取送料機械手的製作方法

2023-05-27 20:38:21

取送料機械手的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種取送料機械手，其技術方案要點是機械手臂包括送料手臂和取料手臂，送料手臂和取料手臂位於同一水平面且呈相互垂直設置，送料手臂和取料手臂均包括臂座，臂座上均設有兩個機械手指，機械手指間存在間隙，臂座上均設有驅動機械手指轉動的次驅動機構，安裝板上設有驅動安裝板繞其中心旋轉的主驅動機構，安裝板上能夠實現X、Y、Z三個方向的移動，主驅動機構驅動安裝板轉動，實現送料和取料的切換，次驅動機構驅動機械手指轉動夾緊和鬆開工件，既能取料又能送料，簡單方便，節省機器的佔用空間，實現立體式操作，無操作死角，節省了人力物力，縮短生產周期，特別適用於灰塵多或存在對人體有危害氣體的場合，機械化代替人工。
【專利說明】取送料機械手

【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種機械手，更具體地說，它涉及一種集送料和取料功能為一體的取 送料機械手。

【背景技術】
[0002] 機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操 作工具的自動操作裝置，其在生產過程中將待加工件輸送到夾緊裝置的置料口上進行夾 緊，再在加工裝置上進行加工，其是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人， 它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安 全，因而廣泛應用於機械製造等方面。
[0003] 傳統的機械手都只具有單一的送料或取料功能，這就需要在生產設備上額外增設 取料或送料的裝置，這樣送料和取料分開不僅會延長生產周期，降低生產率，而且會減少生 產設備上的空餘空間，甚至會增加生產設備的佔地空間。


【發明內容】

[0004] 針對現有技術存在的不足，本發明的目的在於提供一種集送料和取料功能為一體 的取送料機械手。
[0005] 為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：一種取送料機械手，包括安裝板和 機械手臂，所述機械手臂安裝在所述安裝板上，所述機械手臂包括送料手臂和取料手臂，所 述送料手臂和取料手臂位於同一水平面且呈相互垂直設置，所述送料手臂和取料手臂均包 括臂座，所述臂座上均設有兩個機械手指，所述臂座上均設有驅動機械手指轉動夾緊或松 開待加工件工件的次驅動機構，所述安裝板上設有驅動所述安裝板繞其中心旋轉的主驅動 機構，所述安裝板上還設有驅動其X方向移動的第一驅動裝置、Y方向移動的第二驅動裝置 和Z方向移動的第三驅動裝置。
[0006] 通過採用上述技術方案，主驅動機構驅動安裝板轉動，將送料手臂旋轉到接收待 加工件的位置，當待加工件被送到兩機械手指之間，次驅動機構驅動兩個機械手指轉動夾 緊待加工件，主驅動機構驅動安裝板轉動，轉動到送料手臂與夾緊裝置對應的位置，加工好 後旋轉安裝板，轉動到送料手臂與夾緊裝置對應的位置，待加工件留在夾緊裝置上被加工， 再旋轉安裝板使得取料手臂與夾緊裝置處於對應位置，當次驅動機構驅動機械手指夾緊已 加工好的產品並取出，如此往復，既能取料又能送料，那樣就無需額外增設取料裝置了，簡 單方便，而且節省機器的佔用空間，這樣待加工件在送往夾緊裝置以及從夾緊裝置上取出 的過程中全部通過機器實現，節省了大量的人力物力，縮短了生產周期進而提高了生產率， 特別適用於灰塵多或存在對人體有危害氣體的場合，避免人為去操作，保護了工作人員的 生命健康，當夾緊裝置和待加工件離安裝板上的送料手臂或取料手臂存在一定距離或高度 差時，第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置可以驅動安裝板X方向、Y方向和Z方 向的移動，這樣擴大了取送料機械手的應用範圍，適用於更多場合。
