自動裝置、自動裝置的控制方法及程序記錄媒體的製作方法
2023-06-26 00:05:06
專利名稱：自動裝置、自動裝置的控制方法及程序記錄媒體的製作方法
技術領域：
本發明涉及象動物一樣自然地動作的自動裝置、自動裝置的控制方法及程序記錄媒體。
背景技術：
迄今，正在開發具有狗或貓之類的多足動物形狀的自動裝置。這種以往設計的自動裝置只是默默地連續地進行預先編程而決定的工作，或者只能按照簡單的順序動作。
可是，雖然也有在攜帶終端中安裝了感情模型的飼養假想頭的自動裝置，但這樣的假想頭不能在現實世界中活動，所以缺乏真實性和生命感。
發明的公開本發明就是鑑於上述的實際情況而設計的，其目的在於提供一種在現實世界中具有真實性和生命感、能行動的自動裝置、自動裝置的控制方法及程序記錄媒體。
因此，本發明的自動裝置備有感情模塊，通過表示各種感情的多個感情單元互相影響，輸出感情；以及動作裝置，根據感情模塊輸出的感情進行動作。
該自動裝置根據由多個感情單元構成的感情模塊的輸出，象具有真實性和生命感的動物似的進行自然的行動。
另外，本發明的自動裝置的控制方法包括感情輸出步驟，通過表示各種感情的多個感情單元互相影響，輸出感情；以及動作控制步驟，根據感情輸出步驟中輸出的感情，控制自動裝置的動作。
在該自動裝置的控制方法中，根據多個感情單元在感情輸出步驟中的輸出，控制自動裝置，以便象具有真實性和生命感的動物似的自然地行動。
另外，本發明的程序記錄媒體記錄了進行下述步驟的程序感情輸出步驟，通過表示各種感情的多個感情單元互相影響，輸出感情；以及動作控制步驟，根據由感情輸出步驟輸出的感情，控制自動裝置的動作。
在該程序記錄媒體中，根據多個感情單元在感情輸出步驟中的輸出，控制自動裝置，以便象具有真實性和生命感的動物似的自然地行動。
另外，本發明的自動裝置備有本能模塊，表示各種本能的多個感情單元分別輸出本能；以及動作裝置，根據本能模塊輸出的本能進行動作。
該自動裝置根據由多個本能單元構成的本能模塊的輸出，象具有真實性和生命感的動物似的進行自然的行動。
另外，本發明的自動裝置的控制方法包括本能輸出步驟，表示各種本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作控制步驟，根據由本能輸出步驟輸出的本能，控制自動裝置的動作。
在該自動裝置的控制方法中，根據多個本能單元在本能輸出步驟中的輸出，控制自動裝置，以便象具有真實性和生命感的動物似的進行自然的行動。
另外，本發明的程序記錄媒體記錄了進行下述步驟的程序本能輸出步驟，表示各種本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作控制步驟，根據由本能輸出步驟輸出的本能，控制自動裝置的動作。
在該程序記錄媒體中，根據多個本能單元在本能輸出步驟中的輸出，控制自動裝置，以便象具有真實性和生命感的動物似的進行自然的行動。
另外，本發明的自動裝置備有感情模塊，表示感情的多個感情單元分別輸出感情；本能模塊，表示本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作裝置，根據感情模塊輸出的感情和本能模塊輸出的本能進行動作。
該自動裝置根據由多個感情單元構成的感情模塊的輸出和由多個本能單元構成的本能模塊的輸出，象具有真實性和生命感的動物似的進行自然的行動。
另外，本發明的自動裝置的控制方法包括感情輸出步驟，表示感情的多個感情單元分別輸出感情；本能輸出步驟，表示本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作控制步驟，根據由感情輸出步驟輸出的感情和由本能輸出步驟輸出的本能，控制自動裝置的動作。
在該自動裝置的控制方法中，根據多個感情單元在感情輸出步驟中的輸出和多個本能單元在本能輸出步驟中的輸出，控制自動裝置，以便象具有真實性和生命感的動物似的進行自然的行動。
另外，本發明的程序記錄媒體記錄了進行下述步驟的程序感情輸出步驟，表示感情的多個感情單元分別輸出感情；本能輸出步驟，表示本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作控制步驟，根據由上述感情輸出步驟輸出的感情和由上述本能輸出步驟輸出的本能，控制自動裝置的動作。
在該程序記錄媒體中，根據多個感情單元在感情輸出步驟中的輸出和多個本能單元在本能輸出步驟中的輸出，控制自動裝置，以便象具有真實性和生命感的動物似的進行自然的行動。
附圖的簡單說明圖1是表示應用軟體本發明的自動裝置的結構的框圖。
圖2是表示控制上述自動裝置的程序結構的圖。
圖3是說明感情模塊和其他對象等的關係用的圖。
圖4是說明信息從外部進入上述感情模塊時的動作用的流程圖。
圖5是說明上述感情模塊隨時間的推移而變化時的狀態用的流程圖。
圖6是說明本能模塊和其他對象等的關係用的圖。
圖7是說明信息從外部進入本能模塊時的動作用的流程圖。
圖8是說明上述本能模塊隨時間的推移而變化時的狀態用的流程圖。
圖9是說明上述自動裝置和另一自動裝置通信時的狀態用的圖。
圖10是說明個人計算機控制上述自動裝置的感情及其行動時的狀態用的圖。
實施發明用的最佳形態以下，參照
本發明的實施形態。
本發明被應用於例如圖1所示結構的自動裝置1中。
