輸送系統的製作方法

2023-06-21 09:41:02 4

本發明涉及一種輸送系統。

背景技術：

有一種用於接受由輸送裝置輸送來的布料並對該布料進行縫製的縫紉機。縫紉機接受被輸送裝置輸送到交接位置的布料，並利用保持體對該布料進行保持。縫紉機使保持體相對於針杆沿水平方向移動，來對布料進行縫製。日本特許公開2001年第32125號公報所述的靜電產生部件能通過產生靜電來將布料固定於帶電裝置，從而能在利用輸送裝置輸送布料時將布料固定住。在靜電的作用下被吸附於帶電裝置的布料在被輸送時不容易發生錯位。因此，輸送裝置能夠準確地將布料輸送到交接位置。

在向縫紉機交接布料時，存在這樣的可能性：即使靜電產生部件停止驅動，布料也會維持帶電狀態，保持被吸附的狀態留在帶電裝置上。因此，存在這樣的可能性：因布料呈帶電狀態使得該布料的局部部分難以脫離帶電裝置，從而導致該布料偏離交接位置。

技術實現要素：

本發明的目的在於，提供一種輸送系統，該輸送系統能夠準確且可靠地將由輸送裝置輸送的布料配置在能夠被縫紉機接受的交接位置。

技術方案1的輸送系統具有：輸送裝置，該輸送裝置具有：吸附機構，其能夠吸附作為縫製對象的布料；及移動機構，其能夠使所述吸附機構移動到規定的交接位置，所述移動機構使吸附著所述布料的所述吸附機構移動，將所述布料輸送到所述交接位置；及縫紉機，該縫紉機具有：針杆，在該針杆的下端裝配有機針，且該針杆能夠上下運動；針板，其設於所述針杆的下方，該針板具有沿水平方向延伸的上表面，該針板具有能夠供所述機針上下穿過的容針孔；及保持體，其用於保持被所述輸送裝置輸送到所述交接位置的所述布料，該縫紉機使所述保持體與所述針杆的上下運動相配合地在所述針板上沿水平方向移動，來對所述布料進行縫製，該輸送系統的特徵在於，所述縫紉機具有輔助板，該輔助板設在所述針板周圍，該輔助板具有與所述針板的上表面平行的上表面，所述輸送裝置具有吸引機構，該吸引機構設在所述輔助板的下側，該吸引機構用於對處於吸引面上的所述布料進行吸引，其中，吸引面設於所述輔助板上的規定位置即所述交接位置。

輸送系統在輸送裝置將布料輸送到交接位置時，通過利用吸引機構吸引布料，從而可靠地使布料從吸附機構剝離。因此，縫紉機能可靠地在交接位置接受布料，並將該布料保持於保持體，從而能夠對布料進行縫製。

也可以是，在技術方案2的輸送系統中，所述輸送裝置具有：移動控制部，其用於使所述移動機構將吸附著所述布料的所述吸附機構移動到所述交接位置；吸引開始部，其用於在所述移動控制部使所述吸附機構移動到所述交接位置之後，開始驅動所述吸引機構；吸附停止部，其用於在所述吸引開始部開始驅動所述吸引機構之後，停止驅動所述吸附機構；及吸引停止部，其用於在所述吸附停止部停止驅動所述吸附機構之後，停止驅動所述吸引機構，所述縫紉機具有保持控制部，該保持控制部用於控制所述保持體使所述保持體對所述布料進行保持，在所述吸附停止部停止驅動所述吸附機構，且所述保持控制部控制所述保持體使所述保持體對所述布料進行保持之後，所述吸引停止部停止驅動所述吸引機構。輸送裝置在縫紉機的保持體在交接位置對布料進行保持之前，維持由吸引機構吸引住布料的狀態。因此，輸送裝置能夠防止在交接布料時布料錯位的情況，從而能夠可靠地向縫紉機交接布料。

也可以是，在技術方案3、4的輸送系統中，所述縫紉機具有：機座部，其設有所述針板；支柱部，其自所述機座部向上方延伸；及機臂部，其自所述支柱部的上端以與所述機座部的上表面相對的方式延伸，該機臂部保持有所述針杆，所述輸送裝置處於俯視觀察時與所述機臂部錯開的位置，所述交接位置是所述輔助板上的、俯視觀察時向所述輸送裝置側偏離所述機臂部的位置。輸送裝置能夠不與縫紉機的機臂部相互幹擾地將布料移動到交接位置。因此，輸送裝置能夠可靠地向縫紉機交接布料。

也可以是，在技術方案5的輸送系統中，所述吸引機構具有：吸引盒，其呈盒狀，該吸引盒的上部開放；流通板，其覆蓋所述吸引盒的上部，具有多個供空氣流通的流通孔；及吸引閥，其設於所述吸引盒，用於吸引所述吸引盒內的空氣，所述流通板的上表面是所述吸引面，能夠往所述吸引盒安裝所述流通板的所述流通孔的數量、所述流通孔的直徑的大小以及所述流通孔的形成位置這些方面中至少一個方面有所不同的多個所述流通板中的任一者。輸送裝置通過使用與布料相配的流通板，能夠維持對布料的吸引力。因此，輸送裝置能夠防止在交接布料時布料錯位的情況，從而能夠可靠地向縫紉機交接布料。

附圖說明

圖1是輸送系統300的立體圖。

圖2是縫紉機1的立體圖。

圖3是水平運動機構6的立體圖。

圖4是輸送裝置100的立體圖。

圖5是布料把持裝置150的主視圖。

圖6是吸引機構140的立體圖。

圖7是表示縫紉機1的電氣結構的框圖。

圖8是表示輸送裝置100的電氣結構的框圖。

圖9是表示計算機200的電氣結構的框圖。

圖10是表示布料把持裝置150對布料進行把持的過程的圖。

圖11是與圖10相連的圖。

圖12是與圖11相連的圖。

圖13是系統控制處理的流程圖。

圖14是與圖13相連的流程圖。

圖15是輸送控制處理的流程圖。

圖16是布料供給處理的流程圖。

圖17是布料承接處理的流程圖。

圖18是布料回收處理的流程圖。

圖19是縫製控制處理的流程圖。

圖20是縫製處理的流程圖。

圖21是表示在保持位置與基準位置一致的情況下，使布料105a從配置位置向交接位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖22是表示在保持位置處於允許範圍內的情況下，使布料105a從配置位置向交接位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖23是表示在保持位置處於允許範圍之外的情況下，使布料105a從配置位置向調整位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖24是表示在保持位置處於允許範圍之外的情況下，使布料105a從調整位置向交接位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

具體實施方式

參照附圖說明本發明的一實施方式。說明輸送系統300的示意性結構。下面的說明使用附圖中用箭頭表示的左右、前後、上下。

如圖1所示，輸送系統300具有縫紉機1a、縫紉機1b這兩臺縫紉機，輸送裝置100a、輸送裝置100b這兩臺輸送裝置，以及一臺計算機200。縫紉機1a和縫紉機1b為大致相同的結構。在下面的說明中，將縫紉機1a和縫紉機1b統稱為縫紉機1。輸送裝置100a和輸送裝置100b為大致相同的結構。在下面的說明中，將輸送裝置100a和輸送裝置100b統稱為輸送裝置100。

輸送系統300具有框架301、框架302這兩個框架，框架301、框架302這兩個框架是通過將鐵或鋁製的棒材搭成矩形做成的。框架301配置在框架302的右側。框架301、框架302在中段設有架板305。縫紉機1a固定在框架301的架板305上。輸送裝置100a設在縫紉機1a的右方。縫紉機1b固定在框架302的架板305上。輸送裝置100b設在縫紉機1b的右方。

輸送裝置100a具有移動機構120a和布料把持裝置150a。移動機構120a設在縫紉機1a的右方，固定在架板305上。布料把持裝置150a設在縫紉機1a的右前方，布料盒102a設在布料把持裝置150a附近。將待被縫紉機1a縫製的布料105a以摞起來的方式收容於布料盒102a。布料把持裝置150a和布料盒102a固定在縫紉機1a的輔助板5上。

