一種具有多自由度的無人船的製作方法

2023-07-03 08:00:46

本實用新型涉及無人機技術領域，具體地說，涉及一種具有多自由度的無人船。

背景技術：

隨著無人機技術的飛速發展，該技術激發了人們探索自然環境的極大興趣。由於人類自身的生理限制，使用潛水方式的觀測和作業對於業餘愛好者來說在生理和經濟上都存在較大的負擔，因此無人船應運而生，具有體積小，操作靈活度高和可持續作業等特點，滿足了人們對複雜水下情況進行探索的需求。

現有技術中，無人船的設計常採用將水平推進器設於圓筒狀推進倉後再與機體進行連接的技術方案，而垂直推進器常設置於重心上使得無人船可以保持機身水平。但單獨的推進倉設置提高了無人船整體的製造成本，並且由於其跟無人船船體不是一體成型，一定程度上增加了水中前進的阻力。而設於重心的垂直推進器影響了機身內部控制系統的布局，減少了在機體在水中垂蕩的自由度。

申請號為201220399462.1的中國專利提供了一種潛水探測器結構，包括電機、減速器、螺旋槳，由耐壓筒體和兩端的流線型分水端部構成密封主體，密封主體兩側對稱設有由連接杆支撐的圓筒形推進倉，密封主體設有徑向貫通該主體的升降推進倉，密封主體上表面設有連接母船的臍帶纜連接口，各推進倉的底部對稱設有支撐架。該結構的推進倉兼有漿舵合一的功能，使探測器的機動性、靈活性明顯提高。升降推進倉的設置大大增加了探測器水下探測的縱深範圍和調整能力，在母船指令控制下，與漿舵合一的推進裝置相結合可以明顯提高探測器對複雜水下環境的適應性，從而可以擴大探測器的使用範圍。但是該專利中的水平方向推進器設置於與船主體通過連接杆支撐的圓筒形推進倉內，推進器與機身非一體化的設計可能會導致加大水中前進的阻力。

申請號為201310019807.5的中國專利提供了一種水下監測機器人，包括：總體框架；設置於總體框架左右兩側的兩個水平螺旋槳推進器；設置於總體框架中間位置的垂直螺旋槳推進器；設置於總體框架上的觀測模塊。該發明提供的水下監測機器人，螺旋槳推進器為水下機器人提供動力，它通過電機帶動葉片旋轉產生推力。由於其控制靈活，反應快速，因此在水下機器人上得到了很好的應用。該發明利用兩個水平螺旋槳推進器，控制機器人的進退和轉彎，當左右兩個螺旋槳以相同轉速同向轉動時，機器人可實現沿直線前進或後退；而左右兩個水平螺旋槳推進器以相同轉速按不同方向轉動時，可實現原地轉動，以差速轉動時，機器人可實現任意半徑轉彎，垂直螺旋槳推進器可以輕鬆控制機器人的沉浮。根據該發明說明書的記載，用於升降的垂直螺旋槳設置於機體重心位置，雖然可以保持機身水平但是減少了在機體運行中垂蕩的自由度。

有鑑於此，特提出本實用新型。

技術實現要素：

本實用新型旨在提供一種具有多自由度的無人船，兩側設置水平推進器用於無人機的前進、後退及轉向，中部設有垂直推進器用於無人機的浮潛，以達到無人船進行多自由度運行的目的，並且可以使無人船可潛入水下或在水面行駛。

為達到上述目的，具體採用如下技術方案：

一種具有多自由度的無人船，包括推進器1，密封艙2，固定框架3和外殼4，所述密封艙2後部兩側設有兩個水平推進器11，所述密封艙2的前部中間設有垂直推進器12，所述垂直推進器12設於無人船重心的前部。

在本實用新型中，在無人船體後部兩側採用了水平推進器，當兩側的推進器進行相同速度同向旋轉時，可實現無人船的前進和後退動作；當兩側推進器按相同速度進行不同方向旋轉時，可實現無人船的原地轉向；而當兩側推進器進行差速同向或差速反向旋轉時，可實現無人船以一定半徑前進轉彎或後退轉彎。垂直推進器則驅動了無人船在空間直角坐標體系的Z方向上的位移。以上的設置支持了無人船多自由度的運行狀態。

無人船在垂直推進器的作用下可以在水中實現上升和下沉動作，本實用新型將垂直推進器設置於無人船船體重心偏向前部的位置，使得無人船的艏和艉連線在垂直推進器運行時與水平方向具有一個夾角，在上升或下沉中小角度傾斜的機體在水流阻力的作用下獲得更多的浮力或沉降力。