上述自動裝置1備有控制系統總體的中央處理運算部(CentralProcessing Unit以下稱「CPU」)11；有例如CCD(Charge CoupledDevice)圖像傳感器的攝像機12；存儲來自攝像機12的視頻數據等的存儲部13；以及將串行總線的主控制器等集中在一個片子的大規模集成電路(Large-Scale Integrated circuit以下稱「LSI」)14。
LSI14有例如由串行通信、並行通信、USB通信等的接口構成的通信部14a，通過該通信部14a與外部的個人計算機100連接。這時，個人計算機100通過LS114，能變更例如使CPU11工作的程序，或進行該操作。
LSI14通過PC卡接口15，與PC卡規格等的各種器件、例如插入PC卡槽中的ATA(Advanced Technology Attachment)快速存儲卡等存儲裝置200或無線通信卡等通信裝置300連接。
在存儲裝置200中存儲著控制感情單元的感情級或本能單元的本能級用的各種參數。具體地說，存儲著使感情單元的感情級變化而成為控制用的要素的感情參數、輸入作用參數、衰減參數、相互作用參數等。另外，還存儲著使本能單元的本能級變化而成為控制用的要素的本能參數、輸入作用參數、增加參數等。執行時從存儲裝置200讀出這些參數使用。
上述LSI14備有獲得實時的時間信息用的圖中未示出的計時器；以及在與電池的剩餘量或計時器聯繫的某一時間內進行接通電源等的控制用的圖中未示出的電池管理程序。
另外，上述自動裝置1備有構成手、足、耳、口等的第一至第四CPC(Configurable Technology Attachmtnt)裝置20、30、40、50。各CPC裝置連接在LSI14內的串行總線插孔(SBH)14b上。這裡，雖然示出了4個CPC裝置，但其數量當然不特別限定。
第一個CPC裝置20備有根據來自LSI14的控制命令，控制該裝置內的各電路的插孔21；預先暫時存儲控制信號或檢測信號等的存儲器22；檢測加速度的加速度傳感器23；電位器(potentiometer)24；以及起關節等的作用的執行機構25。加速度傳感器23以數十毫秒為單位，分別檢測三個軸向的加速度，將該檢測結果通過插孔21、串行總線插孔14b供給CPU11。
第二個CPC裝置30備有插孔31；存儲器32；檢測旋轉角速度的旋轉角速度傳感器33；電位器34；以及執行機構35。旋轉角速度傳感器33以數十毫秒為單位檢測三個軸向的旋轉角速度，將該檢測結果通過插孔31、串行總線插孔14b供給LSI14。
第三個CPC裝置40備有插孔41；存儲器42；例如通過發光表示從外部接受了刺激的發光二極體(LED)43；以及檢測是否與回部接觸了的接觸傳感器44。
第四個CPC裝置50備有插孔51；存儲器52；向外部輸出聲音的起「口」的作用的揚聲器53；以及檢測外部的聲音的起「耳」的作用的傳聲器54。
上述自動裝置1的外觀由多足步行自動機構成。即，上述自動裝置1是多足步行的多關節型自動機，呈具有四條腿的動物的形狀。另外，自動裝置不限於此，例如也可以是兩條腿步行的多關節型機器人。
另外，上述的加速度傳感器23檢測X軸、Y軸、Z軸方向的加速度。旋轉角速度傳感器33檢測將X軸、Y軸、Z軸作為旋轉軸旋轉時的R角、P角、Y角的旋轉角速度。
如圖2所示，控制上述自動裝置1的程序被設計成分層結構。具體地說，上述程序這樣構成在用上述結構的硬體工作的內部用實時OS(Operating System)之上形成系統軟體、中間軟體、應用軟體這樣三層。
系統軟體層由例如對裝置進行直接控制的裝置驅動器、以及向上層對象提供服務的子對象構成。
中間軟體層由以下部分構成例如處理圖像、聲音、接觸等的傳感信息的識別對象；進行步行或姿勢等的自動機的運動控制的運動控制對象；以及使手、足、頭、尾活動進行表現的動作生成對象。
應用軟體層由以下部分構成例如進行學習的學習對象；處理感情和本能的感情·本能模型對象；決定動作的行動生成對象；以及使該自動裝置整體具有特徵的腳本對象。
上述感情·本能模型對象備有感情模塊和本能模塊。
感情模塊使用多種感情單元作為數據。感情單元由以下部分構成例如現在的感情級(以下稱「感情級」)；最小感情級；最大感情級；以及成為對感情進行通知的基準的閾值。感情單元準備了所使用的幾種感情，例如由歡喜、悲傷、憤怒、恐慌、驚嚇、厭惡等感情構成。這些感情級最初利用感情參數值進行初始化，然後，根據識別對象等的來自外部信息或時間的流逝進行變化。
各感情單元備有互相提高或互相降低感情級、互相影響的性質。例如，悲傷的感情單元的感情級高時，憤怒的感情單元的感情級變高。另外，歡喜的感情單元的感情級高時，憤怒和厭惡的感情單元的感情級變低。另外，上述的感情單元只是一例，不限定於此。
本能模塊與感情模塊一樣，使用本能單元作為數據。
本能單元由以下部分構成例如現在的本能級(以下稱「本能級」)；最小本能級；最大本能級；以及成為對本能進行通知的基準的閾值。本能單元準備了所使用的幾種本能，例如由食慾、運動欲、休息欲、愛情慾、知識欲、性慾等本能欲望構成。這些本能級最初利用本能參數值進行初始化，然後，根據識別對象等來自外部的信息或時間的流逝進行變化。另外，各本能單元與感情單元的情況不同，不互相提高本能級。但是，本能模塊與感情模塊也可互相影響。例如，作為本能，「肚子餓了」時，容易呈現「憤怒」的感情。