輸送裝置100b具有移動機構120b、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c。移動機構120b設在縫紉機1b的右方，固定在架板305上。布料把持裝置150b設在縫紉機1b的右前方，布料盒102b設在布料把持裝置150b附近。將待被縫紉機1b縫製的布料105b以摞起來的方式收容於布料盒102b。布料把持裝置150b和布料盒102b固定在縫紉機1b的輔助板5上。布料把持裝置150c設在縫紉機1b的左前方，布料盒102c設在布料把持裝置150c附近。將已被縫紉機1b縫製完的布料105c以摞起來的方式收容於布料盒102c。布料把持裝置150c和布料盒102c固定在縫紉機1b的輔助板5上。框架301在縫紉機1a的左右兩側的與輔助板5大致相同的高度位置設有板306，框架302在縫紉機1b的左右兩側的與輔助板5大致相同的高度位置設有板306。

移動機構120a和移動機構120b為大致相同的結構。在下面的說明中，將移動機構120a和移動機構120b統稱為移動機構120。布料把持裝置150a、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c為大致相同的結構。在下面的說明中，將布料把持裝置150a、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c統稱為布料把持裝置150。布料盒102a、布料盒102b和布料盒102c為大致相同的結構。在下面的說明中，將布料盒102a、布料盒102b和布料盒102c統稱為布料盒102，將布料105a、布料105b和布料105c統稱為布料105。

縫紉機1和輸送裝置100具有收容有縫紉機1的控制部50(參照圖7)和輸送裝置100的控制部110(參照圖8)的控制箱307。控制箱307設在框架301、框架302各自的架板305的下方。框架301、框架302在前框上段安裝有由強化玻璃或透明的亞克力板製成的護板。護板能夠通過左右滑動進行開閉。

框架302在下段設有架板308。計算機200配置在架板308上。計算機200與縫紉機1的控制部50和輸送裝置100的控制部110電連接。計算機20例如是筆記本電腦，用於控制縫紉機1和輸送裝置100的動作。

縫紉機1具有機座部2、支柱部3和機臂部4。機座部2配置在架板305上。機座部2沿前後方向延伸，在內部具有垂直梭子等。支柱部3自機座部2的後側部分向上方延伸。支柱部3在內部具有縫紉機馬達31(參照圖7)等。機臂部4自支柱部3的上端以與機座部2的上表面相對的方式向前方延伸，在前端具有前端部7。機臂部4在內部具有主軸、針杆驅動機構等。針杆10從前端部7的下端向下方延伸。機針11裝配在針杆10的下端。

縫紉機1在機座部2的上方具有輔助板5和水平運動機構6。輔助板5位於比針杆10靠下方的位置，具有沿水平方向延伸的上表面。輔助板5具有針板12。針板12的上表面和輔助板5的上表面處於大致相同的高度。針板12在裝配於針杆10的機針11的正下方具有容針孔13，機針11能夠從該容針孔13中穿過。

如圖2和圖3所示，水平運動機構6具有壓臂65、x軸移動板、y軸移動臂66、氣缸69、x軸移動機構、y軸移動機構和保持體70。x軸移動機構設在機座部2的內部。x軸移動機構用於以x軸馬達32(參照圖7)為驅動源使x軸移動板沿x軸方向(左右方向)移動。x軸移動板的上表面具有沿前後方向延伸的軌道。壓臂65設在軌道上，能夠沿著軌道沿前後方向移動。壓臂65處於比輔助板5靠上方的位置。壓臂65與x軸移動板一起沿x軸方向移動。

y軸移動臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以壓臂65能夠沿x軸方向移動的方式支承該壓臂65的後部。臂部68與支承部67的後側部分相連結，且臂部68沿前後方向延伸。臂部68與設在機座部2內的y軸移動機構相連接。y軸移動機構用於以y軸馬達34(參照圖7)為驅動源使臂部68沿y軸方向(前後方向)移動。支承部67伴隨著臂部68的移動沿y軸方向移動。壓臂65與y軸移動臂66一起沿y軸方向移動。

保持體70安裝在壓臂65的前端部。保持體70具有升降板71、氣缸72、壓腳73、壓板74、軌道75和滑塊76。壓臂65具有左右成對的氣缸69。氣缸69的杆與升降杆相連接。升降板71與升降杆相連結，與氣缸69的驅動相應地上下運動。氣缸72和滑塊76固定在升降板71的前表面。氣缸72的杆能向左方伸出且能在伸出後縮回。壓腳73在側視時呈字母l狀，與氣缸72的杆的左端部相連結。壓腳73與氣缸72的驅動相應地左右運動。軌道75沿左右方向延伸，固定在壓腳73的後表面。滑塊76與軌道75相卡合，以壓腳73能夠左右運動的方式支承該壓腳73。

壓板74例如為金屬制，固定在壓腳73的下端部。壓板74是沿水平方向配置的板構件，具有俯視時呈矩形形狀的開口。在氣缸69進行驅動使升降板71下降時，壓板74與輔助板5從上下兩側將作為縫製對象的布料105夾在該壓板74與輔助板5之間來保持該布料105。在氣缸69進行驅動使升降板71上升時，壓板74向上方離開輔助板5，解除對布料105的保持。在氣缸72進行驅動使壓腳73移動到升降板71的前方時，壓板74位於壓臂65正面的正中位置。如附圖中的雙點劃線所示，在氣缸72進行驅動使壓腳73移動到升降板71的左方時，壓板74位於自壓臂65正面向左方移動後所在的側方位置。

如圖4所示，輸送裝置100具有移動機構120、吸附機構130、布料把持裝置150、拍攝裝置117和吸引機構140。移動機構120在內部具有多個臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d(參照圖8)。移動機構120具有支承柱部131、第一臂部132、第二臂部133和第三臂部134。支承柱部131沿上下方向延伸，支承柱部131的下端部固定在架板305上。支承柱部131的上端部與第一臂部132的一端部相連結，以第一臂部132能夠水平轉動的方式支承該第一臂部132。支承柱部131在上端部內具有臂驅動馬達121a，第一臂部132能夠在臂驅動馬達121a的驅動下轉動。第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部與第二臂部133的一端部相連結，以第二臂部133能夠水平轉動的方式支承該第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部內具有臂驅動馬達121b，第二臂部133能夠在臂驅動馬達121b的驅動下相對於第一臂部132轉動。

第三臂部134為沿上下方向延伸的棒狀。第二臂部133的另一端部以第三臂部134能夠上下運動且能夠繞第三臂部134的軸中心線旋轉的方式保持該第三臂部134。第二臂部133在另一端部內具有臂驅動馬達121c、臂驅動馬達121d這兩個臂驅動馬達，第三臂部134能夠在臂驅動馬達121c、臂驅動馬達121d的驅動下上下運動且進行旋轉。第三臂部134的下端部與吸附機構130的安裝臺124相連接。

吸附機構130具有安裝臺124和帶電裝置135。安裝臺124為俯視時呈大致矩形形狀的板構件。帶電裝置135通過通電來實現帶電。帶電裝置135為俯視時呈大致矩形的板狀，固定在安裝臺124的下部。帶電裝置135的下表面為吸附面136。帶電裝置135通過帶電攜帶靜電，能夠將布料105吸附在吸附面136。輸送裝置100的控制部110(參照圖8)用於控制臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d的驅動，能夠使帶電裝置135在輔助板5上以任意朝向移動到移動機構120的可動範圍內的任意位置。

布料把持裝置150用於從摞起來的多塊布料105中取出一塊布料105。布料把持裝置150具有轉動機構160、上下運動機構170和把持機構180。轉動機構160具有基座部161、氣缸162、支承柱163和轉動臂164。基座部161呈盒狀，其底部固定在輔助板5上。支承柱163為沿上下方向延伸的棒狀。基座部161以支承柱163能夠繞該支承柱163的軸中心線旋轉的方式支承該支承柱163。支承柱163的下端部在基座部161內。氣缸162設於基座部161的側部。氣缸162的杆165延伸到基座部161內，能在支承柱163的側方沿左右方向伸縮。支承柱163的下端部具有小齒輪。氣缸162的杆165具有齒條，該齒條與小齒輪相嚙合。當氣缸162進行驅動時，支承柱163轉動。轉動臂164的一端部固定在支承柱163的上端部。轉動臂164沿水平方向延伸，在轉動臂164的另一端部固定有上下運動機構170。如圖5所示，上下運動機構170為方形的氣缸，具有兩根能向下方伸出且能在伸出後縮回的杆171。把持機構180與兩根杆171的下端相連接。

