此，本項的方式例如可以是為了使駕駛員的操作優先而等待駕駛員的操作直到發生碰撞前一定程度為止的方式。因此，根據本項的方式，自動制動控制以及自動轉向操縱避開控制可以僅在即將與障礙物發生碰撞之前執行。

(5)在(1)項～(4)項中任一項所記載的車輛用防碰撞輔助系統中，所述自動轉向操縱避開控制執行部構成為：在利用所述前方障礙物檢測裝置作為前方障礙物檢測到相對於從本車的中心朝前方延伸的直線亦即前方中心線朝斜前方傾斜延伸的連續的物體的情況下，執行所述自動轉向操縱避開控制以使本車沿著該連續的前方障礙物避開。

本項所記載的車輛用防碰撞輔助系統是構成為在自動轉向操縱避開控制中確定使本車避開的方向的一個方式。本項的方式通過檢測前方障礙物是連續的物體，從而唯一決定使本車轉向操縱的方向，所以能夠減輕避開路徑決定的處理負荷。此外，本項所記載的「連續的前方障礙物」並不限定於護欄、橋的欄杆、柵欄等連續地形成為一體的物體。例如，在多個杆以某一確定的間隔立起設置的情況下，上述多個杆也能作為本項所記載的「連續的前方障礙物」。

(6)在(5)項所記載的車輛用防碰撞輔助系統中，上述控制裝置具有避開控制禁止部，該避開控制禁止部禁止上述自動轉向操縱避開控制的執行，

該避開控制禁止部構成為：在如果假定通過上述自動轉向操縱避開控制使本車避開上述連續障礙物並且通過上述自動制動控制使本車停止則本車將朝前方側越過上述連續障礙物的前方側的端部並停止的情況下，禁止上述自動轉向操縱避開控制的執行。

例如，考慮當護欄在前方中斷的情況下，在其前面存在與本車行駛的道路交叉其他的道路的情況。在該情況下，如果本車駛出到交叉的道路上，則擔心產生本車與在交叉的道路上行駛的車輛發生碰撞的情況。在本項所記載的方式中，在執行自動轉向操縱避開控制的情況下的本車的停止位置相比從本車觀察的連續障礙物的前端更靠前方的情況下，自動轉向操縱避開控制的執行被禁止。因此，能夠防止上述那樣的本車與在交叉的道路上行駛的車輛發生碰撞的情況。

(7)在(1)項～(6)項中任一項所記載的車輛用防碰撞輔助系統中，上述自動轉向操縱避開控制執行部構成為：在利用上述前方障礙物檢測裝置作為前方障礙物檢測到在左右方向移動的移動障礙物並相對於該移動障礙物執行上述自動轉向操縱避開控制時，以在上述移動障礙物遠離從本車的中心朝前方延伸的直線亦即前方中心線的情況下使本車朝與上述移動障礙物移動的方向相反的方向避開、在上述移動障礙物接近上述前方中心線的情況下使本車朝與上述移動障礙物移動的方向相同的方向避開的方式，執行上述自動轉向操縱避開控制。

本項所記載的車輛用防碰撞輔助系統是構成為在自動轉向操縱避開控制中確定使本車避開的方向而構成的一個方式，是在避開橫穿道路的行人等的情況下確定基於自動轉向操縱避開控制的避開方向的方式。在本項所記載的方式中，例如，在移動障礙物接近前方中心線且如果推定為保持其移動速度不變地移動則會越過前方中心線的情況下，也使本車朝與移動障礙物移動的方向相同的方向避開。根據本項的方式，在移動障礙物停止的情況下，也能夠可靠地避開該移動障礙物。