本實用新型的進一步方案為：所述固定框架3環繞設置於密封艙2和水平推進器11的外側；所述外殼4包括上外殼41和下外殼42，分別設於密封艙2與固定框架3的上面與下面並避讓垂直推進器12形成無人船整體；所述密封艙2、固定框架3和外殼4間形成壓載水艙，使無人船可在水面和水下行駛，並且在水中實現下潛、上浮或懸浮。

現有技術中的無人船常使用獨立的密封倉對水平推進器進行封包，然後通過連接杆等結構與船體相連，本實用新型中採用了一體式的設計，水平推進器和垂直推進器均設於密封艙內，環繞於密封艙的固定框架將密封艙和垂直推進器包括在內，固定框架上的導流槽與隔斷筋與水平推進器完美對接形成一體流線型機身，再覆蓋以上下外殼形成無人船整體。一體式的機體設計使得本實用新型中的無人船結構穩固，在複雜的水下環境中具有更好的抗衝擊性和防撞性能；同時由於機體採用扁平結構，在垂直推進器提供一定傾斜角度的情況下，可以在上浮和下潛過程中將更多的水流阻力轉化為浮力和沉降力。

本實用新型的進一步方案為：所述密封艙2內底部設有與水平推進器11和垂直推進器12相電連接的電池組22。

將密封艙中質量佔比最大的電池組設於艙底，起到了穩定機身的作用，當機體因水流、波浪的衝擊產生橫搖時，由於艙底電池組的平衡作用，可以快速穩定機身防止側翻。

本實用新型的進一步方案為：所述密封艙2的前部中間開設有垂直涵道21，所述垂直推進器12設於垂直涵道21內並與密封艙2相密封連接；所述水平推進器11與密封艙2的後部兩側相密封連接。

垂直推進器和水平推進器的電機部分均密封安裝於密封艙內，與分體式結構的無人船相比，有效提高了密封的效率，降低電力傳導受水體侵蝕的風險。

本實用新型的進一步方案為：所述垂直涵道21的頂部口與底部口的通量不同，令通過垂直推進器12上下口的水流量不同。

由於垂直涵道21上下口水流量不同，因此在垂直推進器12運行時，流經涵道的水形成了局部的湍流，增強了無人船上浮/下潛過程中的動力。

本實用新型的進一步方案為：所述固定框架3兩側與水平推進器11前部相對應設有導流槽34，所述導流槽34沿無人船艏艉連線的方向平行設有若干導流板；所述水平推進器11後部套設有可拆卸的推進器殼，所述推進器殼與水平推進器11相對應設有可拆卸的第一隔斷筋31。

本實用新型的進一步方案為：所述固定框架3頂部和底部分別設有水平位置與垂直涵道21相對應的上橫梁35和下橫梁32，所述上橫梁35與垂直涵道21頂部相對應設有第三隔斷筋36，所述下橫梁32與垂直涵道21底部相對應設有第二隔斷筋33。

本實用新型的進一步方案為：所述水平推進器11前部與後部的通量不同，令通過水平推進器11前後的水流量不同。

由於水平推進器11前後的水流量不同，因此在水平推進器11運行時，流經推進器的水形成了局部的湍流，增強了無人船前進/後退/轉向過程中的動力。

本實用新型的進一步方案為：所述第三隔斷筋36與密封艙2相接處設有至少一個避讓口361。

避讓口361除了起到避讓密封艙2的螺絲結構外，還可以使水流通過並充滿密封艙2與外殼4之間的空間。

本實用新型的進一步方案為：所述推進器1為螺旋槳推進器。

由於本實用新型的推進器採用螺旋槳推進器，因此對於水平推進器和垂直推進器均配備有隔斷筋，防止水草等雜物在無人船運行時捲入螺旋槳造成故障。

本實用新型的進一步方案為：所述推進器1的電機為直流無刷電機。

採用直流無刷電機因為沒有電刷，在運行過程中不會產生電火花，極大地降低了電火花對無人船通訊設備的幹擾；並且無刷電機運轉摩擦力小，低噪音，用於觀測追蹤水下生物時不會發生驚擾；且無刷電機磨損較小，延長了產品的使用壽命，降低了維護的成本。