[0007] 本發明進一步設置為：所述第三驅動裝置包括第三同步帶和兩個第三同步輪，所 述兩個第三同步輪通過第三同步帶連接，所述第三同步帶上設有與主驅動機構固定的第三 防護罩，所述主驅動機構固定與第三防護罩一側，所述其中一個第三同步輪上設有驅動其 轉動的第三驅動機構，另一個第三同步輪上設有同步輪軸，所述同步輪軸上套設有軸承，所 述第三同步帶上設有與其固定連接的第三固定板，所述第三固定板上設有與其固定的第三 滑塊，所述第三防護罩上設有與第三滑塊配合的第三導軌，所述第三防護罩與第三導軌固 定連接。
[0008] 通過採用上述技術方案，第三驅動機構驅動第三同步輪轉動，帶動第三同步帶移 動，由於第三固定板與第三同步帶固定連接且其上設有第三滑塊，而且第三防護罩、第三導 軌、主驅動機構均固定連接，這樣在第三同步帶的移動下實現了主驅動機構上安裝板的Z 方向移動，擴大了取送料機械手的應用範圍，適用於更多場合，第三防護罩可以起到保護作 用，避免雜物掉落到裡面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承能夠降低動力傳遞過程中 的摩擦係數和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩定。
[0009] 本發明進一步設置為：所述第一驅動裝置包括第一同步帶和兩個第一同步輪，所 述兩個第一同步輪通過所述第一同步帶連接且其上方設有第一防護罩，所述其中一個第一 同步輪上設有驅動其轉動的第一驅動機構，另一個第一同步輪上設有同步輪軸，所述同步 輪軸上套設有軸承，所述第一同步帶上設有與其固定連接的第一固定板，所述第一固定板 上設有與其固定的第一滑塊，所述第一防護罩上設有與第一滑塊配合的第一導軌，所述第 一防護罩和第一導軌固定連接。
[0010] 通過採用上述技術方案，第一驅動機構驅動第一同步輪轉動，帶動第一同步帶移 動，由於第一固定板與第一同步帶固定連接且其上設有第一滑塊，且第一防護罩、第一導 軌、第三滑塊均固定連接，這樣在第一同步帶的移動下實現了主驅動機構上安裝板的X方 向移動，擴大了取送料機械手的應用範圍，適用於更多場合，第一防護罩可以起到保護作 用，避免雜物掉落到裡面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承能夠降低動力傳遞過程中 的摩擦係數和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩定。
[0011] 本發明進一步設置為：所述第二驅動裝置包括第二同步帶和兩個第二同步輪，所 述兩個第二同步輪通過所述第二同步帶連接且其下方設有第二防護罩，所述其中一個第二 同步輪上設有驅動其轉動的第二驅動機構，另一個第二同步輪上設有同步輪軸，所述同步 輪軸上套設有軸承，所述第二同步帶上設有與其固定連接的第二固定板，所述第二固定板 與所述第一固定板固定連接，所述第二固定板下方設有與其固定的第二滑塊，所述第二防 護罩上設有與第二滑塊配合的第二導軌。