附圖說明

圖1是示出搭載有作為能夠要求保護的發明的實施例的車輛用防碰撞輔助系統的車輛的結構以及該系統的功能結構的框圖。

圖2是示出實施例的車輛用防碰撞輔助系統的結構的簡要俯視圖。

圖3是用於說明實施例的車輛用防碰撞輔助系統的特徵的圖，且是示出本車避免連續障礙物的狀況的一個例子的俯視圖。

圖4是用於說明實施例的車輛用防碰撞輔助系統的特徵的圖，且是示出針對連續障礙物的自動轉向操縱避開控制被禁止的狀況的一個例子的俯視圖。

圖5是用於說明實施例的車輛用防碰撞輔助系統的特徵的圖，且是示出本車避開移動障礙物的狀況的一個例子的俯視圖。

圖6是示出在圖1所示的車輛用防碰撞輔助系統的控制裝置中執行的前方障礙物檢測處理程序的流程圖的圖。

圖7是示出在圖1所示的車輛用防碰撞輔助系統的控制裝置中執行的自動制動控制程序的流程圖的圖。

圖8是示出在圖1所示的車輛用防碰撞輔助系統的控制裝置中執行的自動轉向操縱避開控制程序的流程圖的圖。

圖9是示出在圖8所示的自動轉向操縱避開控制程序中執行的連續障礙物避開處理子流程的流程圖的圖。

圖10是示出在圖8所示的自動轉向操縱避開控制程序中執行的移動障礙物避開處理子流程的流程圖的圖。

具體實施方式

以下，作為用於實施能夠要求保護的發明的方式，參照附圖詳細說明能夠要求保護的發明的實施例。此外，能夠要求保護的發明除了下述實施例之外，也可以以上述[發明的方式]一項中所記載的方式為代表，根據本領域技術人員的知識加以各種改變、改進而得的各種方式來實施。另外，也可以利用在[發明的方式]的各項說明中所記載的技術事項，構成下述的實施例的變形例。

[實施例]

圖1用框圖示出了搭載有作為能夠要求保護的發明的實施例的車輛用防碰撞輔助系統(以下有時簡稱為「輔助系統」。)的車輛10(以下有時稱為「本車」)的簡要結構、以及本實施例的輔助系統的功能結構。在以下的說明中，有時將搭載本實施例的輔助系統的車輛10稱為本車10。如圖1所示，在該車輛10除了搭載有本實施例的輔助系統之外還搭載有制動系統12、轉向系統14、警報裝置16等。

制動系統12(制動裝置的一個例子)是電子控制式的液壓制動系統，是所謂的線控制動式的制動系統。制動系統12構成為在通常的行駛時向與車輛10的各車輪對應地設置的制動裝置20供給的液壓不依存於對制動器操作部件施加的操作力，而是通過制動致動器22產生。另外，制動系統12構成為包括制動ecu24，制動致動器22由該制動ecu24控制。

另外，轉向系統14(轉向裝置的一個例子)構成為包括利用電動馬達產生的力輔助駕駛員的轉向操作的電動動力轉向裝置30、和控制該電動馬達的轉向ecu32。電動動力轉向裝置30構成為通過施加於轉向操作部件的操作力、和依靠電動馬達所產生的力的輔助扭矩這兩者使車輪轉向。此外，該轉向系統14也能夠僅通過電動馬達所產生的力使車輪轉向。

接著，也如圖2所示，本實施例的輔助系統構成為包括進行本系統的控制的dss-ecu40、用於檢測存在於車輛的前方的物體的立體拍攝裝置42以及前方毫米波雷達44、用於檢測存在於車輛的左右的物體的4個側方毫米波雷達46。

立體拍攝裝置42設置於車身的前方側中央，具有1對左右排列來拍攝車輛前方側的拍攝裝置。該立體拍攝裝置42根據1對拍攝裝置各自的圖像的視差(視差圖像)，檢測其他車輛、行人、構造物等物體。能夠根據該檢測結果求出相距各物體的距離等。另外，前方毫米波雷達44設置於車身的前方側中央，向前方照射毫米波，測定返回來的電波，從而檢測存在於前方的物體。能夠根據該檢測結果，求出相距該物體的距離、相對速度。進而，4個側方毫米波雷達46是與前方毫米波雷達44相同的結構，分別設置於車身的右前方側、右後方側、左前方側、左後方側，能夠檢測存在於右前方、右後方、左前方、左後方的物體。

dss-ecu40根據上述立體拍攝裝置42、前方毫米波雷達44、4個側方毫米波雷達46的檢測結果，總是監視本車10的周圍，在存在與障礙物發生碰撞的可能性的情況下，為了避免與該障礙物發生碰撞而使警報裝置16動作，或向制動系統12、轉向系統14發出指令，不過對此將在後面詳加說明。另外，dss-ecu40通過can50(carareanetwork)連接於制動ecu24、轉向ecu32等，彼此能夠進行通信。

