全自動甜瓜貼接嫁接的製造方法

2023-06-01 16:00:51

全自動甜瓜貼接嫁接的製造方法
【專利摘要】本發明公開了一種全自動甜瓜貼接嫁接機，旨在提供一種嫁接效率高、嫁接質量好、性能可靠、使用方便的全自動甜瓜貼接嫁接機。包括主機架和安裝在該主機架上的砧木苗視覺分級及移栽裝置、電磁振動排序送夾裝置、振動式餵夾裝置、砧木苗定位搬運裝置、砧木切削器、接穗定位搬運裝置、接穗切削器、接穗取苗裝置以及控制系統。該砧木苗視覺分級及移栽裝置的砧木苗移栽機械手通過龍門架橫跨設置在砧木苗盤輸送帶和苗盆輸送帶的上方，該苗盆推運氣缸活塞杆端設置苗盆仿形模塊，該苗盆仿形模塊與砧木苗定位搬運裝置的託盤相對。本發明適用於甜瓜苗全自動貼接嫁接作業。
【專利說明】全自動甜瓜貼接嫁接機
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種甜瓜貼接嫁接機，更具體地說，是涉及一種能完成南瓜砧木和甜瓜接穗視覺分級和自動上苗並進行切削和嫁接的全自動甜瓜貼接嫁接機。
【背景技術】
[0002]目前，我國蔬菜、瓜果的生產和設施農業技術的發展很快。設施農業的面積正逐年增長。嫁接技術已被普遍應用在蔬菜的栽培之中。就是把需要嫁接的植株的砧木、穗木快速連為一體，大大提高了生產率和嫁接質量。比如，通過人工將南瓜砧木和甜瓜接穗嫁接，可以有效減少甜瓜病蟲害，提高甜瓜的質量和產量。但是，由於採用人工嫁接的方法十分費工費時，一些地區就放棄了嫁接栽培，而是採取大量噴灑農藥來預防病蟲害。所以導致國內外普遍使用農藥來保證嫁接作物生長的質量和產量。這樣，不但浪費資源，而且還造成了環境汙染，破壞了人類居住的生活環境。同時人工來嫁接的最重要的問題是嫁接效率比較低、而且勞動強度大、人工嫁接苗木的成活率比較低，人工嫁接已經不能適應我國現代農業發展的要求。

【發明內容】

[0003]本發明的目的是針對存在的上述問題，提供一種嫁接效率高、嫁接質量好、性能可靠、使用方便的全自動甜瓜貼接嫁接機。
[0004]為實現上述目的，本發明 採用下述技術方案:本發明的全自動甜瓜貼接嫁接機，包括主機架和安裝在該主機架上的砧木苗視覺分級及移栽裝置、電磁振動排序送夾裝置、振動式餵夾裝置、砧木苗定位搬運裝置、砧木切削器、接穗定位搬運裝置、接穗切削器、接穗取苗裝置以及控制系統，該電磁振動排序送夾裝置出口與振動式餵夾裝置入口相連接，該電磁振動排序送夾裝置設有電磁振動器，圓形筒狀料鬥固裝在電磁振動器上，該圓形筒狀料鬥內側壁設有螺旋料道，在該螺旋料道上表面沿螺旋上升方向依次設有前定嚮導板、中間定嚮導板、後定嚮導杆，在該振動式餵夾裝置的左右側分別設置接穗取苗裝置和砧木苗視覺分級及移栽裝置，該振動式餵夾裝置的出口下方設有嫁接苗輸送帶，該站木苗視覺分級及移栽裝置設有砧木苗盤輸送帶、砧木苗盤、視覺分級光源、機器視覺識別成像系統、苗盆輸送帶，該接穗取苗裝置設有接穗苗盤輸送帶、接穗苗盤，該嫁接苗輸送帶右側設置砧木苗定位搬運裝置，該嫁接苗輸送帶左側設置接穗定位搬運裝置，在該砧木苗定位搬運裝置前方對應設置砧木切削器，在該接穗定位搬運裝置前方對應設置接穗切削器。該砧木苗視覺分級及移栽裝置還包括砧木苗移栽機械手、苗盆推運氣缸、苗盆仿形模塊，該砧木苗移栽機械手通過龍門架橫跨設置在砧木苗盤輸送帶和苗盆輸送帶的上方，視覺分級光源垂直設置在苗盆輸送帶右側，在苗盆輸送帶左側且與該視覺分級光源垂直對應設置一個機器視覺識別成像系統，在苗盆輸送帶上方與帶面垂直設置另一個機器視覺識別成像系統，在苗盆輸送帶末端側上方沿橫向設置苗盆推運氣缸，該苗盆推運氣缸活塞杆端設置苗盆仿形模塊，該苗盆仿形模塊與砧木苗定位搬運裝置的託盤相對。