[0012] 通過採用上述技術方案，第二驅動機構驅動第二同步輪轉動，帶動第二同步帶移 動，由於第二同步帶與第二固定板固定連接，第二同步帶移動帶動第二固定板上的第二滑 塊在第二導軌上滑動，且由於第二固定板又與第一固定板固定，這樣就連帶著安裝板移動， 實現了取送料機械手Y方向的移動，擴大了取送料機械手的應用範圍，適用於更多場合，第 二防護罩可以起到保護作用，避免雜物掉落到裡面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承 能夠降低動力傳遞過程中的摩擦係數和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩定。
[0013] 本發明進一步設置為：所述次驅動機構位於臂座內且包括缸體和連杆，所述缸體 內設有活塞，所述活塞上設有與其固定的活塞杆，所述活塞杆背離活塞的一端從缸體穿出， 所述活塞杆相對位於缸體外的端部設有推動塊，兩個所述機械手指相對缸體一端分別與推 動塊兩側通過連杆鉸接，所述臂座上設有兩個進氣孔，所述進氣孔分別與缸體兩端連通。
[0014] 通過採用上述技術方案，通過往進氣孔內輸氣來推動活塞在缸體內運動，活塞杆 帶動推動塊移動，進行實現機械手指的轉動，實現夾緊或鬆開工件的作用，過程均通過機器 自動實現，節省人力。
[0015] 本發明進一步設置為：所述第一同步帶相對設有第一防護罩的另一側設有第一擋 屑板，所述第二同步帶相對設有第二防護罩的另一側設有第二擋屑板，所述第三同步帶相 對設有第三防護罩的另一側設有第三擋屑板。
[0016] 通過採用上述技術方案，第一擋屑板和第一防護罩，第二擋屑板和第二防護罩，第 三擋屑板和第三防護罩共同構成了很好的防護結構，取送料機械手在工作時，雜物和碎屑 無法進入內部，起到很好的保護作用，保證了其長久的正常使用。
[0017] 本發明進一步設置為：所述第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊上均設有長條狀的凸 起，所述第一導軌、第二導軌和第三導軌側壁上均設有與所述凸起配合的凹槽。
[0018] 通過採用上述技術方案，條狀的凸起能夠很好的實現第一滑塊、第二滑塊和第三 滑塊在移動過程中上下方向上固定，使得在移動過程中更加平穩，不會出現晃動。
[0019] 本發明進一步設置為：所述凸起的形狀為半圓形且其長度與滑塊滑塊長度相同。
[0020] 通過採用上述技術方案，凸起的形狀為半圓形，即接觸面為圓弧面，不存在拐角， 這樣在滑動過程中滑動效果更加流暢，不會出現卡滯現象。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021] 圖1為本發明取送料機械手實施例的結構圖； 圖2為本發明取送料機械手實施例裝上第一擋屑板、第二擋屑板和第三擋屑板的結構 圖； 圖3為本發明取送料機械手實施例裝上第一防護罩、第二防護罩和第三防護罩的結構 圖； 圖4為本發明取送料機械手實施例第二滑塊與第二導軌連接處的截面圖。
[0022] 圖5為本發明取送料機械手實施例送料手臂的結構圖； 圖6為本發明取送料機械手實施例A-A處的截面圖。
[0023] 附圖標記：1、主驅動機構；2、安裝板；3、送料手臂；4、取料手臂；31、臂座；32、機 械手指；33、進氣孔；34、缸體；35、活塞；36、活塞杆；37、推動塊；38、連杆；51、第一同步輪； 52、第一同步帶；53、第一防護罩；54、第一驅動機構；55、第一固定板；56、第一滑塊；57、第 一導軌；58、第一擋屑板；6、同步輪軸；7、軸承；81、第二同步輪；82、第二同步帶；83、第二 防護罩；84、第二驅動機構；85、第二固定板；86、第二滑塊；87、第二導軌；88、第二擋屑板； 91、第三同步輪；92、第三同步帶；93、第三防護罩；94、第三驅動機構；95、第三固定板；96、 第三滑塊；97、第三導軌；98、第三擋屑板；10、凸起；11、夾緊裝置。

【具體實施方式】
[0024] 參照圖1至圖6對本發明取送料機械手實施例做進一步說明。