另外，在車輛10設置有檢測本車的行駛速度的車速傳感器52、檢測本車的前後方向的加速度的加速度傳感器54等。各種ecu能夠經由can50接收上述車速傳感器52、加速度傳感器54等的檢測結果。

(a)車輛前方的監視～自動制動控制

dss-ecu40在本車10正在行駛的情況下總是取得立體拍攝裝置42的檢測結果，進行是否存在前方障礙物的監視。dss-ecu40首先處理從立體拍攝裝置42取得的1對拍攝裝置各自的圖像並取得這些圖像的視差圖像，根據該視差圖像檢測其他車輛、行人、構造物等物體，並且求出相距各物體的距離，不過省略詳細說明。然後，dss-ecu40判斷由上述立體拍攝裝置42檢測到的存在於本車前方的物體中是否存在成為本車10行進的障礙的物體，如果存在成為障礙的物體則將該物體確定為前方障礙物af。另外，dss-ecu40根據視差圖像，識別在本車10的左右的每一側沿前後方向延伸的線l(左側：ll，右側：lr)作為本車10應當行駛的行駛範圍即行駛車道的左右的邊界，確定行駛車道。

在dss-ecu40中，在利用立體拍攝裝置42檢測到前方障礙物af的情況下，根據立體拍攝裝置42的檢測結果，求出本車10與前方障礙物af的相對距離da。另外，也取得該前方毫米波雷達44的檢測結果，根據該檢測結果修正本車10與前方障礙物af的相對距離da。進而，根據該前方毫米波雷達44的檢測結果，也取得本車10與前方障礙物af的相對速度va、相對加速度aa。接著，根據上述本車10與前方障礙物af的相對距離da、相對速度va、相對加速度aa以及基於本車10的制動系統12的減速度，對到本車10與前方障礙物af發生碰撞為止的時間即碰撞餘裕時間ttc進行運算。

在本實施例的輔助系統中，使用上述碰撞餘裕時間ttc作為表示本車10與前方障礙物af發生碰撞的可能性的指標。具體而言，在碰撞餘裕時間ttc比第一設定值ttc1小的情況下，判斷為存在本車10與前方障礙物af發生碰撞的可能性，使警報裝置16動作以引起駕駛員注意。詳細地說，在顯示器上顯示「制動！」，並且使蜂鳴器出聲。而且，在即便如此駕駛員也不進行制動器操作，而碰撞餘裕時間ttc變為比被設定為小於第一設定值ttc1的值的第二設定值ttc2小的情況下，判斷為處於本車10與前方障礙物af發生碰撞的可能性高的狀況，執行自動制動控制。

另外，在警報裝置16發出警報後、且執行自動制動控制前，駕駛員開始制動器操作的情況下，進行制動輔助。該制動輔助從不依存於對制動器操作部件施加的操作力而是僅通過制動致動器22產生的液壓產生制動力的通常的狀態，變為通過施加於制動器操作部件的操作力和制動致動器22所產生的液壓這兩者產生制動力的狀態，不過省略詳細說明。

在滿足上述條件，成為本車10與前方障礙物af發生碰撞的可能性高的狀況的情況下執行自動制動控制。該自動制動控制是使搭載於本車10的制動系統12不依存於駕駛員的操作而自動動作以便對本車10進行制動從而避免與存在於本車的前方的障礙物發生碰撞或者減少碰撞的損壞的控制。具體而言，dss-ecu40在碰撞餘裕時間ttc變為比第二設定值ttc2小的情況下，向制動系統12發送自動制動控制的執行要求，制動系統12對制動致動器22進行控制而使本車10以最短距離制動。