把持機構180具有支承部181、兩個腿部182、兩個腳部183、兩個把持部184和兩個保持機構。支承部181為沿左右方向延伸的、通過彎曲加工做成為在側視時呈倒字母u狀的板構件。上下運動機構170的杆171的下端固定在支承部181的上表面的大致中央處。腿部182為通過彎曲加工做成為在側視時呈字母u狀的板狀的構件。支承部181以腿部182能夠上下運動的方式支承該腿部182。腿部182能在上位置(參照圖11)與下位置(參照圖5)之間上下運動，上位置是腿部182相對於支承部181而言位於相對靠上方的位置時的腿部182的位置，下位置是腿部182相對於支承部181而言位於相對靠下方的位置時的腿部182的位置。腿部182的下端部突出到比支承部181靠下方的位置。支承部181具有對腿部182向下方施力的彈簧。在腿部182位於下位置時，當其受到向上的應力，並從下位置移動到上位置時，保持機構將腿部182保持在上位置。當腿部182在位於上位置時再次受到向上的應力時，保持機構解除將腿部182保持在上位置的狀態。

兩個腳部183分別固定在腿部182的底部的下表面。腳部183為板狀，向腿部182的側方突出。兩個把持部184分別設在腿部182的側方。腳部183向把持部184側突出。支承部181分別在左右兩端部具有在前壁與後壁之間延伸的軸杆185。軸杆185貫穿把持部184的基端部189，以把持部184能夠轉動的方式支承該把持部184。支承部181具有彈簧，該彈簧對把持部184的頂端部188朝向基端部189的下方施力。在該情況下，把持部184位於開放位置，在把持部184位於開放位置時，頂端部188在腳部183的側方與腳部183相對。在把持部184克服彈簧的施力轉動時，把持部184位於封閉位置，在把持部184位於封閉位置時，頂端部188位於腳部183的上方。

支承部181在軸杆185的上方具有在前壁與後壁之間延伸的止擋件187。在把持部184位於開放位置時，止擋件187與基端部189相抵接，將頂端部188維持在腳部183的側方。把持部184在頂端部188與基端部189之間具有向下彎曲的彎曲面186。把持部184自頂端部188的表面至彎曲面186具有墊，該墊對布料105的摩擦力大於布料105彼此間的摩擦力。在把持部184從開放位置向封閉位置轉動時，把持部184在利用彎曲面186與布料105相抵接的同時，利用墊將布料105帶向腿部182側。

如圖4所示，輔助板5在比基座部161靠後方的部分具有圓形的窗部101。窗部101設有強化玻璃或透明的亞克力板。框架301、框架302在窗部101的下方固定有拍攝裝置117。拍攝裝置117能透過窗部101對輔助板5的上方進行拍攝。在移動機構120使帶電裝置135移動到窗部101上方的拍攝位置時，拍攝裝置117對帶電裝置135的吸附面136和被吸附在吸附面136上的布料105進行拍攝。

布料盒102設在基座部161的左方，固定在輔助板5上。布料盒102在俯視時呈大致矩形形狀，其左右方向長度大於其前後方向長度。作為縫製對象的布料105摞在布料盒102內。本實施方式的布料105呈大致長方形形狀，以長邊延伸方向為左右方向的方式被收容在布料盒102內。在把持機構180要從布料盒102中把持一塊布料105時，轉動機構160使上下運動機構170和把持機構180移動到布料盒102的上方。如圖4中的雙點劃線所示，布料把持裝置150a的轉動機構160使支承柱163轉動大致90度，使上下運動機構170和把持機構180從布料盒102a的上方移動到窗部101的上方，布料把持裝置150b的轉動機構160使支承柱163轉動大致90度，使上下運動機構170和把持機構180從布料盒102b的上方移動到窗部101的上方。布料把持裝置150c的轉動機構160使支承柱163轉動大致180度，使上下運動機構170和把持機構180從布料盒102c的上方移動。輔助板5上的靠窗部101附近的位置為配置位置。布料把持裝置150將從布料盒102中取出的一塊布料105置於配置位置。移動機構120使帶電裝置135移動到配置位置，接受布料105。

輔助板5在比布料盒102靠後方的部分具有開口部19。開口部19在俯視時呈大致矩形形狀，其左右方向長度大於前後方向長度。如圖6所示，吸引機構140設於開口部19，固定在輔助板5的下側。吸引機構140具有吸引盒141、流通板142和吸引閥145。吸引盒141為上部開放的盒狀。流通板142與開口部19相卡合從而覆蓋吸引盒141的上部，並通過螺釘固定來固定於吸引盒141。流通板142的上表面和輔助板5的上表面處於大致相同的高度。流通板142具有多個供空氣流通的流通孔143。吸引閥145與吸引盒141的底部相連接。吸引閥145利用空氣進行驅動來吸引吸引盒141內的空氣。流通板142的上表面是能夠吸引布料105的吸引面144。輔助板5中的吸引面144的位置為交接位置，交接位置是移動機構120的帶電裝置135將吸附在吸附面136上的布料105交接給水平運動機構6的壓板74的位置。吸引機構140吸引被移動機構120置於交接位置的布料105，並保持布料105，直至交接完成。交接位置是輔助板5上的、俯視觀察時向右方即向輸送裝置100側偏離縫紉機1的機臂部4的位置(參照圖21)。輸送裝置100處於俯視觀察時與機臂部4錯開的位置。在移動機構120使帶電裝置135向吸引面144的上方移動時，帶電裝置135能夠不與機臂部4相互幹擾地移動布料105。

就吸引機構140而言，能夠往吸引盒141安裝流通板142、流通板442、流通板542中的任一者。例如流通板442的流通孔443的數量和形成位置與流通板142的流通孔143的數量和形成位置有所不同。在將流通板442安裝於吸引盒141的情況下，例如即使是將面積小於布料105的面積的布料置於吸引面444上，吸引機構140也能夠避免發生因漏氣導致的吸引力降低的情況地來保持布料。例如流通板542的流通孔543的直徑的大小與流通板142的流通孔143的直徑的大小有所不同。在將流通板542安裝於吸引盒141的情況下，即使是將透氣性高於布料105的透氣性的布料置於吸引面544上，吸引機構140也能夠確保足夠的吸引面積，從而能夠保持布料。就吸引機構140而言，除了流通板142、流通板442、流通板542以外，還能夠往吸引盒141安裝流通孔的數量、流通孔的大小、流通孔的形成位置這些方面中至少一個方面有所不同的流通板。

縫紉機1的氣缸69、氣缸72，布料把持裝置150的氣缸162、上下運動機構170以及吸引機構140的吸引閥145藉助管與壓縮機相連接。

縫紉機1的控制部50具有cpu51、rom52、ram53、存儲裝置54、通信接口(i/f)55、輸入輸出接口56和驅動電路57～驅動電路59。cpu51、rom52、ram53和存儲裝置54藉助總線與輸入輸出接口56電連接。cpu51負責控制縫紉機1，按照rom52中存儲的各種程序執行與縫製相關的各種運算和處理。rom52存儲有各種程序、各種初始設定參數等。ram53用於臨時存儲cpu51的運算結果、指針、計數值等。存儲裝置54為用於存儲多個樣式的縫製數據、操作者輸入的各種設定信息等的非易失性的存儲裝置。縫製數據為用於使保持體70移動，從而使用於縫製樣式的多個落針點按順序位於機針11的正下方的數據。落針點為機針11與針杆10一起向下方移動時機針11所刺入的布料105上的預定位置。縫製開始位置是與最初的落針點相對應的保持體70的位置。落針點的坐標為以保持體70的原點位置為基準位置的坐標。保持體70的原點位置例如是壓板74的中心處於機針11的正下方時保持體70所在的位置。保持體70的原點位置不限於本實施方式的例子，也可以是，例如壓板74的端部處於機針11的正下方時保持體70所在的位置。