本實用新型的進一步方案為：所述無人船還包括設置於無人船上的捕魚裝置和觀測模組5，所述捕魚裝置包括釣魚鉤和/或魚槍和/或漁網，所述釣魚鉤和/或魚槍和/或漁網位於觀測模組5的觀測範圍內。

本實用新型的有益效果為：

1.本實用新型的無人船的垂直推進器設置在非重心位置，使得垂直推進器運行時機體與水平面產生夾角，將更多的水流阻力轉化為浮力或沉降力，一定程度上增加了機體在空間坐標系Z方向上的自由度；

2.本實用新型的無人船採用一體式結構，推進器與機體緊密結合，在複雜水底環境下具有更高的抗衝擊性和耐撞性，保護了較為重要的電源系統、控制系統和推進器；

3.本實用新型的無人船在水平方向上採用雙側推進器結構，根據雙側水平推進器的差速旋轉和/或正反向旋轉，可以實現機體在水平面上的前進、後退和轉彎，垂直推進器則為機體的上升和下潛提供了動力，上述結構組合使得無人船擁有多自由度的運行方式，且結構簡單易操作，適合推廣使用。

附圖說明

圖1為本實用新型具有多自由度的無人船的結構示意圖。

圖2為本實用新型具有多自由度的無人船的正視圖。

圖3為本實用新型具有多自由度的無人船的側視圖。

圖4為本實用新型具有多自由度的無人船的後視圖。

圖5為本實用新型具有多自由度的無人船的俯視圖。

圖6為圖5具有多自由度的無人船的俯視圖的部分剖視圖。

圖7為本實用新型具有多自由度的無人船的沿機體縱向的剖視圖。

圖8為本實用新型具有多自由度的無人船的密封艙結構示意圖。

圖9為本實用新型具有多自由度的無人船去除上外殼的結構示意圖。

圖10為本實用新型具有多自由度的無人船固定框架下方的結構示意圖。

圖11為本實用新型第三隔斷筋的細節結構示意圖。

圖中的主要部件為：1—推進器，11—水平推進器，12—垂直推進器，2—密封艙，21—垂直涵道，22—電池組，3—固定框架，31—第一隔斷筋，32—下橫梁，33—第二隔斷筋，34—導流槽，35—上橫梁，36—第三隔斷筋，361—避讓口，4—外殼，41—上外殼，42—下外殼，5—觀測模組，6—聲波發生器，7—魚線固定杆。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與實用新型有關的構成。

實施例1

如圖1～7所示，一種具有多自由度的無人船，包括水平推進器11，垂直推進器12，密封艙2，固定框架3和外殼4，所述密封艙2的前部中間開設有垂直涵道21，所述垂直推進器12設於垂直涵道21內並與密封艙2相密封連接，所述水平推進器11與密封艙2的後部兩側相密封連接，密封艙2內底部設有電池組22，其中垂直推進器12設於無人船重心的前部。垂直推進器12和水平推進器11的電機部分均密封安裝於密封艙內，與分體式結構的無人船相比，有效提高了密封的效率，降低電力傳導受水體侵蝕的風險。

如圖8和圖9所示，本實施例中，所述固定框架3環繞設置於密封艙2和水平推進器11的外側，固定框架3兩側與水平推進器11前部相對應設有導流槽34，所述導流槽34沿無人船艏艉連線的方向平行設有若干導流板，所述水平推進器11後部套設有可拆卸的推進器殼，所述推進器殼與水平推進器11相對應設有可拆卸的第一隔斷筋31。由於推進器外殼改變了水平推進器11前後部的通量，使得流經推進器的水形成了局部的湍流，增強了無人船前進/後退/轉向過程中的動力。上外殼41和下外殼42分別設於密封艙2與固定框架3形成的結構的上方與下方形成無人船的整體。所述密封艙2、固定框架3和外殼4間形成壓載水艙，使無人船在水中實現下潛、上浮或懸浮。

本實施例中，無人船船體後部兩側分別設有水平螺旋槳推進器，當兩側的水平螺旋槳推進器以相同速度正向旋轉時，受到推進器向後的推力，無人船向前移動；當兩側水平螺旋槳推進器以相同速度反向旋轉時，受到推進器向前的推力，無人船向後移動。

本實施例中，無人船船體後部兩側分別設有水平螺旋槳推進器，當兩側的水平螺旋槳推進器以不同速度正向旋轉時，受到左右兩側推進器大小不同的向後推力，無人船前進的同時向推進器轉速低的一側轉向；當兩側水平螺旋槳推進器以相同速度反向旋轉時，受到左右兩側推進器大小不同的向前推力，無人船後退的同時向推進器轉速低的一側轉向。通過控制水平推進器的差速，可以確定無人船的轉向半徑，使其執行程式化的運行模式成為可能。