但是，在發送自動制動控制的執行要求前，dss-ecu40首先推定使本車10制動的情況下的停止位置，並且推定在本車停止的時刻的前方障礙物af所在的位置。根據它們的位置關係，判斷是否無法避免本車10與前方障礙物af的碰撞。在本實施例的輔助系統中，在判定為僅通過自動制動控制無法避免碰撞的情況下，執行自動制動控制以及自動轉向操縱避開控制。

(b)自動轉向操縱避開控制

上述自動轉向操縱避開控制在判定為僅通過自動制動控制無法避免碰撞的情況下，使電動動力轉向裝置30自動地動作而使車輪轉向以使本車10避開前方障礙物af。具體而言，dss-ecu40首先根據之前取得的立體拍攝裝置42的視差圖像，決定避開路徑。該避開路徑的決定方法基本上針對在能夠轉向操縱本車10的範圍內設定的每個轉向操縱量來確認路徑，從它們中決定最佳路徑。另外，在決定該避開路徑時也推定本車10停止的位置，也將該本車10的停止位置考慮在內決定避開路徑。

此外，在本實施例的輔助系統中執行的自動轉向操縱避開控制中，在探索避開路徑前，進行前方障礙物本身的推定、前方障礙物的周邊狀況的推定，以使得本車避開的方向與假定駕駛員操作的方向一致。具體而言，首先，判斷前方障礙物是否是相對於從本車10的中心朝前方延伸的直線亦即前方中心線(在立體拍攝裝置42所朝向的方向延伸的直線)朝斜前方傾斜延伸的連續的物體。例如，在行進方向前方，護欄、橋的欄杆、柵欄、以確定的間隔(本車10無法穿過其間的間隔)立起設置的多個杆等被檢測為上述連續的物體(以下有時稱為「連續障礙物」。)。

例如，如圖3所示，考慮駕駛員由於瞌睡等而相對於行駛車道傾斜行駛的情況。在該情況下，設置於車道的旁邊的護欄60被檢測為相對於本車10的前方中心線傾斜延伸的物體即上述連續障礙物。因此，在圖3所示那樣的情況下，使本車10避開的方向被唯一確定為沿著護欄60的方向。在本實施例的輔助系統中執行的自動轉向操縱避開控制中，將避開路徑決定為沿著該護欄60。因此，本實施例的輔助系統通過檢測前方障礙物是連續障礙物，從而決定避開路徑，所以不需要進行避開路徑的探索，dss-ecu40的處理負荷大幅度降低。

另外，例如，考慮在圖4所示那樣的狀況下，通過自動轉向操縱避開控制使本車10沿著連續障礙物避開作為連續障礙物的前方障礙物，並且通過自動制動控制使本車10停止的情況。在該狀況下，如圖4所示，存在本車10停止的位置朝前方側越過護欄60的前方側的端部的情況。在本實施例的輔助系統中，在本車10停止的位置朝前方側越過連續障礙物的前方側的端部的情況下，禁止自動轉向操縱避開控制的執行。在該圖4所示那樣的狀況下，在護欄60的前面，存在與本車10行駛的道路交叉的其他道路。也就是說，如果執行自動轉向操縱避開控制，則會駛入該其他的道路，擔心與正在該其他的道路上行駛的車輛發生碰撞。但是，根據本實施例的輔助系統，由於自動轉向操縱避開控制的執行被禁止，所以能夠防止這樣的災害的產生。

另外，在本實施例的輔助系統中執行的自動轉向操縱避開控制，當在前方障礙物af存在於本車10的行駛車道內的情況下，使本車10在行駛車道內避開前方障礙物af。而且，在本實施例的輔助系統中執行的自動轉向操縱避開控制中，當在本車10的行駛車道內檢測到前方障礙物的情況下，判斷是橫穿行駛車道的行人、自行車那樣的移動物還是靜止物。在前方障礙物為靜止物的情況下，使本車10向左右中的前方障礙物af與邊界ll、lr的距離大的一方避開前方障礙物af。

另一方面，在前方障礙物為移動物(橫穿物)的情況下，如圖5(a)所示，在移動物遠離前方中心線的情況下，使本車10朝與移動物移動方向相反的方向避開，如圖5(b)所示，在移動物接近前方中心線的情況下，使本車10朝與移動物移動的方向相同的方向避開。在本實施例的系統中，例如，即便在移動物接近前方中心線，且如果推定為保持其移動速度不變地移動則會越過前方中心線的情況下，也使本車朝與移動物移動的方向相同的方向避開。因此，根據本實施例的輔助系統，在移動物停止的情況下，也能夠可靠地避開該移動物。