[0005]作為本發明的優選方案，所述砧木苗定位搬運裝置還包括固定板、升降支架、旋轉電機、滾珠絲槓、升降電機、擺動電機，升降電機固裝在垂直設置的固定板上，滾珠絲槓垂直支承設置在該固定板上，該升降電機輸出軸垂直向上與該滾珠絲槓下端聯接，升降支架水平配裝在該滾珠絲槓上，該升降支架後端可垂直滑動地支撐在固定板面上，該升降支架前端設置旋轉電機，該旋轉電機輸出軸垂直向上聯接託盤，該擺動電機設置在所述主機架上，該擺動電機輸出軸垂直向上與該升降電機下端聯接。
[0006]作為本發明的優選方案，所述電磁振動排序送夾裝置的螺旋料道末端設有輸入滑道，該輸入滑道上表面為窄圓弧面形狀，該輸入滑道內側設有向螺旋料道自上而下第二圈螺旋上表面傾斜的坡面，該輸入滑道上方設有篩選擋杆，該輸入滑道外接出夾口，該出夾口由左右對稱設置的開口向內的兩個槽鋼構成。
[0007]作為本發明的改進，所述振動式餵夾裝置由固定架、電磁激振器、餵夾滑道、夾子檢測光電傳感器、推夾氣缸、出口引導板、推桿組成，電磁激振器設置在固定架上，餵夾滑道通過支座傾斜設置在電磁激振器上，推夾氣缸水平設置在餵夾滑道下端正下方，餵夾滑道下埠處左右對稱沿水平方向設置出口引導板，沿餵夾滑道中心線方向，推桿可水平滑動地設置在該兩個出口引導板構成的滑道內，推桿後端與推夾氣缸活塞杆連接。
[0008]作為本發明的進一步改進，所述砧木苗移栽機械手包括驅動電機、齒形帶、控制氣缸、主板、導軌、機械手指導向座、機械手指、手指導向支杆、手指固定座，齒形帶、導軌沿水平方向設置在龍門架橫梁上，該齒形帶主動輥聯接設有驅動電機，主板垂直固裝在該齒形帶下邊，且該主板可水平滑動地設置在導軌上，控制氣缸垂直設置在該主板上，位於該控制氣缸前端，該主板上設置手指固定座，該控制氣缸活塞杆前端設置機械手指導向座，該機械手指導向座左右兩側對稱設置手指導向支杆，兩個機械手指的上端固裝在手指固定座兩偵U，該兩個機械手指前尖穿過該機械手指導向座分別可滑動地支撐在左右兩個手指導向支杆下端。
[0009]採用上述技術方案後，本發明提供的全自動甜瓜貼接嫁接機具有的有益效果是:
[0010]本發明設有砧木苗`視覺分級及移栽裝置，該砧木苗視覺分級及移栽裝置的砧木苗移栽機械手將南瓜砧木苗從砧木苗盤移栽到苗盆輸送帶上的空穴苗盆裡。砧木苗盆被輸送至苗盆輸送帶末端，這時砧木苗盆被苗盆推運氣缸通過苗盆仿形模塊沿橫向向前推，砧木苗盆被準確推至砧木苗定位搬運裝置的託盤上。接著砧木苗定位搬運裝置將砧木苗盆旋轉到切削工位，砧木切削器完成砧木的切削；與此同時接穗定位搬運裝置的夾持氣爪夾持住接穗苗將其旋轉到接穗切削工位，接穗切削器完成接穗的切削，然後砧木苗定位搬運裝置和接穗定位搬運裝置分別將砧木苗盆和接穗旋轉到嫁接工位準備嫁接。電磁振動排序送夾裝置將嫁接夾按要求的方向整理排序，通過振動式餵夾裝置將嫁接夾運送到嫁接工位，待砧木苗和接穗對接之後嫁接夾推出完成嫁接操作。嫁接苗經接縫視覺檢測後由嫁接苗輸送帶送離嫁接機。整個嫁接過程是通過控制系統全自動控制完成的。嫁接過程無需人工操作，嫁接成功率、準確性都好於人工作業，與人工嫁接作業和半自動嫁接機相比，嫁接效率顯著提高。所以，得到了嫁接效率高、嫁接質量好、性能可靠、使用方便的效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本發明全自動甜瓜貼接嫁接機的構造示意圖；[0012]圖2是本發明的砧木苗視覺分級及移栽裝置構造示意圖；