本實施例中，無人船船體後部兩側分別設有水平螺旋槳推進器，當兩側的水平螺旋槳推進器以相同速度和相反的方向旋轉時，受到左右兩側推進器分別向前和向後的推力，無人船可實現環繞空間直角坐標體系的Z軸按順時針或逆時針方向勻速旋轉；當兩側水平螺旋槳推進器以不同速度和相反的方向旋轉時，受到左右兩側推進器分別向前和向後的不同大小的推力，無人船可實現環繞空間直角坐標體系的Z軸按順時針或逆時針方向加速旋轉。

本實施例中，由於垂直螺旋槳推進器設於無人船船體重心的前部，使得無人船在非運行狀態時艏低於艉與水平方向具有一個自然的夾角，傾斜的機體在水流阻力的作用下在下潛時獲得更多的沉降力；當無人船上浮時，同樣由於夾角的存在，使無人船在艏高於艉與水平方向具有一個夾角，在水流阻力的作用下為無人船的上浮提供了更多的浮力。

本實施例中，結合無人船的水平螺旋槳推進器和垂直螺旋槳推進器的運行，可實現機體在水面下的多自由度航行，而由於將密封艙內容物中質量佔比最大的電池組設於艙底，起到了穩定機身的作用的同時防止無人船在運行時發生縱向翻轉和側翻，當機體因水流、波浪的衝擊產生橫搖時，由於艙底電池組的平衡作用，可以快速穩定機身防止側翻。

本實施例中，無人船採用了一體式的設計，水平推進器和垂直推進器均設於密封艙內，環繞於密封艙的固定框架將密封艙和垂直推進器包括在內，再覆蓋以上下外殼形成無人船整體。一體式的機體設計使得本實用新型中的無人船結構穩固，在複雜的水下環境中具有更好的抗衝擊性和防撞性能；同時由於機體採用扁平結構，在垂直推進器提供一定傾斜角度的情況下，可以在上浮和下潛過程中將更多的水流阻力轉化為浮力和沉降力。

如圖10和圖11所示，本實施例中，所述固定框架3頂部和底部分別設有水平位置與垂直涵道21相對應的上橫梁35和下橫梁32，所述上橫梁35與垂直涵道21頂部相對應設有第三隔斷筋36，所述下橫梁32與垂直涵道21底部相對應設有第二隔斷筋33。垂直涵道21上下口水流量不同，因此在垂直推進器12運行時，流經涵道的水形成了局部的湍流，增強了無人船上浮/下潛過程中的動力。本實施例的推進器採用螺旋槳推進器，因此對於水平推進器和垂直推進器均配備有隔斷筋，防止水草等雜物在無人船運行時捲入螺旋槳造成故障。所述第三隔斷筋36與密封艙2相接處設有至少一個避讓口361。避讓口361除了起到避讓密封艙2的螺絲結構外，還可以使水流通過並充滿密封艙2與外殼4之間的空間。

本實施例中，所述推進器的電機為直流無刷電機，直流無刷電機因為沒有電刷，在運行過程中不會產生電火花，極大地降低了電火花對無人船通訊設備的幹擾；並且無刷電機運轉摩擦力小，低噪音，用於觀測追蹤水下生物時不會發生驚擾；且無刷電機磨損較小，延長了產品的使用壽命，降低了維護的成本。

實施例2

如圖1～7所示，一種具有多自由度的無人船，包括水平推進器11，垂直推進器12，密封艙2，固定框架3和外殼4，所述密封艙2的前部中間開設有垂直涵道21，所述垂直推進器12設於垂直涵道21內並與密封艙2相密封連接，所述水平推進器11與密封艙2的後部兩側相密封連接，密封艙2內底部設有電池組22，其中垂直推進器12設於無人船重心的前部。垂直推進器12和水平推進器11的電機部分均密封安裝於密封艙內，與分體式結構的無人船相比，有效提高了密封的效率，降低電力傳導受水體侵蝕的風險。