上述的各對象由對象指向的設計構成，與在上層還是在下層無關，接收來自另一對象的信息，與其對應地在狀態上發生變化，同時將對應於自己的狀態的信息輸出給另一對象。即，在各對象之間，互相進行信息的交換，互相影響。另外，作為這樣的對象能適用成為動物行動的重要因素的對象(例如學習、思考、識別)、或者使動物行動用的裝置(手、足、關節、運動控制)等與動物行動有關的各種要素。
其次，說明根據上述感情模塊的輸出，引起行動的情況。
感情模塊有由於輸入外部信息各感情單元的感情級發生變化的情況，以及隨著時間的流逝自己的感情級發生變化的情況。
最初，上述的識別對象作為硬體即圖1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50的各種傳感信息，處理例如由色傳感器生成的圖像的色信息、由聲音傳感器生成的揚聲器的聲音信息、由接觸傳感器生成的接觸信息等輸入信息。然後，如果識別對象識別應通知的信息，則如圖3所示，將這樣的識別結果的信息通知感情·本能模型對象的感情模塊。
如果從識別對象輸入了信息，如圖4所示，感情模塊判斷被輸入的信息的種類(步驟ST1)，利用與該輸入的信息對應的參數，使各感情單元的感情級變化(步驟ST2)。然後，感情模塊從感情級超過閾值的感情單元中選擇感情級為最大的感情單元。被選擇的感情單元將該信息通知例如行動生成對象等要求輸出的對象。另外，要求輸出的對象有必要利用對象指向的觀測圖形，作為對感情模塊的觀測，預先將本身登錄下來。另外，感情模塊有時也受理接收本能模塊解除了欲望不足的信息等來自不直接處理傳感信息的對象的輸入。
行動生成對象通過動作生成對象等控制硬體。即，控制圖1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50，例如用手、足、頭、尾等進行的動作或發音，進行LED的斷續地閃爍等，表現感情。
另一方面，隨著時間的流逝，感情模塊進行圖5所示的步驟ST11以下的處理。
在步驟ST11中，感情模塊進行感情級或參數的初始化，進入步驟ST12。
在步驟ST12中，感情模塊利用LSI14所具有的計時器判斷是否經過了一定的時間，在未經過一定的時間時，在步驟ST12中等待，經過了一定的時間時，進入步驟ST13。
在步驟ST13中，感情模塊使各感情單元的感情級衰減，進入步驟ST14。另外，衰減的大小由存儲部13中存儲的衰減參數決定。
在步驟ST14中，感情模塊通過各感情的互相抑制/刺激使感情級改變，進入步驟ST15。例如，恐怖大時歡喜變小，或者厭惡大時憤怒也變大。另外，相互作用的關係及其大小由存儲部13中存儲的相互參數決定。
在步驟ST15中，感情模塊判斷是否有超過閾值的感情單元，沒有這樣的感情單元時，返回步驟ST12，有這樣的感情單元時，進入步驟ST16。
在步驟ST16中，感情模塊在超過閾值的感情單元中選擇感情級最大的感情單元，進入步驟ST17。
在步驟ST17中，感情模塊將選擇的感情單元的信息通知行動生成對象。被選擇的感情單元將該信息通知例如行動生成對象等要求輸出的對象。另外，感情模塊有時還受理接收本能模塊解除了欲望不足的信息等來自不直接處理傳感信息的對象的輸入。
行動生成對象通過動作生成對象等對硬體進行控制。即，控制圖1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50，例如用手、足、頭、尾等進行的動作或發音，進行LED的斷續地閃爍等，表現感情。然後，再返回步驟ST12。
這樣處理後，感情模塊通過將由於外部信息或內部變化而改變了感情級的各感情單元中感情級最大的感情單元的信息通知給另一對象，能將各種感情互相組合時的狀態通知行動生成對象。行動生成對象根據來自感情模塊的信息，通過系統軟體、OS，控制作為硬體的第一至第四CPC器件20、30、40、50。
如上所述，在上述自動裝置1中，感情模塊通過將各感情複雜地有機地關聯時感情級最高的感情單元的信息通知給行動生成對象，能實現與這時的狀態對應的最佳感情表現。
上述自動裝置1不僅有與來自外部的輸入進行反應的感情模塊，而且有從內部逐漸地提高欲望的本能模塊。因此，說明一下根據上述本能模塊的輸出，引起行動的情況。
本能模塊有由於輸入外部信息各本能單元的本能級發生變化的情況，以及隨著時間的流逝自己的本能級發生變化的情況。
最初，上述的識別對象作為硬體即圖1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50的各種傳感信息，處理例如由色傳感器生成的圖像的色信息、由聲音傳感器生成的揚聲器的聲音信息、由接觸傳感器生成的接觸信息等輸入信息。然後，如果識別對象識別應通知的信息，則如圖6所示，將這樣的識別結果的信息通知本能·本能模型對象的本能模塊。
如果從識別對象輸入了信息，如圖7所示，本能模塊判斷被輸入的信息的種類(步驟ST21)，利用與該輸入的信息對應的參數，使各本能單元的本能級變化(步驟ST22)。例如，如果電池的能量減少，則食慾的本能單元的本能級增大，食慾的欲望、例如充電要求增大。另外，本能模塊有時也受理行動生成模塊和動作生成模塊結束欲望行動後輸出的信息等、不處理來自各種傳感器的信息的對象輸出的信息。例如，如果通知了激烈運動結束，則運動欲的本能級大幅度衰減。
本能模塊從本能級超過閾值的本能單元中選擇本能級為最大的本能單元。被選擇的本能單元將該信息通知例如行動生成對象等要求輸出的對象。另外，要求輸出的對象有必要利用對象指向的觀測圖形，作為對本能模塊的觀測，預先將本身登錄下來。