[0013]圖3是本發明的砧木苗定位搬運裝置構造示意圖；
[0014]圖4是本發明的電磁振動排序送夾裝置構造示意圖；
[0015]圖5是本發明的振動式餵夾裝置構造示意圖；
[0016]圖6是本發明的站'木苗移栽機械手構造不意圖。
[0017]圖中:砧木苗視覺分級及移栽裝置I ;電磁振動排序送夾裝置2 ;振動式餵夾裝置
3;砧木苗定位搬運裝置4 ;砧木切削器5 ;接穗定位搬運裝置6 ;接穗切削器7 ;接穗取苗裝置8 ;砧木苗盤輸送帶9 ;砧木苗盤10 ;砧木苗移栽機械手11 ;視覺分級光源12 ;機器視覺識別成像系統13 ;苗盆推運氣缸14 ;苗盆輸送帶15 ;苗盆仿形模塊16 ;接穗苗盤輸送帶17 ；嫁接苗輸送帶18 ;接穗苗盤19 ;電磁振動器20 ;圓形筒狀料鬥21 ;螺旋料道22 ;前定嚮導板23 ;中間定嚮導板24 ;後定嚮導杆25 ;輸入滑道26 ;篩選擋杆27 ;出夾口 28 ;固定架29 ；電磁激振器30 ;餵夾滑道31 ;夾子檢測光電傳感器32 ;推夾氣缸33 ;出口引導板34 ;推桿35 ;驅動電機36 ;齒形帶37 ;控制氣缸38 ;主板39 ;導軌40 ;機械手指導向座41 ;機械手指42 ;手指導向支杆43 ;手指固定座44 ;固定板45 ;升降支架46 ;託盤47 ;旋轉電機48 ;滾珠絲槓49 ;升降電機50 ;擺動電機51。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖 和【具體實施方式】對本發明作進一步詳細描述:
[0019]如圖1所示，給出了本發明全自動甜瓜貼接嫁接機的構造示意圖，包括主機架和安裝在該主機架上的砧木苗視覺分級及移栽裝置1、電磁振動排序送夾裝置2、振動式餵夾裝置3、砧木苗定位搬運裝置4、砧木切削器5、接穗定位搬運裝置6、接穗切削器7、接穗取苗裝置8以及控制系統，該電磁振動排序送夾裝置2出口與振動式餵夾裝置3入口相連接。在圖4中，該電磁振動排序送夾裝置2設有電磁振動器20，圓形筒狀料鬥21固裝在電磁振動器20上，該圓形筒狀料鬥21內側壁設有螺旋料道22，在該螺旋料道22上表面沿螺旋上升方向依次設有前定嚮導板23、中間定嚮導板24、後定嚮導杆25，在該振動式餵夾裝置3的左右側分別設置接穗取苗裝置8和砧木苗視覺分級及移栽裝置I，該振動式餵夾裝置3的出口下方設有嫁接苗輸送帶18。在圖1、圖2中，該砧木苗視覺分級及移栽裝置I設有砧木苗盤輸送帶9、砧木苗盤10、視覺分級光源12、機器視覺識別成像系統13、苗盆輸送帶15。在圖1中，該接穗取苗裝置8設有接穗苗盤輸送帶17、接穗苗盤19，該嫁接苗輸送帶18右側設置砧木苗定位搬運裝置4，該嫁接苗輸送帶18左側設置接穗定位搬運裝置6，在該砧木苗定位搬運裝置4前方對應設置砧木切削器5，在該接穗定位搬運裝置6前方對應設置接穗切削器7。當接穗定位搬運裝置6處於與接穗取苗裝置8的取苗機械手相對位置時為獲取接穗苗工位，當接穗定位搬運裝置6由獲取接穗苗工位順時針旋轉90°處於與接穗切削器7相對位置時為接穗切削工位，當接穗定位搬運裝置6由接穗切削工位繼續順時針旋轉90°處於與砧木苗定位搬運裝置4相對位置時為嫁接工位。該砧木苗視覺分級及移栽裝置I還包括砧木苗移栽機械手11、苗盆推運氣缸14、苗盆仿形模塊16，該砧木苗移栽機械手11通過龍門架橫跨設置在砧木苗盤輸送帶9和苗盆輸送帶(15)的上方，視覺分級光源12垂直設置在苗盆輸送帶15右側，在苗盆輸送帶15左側且與該視覺分級光源12垂直對應設置一個機器視覺識別成像系統13，在苗盆輸送帶15上方與帶面垂直設置另一個機器視覺識別成像系統13，在苗盆輸送帶15末端側上方沿橫向設置苗盆推運氣缸14，該苗盆推運氣缸14活塞杆端設置苗盆仿形模塊16，該苗盆仿形模塊16與砧木苗定位搬運裝置4的託盤47相對，託盤47用於放置推運氣缸14通過苗盆仿形模塊16推運過來的苗盆。
