輪式起重機糾偏機構的製作方法
2023-06-23 14:43:06 2
專利名稱：輪式起重機糾偏機構的製作方法
技術領域：
本發明涉及輪式起重機技術領域，尤其涉及一種輪式起重機糾偏機構。
背景技術：
隨著我國國民經濟的發展及國際貿易的增長，我國貨櫃運輸發展較快。目前一般採用貨櫃起重機對貨櫃進行吊裝。現有的貨櫃起重機分為輪式起重機和軌道式起重機。輪式起重機是通過門架下部安裝的輪胎式的驅動輪來進行移動。輪式起重機在工作過程中，因各驅動輪胎壓不同和/或吊裝的貨櫃所處的位置不同，造成各驅動輪受力不同，變形量也不同。各驅動輪變形量不同，導致輪式起重機在行進過程中會偏離預定的軌跡。
發明內容
在下文中給出關於本發明的簡要概述，以便提供關於本發明的某些方面的基本理解。應當理解，這個概述並不是關於本發明的窮舉性概述。它並不是意圖確定本發明的關鍵或重要部分，也不是意圖限定本發明的範圍。其目的僅僅是以簡化的形式給出某些概念，以此作為稍後論述的更詳細描述的前序。本發明提供一種輪式起重機糾偏機構，用以解決現有輪式起重機行進過程中存在偏離預定軌跡的問題。本發明提供一種輪式起重機糾偏機構，包括由電機驅動的驅動輪、軌跡獲取單元與控制單元； 所述軌道獲取單元與所述控制單元電連接，用於獲取輪式起重機的實時運行軌跡；所述控制單元與所述電機電連接，用於將所述實時運行軌跡與預設的規劃軌跡進行比較，並根據比較結構控制所述驅動輪的轉速以進行糾偏。本發明提供的輪式起重機糾偏機構，在輪式起重機行進中出現位置偏離時，通過控制驅動輪的轉速以進行糾偏，使輪式起重機重新回到預定的規劃軌跡上，使實際行進軌跡與規劃軌跡一致或大體一致。
參照下面結合附圖對本發明實施例的說明，會更加容易地理解本發明的以上和其它目的、特點和優點。附圖中的部件只是為了示出本發明的原理。在附圖中，相同的或類似的技術特徵或部件將採用相同或類似的附圖標記來表示。圖1為本發明實施例提供的輪式起重機糾偏機構原理示意圖；圖2為本發明實施例提供的安裝有輪式起重機糾偏機構的輪式起重機的結構示意圖3為本發明實施例提供的輪式起重機的行進示意圖；圖4為本發明實施例提供的輪式起重機的攝像頭監控系統示意圖。附圖標記說明:驅動輪-1 ；電機_2 ；攝像頭_3 ；門架-4;控制單元_5;變頻器_6;行走軌跡-7;輪式起重機_8; 視頻控制器_9;綜合控制器-10; 顯示器-11;四畫面分割器-12;軌跡獲取單元-13。
具體實施例方式下面參照附圖來說明本發明的實施例。在本發明的一個附圖或一種實施方式中描述的元素和特徵可以與一個或更多個其它附圖或實施方式中示出的元素和特徵相結合。應當注意，為了清楚的目的，附圖和說明中省略了與本發明無關的、本領域普通技術人員已知的部件和處理的表示和描述。圖1為本發明實施例提供的輪式起重機糾偏機構原理示意圖；圖2為本發明實施例提供的安裝有輪式起重機糾偏機構的輪式起重機的結構示意圖。如圖1、圖2所示，本發明實施例提供的輪式起重機糾偏機構包括由電機2驅動的驅動輪1、軌跡獲取單元13與控制單元5 ;軌道獲取單元13與控制單元5電連接，用於獲取輪式起重機的實時運行軌跡；控制單元5與電機2電連接，用於將實時運行軌跡與預設的規劃軌跡進行比較，並根據比較結構控制驅動輪I的轉速以進·行糾偏。上述方案在輪式起重機行進中出現位置偏離時，通過控制驅動輪的轉速以進行糾偏，使輪式起重機重新回到預定的規劃軌跡上，使實際行進軌跡與規劃軌跡一致或大體一致。