行動生成對象通過動作生成對象等對硬體進行控制。即，控制圖1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50，例如，行動生成對象使手、足、頭、尾等動作，表現本能，以便運動欲增大時進行激烈運動，反之，休息欲增大時進行休息。
另一方面，隨著時間的流逝，本能模塊進行圖8所示的步驟ST31以下的處理。
在步驟ST31中，本能模塊進行本能級或參數的初始化，進入步驟ST32。
在步驟ST32中，本能模塊利用LSI14所具有的計時器判斷是否經過了一定的時間，在未經過一定的時間時，在步驟ST32中等待，經過了一定的時間時，進入步驟ST33。
在步驟ST33中，本能模塊使各本能單元的本能級增加，進入步驟ST34。另外，增加的大小由存儲部13中存儲的增加參數決定。
在步驟ST34中，本能模塊判斷是否有超過閾值的本能單元，沒有這樣的本能單元時，返回步驟ST32，有這樣的本能單元時，進入步驟ST35。
在步驟ST35中，本能模塊在超過閾值的本能單元中選擇本能級最大的本能單元，進入步驟ST36。
在步驟ST36中，本能模塊將選擇的本能單元的信息通知行動生成對象等委託人模塊。被選擇的本能單元將該信息通知例如行動生成對象等要求輸出的對象。
行動生成對象通過動作生成對象等如上所述對硬體進行控制，返回步驟ST32。
這樣處理後，本能模塊通過將由於外部信息或內部變化而改變了本能級的各本能單元中本能級最大的本能單元的信息通知給另一對象，能將提高了本能時的狀態通知行動生成對象。行動生成對象根據來自本能模塊的信息，通過系統軟體、OS，控制作為硬體的第一至第四CPC器件20、30、40、50，能實現與這時的狀態對應的最佳的本能表現。
如上所述，感情模塊也好、本能模塊也好，雖然都是根據來自各種對象的信息進行動作，但是分別被並行地獨立地控制。因此，能使自動裝置1自然地表現感情和本能交織在一起的複雜的心理狀態。
另外，上述自動裝置1備有學習功能。即，如上所述，在存儲裝置200中存儲著使各感情單元的感情級和各本能單元的本能級變化用的成為要素的感情參數和本能參數等。而且，自動裝置1本身在進行學習、成長的情況下，學習對象通過改寫存儲裝置200的各種參數，也能改變其性格或行動。
另外，上述自動裝置1通過通信裝置300，能與圖中未示出的另一自動裝置1A通信。
具體地說，自動裝置1的感情模塊將感情級最高的感情單元的信息通知上述通信裝置300(例如無線電通信卡)。通信裝置300利用無線電將該感情單元的信息發送給預先指定的另一自動裝置1A。因此，上述另一自動裝置1A能讀取上述自動裝置1的感情，在自動裝置1和上述另一自動裝置1A之間能採取感情上的通信。
因此，例如，自動裝置1憤怒時，另一自動裝置1A能與其相對應地採取行動。具體地說，當斷定另一自動裝置1A騷擾了自已的地盤時，自動裝置1採取對應於憤怒的行動，例如如圖9所示，採取狂吠的行動。另外，與此相對應，自動裝置1的憤怒的感情單元的感情級增高。而且這時從自動裝置1的通信裝置300向另一自動裝置1A發送憤怒的感情單元的感情級。
接收到自動裝置1的憤怒的感情的另一自動裝置1A作為與此對應的行動，例如如圖9所示，採取逃跑的行動。例如，另一自動裝置1A這樣採取的逃跑行動對應於從自動裝置1發送的憤怒感情，另一自動裝置1A自己的恐怖或驚嚇的感情級增高。
這樣在自動裝置1和上述另一自動裝置1A之間，能採取感情上的通信，並能採取與此相對應的行動，但該行動不限定於上述的行動。
例如，在自動裝置1歡喜的情況下，另一自動裝置1A與此相對應，也能採取歡喜的行動。即，接收到自動裝置1的歡喜的感情的另一自動裝置1A對應於從自動裝置1發送的歡喜的感情，自己的歡喜的感情級增高，與自動裝置1一起採取歡喜的行動。
另外，本能單元的信息也一樣，能從上述自動裝置1發送給上述另一自動裝置1A。因此，也能就本能單元的信息在自動裝置之間通信，能進行通信。
另外，不僅自動裝置之間的通信，而且如圖10所示，還能與所謂的個人計算機(PC)400之間進行通信。即，PC控制自動裝置1的感情模塊的輸出，能引起對應於該感情的行動。
另外，不限於利用無線電進行通信的情況，也可以採用有線方式進行通信，另外，當然也可以將自動裝置1的感情單元等的信息預先記錄在存儲卡等記錄媒體中，並將它安裝在另一自動裝置1A中。
另外，如果接口是同一個接口，則上述自動裝置1與特願平10-030793號中記載的假想頭裝置中的電子頭之間也能進行通信。
另外，為了使由上述的硬體構成的自動裝置1動作，也可以將存儲卡等記錄媒體裝入該自動裝置1中，通過安裝該記錄媒體中記錄的控制程序，進行動作。作為上述記錄媒體中記錄的控制程序，相當於圖2所示的由OS、系統軟體、中間軟體、應用軟體構成的控制程序。
工業上利用的可能性如果採用本發明的自動裝置、自動裝置的控制方法及程序記錄媒體，則由於通過利用對象指向設計的表示各種感情的多個感情單元互相影響，輸出感情，根據該輸出的感情進行動作，所以能象具有真實性和生命感的動物似的進行自然的行動。
權利要求
1．一種自動裝置，其特徵在於備有感情模塊，通過表示感情的多個感情單元互相影響來輸出感情；以及動作裝置，根據上述感情模塊輸出的感情進行動作。
2．根據權利要求1所述的自動裝置，其特徵在於備有對應於動物的行動，利用各個對象指向設計的多個對象，上述感情模塊根據來自上述多個對象的信息，多個感情單元互相影響來輸出感情，上述多個對象分別互相影響，同時還影響來自上述感情模塊的感情以輸出信息。