[0020]作為本發明的優選實施例，在圖3中，所述砧木苗定位搬運裝置4還包括固定板45、升降支架46、旋轉電機48、滾珠絲槓49、升降電機50、擺動電機51,升降電機50固裝在垂直設置的固定板45上，滾珠絲槓49垂直支承設置在該固定板45上，該升降電機50輸出軸垂直向上與該滾珠絲槓49下端聯接，升降支架46水平配裝在該滾珠絲槓49上，該升降支架46後端可垂直滑動地支撐在固定板45面上，該升降支架46前端設置旋轉電機48，該旋轉電機48輸出軸垂直向上聯接託盤47，該升降電機50驅動滾珠絲槓49旋轉使該升降支架46沿固定板45面滑動帶動託盤47實現升降高度調節，該旋轉電機48驅動託盤47旋轉得到要求的砧木苗葉角度，該擺動電機51設置在所述主機架上，該擺動電機51輸出軸垂直向上與該升降電機50下端聯接，該擺動電機51通過驅動該升降電機50和固定板45整體擺動使託盤47上放置的苗盆實現三個工位，當託盤47處於與苗盆仿形模塊16相對位置時為獲取苗盆工位，當託盤47由獲取苗盆工位逆時針旋轉90°處於與砧木切削器5相對位置時為砧木切削工位，當託盤47由砧木切削工位繼續逆時針旋轉90°處於與接穗定位搬運裝置6相對位置時為嫁接工位。
[0021 ] 作為本發明的優選實施例，如圖4所示，所述電磁振動排序送夾裝置2的螺旋料道22末端設有輸入滑道26，該輸入滑道26上表面為窄圓弧面形狀，該輸入滑道26內側設有向螺旋料道22自上而下第二圈螺旋上表面傾斜的坡面，該輸入滑道26上方設有篩選擋杆27，該輸入滑道26外接出夾口 28，該出夾口 28由左右對稱設置的開口向內的兩個槽鋼構成。
[0022]作為本發明的優選實施例，在圖5中，所述振動式餵夾裝置3由固定架29、電磁激振器30、餵夾滑道31、夾子檢測光電傳感器32、推夾氣缸33、出口引導板34、推桿35組成，電磁激振器30設置在固定架29上，餵夾滑道31通過支座傾斜設置在電磁激振器30上，推夾氣缸33水平設置在餵夾滑道`31下端正下方，餵夾滑道31下埠處左右對稱沿水平方向設置出口引導板34，沿餵夾滑道31中心線方向，推桿35可水平滑動地設置在該兩個出口引導板34構成的滑道內，推桿35後端與推夾氣缸33活塞杆連接。
[0023]作為本發明的優選實施例，在圖6中，所述砧木苗移栽機械手11包括驅動電機36、齒形帶37、控制氣缸38、主板39、導軌40、機械手指導向座41、機械手指42、手指導向支杆43、手指固定座44，齒形帶37、導軌40沿水平方向設置在龍門架橫梁上，該齒形帶37主動輥聯接設有驅動電機36，主板39垂直固裝在該齒形帶37下邊，且該主板39可水平滑動地設置在導軌40上，控制氣缸38垂直設置在該主板39上，位於該控制氣缸38前端，該主板39上設置手指固定座44，該控制氣缸38活塞杆前端設置機械手指導向座41，該機械手指導向座41左右兩側對稱設置手指導向支杆43，兩個機械手指42的上端固裝在手指固定座44兩側，該兩個機械手指42前尖穿過該機械手指導向座41分別可滑動地支撐在左右兩個手指導向支杆43下端。