另外，本實施例的輔助系統在決定針對存在於本車10的行駛車道內的靜止物以及移動物即前方障礙物af的避開路徑時，在行駛車道內且僅在本車10的右側或左側的某一側進行路徑的探索，所以與在整個可轉向操縱範圍進行路徑探索的情況比較，dss-ecu40的處理負荷大幅度降低。

另外，本實施例的輔助系統在沒有發現使本車10在行駛車道內避開前方障礙物af的路徑的情況下，不執行自動制動轉向操縱避開控制，而是僅通過自動制動控制減少與前方障礙物af的碰撞損壞。例如，擔心在行駛車道外存在對向車、並行車輛、行人、自行車等，但根據本實施例的輔助系統，能夠防止因自動轉向操縱避開控制而跑到行駛車道外，所以能夠防止牽連上述對向車、並行車輛、行人、自行車等的次生災害的產生。

另外，本實施例的輔助系統利用4個側方毫米波雷達46總是監視本車10的側方，避免本車10和在與本車10相同的行駛車道內朝相同方向移動的摩託車、自行車等的碰撞。在自動轉向操縱避開控制中決定了避開路徑的情況下，在通過執行自動轉向操縱避開控制而存在與在本車10的側方移動的側方移動物發生碰撞的可能性的情況下，禁止自動轉向操縱避開控制的執行，僅通過自動制動控制減少與前方障礙物af的碰撞損壞，不過對此省略詳細的說明。因此，根據本實施例的輔助系統，能夠防止因自動轉向操縱避開控制而牽連側方移動物的次生災害的產生。

進而，在本實施例的輔助系統中，則不管是否執行自動轉向操縱避開控制，都進行針對前方障礙物af的避開路徑的探索。因此，根據本實施例的輔助系統，在判定為需要執行自動轉向操縱避開控制且存在避開路徑的情況下，能夠立即執行該自動轉向操縱避開控制。

用於輔助上述的避免本車10與障礙物發生碰撞的處理是通過dss-ecu40執行圖6中示出流程圖的前方障礙物檢測處理程序、圖7中示出流程圖的自動制動控制程序、圖8中示出流程圖的自動轉向操縱避開控制程序來進行的。此外，上述程序在短時間間距(例如，數μsec～數十μsec)內被反覆執行。

(a)前方障礙物檢測處理程序

在前方障礙物檢測處理程序中，首先在步驟1(以下將「步驟」簡略為「s」)中，取得由立體拍攝裝置42拍攝的圖像，在s2中，進行圖像處理，生成視差圖像、平面二維映射等。另外，在s3中，根據生成的視差圖像檢測立體物，並且識別行駛車道的邊界來確定行駛車道。

然後，在s4中，判定在檢測到的立體物中是否存在本車10可能會碰撞的立體物、也就是前方障礙物。在存在前方障礙物的情況下，在s5中取得前方毫米波雷達44的檢測結果，在s6中，根據立體拍攝裝置42的檢測結果和前方毫米波雷達44的檢測結果，取得本車10與檢測到的前方障礙物af的相對距離da，並且根據前方毫米波雷達44的檢測結果，取得它們的相對速度va、相對加速度aa。接著，在s7中，根據上述相對距離da、相對速度va、相對加速度aa，對到推定為本車10與前方障礙物af碰撞為止的時間即碰撞餘裕時間ttc進行運算。此外，在不存在前方障礙物的情況下，跳過s5～s7的處理。至此，前方障礙物檢測處理程序的一次執行結束。