通信接口55與輸入輸出接口56電連接。通信接口55例如是串行通信用的接口。通信接口55與計算機200的通信接口210相連接。驅動電路57～驅動電路59與輸入輸出接口56電連接。驅動電路57與縫紉機馬達31電連接。cpu51能控制驅動電路57，驅動縫紉機馬達31。縫紉機馬達31能使主軸旋轉。驅動電路58與x軸馬達32電連接。驅動電路59與y軸馬達34電連接。cpu51能控制驅動電路58，驅動x軸馬達32，cpu51能控制驅動電路59，驅動y軸馬達34。x軸馬達32、y軸馬達34為步進馬達。x軸馬達32用於驅動x軸移動機構，y軸馬達34用於驅動y軸移動機構。保持體70能沿x軸方向和y軸方向移動。x軸馬達32在輸出軸具有x軸編碼器33，y軸馬達34在輸出軸具有y軸編碼器35。x軸編碼器33和y軸編碼器35與輸入輸出接口56電連接。x軸編碼器33能檢測到與x軸馬達32的輸出軸的旋轉角度相對應的值，並向cpu51輸出該值，y軸編碼器35能檢測到與y軸馬達34的輸出軸的旋轉角度相對應的值，並向cpu51輸出該值。cpu51能基於這些值來運算保持體70的當前位置的坐標，並將該坐標存儲至ram53。cpu51在縫製時驅動縫紉機馬達31使主軸旋轉，控制針杆10的上下運動和對垂直梭子的驅動。cpu51在縫紉機馬達31驅動的同時，基於縫製數據驅動x軸馬達32和y軸馬達34來控制對水平運動機構6的驅動。因此，縫紉機1能對布料105進行縫製。

輸入輸出接口56與x方向原點傳感器36、y方向原點傳感器37、電磁閥38、電磁閥39電連接。x方向原點傳感器36設於x軸移動機構。x方向原點傳感器36用於設定保持體70的原點。y方向原點傳感器37設於y軸移動機構。y方向原點傳感器37用於設定保持體70的原點。cpu51能基於x方向原點傳感器36的檢測結果控制x軸馬達32的驅動，cpu51能基於y方向原點傳感器37的檢測結果控制y軸馬達34的驅動。在縫製開始前，cpu51使保持體70向原點位置移動。電磁閥38設於壓縮機向氣缸69供給空氣的空氣的供給路徑。cpu51通過使電磁閥38開閉來控制氣缸69的驅動，使壓板74升降。電磁閥39設於壓縮機向保持體70的氣缸72供給空氣的空氣的供給路徑。cpu51通過使電磁閥39開閉來控制氣缸72的驅動，使壓板74沿左右方向移動。

輸送裝置100的控制部110具有cpu111、rom112、ram113、通信接口114、輸入輸出接口115和驅動電路116a～驅動電路116d。cpu111、rom112、ram113藉助總線與輸入輸出接口115電連接。cpu111負責控制輸送裝置100，按照rom112中存儲的各種程序執行處理。rom112存儲有各種程序、各種初始設定參數等。ram113用於臨時存儲cpu111的運算結果、各種數據等。通信接口114與輸入輸出接口115電連接。通信接口114例如是串行通信用的接口。通信接口114與計算機200的通信接口210相連接。

驅動電路116a～驅動電路116d與輸入輸出接口115電連接。驅動電路116a與臂驅動馬達121a相連接，驅動電路116b與臂驅動馬達121b相連接，驅動電路116c與臂驅動馬達121c相連接，驅動電路116d與臂驅動馬達121d相連接。臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d是步進馬達。cpu111能控制驅動電路116a，驅動臂驅動馬達121a，cpu111能控制驅動電路116b，驅動臂驅動馬達121b，cpu111能控制驅動電路116c，驅動臂驅動馬達121c，cpu111能控制驅動電路116d，驅動臂驅動馬達121d。臂驅動馬達121a用於驅動移動機構120的第一臂部132，臂驅動馬達121b用於驅動移動機構120的第二臂部133，臂驅動馬達121c、臂驅動馬達121d用於驅動移動機構120的第三臂部134，通過臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d的驅動，使帶電裝置135移動。臂驅動馬達121a在輸出軸具有臂編碼器122a，臂驅動馬達121b在輸出軸具有臂編碼器122b，臂驅動馬達121c在輸出軸具有臂編碼器122c，臂驅動馬達121d在輸出軸具有臂編碼器122d。臂編碼器122a～臂編碼器122d與輸入輸出接口115電連接。臂編碼器122a能檢測到與臂驅動馬達121a的輸出軸的旋轉角度相對應的值，並向cpu111輸出該值，臂編碼器122b能檢測到與臂驅動馬達121b的輸出軸的旋轉角度相對應的值，並向cpu111輸出該值，臂編碼器122c能檢測到與臂驅動馬達121c的輸出軸的旋轉角度相對應的值，並向cpu111輸出該值，臂編碼器122d能檢測到與臂驅動馬達121d的輸出軸的旋轉角度相對應的值，並向cpu111輸出該值。cpu111能基於這些值對第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134的當前位置進行運算，並將運算結果存儲至ram113。cpu111通過控制臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d的驅動，使帶電裝置135在配置位置與交接位置之間移動。

輸入輸出接口115與多個臂原點傳感器123、帶電裝置135電連接。多個臂原點傳感器123設於第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134各自的旋轉軸和第三臂部134的上端位置。臂原點傳感器123用於將移動機構120設定為待機時樣態。cpu111在移動機構120未進行動作時，基於臂原點傳感器123的檢測結果控制臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d的驅動，將移動機構120設定為待機時樣態。待機時樣態是移動機構120的樣態不會干擾到其他裝置進行動作的樣態。帶電裝置135具有驅動電路，在cpu111的控制下進行帶電。

輸入輸出接口115與拍攝裝置117、電磁閥118、電磁閥151、電磁閥152電連接。拍攝裝置117在移動機構120利用帶電裝置135將布料105吸附在吸附面136上時，對吸附面136進行拍攝。cpu111對拍攝裝置117拍攝到的圖像進行解析，檢測保持位置。保持位置是帶電裝置135利用吸附面136保持布料105的位置。cpu111預先設定吸附面136的基準位置。基準位置是為了將布料105準確地移動到交接位置在吸附面136上的作為保持位置的基準的位置。cpu111能夠基於保持位置的檢測結果控制移動機構120，通過修正與基準位置之間的偏差，從而能夠將布料105準確地移動到交接位置。

電磁閥118設於壓縮機向吸引閥145供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥118開閉，控制吸引閥145的驅動和不進行驅動。電磁閥151設於壓縮機向氣缸162供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥151開閉，控制布料把持裝置150的支承柱163的轉動，使把持機構180在布料盒102的上方與配置位置的上方之間移動。電磁閥152設於壓縮機向上下運動機構170供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥152開閉，控制杆171的伸縮，使把持機構180上下運動。

計算機200具有cpu201。cpu201負責控制計算機200。cpu201與晶片組204相連接，藉助晶片組204與rom202、ram203、顯示控制部208電連接。晶片組204是用於管理cpu201與rom202、ram203、顯示控制部208之間發送接收數據的一連串的電路組。rom202存儲有bios等。ram203用於存儲各種臨時數據。顯示控制部208用於控制向顯示部209顯示影像。

晶片組204與晶片組205相連接。cpu201藉助晶片組205與存儲裝置206、輸入部207、通信接口210電連接。晶片組205是用於管理cpu201與存儲裝置206、輸入部207、通信接口210之間發送接收數據的一連串的電路組。存儲裝置206例如是hdd、ssd等非易失性的存儲裝置。存儲裝置206存儲有作業系統、各種應用程式、數據等。輸入部207為鍵盤、滑鼠等能進行針對計算機200的操作的輸入的裝置。通信接口210例如是串行通信用的接口。通信接口210與縫紉機1(縫紉機1a、縫紉機1b)、輸送裝置100(輸送裝置100a、輸送裝置100b)相連接。

參照圖5、圖10～圖12，說明布料把持裝置150對布料105進行把持的動作。如圖5所示，布料把持裝置150在要從以摞起來的方式被收容於布料盒102的布料105中取出一塊布料105時，利用轉動機構160使上下運動機構170和把持機構180移動到布料盒102的上方。腿部182位於下位置，把持部184位於開放位置。如圖10所示，上下運動機構170使杆171向下方伸出，使把持機構180下降到布料105上。腳部183與處於最上面的布料105相抵接，壓住布料105。由於支承部181下降，因此，腿部182相對地向上方移動。把持部184的彎曲面186在腿部182從下位置朝向上位置移動的過程中與處於最上面的布料105相抵接。把持部184以軸杆185為支點從開放位置朝向封閉位置轉動。頂端部188在靠向腿部182的同時相對於支承部181向上方移動。彎曲面186與布料105抵接的位置伴隨著把持部184的轉動，從頂端部188側向基端部189側移動。墊將與彎曲面186相抵接的布料105帶向頂端部188側。墊對布料105的摩擦力大於布料105彼此間的摩擦力。因此，把持部184僅帶起處於最上面的布料105。頂端部188與腳部183相對。因而，把持部184將布料105中的與彎曲面186相抵接的部分送向腳部183。當把持部184轉動到封閉位置時，頂端部188位於腳部183的上方。如圖11所示，在腿部182位於上位置時，布料105中的被墊帶起來的部分呈大致字母s狀曲折。把持部184和腳部183從上下兩側夾著布料105的曲折部分。