[0024]本發明工作原理是:南瓜砧木苗視覺分級及移栽裝置I將砧木苗盤10中的南瓜苗通過砧木苗移栽機械手11移栽到苗盆中，苗盆輸送帶15將砧木苗盆向前輸送，接著視覺分級光源12和機器視覺識別成像系統13確定南瓜苗的級別、南瓜苗子葉的角度和苗的高度，把相應信息傳遞給控制系統的控制單元，控制系統向接穗取苗裝置8發出相應的指令，接穗取苗裝置8的取苗機械手從接穗苗盤19中取出相匹配的甜瓜接穗苗。之後，南瓜砧木苗盆被苗盆輸送帶15輸送到末端位置，這時，苗盆推運氣缸14通過苗盆仿形模塊16將苗盆推運至砧木苗定位搬運裝置4的託盤47上，根據切削要求砧木苗定位搬運裝置4通過旋轉南瓜苗盆調整角度、通過升降調整南瓜苗盆高度，使達到南瓜砧木適合切削的位置，此時砧木苗定位搬運裝置4將苗盆旋轉到砧木切削工位，砧木切削器5完成砧木的切削，與此同時接穗定位搬運裝置6的夾持氣爪夾持住接穗取苗裝置8的取苗機械手送來的接穗苗，將其旋轉到接穗切削工位，接穗切削器7完成接穗的切削，然後砧木苗定位搬運裝置4和接穗定位搬運裝置6分別將南瓜砧木和接穗苗旋轉到嫁接工位準備嫁接。在南瓜砧木和接穗苗分級切削過程中，電磁振動排序送夾裝置2將嫁接夾按要求的方向整理排序，通過傾斜直線振動式餵夾裝置3將嫁接夾運送到嫁接工位，待南瓜砧木和接穗苗貼接之後由設置在推夾氣缸33活塞杆前端的推桿35將嫁接夾推出完成嫁接操作，然後完成接縫視覺檢測後的嫁接苗沿嫁接苗輸送帶18送離嫁接機，完成全自動嫁接過程。
[0025]本發明以機器代替手工操作完成甜瓜接穗苗和南瓜砧木苗視覺自動分級、自動上苗及切削貼接，完成甜瓜苗自動嫁接過程，性能可靠，實用方便，能很好地實現嫁接作業要求。
[0026]本發明 適用於甜瓜苗全自動貼接嫁接作業。
【權利要求】
1.一種全自動甜瓜貼接嫁接機，包括主機架和安裝在該主機架上的砧木苗視覺分級及移栽裝置(I)、電磁振動排序送夾裝置(2)、振動式餵夾裝置(3)、砧木苗定位搬運裝置(4)、砧木切削器(5)、接穗定位搬運裝置(6)、接穗切削器(7)、接穗取苗裝置(8)以及控制系統，該電磁振動排序送夾裝置(2)出口與振動式餵夾裝置(3)入口相連接，該電磁振動排序送夾裝置(2)設有電磁振動器(20)，圓形筒狀料鬥(21)固裝在電磁振動器(20)上，該圓形筒狀料鬥(21)內側壁設有螺旋料道(22)，在該螺旋料道(22)上表面沿螺旋上升方向依次設有前定嚮導板(23)、中間定嚮導板(24)、後定嚮導杆(25)，在該振動式餵夾裝置(3)的左右側分別設置接穗取苗裝置(8)和砧木苗視覺分級及移栽裝置(I)，該振動式餵夾裝置(3)的出口下方設有嫁接苗輸送帶(18)，該砧木苗視覺分級及移栽裝置(I)設有砧木苗盤輸送帶(9)、砧木苗盤(10)、視覺分級光源(12)、機器視覺識別成像系統(13)、苗盆輸送帶(15)，該接穗取苗裝置(8)設有接穗苗盤輸送帶(17)、接穗苗盤(19)，該嫁接苗輸送帶(18)右側設置砧木苗定位搬運裝置(4)，該嫁接苗輸送帶(18)左側設置接穗定位搬運裝置(6)，在該砧木苗定位搬運裝置(4)前方對應設置砧木切削器(5)，在該接穗定位搬運裝置(6)前方對應設置接穗切削器(7)，其特徵在於:該砧木苗視覺分級及移栽裝置(I)還包括砧木苗移栽機械手(11)、苗盆推運氣缸(14)、苗盆仿形模塊(16)，該砧木苗移栽機械手(11)通過龍門架橫跨設置在砧木苗盤輸送帶(9)和苗盆輸送帶(15)的上方，視覺分級光源(12)垂直設置在苗盆輸送帶(15)右側，在苗盆輸送帶(15)左側且與該視覺分級光源(12)垂直對應設置一個機器視覺識別成像系統(13)，在苗盆輸送帶(15)上方與帶面垂直設置另一個機器視覺識別成像系統(13)，在苗盆輸送帶(15)末端側上方沿橫向設置苗盆推運氣缸(14)，該苗盆推運氣缸(14)活塞杆端設置苗盆仿形模塊(16)，該苗盆仿形模塊(16)與砧木苗定位搬運裝置⑷的託盤(47)相對。