(b)自動制動控制程序

在圖7中示出流程圖的自動制動控制程序中，首先在s11中判定是否存在前方障礙物，僅在存在前方障礙物的情況下執行s12以下的處理。在s12以及s13中，確認碰撞餘裕時間ttc的值。在碰撞餘裕時間ttc比第一設定值ttc1大的情況下，碰撞之前的餘裕仍舊大，所以跳過之後的處理，不進行任何處理。如果碰撞餘裕時間ttc比第一設定值ttc1小，則通知駕駛員碰撞的危險，使警報裝置16動作來催促車輛的操作。進而，如果碰撞餘裕時間ttc變得比第二設定值ttc2小，則成為與前方障礙物碰撞發生的可能性高的狀況，所以通過s15以下的處理，執行自動制動控制。

在開始自動制動控制前，首先在s15中推定本車10的制動停止位置，並且推定本車停止的時刻的前方障礙物af所在的位置。在接下來的s16中，根據它們的位置關係判定是否無法避免本車10與前方障礙物af的碰撞。當在該s16中判定為不會發生碰撞的情況下，在s17中，向制動系統12發送用於執行僅利用制動的自動制動控制的指示。另一方面，當在s16中判定為無法避免碰撞的情況下，在s18中，向後面說明的自動轉向操縱避開控制程序發送自動轉向操縱避開控制的執行要求。接著，在s19中，確認在自動轉向操縱避開控制程序中決定的避開控制標記fl的標記值。此外，該避開控制標記fl在自動轉向操縱避開控制程序中在不執行自動轉向操縱避開控制的情況下，標記值為0，在執行自動轉向操縱避開控制的情況下，標記值為1。因此，在s19中，如果避開控制標記fl的標記值為0，則在s17中，向制動系統12發送用於執行僅利用制動的自動制動控制的指示，在標記值為1的情況下，在s20中，發送用於執行與自動轉向操縱避開控制對應的自動制動控制的指示。至此，自動制動控制程序的一次執行結束。

(c)自動轉向操縱避開控制程序

在圖8中示出流程圖的自動轉向操縱避開控制程序中，首先，在s21中判定是否存在前方障礙物，僅在存在前方障礙物的情況下，執行s22以下的處理。如果檢測到前方障礙物，則在s22中，判定該前方障礙物是否為連續障礙物。在為連續障礙物的情況下，在s23中，進行決定是否能夠避開該連續障礙物的處理。該處理通過執行在圖9中示出流程圖的連續障礙物避開處理子流程來進行。在該子流程中，首先，在s41中，將避開路徑決定為沿著連續障礙物的路徑。在接下來的s42中，判定在該避開路徑上是否存在其他障礙物，在存在障礙物的情況下，不執行自動轉向操縱避開控制，在s43中，將避開控制標記fl的標記值設為0。另一方面，在所決定的避開路徑上沒有障礙物的情況下，在s44中，沿著該避開路徑避開並且進行自動制動控制的情況下，判定本車10是否從連續障礙物的前方側的端部朝前方駛出。在駛出的情況下，在s43中，將避開控制標記fl的標記值設為0，在不駛出的情況下，在s45中，將避開控制標記fl的標記值設為1。至此，連續障礙物避開處理子流程的一次處理結束。

另外，在自動轉向操縱避開控制程序的s22中，在判定為前方障礙物不是連續障礙物的情況下，在s24中，判定前方障礙物是在本車10的左右方向移動的移動物還是靜止物。在前方障礙物為移動物的情況下，在s25中，進行決定是否能夠避開該移動的障礙物的處理。該處理通過執行在圖10中示出流程圖的移動障礙物避開處理子流程來進行。在該子流程中，首先，在s51中，確認移動障礙物相對於本車10的前方中心線的當前位置，在s52中，取得移動障礙物的移動方向以及移動速度。接著，在s53中判定移動障礙物是接近還是遠離本車10的前方中心線。在接近的情況下，在s54中，將避開方向確定為與移動障礙物的移動方向相同的方向，在遠離的情況下，在s55中，將避開方向確定為與移動障礙物的移動方向相反的方向。

然後，在s56中，在該確定的方向探索相對於移動障礙物的避開路徑，在接下來的s57中，判定是否存在避開路徑。在存在避開路徑的情況下，在s58中，將避開控制標記fl的標記值設為1，在不存在避開路徑的情況下，在s59中，將避開控制標記fl的標記值設為0。至此，移動障礙物避開處理子流程的一次處理結束。