進一步地，基於上述實施例，軌跡獲取單元13可以採用與控制單元5電連接的攝像頭 3 或 GPS (GlobalPositioningSystem;全球定位系統)。進一步地，基於上述實施例，實際使用中，攝像頭3朝下設置，並用於連接於輪式起重機的門架上。進一步地，基於上述實施例，如圖3所示，攝像頭3朝向為輪式起重機8行走的方向，攝像頭3通過半固定雲臺安裝於門架上，攝像頭3的攝像範圍為驅動輪行走軌跡7的兩側的IOOcm範圍內。採用半固定雲臺安裝來安裝攝像頭，便於對攝像頭的朝向進行調節，利於調節攝像頭3的初始朝向正對輪行走軌跡7。進一步地，基於上述實施例，輪式起重機前後行走方向上均具有一個所述攝像頭，兩所述攝像頭分別通過半固定雲臺安裝於所述門架上，各所述攝像頭的攝像範圍為所述驅動輪行走軌跡的兩側的IOOcm範圍內。採用前後設置的兩個攝像頭可以更好的觀測出該輪式起重機行走路線是否出現偏斜。進一步地，基於上述實施例，控制單元5包括用於改變驅動驅動輪I轉動的電機2的電源頻率來改變驅動輪I的轉速的變頻器6，變頻器6與電機2電連接。進一步地,基於上述實施例,如圖4所示,控制單元還包括視頻控制器9及綜合控制器10，視頻控制器9分別與攝像頭3及綜合控制器10電連接，視頻控制器10電連接四畫面分割器12，綜合控制器10電連接顯示器11。視頻控制器9及四畫面分割器12均可採用現有產品，這裡不對其具體電路進行贅述。四畫面分割器12對攝像頭3採集的視頻圖像進行分屏分隔，再經視頻控制器10將分割為四畫面的視頻圖像發送給綜合控制器，綜合控制器用來控制顯示器顯示分割為四畫面的視頻圖像。可以由操作者根據顯示器顯示的視頻圖像來相應的控制、調整輪式起重機的位姿。進一步地，基於上述實施例，實際使用中為了保護攝像頭，可以在攝像頭的外側罩設一個攝像頭罩。在攝像頭的鏡頭處安裝一個雨刮器來對攝像頭的鏡頭驚醒清潔處理，防止雨水、灰塵遮擋鏡頭。攝像頭3可以採用一體化彩轉黑攝像頭上述方案的輪式起重機糾偏機構應用於輪式起重機中，其工作過程及原理參見以下描述。輪式起重機糾偏機構在糾偏時，包括以下步驟:SlO:獲取輪式起重機的實時運行軌跡；S20:將所述實時運行軌跡與預設的規劃軌跡進行比較，並根據比較結構控制所述輪式起重機各驅動輪的轉速以進行糾偏。
上述方案在輪式起重機行進中出現位置偏離時，通過控制驅動輪的轉速以進行糾偏，使輪式起重機重新回到預定的規劃軌跡上，使實際行進軌跡與規劃軌跡一致或大體一致。進一步地，基於上述實施例，在實際使用中，可以通過攝像頭獲取輪式起重機的實時運行軌跡；或通過GPS獲取輪式起重機的實時運行軌跡。採用攝像頭獲取該輪式起重機的實時運行軌跡，可以採用如下方式，在該輪式起重機的工作區域內的地面上設置軌跡指引線，該軌跡指引線作為預設的規劃軌跡，其可以是採用油漆等在地面上標註的直線。輪式起重機上固定安裝的攝像頭朝下設置，且對準軌跡指引線，攝像頭實時拍攝該輪式起重機行走時相對於軌跡指引線的位置，以比較判斷該輪式起重機是否偏離軌跡指弓I線。採用GPS測量獲得該輪式起重機的實時位置坐標，將該實時位置坐標與作為預設的規劃軌跡的預定坐標進行比較，以判斷該輪式起重機是否出現偏離。例如但不限於若該輪式起重機在行進過程中，向軌跡指引線的右側便宜，則可以認為軌跡指弓I線的右側為偏向方向、左側為偏離方向。