[0025] -種取送料機械手，包括安裝板2和機械手臂，所述機械手臂安裝在所述安裝板2 上，所述機械手臂包括送料手臂3和取料手臂4,所述送料手臂3和取料手臂4位於同一水 平面且呈相互垂直設置，所述送料手臂3和取料手臂4均包括臂座31，所述臂座31上均設 有兩個機械手指32,所述臂座31上均設有驅動機械手指32轉動夾緊或鬆開待加工件的次 驅動機構，所述安裝板2上設有驅動所述安裝板2繞其中心旋轉的主驅動機構1，所述安裝 板2上還設有驅動其X方向移動的第一驅動裝置、Y方向移動的第二驅動裝置和Z方向移 動的第三驅動裝置。
[0026] 通過採用上述技術方案，主驅動機構1驅動安裝板2轉動，將送料手臂3旋轉到 接收待加工件的位置，當待加工件被送到兩機械手指32之間，次驅動機構驅動兩個機械手 指32轉動夾緊待加工件，使用過程中可以在機械手指3相對待加工件的一側設定夾具，使 得夾緊效果更加顯著和穩定，主驅動機構1驅動安裝板2轉動，轉動到送料手臂3與夾緊裝 置11對應的位置，加工好後旋轉安裝板2,轉動到送料手臂3與夾緊裝置11對應的位置， 待加工件留在夾緊裝置11上被加工，再旋轉安裝板2使得取料手臂4與夾緊裝置11處於 對應位置，當次驅動機構驅動機械手指32夾緊已加工好的產品並取出，如此往復，既能取 料又能送料，那樣就無需額外增設取料裝置了，簡單方便，而且節省機器的佔用空間，這樣 待加工件在送往夾緊裝置11以及從夾緊裝置11上取出的過程中全部通過機器實現，節省 了大量的人力物力，縮短了生產周期進而提高了生產率，當夾緊裝置11和待加工件離安裝 板2上的送料手臂3或取料手臂4存在一定距離時，第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅 動機構分別可以驅動安裝板2沿X方向、Y方向和Z方向的移動，這樣擴大了取送料機械手 的應用範圍，適用於更多場合，送料手臂3和取料手臂4呈相互垂直設置在一些特定場合， 不用移動安裝X方向和Y方向時，當接收待加工件的位置、夾緊裝置11的位置也呈直角設 置，這樣主驅動機構1驅動安裝板2轉動90度，這樣送料手柄回到與接收待加工件對應位 置時，取料手臂4剛好也位於可以取料的位置，可以節省時間，縮短了送料時間，提高了生 產率，該機械手特別適用於灰塵多或存在對人體有危害氣體的場合，避免人為去操作，保護 了工作人員的生命健康。
[0027] 所述第三驅動裝置包括第三同步帶92和兩個第三同步輪91，所述兩個第三同步 輪91通過第三同步帶92連接，所述第三同步帶92上設有與主驅動機構固定的第三防護罩 93,所述其中一個第三同步輪91上設有驅動其轉動的第三驅動機構94,另一個第三同步輪 91上設有同步輪軸6,所述同步輪軸6上套設有軸承，所述第三同步帶92上設有與其固定 連接的第三固定板95,所述第三固定板95上設有與其固定的第三滑塊96,所述第三防護罩 93上設有與第三滑塊96配合的第三導軌97,所述第三防護罩93與第三導軌97固定連接。
[0028] 通過採用上述技術方案，第三驅動機構94驅動第三同步輪91轉動，帶動第三同步 帶92移動，由於第三固定板95與第三同步帶92固定連接且其上設有第三滑塊96,而且第 三防護罩93、第三導軌97、主驅動機構均固定連接，這樣在第三同步帶92的移動下實現了 主驅動機構上安裝板的Z方向移動，擴大了取送料機械手的應用範圍，適用於更多場合，第 三防護罩93可以起到保護作用，避免雜物掉落到裡面影響其正常工作，延長了使用壽命， 軸承能夠降低動力傳遞過程中的摩擦係數和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩 定。