3．根據權利要求1所述的自動裝置，其特徵在於利用對象指向設計了上述感情單元。
4．根據權利要求2所述的自動裝置，其特徵在於上述動作裝置由對應於動物行動裝置並利用各個對象指向設計的多個對象構成。
5．根據權利要求1所述的自動裝置，其特徵在於上述感情模塊將互相影響的感情單元中感情級最高的感情單元的信息作為上述感情輸出。
6．根據權利要求5所述的自動裝置，其特徵在於上述感情模塊根據外部信息，各感情單元互相影響。
7．根據權利要求5所述的自動裝置，其特徵在於上述感情模塊隨著時間的推移，各感情單元互相影響。
8．根據權利要求1所述的自動裝置，其特徵在於備有存儲對各感情單元的感情狀態進行控制的多個參數的存儲裝置，上述感情模塊根據上述存儲裝置中存儲的各參數，控制各感情單元的感情狀態。
9．根據權利要求1所述的自動裝置，其特徵在於備有發送/接收裝置，用來發送上述感情模塊輸出的感情，和/或接收來自外部的感情，並通知上述動作裝置。
10．根據權利要求9所述的自動裝置，其特徵在於採取對應於由上述發送/接收裝置接收的另一自動裝置的感情的行動。
11．根據權利要求10所述的自動裝置，其特徵在於上述感情模塊根據另一自動裝置的感情，使上述感情單元的感情狀態改變。
12．根據權利要求2所述的自動裝置，其特徵在於備有本能模塊，通過表示各種本能的多個本能單元分別使本能級改變，輸出本能，上述感情模塊及上述本能模塊一邊影響上述多個對象，一邊各自獨立地工作，上述動作裝置根據來自上述感情模塊及上述本能模塊的輸出，進行動作。
13．一種自動裝置的控制方法，其特徵在於包括感情輸出步驟，通過表示感情的多個感情單元互相影響來輸出感情；以及動作控制步驟，根據由上述感情輸出步驟輸出的感情來控制自動裝置的動作。
14．根據權利要求13所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，根據來自對應於動物的行動，利用各對象指向設計的多個對象的信息，多個感情單元互相影響以輸出感情，上述多個對象分別互相影響，同時還影響來自上述感情輸出步驟的感情以輸出信息。
15．根據權利要求13所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於利用對象指向設計了上述感情單元。
16．根據權利要求13所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，將互相影響的多個感情單元中感情級最高的感情單元的信息作為上述感情輸出。
17．根據權利要求16所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述感情輸出步驟中；根據外部信息，各感情單元互相影響。
18．根據權利要求16所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，隨著時間的推移，各感情單元互相影響。
19．根據權利要求13所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，根據對各感情單元的感情狀態進行控制的參數，控制各感情單元的感情狀態。
20．根據權利要求13所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於接收另一自動裝置輸出的該另一自動裝置的感情，採取對應於該另一自動裝置的感情的行動。
21．根據權利要求20所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，根據上述另一自動裝置的感情，使上述感情單元的感情狀態改變。
22．根據權利要求14所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於有通過表示各種本能的多個本能單元分別使本能級改變來輸出本能的本能輸出步驟，在上述感情輸出步驟及上述本能輸出步驟中，受上述多個對象的影響，分別獨立地輸出感情及本能，在上述動作控制步驟中，根據由上述感情輸出步驟及上述本能輸出步驟輸出的感情及本能，控制自動裝置的動作。
23．一種程序記錄媒體，其特徵在於記錄了進行下述步驟的程序感情輸出步驟，通過表示感情的多個感情單元互相影響，輸出感情；以及動作控制步驟，根據由上述感情輸出步驟輸出的感情，控制自動裝置的動作。
24．根據權利要求23所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，根據來自對應於動物的行動利用各對象指向設計的多個對象的信息，多個感情單元互相影響，輸出感情，上述多個對象分別互相影響，同時還影響來自上述感情輸出步驟的感情以輸出信息。
25．根據權利要求23所述的程序記錄媒體，其特徵在於利用對象指向設計了上述感情單元。
26．根據權利要求23所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，將互相影響的各個感情單元中感情級最高的感情單元的信息作為上述感情輸出。
27．根據權利要求26所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，根據外部信息，各感情單元互相影響。