2.根據權利要求2所述的全自動甜瓜貼接嫁接機，其特徵在於:所述砧木苗定位搬運裝置(4)還包括固定板(45)、升降支架(46)、旋轉電機(48)、滾珠絲槓(49)、升降電機(50)、擺動電機(51)，升降電機(50)固裝在垂直設置的固定板(45)上，滾珠絲槓(49)垂直支承設置在該固定板(45)上，該升降電機(50)輸出軸垂直向上與該滾珠絲槓(49)下端聯接，升降支架(46)水平配裝在該滾珠絲槓(49)上，該升降支架(46)後端可垂直滑動地支撐在固定板(45)面上，該升降支架(46)前`端設置旋轉電機(48)，該旋轉電機(48)輸出軸垂直向上聯接託盤(47)，該擺動電機(51)設置在所述主機架上，該擺動電機(51)輸出軸垂直向上與該升降電機(50)下端聯接。
3.根據權利要求1或2所述的全自動甜瓜貼接嫁接機，其特徵在於:所述電磁振動排序送夾裝置(2)的螺旋料道(22)末端設有輸入滑道(26)，該輸入滑道(26)上表面為窄圓弧面形狀，該輸入滑道(26)內側設有向螺旋料道(22)自上而下第二圈螺旋上表面傾斜的坡面，該輸入滑道(26)上方設有篩選擋杆(27)，該輸入滑道(26)外接出夾口(28)，該出夾口(28)由左右對稱設置的開口向內的兩個槽鋼構成。
4.根據權利要求1或2所述的全自動甜瓜貼接嫁接機，其特徵在於:所述振動式餵夾裝置(3)由固定架(29)、電磁激振器(30)、餵夾滑道(31)、夾子檢測光電傳感器(32)、推夾氣缸(33)、出口引導板(34)、推桿(35)組成，電磁激振器(30)設置在固定架(29)上，餵夾滑道(31)通過支座傾斜設置在電磁激振器(30)上，推夾氣缸(33)水平設置在餵夾滑道(31)下端正下方，餵夾滑道(31)下埠處左右對稱沿水平方向設置出口引導板(34)，沿餵夾滑道(31)中心線方向，推桿(35)可水平滑動地設置在該兩個出口引導板(34)構成的滑道內，推桿(35)後端與推夾氣缸(33)活塞杆連接。
5.根據權利要求1或2所述的全自動甜瓜貼接嫁接機，其特徵在於:所述砧木苗移栽機械手(11)包括驅動電機(36)、齒形帶(37)、控制氣缸(38)、主板(39)、導軌(40)、機械手指導向座(41)、機械手指(42)、手指導向支杆(43)、手指固定座(44)，齒形帶(37)、導軌(40)沿水平方向設置在龍門架橫梁上，該齒形帶(37)主動輥聯接設有驅動電機(36)，主板(39)垂直固裝在該齒形帶(37)下邊，且該主板(39)可水平滑動地設置在導軌(40)上，控制氣缸(38)垂直設置在該主板(39)上，位於該控制氣缸(38)前端，該主板(39)上設置手指固定座(44)，該控制氣缸(38)活塞杆前端設置機械手指導向座(41)，該機械手指導向座(41)左右兩側對稱設置手指導向支杆(43)，兩個機械手指(42)的上端固裝在手指固定座(44)兩側，該兩個機械手指(42)前尖穿過該機械手指導向座(41)分別可滑動地支撐在左右兩個手指導向支杆(·43)下端。
【文檔編號】A01G1/06GK103843594SQ201410122735
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2014年3月28日 優先權日:2014年3月28日
【發明者】田素博, 王瑞麗, 楊繼峰, 徐冬雷, 董嵩, 張偉 申請人:瀋陽農業大學