另外，在自動轉向操縱避開控制程序的s24中，在判定為前方障礙物是靜止物的情況下，在s26中，根據本車10與行駛車道的邊界的位置關係，將避開方向確定為左右中的前方障礙物與邊界的距離大的一側，在s27中，探索相對於靜止物的避開路徑。在接下來的s28中，判定是否存在避開路徑，在存在避開路徑的情況下，在s29中，將避開控制標記fl的標記值設為1，在不存在避開路徑的情況下，在s30中，將避開控制標記fl的標記值設為0。

然後，在s31中，根據避開控制標記fl的標記值確認是否能夠相對於前方障礙物執行自動轉向操縱避開控制。在避開控制標記fl的標記值為1的情況下，在s32中，判定在自動制動控制程序中是否輸出自動轉向操縱避開控制的執行要求，在輸出了要求的情況下，在s33中，向轉向系統14發送用於使本車10沿之前決定的避開路逕行駛的指示。至此，自動轉向操縱避開控制程序的一次執行結束。

作為執行上述控制的控制裝置的dss-ecu40，可以考慮具有執行上述各種處理的各種功能部。詳細地說，如圖1所示，dss-ecu40具有根據立體拍攝裝置42的檢測結果檢測前方障礙物的前方障礙物檢測部100、根據立體拍攝裝置42的檢測結果確定本車10的行駛車道的行駛車道確定部102、求出與由前方障礙物檢測部100檢測到的前方障礙物發生碰撞的可能性的碰撞判定部104、在存在本車10與前方障礙物發生碰撞的可能性的情況下使警報裝置16動作的通知處理部106、在處於本車10與前方障礙物發生碰撞的可能性高的狀況的情況下執行自動制動控制的自動制動控制執行部108、以及在即使執行自動制動控制本車10與前方障礙物發生碰撞的可能性依舊高的情況下執行自動轉向操縱避開控制的自動轉向操縱避開控制執行部110。

在作為本車輛用防碰撞輔助系統的控制裝置的dss-ecu40中，前方障礙物檢測部100以及行駛車道確定部102構成為包括執行前方障礙物檢測處理程序的s1～s3的處理的部分。此外，在本車輛用防碰撞輔助系統中，也可以考慮包括立體拍攝裝置42和前方障礙物檢測部100而構成前方障礙物檢測裝置。另外，碰撞判定部104構成為包括執行前方障礙物檢測處理程序的s5～s7以及自動制動控制程序的s11～s16的處理的部分。並且，通知處理部106構成為包括執行自動制動控制程序的s14的處理的部分。

而且，自動制動控制執行部108構成為包括執行自動制動控制程序的s17以及s20的處理的部分，自動轉向操縱避開控制執行部110構成為包括執行自動轉向操縱避開控制程序的處理的部分。此外，執行自動轉向操縱避免制御程序的s26的處理的部分、執行連續障礙物避開處理子流程的s41的處理的部分、執行移動障礙物避開處理子流程的s56的處理的部分是作為避開路徑決定部112發揮功能的部分，自動轉向操縱避開控制執行部110構成為包括該避開路徑決定部112。

另外，dss-ecu40具有避開控制禁止部120，該避開控制禁止部120在如果假定通過自動轉向操縱避開控制使本車10避開連續障礙物並且通過自動制動控制使本車10停止則本車10將朝前方側越過連續障礙物的前方側的端部並停止的情況下，禁止自動轉向操縱避開控制的執行。該避開控制禁止部120構成為包括執行連續障礙物避開處理子流程的s44以及s43的處理的部分。

其中，附圖標記說明如下：

10：車輛；12：制動系統；14：轉向系統；16：警報裝置；20：制動裝置；30：電動動力轉向裝置；40：dss-ecu(控制裝置)；42：立體拍攝裝置；44：前方毫米波雷達；46：側方毫米波雷達；100：前方障礙物檢測部；102：行駛車道確定部；104：碰撞判定部；106：通知處理部；108：自動制動控制執行部；110：自動轉向操縱避開控制執行部；112：避開路徑決定部；120：避開控制禁止部。