28．根據權利要求26所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，隨著時間的推移，各感情單元互相影響。
29．根據權利要求23所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，根據對各感情單元的感情狀態進行控制的參數，控制各感情單元的感情狀態。
30．根據權利要求23所述的程序記錄媒體，其特徵在於接收另一自動裝置輸出的該另一自動裝置的感情，採取對應於該另一自動裝置的感情的行動。
31．根據權利要求30所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，根據上述另一自動裝置的感情，使上述感情單元的感情狀態改變。
32．根據權利要求24所述的程序記錄媒體，其特徵在於記錄了通過表示各種本能的多個本能單元分別使本能級改變，輸出本能的本能輸出步驟的程序，在上述感情輸出步驟及上述本能輸出步驟中，受上述多個對象的影響，分別獨立地輸出感情及本能，在上述動作控制步驟中，根據由上述感情輸出步驟及上述本能模塊輸出的感情及本能，控制自動裝置的動作。
33．一種自動裝置，其特徵在於，備有本能模塊，表示本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作裝置，根據上述本能模塊輸出的本能進行動作。
34．根據權利要求33所述的自動裝置，其特徵在於備有對應於動物的行動，利用各個對象指向設計的多個對象，上述本能模塊中，根據來自上述多個對象的信息，本能單元輸出本能，上述多個對象分別互相影響，同時還影響來自上述本能模塊的本能以輸出信息。
35．根據權利要求33所述的自動裝置，其特徵在於利用對象指向設計了上述本能單元。
36．根據權利要求34所述的自動裝置，其特徵在於上述動作裝置由對應於動物行動裝置、利用各個對象指向設計的多個對象構成。
37．根據權利要求33所述的自動裝置，其特徵在於上述本能模塊將本能級最高的本能單元的信息作為上述本能輸出。
38．根據權利要求37所述的自動裝置，其特徵在於上述本能模塊根據外部信息，輸出本能。
39．根據權利要求37所述的自動裝置，其特徵在於上述本能模塊隨著時間的推移，各本能單元輸出本能。
40．根據權利要求33所述的自動裝置，其特徵在於備有存儲對各本能單元的本能狀態進行控制的多個參數的存儲裝置，上述本能模塊根據上述存儲裝置中存儲的各參數，控制各本能單元的本能狀態。
41．根據權利要求33所述的自動裝置，其特徵在於備有發送/接收裝置，用來發送上述本能模塊輸出的本能，和/或接收來自外部的本能，並通知上述動作裝置。
42．根據權利要求41所述的自動裝置，其特徵在於採取對應於由上述發送/接收裝置接收的另一自動裝置的本能的行動。
43．根據權利要求42所述的自動裝置，其特徵在於上述本能模塊根據另一自動裝置的本能，使上述本能單元的本能狀態改變。
44．根據權利要求34所述的自動裝置，其特徵在於備有感情模塊，通過表示各種感情的多個感情單元分別使感情級改變，輸出感情，上述本能模塊及上述感情模塊一邊影響上述多個對象，一邊各自獨立地工作，上述動作裝置根據來自上述本能模塊及上述感情模塊的輸出，進行動作。
45．一種自動裝置的控制方法，其特徵在於包括本能輸出步驟，表示本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作控制步驟，根據由上述本能輸出步驟輸出的本能，控制自動裝置的動作。
46．根據權利要求45所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，根據來自對應於動物的行動利用各對象指向設計的多個對象的信息，多個本能單元輸出本能，上述多個對象分別互相影響，同時還影響來自上述本能輸出步驟的本能以輸出信息。
47．根據權利要求45所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於利用對象指向設計了上述本能單元。
48．根據權利要求45所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，將本能級最高的本能單元的信息作為上述本能輸出。
49．根據權利要求48所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，根據外部信息，輸出本能。
50．根據權利要求48所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，隨著時間的推移，各本能單元輸出本能。
51．根據權利要求45所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，根據對各本能單元的本能狀態進行控制的參數，控制各本能單元的本能狀態。
52．根據權利要求45所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於接收另一自動裝置輸出的該另一自動裝置的本能，採取對應於該另一自動裝置的本能的行動。
53．根據權利要求52所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，根據上述另一自動裝置的本能，使上述本能單元的本能的狀態改變。