如圖8和圖9所示，本實施例中，所述固定框架3環繞設置於密封艙2和水平推進器11的外側，固定框架3兩側與水平推進器11前部相對應設有導流槽34，所述導流槽34沿無人船艏艉連線的方向平行設有若干導流板，所述水平推進器11後部套設有可拆卸的推進器殼，所述推進器殼與水平推進器11相對應設有可拆卸的第一隔斷筋31。由於推進器外殼改變了水平推進器11前後部的通量，使得流經推進器的水形成了局部的湍流，增強了無人船前進/後退/轉向過程中的動力。上外殼41和下外殼42分別設於密封艙2與固定框架3形成的結構的上方與下方形成無人船的整體。所述密封艙2、固定框架3和外殼4間形成壓載水艙，使無人船在水中實現下潛、上浮或懸浮。

本實施例中，結合無人船的水平螺旋槳推進器和垂直螺旋槳推進器的運行，可實現機體在水面下的多自由度航行，而由於將密封艙中質量佔比最大的電池組設於艙底，起到了穩定機身的作用的同時防止無人船在運行時發生縱向翻轉和側翻，當機體因水流、波浪的衝擊產生橫搖時，由於艙底電池組的平衡作用，可以快速穩定機身防止側翻。

本實施例中，無人船採用了一體式的設計，水平推進器和垂直推進器均設於密封艙內，環繞於密封艙的固定框架將密封艙和垂直推進器包括在內，再覆蓋以上下外殼形成無人船整體。一體式的機體設計使得本實用新型中的無人船結構穩固，在複雜的水下環境中具有更好的抗衝擊性和防撞性能；同時由於機體採用扁平結構，在垂直推進器提供一定傾斜角度的情況下，可以在上浮和下潛過程中將更多的水流阻力轉化為浮力和沉降力。

如圖1和圖8所示，本實施例中，密封艙2前端還設有觀測模組5，所述觀測模組5包括攝像頭和設於攝像頭兩側的照明燈，所述攝像頭和照明燈均密封連接於密封艙2前端；所述環繞密封艙2設置的固定框架3前端與觀測模組5緊密相連。

本實施例中，無人船裝配有觀測模組，由於水下光線昏暗，因此在觀測模組的攝像頭旁加裝了照明燈為觀測提供光源。整個觀測模組與密封艙相連，有效防止了水對電路的損害，且觀測模組的形狀與固定框架緊密配合呈流線型，符合無人船船體的一體式設計，解決了觀測模組可能增加水體阻力的問題。

實施例3

如圖1～7所示，一種具有多自由度的無人船，包括水平推進器11，垂直推進器12，密封艙2，固定框架3和外殼4，所述密封艙2的前部中間開設有垂直涵道21，所述垂直推進器12設於垂直涵道21內並與密封艙2相密封連接，所述水平推進器11與密封艙2的後部兩側相密封連接，密封艙2內底部設有電池組22，其中垂直推進器12設於無人船重心的前部。垂直推進器12和水平推進器11的電機部分均密封安裝於密封艙內，與分體式結構的無人船相比，有效提高了密封的效率，降低電力傳導受水體侵蝕的風險。

如圖8和圖9所示，本實施例中，所述固定框架3環繞設置於密封艙2和水平推進器11的外側，固定框架3兩側與水平推進器11前部相對應設有導流槽34，所述導流槽34沿無人船艏艉連線的方向平行設有若干導流板，所述水平推進器11後部套設有可拆卸的推進器殼，所述推進器殼與水平推進器11相對應設有可拆卸的第一隔斷筋31。由於推進器外殼改變了水平推進器11前後部的通量，使得流經推進器的水形成了局部的湍流，增強了無人船前進/後退/轉向過程中的動力。上外殼41和下外殼42分別設於密封艙2與固定框架3形成的結構的上方與下方形成無人船的整體。所述密封艙2、固定框架3和外殼4間形成壓載水艙，使無人船在水中實現下潛、上浮或懸浮。

本實施例中，結合無人船的水平螺旋槳推進器和垂直螺旋槳推進器的運行，可實現機體在水面下的多自由度航行，而由於將密封艙中質量佔比最大的電池組設於艙底，起到了穩定機身的作用的同時防止無人船在運行時發生縱向翻轉和側翻，當機體因水流、波浪的衝擊產生橫搖時，由於艙底電池組的平衡作用，可以快速穩定機身防止側翻。

本實施例中，無人船採用了一體式的設計，水平推進器和垂直推進器均設於密封艙內，環繞於密封艙的固定框架將密封艙和垂直推進器包括在內，再覆蓋以上下外殼形成無人船整體。一體式的機體設計使得本實用新型中的無人船結構穩固，在複雜的水下環境中具有更好的抗衝擊性和防撞性能；同時由於機體採用扁平結構，在垂直推進器提供一定傾斜角度的情況下，可以在上浮和下潛過程中將更多的水流阻力轉化為浮力和沉降力。