若該輪式起重機在行走過程中向右偏移，則可以控制該輪式起重機右側的驅動輪提高轉速，來對該輪式起重機的位姿進行校正，使其回到軌跡指引線所指引的路徑上。當然，還可以採用控制輪式起重機左側的驅動輪降低轉速，來對該輪式起重機的位姿進行校正，使其回到軌跡指弓I線所指弓I的路徑上。此外，還可以控制該輪式起重機右側的驅動輪提高轉速，且同時控制輪式起重機左側的驅動輪降低轉速，來對該輪式起重機的位姿進行校正，使其回到軌跡指弓I線所指弓I的路徑上。進一步地，基於上述實施例，可以通過變頻器改變驅動所述驅動輪轉動的電機的電源頻率來改變所述驅動輪的轉速。例如，通過變頻器提高電機的電源頻率以提高驅動輪的轉速，降低電機的電源頻率以降低驅動輪的轉速。最後應說明的是:以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精 神和範圍。
權利要求
1.一種輪式起重機糾偏機構，其特徵在於，包括由電機驅動的驅動輪、軌跡獲取單元與控制單元； 所述軌道獲取單元與所述控制單元電連接，用於獲取輪式起重機的實時運行軌跡； 所述控制單元與所述電機電連接，用於將所述實時運行軌跡與預設的規劃軌跡進行比較，並根據比較結構控制所述驅動輪的轉速以進行糾偏。
2.根據權利要求1所述的輪式起重機糾偏機構，其特徵在於，所述軌跡獲取單元為攝像頭或GPS。
3.根據權利要求2所述的輪式起重機糾偏機構，其特徵在於，所述攝像頭朝下設置，用於連接於輪式起重機的門架上。
4.根據權利要求3所述的輪式起重機糾偏機構，其特徵在於，所述攝像頭朝向為所述輪式起重機行走的方向，所述攝像頭通過半固定雲臺安裝於所述門架上，所述攝像頭的攝像範圍為所述驅動輪行走軌跡的兩側的IOOcm範圍內。
5.根據權利要求3所述的輪式起重機，其特徵在於，所述輪式起重機前後行走方向上均具有一個所述攝像頭，兩所述攝像頭分別通過半固定雲臺安裝於所述門架上，各所述攝像頭的攝像範圍為所述驅動輪行走軌跡的兩側的IOOcm範圍內。
6.根據權利要求1-5任一所述的輪式起重機糾偏機構，其特徵在於，所述控制單元包括用於改變驅動所述驅動輪轉動的所述電機的電源頻率來改變所述驅動輪的轉速的變頻器，所述變頻器與所述電機電連接。
7.根據權利要求6所述 的輪式起重機糾偏機構，其特徵在於，所述控制單元還包括視頻控制器及綜合控制器，所述視頻控制器分別與所述攝像頭及所述綜合控制器電連接，所述視頻控制器電連接四畫面分割器，所述綜合控制器電連接顯示器。
8.根據權利要求2-5任一所述的輪式起重機糾偏機構，其特徵在於，所述攝像頭的外側罩設有攝像頭罩。
9.根據權利要求8所述的輪式起重機糾偏機構，其特徵在於，所述攝像頭的鏡頭處設置有雨刮器。
全文摘要
本發明提供一種輪式起重機糾偏機構，包括由電機驅動的驅動輪、軌跡獲取單元與控制單元；所述軌道獲取單元與所述控制單元電連接，用於獲取輪式起重機的實時運行軌跡；所述控制單元與所述電機電連接，用於將所述實時運行軌跡與預設的規劃軌跡進行比較，並根據比較結構控制所述驅動輪的轉速以進行糾偏。上述方案在輪式起重機行進中出現位置偏離時，通過控制驅動輪的轉速以進行糾偏，使輪式起重機重新回到預定的規劃軌跡上，使實際行進軌跡與規劃軌跡一致或大體一致。
文檔編號B66C13/22GK103241655SQ20131014668
公開日2013年8月14日 申請日期2013年4月24日 優先權日2013年4月24日
發明者李海波, 饒京川 申請人:交通運輸部水運科學研究所