如圖12所示，上下運動機構170使杆171向上方縮回，使把持機構180上升。保持機構將腿部182保持在上位置，把持機構180保持利用把持部184和腳部183把持著一塊布料105的狀態。轉動機構160使上下運動機構170和把持機構180移動到配置位置的上方，上下運動機構170使把持機構180下降。當腳部183在配置位置與輔助板5的上表面相抵接，使腿部182相對於支承部181向上方移動時，保持機構解除對腿部182的保持。在上下運動機構170使把持機構180上升了時，腿部182在彈簧的施力的作用下從上位置移動到下位置，把持部184在彈簧的施力的作用下從封閉位置轉動到開放位置。因此，布料把持裝置150解除把持部184和腳部183對布料105的把持，將一塊布料105置於配置位置。

在下面的說明中，在將縫紉機1a和輸送裝置100a的各位置與縫紉機1b和輸送裝置100b的各位置區分開進行說明時，為了便於說明，將縫紉機1a、輸送裝置100a的各位置稱為位置a，將縫紉機1b、輸送裝置100b的各位置稱為位置b。將輸送裝置100a從布料盒102a中取出的待被縫紉機1a縫製的布料105稱為布料105a，將輸送裝置100b從布料盒102b中取出的布料105稱為布料105b。縫紉機1b將布料105a和布料105b疊合起來進行縫製。

輸送系統300進行下述一連串的處理：計算機200的cpu201執行存儲裝置206中存儲的系統控制處理的程序，控制縫紉機1和輸送裝置100的動作，對布料105進行縫製。如圖15所示，當操作者接通輸送裝置100的電源時，cpu111從rom112讀出輸送控制處理的程序並執行該程序。cpu111等待接收由計算機200發送的各種指示的信號(s41：否，s48：否，s51：否，s53：否，s56：否，s41)。如圖19所示，當操作者接通縫紉機1的電源時，cpu51從rom52讀出縫製控制處理的程序並執行該程序。cpu51等待接收由計算機200發送的各種指示的信號(s121：否，s129：否，s132：否，s121)。

如圖13所示，當操作者接通計算機200的電源時，cpu201啟動rom202中存儲的bios，讀入存儲裝置206中存儲的作業系統並執行該作業系統。當操作者操作計算機200，指示執行系統控制處理時，cpu201從存儲裝置206讀出系統控制處理的程序並執行該程序。

cpu201能接收基於操作者的操作所進行的對加工數的輸入。加工數為待被縫製的縫製對象的數量。操作者預先將與加工數相應的塊數的布料105a以摞起來的方式收容在布料盒102a中，將與加工數相應的塊數的布料105b以摞起來的方式收容在布料盒102b中。cpu201將操作者輸入的加工數存儲至ram203，設定加工數(s1)。cpu201向所有裝置(縫紉機1a、縫紉機1b、輸送裝置100a、輸送裝置100b)發送初始配置信號(s2)，之後待機(s3：否)，直至從所有裝置接收到配置完成信號。

如圖15所示，當輸送裝置100a、輸送裝置100b的cpu111接收到初始配置信號時(s41：是)，使處理前進到s42。cpu111使電磁閥152工作，驅動上下運動機構170，將杆171向上方拉回。布料把持裝置150a、布料把持裝置150b、布料把持裝置150c的把持機構180上升(s42)。cpu111使電磁閥151工作，驅動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的逆時針方向轉動。布料把持裝置150a的上下運動機構170和把持機構180向布料盒102a的上方移動，布料把持裝置150b的上下運動機構170和把持機構180向布料盒102b的上方移動，布料把持裝置150c的上下運動機構170和把持機構180向布料盒102c的上方移動(s43)。cpu111驅動移動機構120，進行設為待機時樣態的處理(s44)。cpu111基於臂編碼器122a～臂編碼器122d的值和臂原點傳感器123的檢測結果，控制臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d的驅動，直至移動機構120變為待機時樣態(s46：否，s44)。當移動機構120變為待機時樣態時(s46：是)，cpu111向計算機200發送配置完成信號(s47)。cpu111使處理返回到s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖19所示，當縫紉機1a、縫紉機1b的cpu51接收到初始配置信號時(s121：是)，使處理前進到s122。cpu51使電磁閥38工作，驅動氣缸69，藉助升降杆使保持體70上升(s122)。保持體70的壓板74上升，向上方離開輔助板5的上表面。cpu51使電磁閥39工作，驅動氣缸72，使壓腳73相對於升降板71向左方移動。壓板74向側方位置移動(s123)。cpu51驅動水平運動機構6，使保持體70向原點位置移動(s126)。cpu51基於x軸編碼器33、y軸編碼器35的值和x方向原點傳感器36、y方向原點傳感器37的檢測結果，控制x軸馬達32和y軸馬達34的驅動，直至保持體70移動到原點位置(s127：否，s126)。當保持體70移動到原點位置時(s127：是)，cpu51向計算機200發送配置完成信號(s128)。cpu51使處理返回到s121，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖13所示，當計算機200的cpu201從所有裝置接收到配置完成信號時(s3：是)，將工序數設定為0，並將該值存儲至ram203(s4)。cpu201將所有裝置進行的一連串的處理的重複次數作為工序數進行計數，進行對各裝置的控制。若工序數不為0，則cpu201使處理前進到s7(s6：否)，若工序數為0，則cpu201使處理前進到s9(s6：是)。因為是在s4中將工序數設定為0之後，因此，cpu201使處理前進到s9。若工序數與加工數不同，則cpu201使處理前進到s11(s9：否)，若工序數與加工數相同，則cpu201使處理前進到s13(s9：是)。在s9的處理中工序數為0時，cpu201向輸送裝置100a發送供給開始信號(s11)，向縫紉機1a發送接受準備信號(s12)。cpu201使處理前進到s13。

如圖15所示，當輸送裝置100a的cpu111接收到供給開始信號時(s48：是)，執行布料供給處理(s49)。如圖16所示，cpu111使電磁閥152工作，驅動布料把持裝置150a的上下運動機構170，使把持機構180下降到布料盒102a內(s61)。把持機構180的腳部183和把持部184與布料盒102a內的處於最上面的布料105a相抵接，將布料105a夾在把持部184與腳部183之間。cpu111使電磁閥152工作，驅動上下運動機構170，使把持機構180上升(s62)。當腿部182移動到上位置時，保持機構工作，使把持機構180維持著把持布料105a的狀態上升到布料盒102a的上方。cpu111使電磁閥151工作，驅動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的順時針方向轉動大致90度。上下運動機構170和把持機構180向配置位置a的上方移動(s63)。

cpu111使電磁閥152工作，驅動上下運動機構170，使把持機構180朝向配置位置a下降(s64)。當腳部183在配置位置a與輔助板5的上表面相抵接，使腿部182受到向上的按壓力時，保持機構解除對腿部182的保持。cpu111使電磁閥152工作，驅動上下運動機構170，使把持機構180上升(s66)。把持機構180解除對布料105a的把持，上升到配置位置a的上方。布料105a以相對於被收容在布料盒102a內時的朝向繞順時針方向旋轉大致90度之後的朝向留在配置位置a(參照圖21)。cpu111使電磁閥151工作，驅動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的逆時針方向轉動大致90度。上下運動機構170和把持機構180向布料盒102a的上方轉動(s67)。

cpu111驅動移動機構120a的臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d，使帶電裝置135向配置位置a移動(s68)。cpu111按照預先編好的程序控制移動機構120a，使帶電裝置135移動到配置位置a的規定位置。在使帶電裝置135移動到配置位置a時，cpu111使移動機構120a的第三臂部134旋轉。如圖21中的點劃線所示，帶電裝置135以在俯視時相對於待機時樣態時的朝向(參照圖4)旋轉大致90度之後的朝向位於配置位置a。

cpu111驅動帶電裝置135(s69)。帶電裝置135攜帶靜電，將處於配置位置a的布料105a吸附在吸附面136上。cpu111驅動移動機構120a的臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d，使帶電裝置135向拍攝位置a移動(s71)。cpu111利用拍攝裝置117對吸附面136進行拍攝，將拍攝到的圖像保存至ram113(s72)。cpu111對拍攝到的圖像進行解析(s73)。cpu111使用例如預先準備好的吸附面136和布料105a的樣本圖像，對拍攝到的圖像進行公知的核對處理。如圖21所示，cpu111基於樣本圖像中的吸附面136和布料105a的四個角的位置，設定由與布料105a的四個角的位置相對應的點p1～點p4圍起來的矩形區域所示的基準位置，設定例如以點p1為原點的坐標系。cpu111將由表示拍攝到的圖像中的布料105a的四個角的位置的點q1～點q4圍起來的矩形區域作為保持位置進行檢測。