如圖2，圖3和圖7所示，本實施例中，密封艙2還設有聲波發生器6，所述聲波發生器6為直徑外側具有螺紋結構的半球體，通過設於半球體平面中心的螺栓和直徑外側的螺紋連接於密封艙2前端底部形成密封連接。

本實施例中，無人船裝配有聲波發生器，可發出特定頻率的聲波用於吸引或驅趕不同種類的水下生物，輔以觀測模組，可以用於對水下生物做長期觀察研究。聲波發生器採用半球體可以較好地減小其在水中的阻力，另外可以在其表面設置多彩燈光吸引魚群或其他水下生物，便於觀察和誘捕。實際使用過程中可以根據需要更換不同功能的聲波發生器，不使用音波發生器時也可採用同質量同外形的半球體與機體連接以保證機體的質量分布。

實施例4

如圖1～7所示，一種具有多自由度的無人船，包括水平推進器11，垂直推進器12，密封艙2，固定框架3和外殼4，所述密封艙2的前部中間開設有垂直涵道21，所述垂直推進器12設於垂直涵道21內並與密封艙2相密封連接，所述水平推進器11與密封艙2的後部兩側相密封連接，密封艙2內底部設有電池組22，其中垂直推進器12設於無人船重心的前部。垂直推進器12和水平推進器11的電機部分均密封安裝於密封艙內，與分體式結構的無人船相比，有效提高了密封的效率，降低電力傳導受水體侵蝕的風險。

如圖8和圖9所示，本實施例中，所述固定框架3環繞設置於密封艙2和水平推進器11的外側，固定框架3兩側與水平推進器11前部相對應設有導流槽34，所述導流槽34沿無人船艏艉連線的方向平行設有若干導流板，所述水平推進器11後部套設有可拆卸的推進器殼，所述推進器殼與水平推進器11相對應設有可拆卸的第一隔斷筋31。由於推進器外殼改變了水平推進器11前後部的通量，使得流經推進器的水形成了局部的湍流，增強了無人船前進/後退/轉向過程中的動力。上外殼41和下外殼42分別設於密封艙2與固定框架3形成的結構的上方與下方形成無人船的整體。所述密封艙2、固定框架3和外殼4間形成壓載水艙，使無人船在水中實現下潛、上浮或懸浮。

本實施例中，結合無人船的水平螺旋槳推進器和垂直螺旋槳推進器的運行，可實現機體在水面下的多自由度航行，而由於將密封艙中質量佔比最大的電池組設於艙底，起到了穩定機身的作用的同時防止無人船在運行時發生縱向翻轉和側翻，當機體因水流、波浪的衝擊產生橫搖時，由於艙底電池組的平衡作用，可以快速穩定機身防止側翻。

本實施例中，無人船採用了一體式的設計，水平推進器和垂直推進器均設於密封艙內，環繞於密封艙的固定框架將密封艙和垂直推進器包括在內，再覆蓋以上下外殼形成無人船整體。一體式的機體設計使得本實用新型中的無人船結構穩固，在複雜的水下環境中具有更好的抗衝擊性和防撞性能；同時由於機體採用扁平結構，在垂直推進器提供一定傾斜角度的情況下，可以在上浮和下潛過程中將更多的水流阻力轉化為浮力和沉降力。

如圖1和圖8所示，本實施例中，密封艙2前端還設有觀測模組5，所述觀測模組5包括攝像頭和設於攝像頭兩側的照明燈，所述攝像頭和照明燈均密封連接於密封艙2前端；所述環繞密封艙2設置的固定框架3前端與觀測模組5緊密相連。

如圖1，圖2和圖3所示，本實施例中，垂直涵道21頂部還設有捕魚裝置——魚線固定杆7，所述魚線固定杆7一端與垂直涵道頂部21相鉸接，另一端設有魚線固定器並且可以將魚線固定器調節至無人船的觀測模組5的觀測範圍內。

本實施例中，無人船裝配有魚線固定杆7，用戶可將釣竿上的魚線纏繞於魚線固定器上並置於觀測模組5前，通過觀測模組5在垂釣時可實時觀測釣餌周圍的水下情況，增加垂釣的樂趣。

以上所述僅為本實用新型的優選實施方案而已，並不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。