54．根據權利要求46所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於有通過表示各種感情的多個感情單元分別使感情級改變，輸出感情的感情輸出步驟，在上述本能輸出步驟及上述感情輸出步驟中，受上述多個對象的影響，分別獨立地輸出本能及感情，在上述動作控制步驟中，根據由上述本能輸出步驟及上述感情模塊輸出的本能及感情，控制自動裝置的動作。
55．一種程序記錄媒體，其特徵在於，記錄了進行下述步驟的程序本能輸出步驟，表示本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作控制步驟，根據由上述本能輸出步驟輸出的本能，控制自動裝置的動作。
56．根據權利要求55所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，根據來自對應於動物的行動利用各對象指向設計的多個對象的信息，多個本能單元輸出本能，上述多個對象分別互相影響，同時還影響來自上述本能輸出步驟的本能以輸出信息。
57．根據權利要求55所述的程序記錄媒體，其特徵在於利用對象指向設計了上述本能單元。
58．根據權利要求55所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，將本能級最高的本能單元的信息作為上述本能輸出。
59．根據權利要求58所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，根據外部信息，各本能單元輸出本能。
60．根據權利要求58所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，隨著時間的推移，各本能單元輸出本能。
61．根據權利要求55所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，根據對各本能單元的本能狀態進行控制的參數，控制各本能單元的本能的狀態。
62．根據權利要求55所述的程序記錄媒體，其特徵在於接收另一自動裝置輸出的該另一自動裝置的本能，採取對應於該另一自動裝置的本能的行動。
63．根據權利要求62所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述本能輸出步驟中，根據上述另一自動裝置的本能，使上述本能單元的本能狀態改變。
64．根據權利要求56所述的程序記錄媒體，其特徵在於記錄了通過表示各種感情的多個感情單元分別使感情級改變，輸出感情的感情輸出步驟的程序，在上述本能輸出步驟及上述感情輸出步驟中，受上述多個對象的影響，分別獨立地輸出本能及感情，在上述動作控制步驟中，根據由上述本能輸出步驟及上述感情輸出步驟輸出的本能及感情，控制自動裝置的動作。
65．一種自動裝置，其特徵在於備有感情模塊，表示感情的多個感情單元分別輸出感情；本能模塊，表示本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作裝置，根據上述感情模塊輸出的感情和本能模塊輸出的本能進行動作。
66．根據權利要求65所述的自動裝置，其特徵在於上述感情單元受上述本能模塊輸出的本能的影響，上述本能單元受上述感情模塊輸出的感情的影響。
67．根據權利要求65所述的自動裝置，其特徵在於上述多個感情單元通過互相影響，輸出感情。
68．根據權利要求65所述的自動裝置，其特徵在於備有對應於動物的行動、分別利用對象指向設計的多個對象，上述感情模塊根據來自上述多個對象的信息，輸出感情，上述本能模塊根據來自上述多個對象的信息，輸出本能，上述多個對象分別互相影響，同時還影響來自上述感情模塊的感情和來自上述本能模塊的本能以輸出信息。
69．根據權利要求65所述的自動裝置，其特徵在於利用對象指向設計了上述感情單元及本能單元。
70．根據權利要求66所述的自動裝置，其特徵在於上述動作裝置由對應於動物行動裝置、利用各個對象指向設計的多個對象構成。
71．根據權利要求65所述的自動裝置，其特徵在於上述感情模塊將感情級高的感情單元的信息作為上述感情輸出，上述本能模塊將本能級高的本能單元的信息作為上述本能輸出。
72．一種自動裝置的控制方法，其特徵在於，包括感情輸出步驟，表示感情的多個感情單元分別輸出感情；本能輸出步驟，表示本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作控制步驟，根據由上述感情輸出步驟輸出的感情和由上述本能輸出步驟輸出的本能，控制自動裝置的動作。
73．根據權利要求72所述的自動裝置，其特徵在於上述本能單元受上述本能輸出步驟中輸出的本能的影響，上述本能單元受上述感情輸出步驟中輸出的感情的影響。
74．根據權利要求72所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於上述多個感情單元通過互相影響，輸出感情。
75．根據權利要求72所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，根據來自對應於動物的行動利用各對象指向設計的多個對象的信息，輸出感情，在上述本能輸出步驟中，根據來自對應於動物的行動利用各對象指向設計的多個對象的信息，輸出本能，上述多個對象分別互相影響，同時還影響由上述感情輸出步驟輸出的感情和由上述本能輸出步驟輸出的本能，輸出信息。