如圖16所示，cpu111對保持位置的相對於基準位置而言的相對位置坐標和旋轉角度進行運算(s74)。具體地講，cpu111基於點q1、點q2的相對於點p1、點p2而言的相對位置坐標，對點p1至點q1的距離和線段q1－q2相對於線段p1－p2的角度進行運算。在點p1至點q1的距離為規定距離以下，且線段q1－q2相對於線段p1－p2的角度在規定角度範圍內時，cpu111判斷為保持位置處於允許範圍內。允許範圍是滿足下述條件的保持位置的範圍：在對保持位置相對於基準位置的偏差進行修正並使布料105移動到交接位置時，俯視觀察時，帶電裝置135不與機臂部4和保持體70相互幹擾。在cpu111判斷為保持位置處於允許範圍內時(s76：是)，cpu111基於保持位置的運算結果，驅動移動機構120a的臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d，使帶電裝置135向交接位置a移動(s81)。有時會像圖21所示的那樣，例如保持位置(點q1～點q4)與基準位置(點p1～點p4)對齊。在該情況下，cpu111控制移動機構120a，使表示基準位置的點p1～點p4與在交接位置a設定的點r1～點r4重合，使帶電裝置135移動到雙點劃線所示的位置。cpu111使處理前進到s82。

有時會像圖22所示的那樣，例如保持位置(點q1～點q4)雖偏離基準位置(點p1～點p4)，但仍處於允許範圍內。在該情況下，cpu111與s74中的運算結果相應地對帶電裝置135的移動目標的位置進行修正，使表示保持位置的點q1～點q4與在交接位置設定的點r1～點r4重合。帶電裝置135移動到雙點劃線所示的位置，cpu111使處理前進到s82。

如圖16所示，在cpu111判斷為保持位置處於允許範圍之外時(s76：否)，cpu111驅動移動機構120a的臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d，使帶電裝置135向調整位置a移動(s77)。調整位置是無論帶電裝置135在吸附面136上的哪個位置保持布料105a，帶電裝置135都能夠在不與布料盒102a和位於容針孔13的上方的針杆10等相互幹擾的前提下配置布料105a的、輔助板5上的位置。本實施方式的調整位置a處於俯視觀察時由布料盒102a、針板12、吸引機構140和窗部101圍起來的區域內。如圖23所示，cpu111基於保持位置的運算結果，使帶電裝置135移動到雙點劃線所示的位置。如圖16所示，cpu111停止驅動帶電裝置135(s78)。帶電裝置135解除向吸附面136對布料105a的吸附，將布料105a置於調整位置a。cpu111基於保持位置的運算結果，對處於調整位置a的布料105a相對於基準位置的相對位置進行修正(s79)。如圖24所示，cpu111基於保持位置的運算結果，驅動移動機構120a的臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d，使帶電裝置135移動。帶電裝置135以使表示處於調整位置a的布料105a的四個角的位置的點q1～點q4與表示基準位置的點p1～點p4重合的方式，移動到點劃線所示的位置。

如圖16所示，cpu111使處理返回到s69，驅動帶電裝置135，將布料105a吸附在吸附面136上。cpu111重複s69～s79的處理，直至保持位置位於允許範圍內。如果保持位置位於允許範圍內的話，cpu111使帶電裝置135向交接位置a移動，使處理前進到s82。

cpu111使電磁閥118工作，驅動吸引閥145(s82)。吸引閥145將吸引盒141內的空氣向外部排出，經由流通板142的流通孔143吸引吸引面144上的布料105a。吸引機構140將布料105a保持在交接位置a。cpu111停止驅動帶電裝置135(s83)。帶電裝置135解除向吸附面136對布料105a的吸附。cpu111驅動移動機構120a，進行設為待機時樣態的處理(s84)。cpu111控制臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d的驅動，直至移動機構120a變為待機時樣態(s86：否，s84)。當移動機構120a變為待機時樣態時(s86：是)，cpu111向計算機200發送供給完成信號(s87)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖19所示，當縫紉機1a的cpu51接收到接受準備信號時(s129：是)，驅動水平運動機構6的x軸移動機構和y軸移動機構，使保持體70向交接位置a移動(s131)。交接位置在針板12的右方，交接位置是保持體70能夠在壓板74處於正中位置時保持布料105的位置。cpu51在使保持體70移動之後，使處理返回到s121，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖13所示，若計算機200的cpu201在s13的處理中判斷為工序數不為0，則cpu201使處理前進到s14(s13：否)，若cpu201在s13的處理中判斷為工序數為0，則cpu201使處理前進到s17(s13：是)。在cpu201在s13的處理中判斷為工序數為0時，cpu201待機，直至從所有已發送供給開始信號的輸送裝置100接收到供給完成信號(s17：否)。當cpu201從輸送裝置100a接收到供給完成信號時(s17：是)，使處理前進到s18。如圖14所示，若cpu201判斷為工序數與加工數不同，則cpu201使處理前進到s19(s18：否)，若cpu201判斷為工序數與加工數相同，則cpu201使處理前進到s21(s18：是)。在s18的處理中工序數為0時，cpu201向縫紉機1a發送縫製開始信號(s19)，使處理前進到s21。

如圖19所示，當縫紉機1a的cpu51接收到縫製開始信號時(s132：是)，執行縫製處理(s133)。如圖20所示，cpu51使電磁閥39工作，驅動氣缸72，使壓腳73相對於升降板71向右方移動。壓板74向正中位置移動(s141)。cpu51使電磁閥38工作，驅動氣缸69，藉助升降杆使壓腳73相對於壓臂65下降(s142)。壓板74在交接位置a下降，將布料105a夾在該壓板74與輔助板5之間來保持布料105a。cpu51向計算機200發送接受完成信號(s143)。

cpu51驅動水平運動機構6的x軸移動機構和y軸移動機構，進行使保持體70向縫製開始位置移動的處理(s147)。cpu51驅動縫紉機馬達31(s148)，按照縫製數據使保持體70移動，對布料105a進行縫製(s149)。具體地講，cpu51通過驅動縫紉機馬達31，驅動主軸使主軸旋轉，來控制針杆10的上下運動和對垂直梭子的驅動。cpu51與主軸被驅動進行的旋轉同步地，將縫製數據所示的旋轉方向、驅動脈衝數的脈衝分配給x軸馬達32和y軸馬達34。cpu51使保持體70依次向與落針點相對應的位置移動，繼續往布料105a上形成線跡的縫製動作(s151：否，s149)。