[0029] 所述第一驅動裝置包括第一同步帶52和兩個第一同步輪51，所述兩個第一同步 輪51通過所述第一同步帶52連接且其上方設有第一防護罩53,所述其中一個第一同步輪 51上設有驅動其轉動的第一驅動機構54,另一個第一同步輪51上設有同步輪軸6,所述同 步輪軸6上套設有軸承7,所述第一同步帶52上設有與其固定連接的第一固定板55,所述 第一固定板55上設有與其固定的第一滑塊56,所述第一防護罩53上設有與第一滑塊56配 合的第一導軌57。
[0030] 通過採用上述技術方案，第一驅動機構54驅動第一同步輪51轉動，其轉動時帶動 第一防護罩53和第一導軌57在第一滑塊56上移動，且由於第一防護罩53、第一導軌57和 第三滑塊96固定，這樣實現了主驅動機構1上安裝板2的X方向移動，擴大了取送料機械 手的應用範圍，適用於更多場合，第一防護罩53可以起到保護作用，避免雜物掉落到裡面 影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承7能夠降低動力傳遞過程中的摩擦係數和保持軸 中心位置固定的，使得工作時更加穩定。
[0031] 所述第二驅動裝置包括第二同步帶82和兩個第二同步輪81，所述兩個第二同步 輪81通過所述第二同步帶82連接且其下方設有第二防護罩83,所述其中一個第二同步輪 81上設有驅動其轉動的第二驅動機構84,另一個第二同步輪81上設有同步輪軸6,所述同 步輪軸6上套設有軸承7,所述第二同步帶82上設有與其固定連接的第二固定板85,所述 第二固定板85與所述第一固定板55固定連接且其下方設有與其固定的第二滑塊86,所述 第二防護罩83上設有與第二滑塊86配合的第二導軌87。
[0032] 通過採用上述技術方案，第二驅動機構84驅動第二同步輪81轉動，帶動第二同步 帶82移動，由於第二同步帶82與第二固定板85固定連接，第二同步帶82移動帶動第二固 定板85上的第二滑塊86在第二導軌87上滑動，且由於第二固定板85又與第一固定板55 固定，這樣就連帶著安裝板2移動，實現了取送料機械手Y方向的移動，擴大了取送料機械 手的應用範圍，適用於更多場合，第二防護罩83可以起到保護作用，避免雜物掉落到裡面 影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承7能夠降低動力傳遞過程中的摩擦係數和保持軸 中心位置固定的，使得工作時更加穩定。
[0033] 所述次驅動機構位於臂座內且包括缸體34和連杆38,所述缸體34內設有活塞 35,所述活塞35上設有與其固定的活塞杆36,所述活塞杆36背離活塞35的一端從缸體34 穿出，所述活塞杆36相對位於缸體34外的端部設有推動塊37,活塞杆36與推動塊37 -體 設置，兩個所述機械手指相對缸體34 -端分別與推動塊37兩側通過連杆38鉸接，所述臂 座上設有兩個進氣孔33,所述進氣孔33分別與缸體34兩端連通。
[0034] 通過採用上述技術方案，通過氣泵往進氣孔33內輸氣來推動活塞35在缸體34內 運動，氣泵連接兩個氣管分別與進氣孔33連接並通過電磁閥來實現兩氣管進氣的切換，進 氣孔33分別與缸體34兩端連通，當往活塞杆36背離推動塊37的一端輸氣時，推動活塞杆 36上的推動塊37往機械手指方向移動，連杆38將兩個機械手指向外撐開，機械手指實現松 開工件的功能，當往活塞杆36靠近推動塊37的一端輸氣時，推動活塞杆36上的推動塊37 往背離機械手指方向移動，連杆38將兩個機械手指向內收攏，機械手指實現夾緊工件的功 能，過程均通過機器自動實現，節省人力。
[0035] 所述第一同步帶52相對設有第一防護罩53的另一側設有第一擋屑板58,所述第 二同步帶82相對設有第二防護罩83的另一側設有第二擋屑板88,所述第三同步帶92相對 設有第三防護罩93的另一側設有第三擋屑板98。