76．根據權利要求72所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於利用對象指向設計了上述感情單元及本能單元。
77．根據權利要求72所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，將感情級高的感情單元的信息作為上述感情輸出，在上述本能輸出步驟中，將本能級高的本能單元的信息作為上述本能輸出，
78．一種程序記錄媒體，其特徵在於記錄了進行下述步驟的程序感情輸出步驟，表示感情的多個感情單元分別輸出感情；本能輸出步驟，表示本能的多個本能單元分別輸出本能；以及動作控制步驟，根據由上述感情輸出步驟輸出的感情和由上述本能輸出步驟輸出的本能，控制自動裝置的動作。
79．根據權利要求78所述的程序記錄媒體，其特徵在於上述感情單元受由上述本能輸出步驟輸出的本能的影響，上述本能單元受由上述感情輸出步驟輸出的感情的影響。
80．根據權利要求78所述的程序記錄媒體，其特徵在於上述多個感情單元通過互相影響，輸出感情。
81．根據權利要求79所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，根據來自對應於動物的行動利用各對象指向設計的多個對象的信息，輸出感情，在上述本能輸出步驟中，根據來自對應於動物的行動利用各對象指向設計的多個對象的信息，輸出本能，上述多個對象分別互相影響，同時還影響由上述感情輸出步驟輸出的感情和由上述本能輸出步驟輸出的本能以輸出信息。
82．根據權利要求78所述的程序記錄媒體，其特徵在於利用對象指向設計了上述感情單元及本能單元。
83．根據權利要求78所述的程序記錄媒體，其特徵在於在上述感情輸出步驟中，將感情級高的感情單元的信息作為上述感情輸出，在上述本能輸出步驟中，將本能級高的本能單元的信息作為上述本能輸出，
84．一種自動裝置，其特徵在於備有檢測從外部供給的刺激的檢測裝置；存儲關於上述刺激的信息的經歷的存儲裝置；根據用上述檢測裝置檢測的刺激，確定響應處理的響應處理確定裝置；以及執行由上述響應處理確定裝置確定的上述響應處理的響應執行裝置，上述響應處理確定裝置在確定上述響應處理時，根據上述存儲裝置中存儲的經歷信息來確定。
85．根據權利要求84所述的自動裝置，其特徵在於上述響應處理確定裝置是感情模塊，它根據隨著由感情引起的上述刺激而變化的上述經歷信息即感情級，確定感情，上述響應執行裝置進行表達上述感情模塊確定的感情的行動和/或動作。
86．根據權利要求84所述的自動裝置，其特徵在於上述響應處理確定裝置是本能模塊，它根據隨著由本能引起的上述刺激而變化的上述經歷信息即本能級，確定本能，上述響應執行裝置進行表達上述本能模塊確定的本能的行動和/或動作。
87．一種自動裝置的控制方法，其特徵在於包括檢測從外部供給自動裝置的刺激的檢測步驟；根據在上述檢測步驟中檢測的刺激，確定上述自動裝置的響應處理的響應處理確定步驟；以及利用上述自動裝置執行由上述響應處理確定步驟確定的上述響應處理的響應執行步驟，在上述響應處理確定步驟中，在確定上述響應處理時，根據存儲裝置中存儲的關於上述刺激的信息的經歷來確定。
88．根據權利要求87所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於上述響應處理確定裝置是感情模塊，它根據隨著由感情引起的上述刺激而變化的上述經歷信息即感情級，確定感情，上述響應執行裝置使上述自動裝置進行表達上述感情模塊確定的感情的行動和/或動作。
89．根據權利要求87所述的自動裝置的控制方法，其特徵在於上述響應處理確定裝置是本能模塊，它根據隨著由本能引起的上述刺激而變化的上述經歷信息即本能級，確定本能，上述響應執行裝置使上述自動裝置進行表達上述本能模塊確定的本能的行動和/或動作。
90．一種程序記錄媒體，其特徵在於它記錄了進行下述步驟的程序檢測從外部供給自動裝置的刺激的檢測步驟；根據在上述檢測步驟中檢測的刺激，確定上述自動裝置的響應處理的響應處理確定步驟；以及利用上述自動裝置執行由上述響應處理確定步驟確定的上述響應處理的響應執行步驟，在上述響應處理確定步驟中，在確定上述響應處理時，根據存儲裝置中存儲的關於上述刺激的信息的經歷來確定。
91．根據權利要求90所述的程序記錄媒體，其特徵在於上述響應處理確定裝置是感情模塊，它根據隨著由感情引起的上述刺激而變化的上述經歷信息即感情級，確定感情，記錄了上述響應執行裝置使上述自動裝置進行表達上述感情模塊確定的感情的行動和/或動作的程序。
92．根據權利要求90所述的程序記錄媒體，其特徵在於上述響應處理確定裝置是本能模塊，它根據隨著由本能引起的上述刺激而變化的上述經歷信息即本能級來確定本能，記錄了上述響應執行裝置使上述自動裝置進行表達上述本能模塊確定的本能的行動和/或動作的程序。
全文摘要
如果從識別對象輸入了信息,則感情模塊判斷輸入的信息的種類,用與該輸入的信息對應的參數,使各感情單元的感情級改變。感情模塊選擇感情級超過了閾值的感情單元中感情級最高的感情單元。被選擇的感情單元將該信息通知例如行動生成對象等要求輸出的對象。
文檔編號A63H30/00GK1312750SQ99809484
公開日2001年9月12日 申請日期1999年11月30日 優先權日1998年11月30日
發明者永塚仁夫, 井上真 申請人:索尼公司