當形成基於縫製數據的線跡，縫製完成時(s151：是)，cpu51停止驅動縫紉機馬達31(s152)。cpu51驅動水平運動機構6的x軸移動機構和y軸移動機構，使保持體70向承接位置a移動(s153)。承接位置在針板12的左方，承接位置是能夠在輔助板5上承接已被縫製完的布料105a的位置。承接位置a是輸送裝置100b接受已被縫紉機1a縫製完的布料105a的位置。輸送裝置100b能在保持體70位於承接位置a且壓板74位於側方位置a時，接受布料105a。承接位置b是布料把持裝置150c能夠把持已被縫紉機1b縫製完的布料105c的位置。

cpu51使電磁閥39工作，驅動氣缸72，使壓腳73相對於升降板71向左方移動。壓板74向側方位置移動(s154)。被壓板74保持的布料105a與壓板74一起向承接位置a移動。cpu51使電磁閥38工作，驅動氣缸69，藉助升降杆使壓腳73上升(s156)。壓板74離開布料105a。

cpu51驅動水平運動機構6的x軸移動機構和y軸移動機構，使保持體70向基準位置a移動(s158)。基準位置是基於原點位置預先設定好的保持體70的位置。cpu51控制x軸馬達32和y軸馬達34的驅動，直至保持體70移動到基準位置a(s159：否，s158)。當保持體70移動到基準位置a時(s159：是)，cpu51向計算機200發送縫製完成信號(s161)。cpu51使處理返回到縫製控制處理中的s121，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖14所示，若計算機200的cpu201在s21的處理中判斷為工序數不為0，則cpu201使處理前進到s22(s21：否)，若cpu201在s21的處理中判斷為工序數為0，則cpu201使處理前進到s23(s21：是)。在cpu201在s21的處理中判斷為工序數為0時，cpu201等待接收接受完成信號，並等待接收來自所有已發送縫製開始信號的縫紉機1的縫製完成信號(s23：否，s26：否，s23)。當cpu201接收到縫紉機1在縫製動作開始前發送的接受完成信號時(s23：是)，cpu201向與接受完成信號發送源的縫紉機1相對應的輸送裝置100發送吸引停止信號(s24)。即，cpu201在從縫紉機1a接收到接受完成信號時，向輸送裝置100a發送吸引停止信號，cpu201在從縫紉機1b接收到接受完成信號時，向輸送裝置100b發送吸引停止信號。cpu201使處理前進到s26。

如圖15所示，當輸送裝置100的cpu111接收到吸引停止信號時(s51：是)，cpu111使電磁閥118工作，停止驅動吸引閥145(s52)。吸引機構140停止吸引布料105a。由於即使吸引機構140停止吸引，縫紉機1a仍然將布料105a夾在壓板74與輔助板5之間保持該布料105a，因此，布料105a維持被定位在交接位置a的狀態。cpu111使處理返回到s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖14所示，當計算機200的cpu201在s26的處理中接收到來自所有已發送縫製開始信號的縫紉機1的縫製完成信號時(s26：是)，cpu201使處理前進到s27。由於cpu201已在工序數為0時向縫紉機1a發送了縫製開始信號，因此，當cpu201從縫紉機1a接收到縫製完成信號時，cpu201使處理前進到s27。若cpu201判斷為工序數不為0，則cpu201使處理前進到s28(s27：否)，若cpu201判斷為工序數為0，則cpu201使處理前進到s31(s27：是)。在cpu201在s27的處理中判斷為工序數為0時，cpu201在工序數上加1(s31)。cpu201對工序數是否大於加工數進行判斷(s32)，若cpu201判斷為工序數為加工數以下，則cpu201使處理返回到s6(s32：否)。

如上所述，在工序數為0時，cpu201控制輸送裝置100a，利用移動機構120a將利用布料把持裝置150a從布料盒102a中取出的布料105a置於交接位置a。cpu201控制縫紉機1a，使縫紉機1a在交接位置a接受布料105a，對布料105a進行縫製。縫紉機1a將縫製完的布料105a置於承接位置a。在此期間，輸送裝置100b和縫紉機1b等待處理。

如圖13所示，在工序數為1以上且小於加工數時，cpu201重複執行s6～s32的所有處理。在cpu201判斷為工序數不為0時(s6：否)，cpu201向輸送裝置100b發送承接開始信號(s7)。cpu201待機，直至從輸送裝置100b接收到承接完成信號(s8：否)。

如圖15所示，當輸送裝置100b的cpu111接收到承接開始信號時(s53：是)，執行布料承接處理(s54)。如圖17所示，cpu111驅動移動機構120b的臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d，使帶電裝置135向承接位置a移動(s91)。cpu111按照預先編好的程序控制移動機構120b，使帶電裝置135移動到承接位置a的規定位置。

下面，由於s92～s111的處理與布料供給處理中的s69～s86的處理大致相同，因此，簡化說明。cpu111驅動帶電裝置135，將處於承接位置a的布料105a吸附在吸附面136上(s92)。cpu111使帶電裝置135向拍攝位置b移動(s93)。cpu111利用拍攝裝置117對吸附面136進行拍攝(s94)，對拍攝到的圖像進行解析(s96)。cpu111對保持位置相對於基準位置而言的相對位置坐標和旋轉角度進行運算(s97)。在cpu111判斷為保持位置處於允許範圍內時(s98：是)，cpu111基於保持位置的運算結果，使帶電裝置135向交接位置b移動(s106)。在cpu111判斷為保持位置處於允許範圍之外時(s98：否)，cpu111使帶電裝置135向調整位置b移動(s99)。cpu111停止驅動帶電裝置135(s101)。cpu111基於s97中的運算結果使帶電裝置135移動，對處於調整位置b的布料105a相對於基準位置的相對位置進行修正(s102)。

cpu111使處理返回到s92，利用帶電裝置135將布料105a吸附在吸附面136上。cpu111重複s92～s102的處理，直至保持位置位於允許範圍內。如果保持位置位於允許範圍內的話，cpu111使帶電裝置135向交接位置b移動，使處理前進到s107。

cpu111驅動吸引閥145(s107)，將布料105a定位在交接位置b。cpu111停止驅動帶電裝置135(s108)，解除向吸附面136對布料105a的吸附。cpu111為了將移動機構120b設為待機時樣態，控制臂驅動馬達121a～臂驅動馬達121d的驅動(s109，s111：否)。當移動機構120b變為待機時樣態時(s111：是)，cpu111停止驅動吸引閥145(s112)，向計算機200發送承接完成信號(s113)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖13所示，當計算機200的cpu201在s8的處理中從輸送裝置100b接收到承接完成信號時(s8：是)，使處理前進到s9。在cpu201判斷為工序數與加工數不同時(s9：否)，cpu201向輸送裝置100a發送供給開始信號(s11)，向縫紉機1a發送接受準備信號(s12)，使處理前進到s13。縫紉機1a使保持體70移動到交接位置a。輸送裝置100a執行布料供給處理，重新從布料盒102a中取出布料105a，將該布料105a置於交接位置a。如果輸送裝置100a完成處理的話，輸送裝置100a向計算機200發送供給完成信號。

在cpu201在s13的處理中判斷為工序數不為0時(s13：否)，cpu201向輸送裝置100b發送供給開始信號(s14)，向縫紉機1b發送接受準備信號(s16)，使處理前進到s17。縫紉機1b使保持體70移動到交接位置b。輸送裝置100b執行布料供給處理，在交接位置b將從布料盒102b中取出的布料105b疊在布料105a上。如果輸送裝置100b完成處理的話，輸送裝置100b向計算機200發送供給完成信號。

當cpu201從輸送裝置100a、輸送裝置100b這兩者接收到供給完成信號時(s17：是)，cpu201使處理前進到s18。如圖14所示，在cpu201在s18的處理中判斷為工序數與加工數不同時，cpu201向縫紉機1a發送縫製開始信號(s19)，使處理前進到s21。縫紉機1a執行縫製處理，接受被輸送裝置100a新置於交接位置a的布料105a，對該布料105a進行縫製。當縫紉機1a結束縫製動作，將縫製完的布料105a置於承接位置a時，cpu201向計算機200發送縫製完成信號。

在cpu201在s21的處理中判斷為工序數不為0時，cpu201向縫紉機1b發送縫製開始信號(s22)，使處理前進到s23。縫紉機1b接受由輸送裝置100b在交接位置b疊起來的布料105a和布料105b，對該布料105a和布料105b進行縫製。當縫紉機1b結束縫製動作，將縫製完的布料105c配置在承接位置b時，cpu201向計算機200發送縫製完成信號。

當cpu201從縫紉機1a、縫紉機1b這兩者接收到縫製完成信號時(s26：是)，使處理前進到s27。由於cpu201判斷為工序數不為0(s27：否)，因此，cpu201向輸送裝置100b發送回收指示信號(s28)。cpu201待機，直至從輸送裝置100b接收到回收完成信號(s29：否)。