[0036] 通過米用上述技術方案，第一擋屑板58和第一防護罩53,第二擋屑板88和第二防 護罩83,第三擋屑板98和第三防護罩93共同構成了很好的防護結構，取送料機械手在工作 時，雜物和碎屑無法進入內部，起到很好的保護作用，保證了其長久的正常使用。
[0037] 所述第一滑塊56、第二滑塊86和第三滑塊96上均設有長條狀的凸起10,所述第 一導軌57、第二導軌87和第三導軌97側壁上均設有與所述凸起10配合的凹槽。
[0038] 通過採用上述技術方案，條狀的凸起10能夠很好的實現第一滑塊56、第二滑塊 86和第三滑塊96在移動過程中上下方向上固定，使得在移動過程中更加平穩，不會出現晃 動。
[0039] 所述凸起10的形狀為半圓形且其長度與滑塊滑塊長度相同。
[0040] 通過採用上述技術方案，凸起10的形狀為半圓形，即接觸面為圓弧面，不存在拐 角，這樣在滑動過程中滑動效果更加流暢，不會出現卡滯現象。
[0041] 此處需說明的是：主驅動機構1為旋轉氣缸，第一驅動機構54、第二驅動機構84 和第三驅動機構94均為電機，本實施例中使用的是電機帶動皮帶輪實現機械手X、Y、Z方向 的移動，實現機械手Χ、Υ、Ζ方向的移動還可以是氣缸氣動傳動、液壓缸液壓傳動、步進電機 絲槓傳動來實現。
[0042] 主驅動機構1驅動安裝板2逆時針轉動90度，將送料手臂3旋轉到接收待加工件 的位置，第二驅動機構84驅動第二同步輪81轉動，帶動第二同步帶82移動，由於第二同步 帶82與第二固定板85固定連接，第二同步帶82移動帶動第二固定板85上的第二滑塊86 在第二導軌87上滑動，且由於第二固定板85又與第一固定板55固定，這樣就連帶著安裝 板2沿Υ方向上的移動，當待加工件被送到兩機械手指32之間，氣泵的電磁閥連通靠近推 動塊37 -側的氣管，推動活塞杆36上的推動塊37往背離機械手指方向移動，連杆38將兩 個機械手指向內收攏，兩個機械手指32轉動夾緊待加工件，第二驅動機構84再驅動安裝板 2退回到原位，主驅動機構1驅動安裝板2順時針轉動90度，使得送料手臂3與夾緊裝置 11處於對應的位置，當送料手臂3與夾緊裝置11未處於相同高度時，第三驅動機構94驅動 第三同步輪91轉動，帶動第三同步帶92移動，由於第三同步帶92與第三固定板95固定連 接，第三同步帶92移動帶動第三固定板95上的第三滑塊96在第三導軌97上滑動，實現Ζ 方向的移動，當調節至高度一致時，第一驅動機構54驅動第一同步輪51轉動，帶動第一同 步帶52移動，由於第一驅動機構54的電機輸出軸與第一防護罩53固定，第一防護罩53與 第一導軌57固定，其轉動時帶動第一防護罩53和第一導軌57在第一滑塊56上移動，這樣 實現了主驅動機構1上安裝板2的X方向移動，驅動安裝板2朝夾緊裝置11方向移動，待 加工件被送到夾緊裝置11上夾緊，氣泵的電磁閥連通背離推動塊37-側的氣管，推動活塞 杆36上的推動塊37往靠近機械手指方向移動，連杆38將兩個機械手指向外撐開，機械手 指32鬆開待加工件，第一驅動機構54驅動安裝板2退回原位，待加工件被加工完後，主驅 動機構1驅動安裝板2逆時針旋轉90度，使得取料手臂4與夾緊裝置11處於對應的位置， 第一驅動機構54驅動安裝板2朝夾緊裝置11方向移動，當次驅動機構驅動機械手指32夾 緊已加工好的產品並將其取出並運輸到指定位置，如此往復，既能取料又能送料，那樣就無 需額外增設取料裝置了，簡單方便，而且節省機器的佔用空間，這樣待加工件在送往夾緊裝 置11以及從夾緊裝置11上取出的過程中全部通過機器實現，節省了大量的人力物力，縮短 了生產周期進而提高了生產率，而且取送料機械手實現了 X、Υ、Ζ三個方向的調節，擴大的 應用範圍，適用於更多場合，實現立體式操作，無操作死角。