如圖15所示，當輸送裝置100b的cpu111接收到回收指示信號時(s56：是)，cpu111執行布料回收處理(s57)。如圖18所示，cpu111使電磁閥151工作，驅動布料把持裝置150c的氣缸162，使支承柱163繞俯視時的順時針方向轉動大致180度。上下運動機構170和把持機構180向承接位置b的上方移動(s171)。cpu111使電磁閥152工作，驅動布料把持裝置150c的上下運動機構170，使把持機構180朝向承接位置b下降(s172)。把持機構180的腳部183和把持部184在承接位置b與布料105c相抵接，將布料105c夾在把持部184與腳部183之間。cpu111使電磁閥152工作，驅動上下運動機構170，使把持機構180上升(s173)。當腿部182移動到上位置時，保持機構工作，使把持機構180維持把持著布料105c的狀態。

cpu111使電磁閥151工作，驅動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的逆時針方向轉動大致180度。上下運動機構170和把持機構180向布料盒102c的上方移動(s174)。cpu111使電磁閥152工作，驅動上下運動機構170，使把持機構180下降到布料盒102c內(s176)。當腳部183在布料盒102c內與輔助板5的上表面相抵接或與被收容在內的布料105c相抵接，使腿部182受到向上的按壓力時，保持機構解除對腿部182的保持。cpu111使電磁閥152工作，驅動上下運動機構170，使把持機構180上升(s177)。布料105c留在布料盒102c內。cpu111向計算機200發送回收完成信號(s178)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來自計算機200的各種指示的信號。

如圖14所示，當計算機200的cpu201在s29的處理中從輸送裝置100b接收到回收完成信號時(s29：是)，cpu201在工序數上加1(s31)。若cpu201判斷為工序數為加工數以下，則cpu201使處理返回到s6(s32：否)。

如上所述，在工序數為1以上且小於加工數時，cpu201控制輸送裝置100b，利用移動機構120b將已被縫紉機1a縫製完的布料105a從承接位置a移動到交接位置b。cpu201控制輸送裝置100b，利用移動機構120b將利用布料把持裝置150b從布料盒102b中取出的布料105b移動到交接位置b，將該布料105b疊在布料105a上。cpu201控制縫紉機1b，在交接位置b接受布料105a和布料105b，對該布料105a和布料105b進行縫合。縫紉機1b將縫製完的布料105c置於承接位置b。與此並列進行地，cpu201控制輸送裝置100a，利用移動機構120a將利用布料把持裝置150a從布料盒102a中取出的布料105a置於交接位置a。cpu201控制縫紉機1a，在交接位置a接受布料105a，對該布料105a進行縫製。縫紉機1a將縫製完的布料105a置於承接位置a。cpu201控制輸送裝置100b，利用布料把持裝置150c將已被縫紉機1b縫製完的布料105c收容在布料盒102c內。

如圖13所示，在重複s6～s32的處理後，工序數變為與加工數相同時，cpu201省去執行s11、s12、s19的處理。cpu201在s7的處理中向輸送裝置100b發送承接開始信號。輸送裝置100b將被縫紉機1a置於承接位置a的布料105a移動到交接位置b，向計算機200發送承接完成信號。cpu201在s14的處理中向輸送裝置100b發送供給開始信號，在s16的處理中向縫紉機1b發送接受準備信號。縫紉機1b使保持體70移動到交接位置b。輸送裝置100b在交接位置b將布料105b疊在布料105a上。在配置好之後，輸送裝置100b向計算機200發送供給完成信號。

cpu201在s22的處理中向縫紉機1b發送縫製開始信號。縫紉機1b接受處於交接位置b的布料105a和布料105b，對該布料105a和布料105b進行縫製。在縫製之後，縫紉機1b將布料105c置於承接位置b，向計算機200發送縫製完成信號。cpu201在s28的處理中向輸送裝置100b發送回收指示信號。輸送裝置100b利用布料把持裝置150c將布料105c收容在布料盒102c內，向計算機200發送回收完成信號。在此期間，輸送裝置100a和縫紉機1a等待處理。cpu201在s31的處理中在工序數上加1。工序數變得大於加工數(s32：是)。cpu201結束執行系統控制處理。

如上面說明的那樣，輸送系統300在輸送裝置100將布料105輸送到交接位置時，通過利用吸引機構140吸引布料，從而可靠地使布料105從吸附機構130剝離。因此，縫紉機1能可靠地在交接位置接受布料105，並將該布料105保持於保持體70，從而能夠對布料105進行縫製。

輸送裝置100在縫紉機1的保持體70在交接位置對布料105進行保持之前，維持由吸引機構140吸引住布料105的狀態。因此，輸送裝置100能夠防止在交接布料105時布料105錯位的情況，從而能夠可靠地向縫紉機1交接布料105。

交接位置是輔助板5上的、俯視觀察時向右方即向輸送裝置100側偏離縫紉機1的機臂部4的位置(參照圖21)。輸送裝置100處於俯視觀察時與機臂部4錯開的位置。在移動機構120使帶電裝置135向吸引面144的上方移動時，帶電裝置135能夠不與機臂部4相互幹擾地移動布料105。因此，輸送裝置100能夠可靠地向縫紉機1交接布料105。

就吸引機構140而言，能夠安裝流通板142、流通板442、流通板542中的任一者。輸送裝置100通過使用與布料105相配的流通板，能夠維持對布料105的吸引力。因此，輸送裝置100能夠防止在交接布料105時布料105錯位的情況，從而能夠可靠地向縫紉機1交接布料105。

本發明除了上述實施方式之外，還能夠進行各種變更。輸送系統300既可以具有一臺縫紉機1和一臺輸送裝置100，也可以具有三臺以上的縫紉機1和三臺以上的輸送裝置100。在輸送系統300具有多臺縫紉機1和多臺輸送裝置100時，未必要使所有縫紉機1和輸送裝置100都進行縫製動作的各工序，也可以將一部分的縫紉機1和輸送裝置100的電源切斷。布料把持裝置150的轉動機構160、上下運動機構170、把持機構180也可以使用馬達、致動器等以電動的方式進行驅動。保持體70的上下運動、壓板74的左右運動不限於使用氣缸進行驅動，也可以使用馬達、致動器等以電動的方式進行驅動。

壓板74通過將布料105夾在該壓板74與輔助板5之間來保持布料105，但也可以是，在壓臂65的前端部設置沿水平方向延伸的板狀的保持板，將布料105夾在壓板74與該保持板之間來保持布料105。

也可以是，吸附機構130在吸附面136具有多個透氣孔，通過利用吸引閥對布料105進行吸引來將布料105吸附在吸附面136。也可以是，例如吸附機構130在吸附面136具有粘接墊，利用粘接墊的粘接力將布料105吸附在吸附面136。

也可以是，吸引機構140具有帶電裝置，通過產生靜電來將布料105吸引在吸引面144。也可以是，例如吸引機構140在吸引面144具有粘接墊，利用粘接墊的粘接力將布料105吸引在吸引面144。在該情況下，也可以不具有吸引盒141、流通孔143、吸引閥145。也可以省略流通板142。在該情況下，能夠省略輔助板5中的開口部19。流通孔143設於輔助板5即可，輔助板5的上表面中的設有流通孔143的部分相當於吸引面。吸引盒141在設有流通孔143的部分固定在輔助板5的下側即可。

也可以是，輸送裝置100的cpu111在吸附機構130在交接位置解除對布料105的吸附之後，在縫紉機1對布料105進行保持之前停止驅動吸引機構140。也可以是，cpu111在吸附機構130在交接位置解除對布料105的吸附之後，在縫紉機1對布料105進行保持的同時停止驅動吸引機構140。

也可以是，吸引機構140設置為除了在交接位置吸引布料105之外，還能夠在承接位置吸引布料105，其中，承接位置是輸送裝置100接受已被縫紉機1縫製完的布料105的位置。在該情況下，在圖20中的s154中布料105與壓板74一起移動到承接位置時，利用吸引機構140吸引布料105即可。

交接位置設在俯視觀察時的縫紉機1的機臂部4的右側，但也可以設在俯視觀察時的縫紉機1的機臂部4的左側或俯視觀察時的縫紉機1的機臂部4的前側。交接位置處於壓板74能夠壓住布料105的位置且是俯視觀察時吸附機構130不與機臂部4相互幹擾的位置即可。

在上述說明中，輸送系統300相當於本發明的輸送系統。執行s81的處理時的cpu111相當於移動控制部。執行s82的處理時的cpu111相當於吸引開始部。執行s83的處理時的cpu111相當於吸附停止部。執行s52的處理時的cpu111相當於吸引停止部。執行s143的處理時的cpu51相當於保持控制部。