【權利要求】
1. 一種取送料機械手，包括安裝板和機械手臂，所述機械手臂安裝在所述安裝板上，其 特徵是：所述機械手臂包括送料手臂和取料手臂，所述送料手臂和取料手臂位於同一水平 面且呈相互垂直設置，所述送料手臂和取料手臂均包括臂座，所述臂座上均設有兩個機械 手指，所述臂座上均設有驅動機械手指轉動夾緊或鬆開待加工件工件的次驅動機構，所述 安裝板上設有驅動所述安裝板繞其中心旋轉的主驅動機構，所述安裝板上還設有驅動其X 方向移動的第一驅動裝置、Y方向移動的第二驅動裝置和Z方向移動的第三驅動裝置。
2. 根據權利要求1所述的取送料機械手，其特徵是：所述第三驅動裝置包括第三同步 帶和兩個第三同步輪，所述兩個第三同步輪通過第三同步帶連接，所述第三同步帶上設有 與主驅動機構固定的第三防護罩，所述主驅動機構固定於第三防護罩一側，所述其中一個 第三同步輪上設有驅動其轉動的第三驅動機構，另一個第三同步輪上設有同步輪軸，所述 同步輪軸上套設有軸承，所述第三同步帶上設有與其固定連接的第三固定板，所述第三固 定板上設有與其固定的第三滑塊，所述第三防護罩一側設有與第三滑塊配合的第三導軌， 所述第三防護罩與第三導軌固定連接。
3. 根據權利要求1所述的取送料機械手，其特徵是：所述第一驅動裝置包括第一同步 帶和兩個第一同步輪，所述兩個第一同步輪通過所述第一同步帶連接且其上方設有第一防 護罩，所述其中一個第一同步輪上設有驅動其轉動的第一驅動機構，另一個第一同步輪上 設有同步輪軸，所述同步輪軸上套設有軸承，所述第一同步帶上設有與其固定連接的第一 固定板，所述第一固定板上設有與其固定的第一滑塊，所述第一防護罩上設有與第一滑塊 配合的第一導軌，所述第一防護罩和第一導軌固定連接，所述第一防護罩一端與第三固定 板固定，所述第一防護罩與第三防護罩呈垂直設置。
4. 根據權利要求1所述的取送料機械手，其特徵是：所述第二驅動裝置包括第二同步 帶和兩個第二同步輪，所述兩個第二同步輪通過所述第二同步帶連接且其下方設有第二防 護罩，所述其中一個第二同步輪上設有驅動其轉動的第二驅動機構，另一個第二同步輪上 設有同步輪軸，所述同步輪軸上套設有軸承，所述第二同步帶上設有與其固定連接的第二 固定板，所述第二固定板與所述第一固定板固定連接，所述第二固定板下方設有與其固定 的第二滑塊，所述第二防護罩上設有與第二滑塊配合的第二導軌。
5. 根據權利要求1所述的取送料機械手，其特徵是：所述次驅動機構位於臂座內且包 括缸體和連杆，所述缸體內設有活塞，所述活塞上設有與其固定的活塞杆，所述活塞杆背離 活塞的一端從缸體穿出，所述活塞杆相對位於缸體外的端部設有推動塊，兩個所述機械手 指相對缸體一端分別與推動塊兩側通過連杆鉸接，所述臂座上設有兩個進氣孔，所述進氣 孔分別與缸體兩端連通。
6. 根據權利要求5所述的取送料機械手，其特徵是：所述第一同步帶相對設有第一防 護罩的另一側設有第一擋屑板，所述第二同步帶相對設有第二防護罩的另一側設有第二擋 屑板，所述第三同步帶相對設有第三防護罩的另一側設有第三擋屑板。
7. 根據權利要求5所述的取送料機械手，其特徵是：所述第一滑塊、第二滑塊和第三滑 塊上均設有長條狀的凸起，所述第一導軌、第二導軌和第三導軌側壁上均設有與所述凸起 配合的凹槽。
8. 根據權利要求7所述的取送料機械手，其特徵是：所述凸起的形狀為半圓形且其長 度與滑塊長度相同。
【文檔編號】B25J15/08GK104097204SQ201410378490
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年8月2日 優先權日:2014年8月2日
【發明者】施亨慶 申請人:溫嶺市聖方工具有限公司