6dof並聯機器人高精度實時控制器的製造方法

2023-06-20 23:41:41

6dof並聯機器人高精度實時控制器的製造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種6DOF並聯機器人高精度實時控制器，包括電源模塊、信號調理電路、A/D轉換模塊、D/A轉換模塊、中央處理模塊和光耦隔離模塊，所述信號調理電路與中央處理模塊之間設有A/D轉換模塊和D/A轉換模塊，所述光耦隔離模塊與中央處理模塊的輸出端電連接，所述中央處理模塊上還連接有電源模塊、顯示屏、RS232通訊模塊、RS485通訊模塊、CAN通訊模塊和存儲模塊。該6DOF並聯機器人高精度實時控制器能夠實現對汽車懸架裝置的性能的實時監測，同時對六自由實驗平臺進行實時監測，採用ARM體系結構處理器，保證了檢測數據信息的準確性和可靠性。
【專利說明】 6D0F並聯機器人高精度實時控制器

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種6DOF並聯機器人高精度實時控制器。

【背景技術】
[0002]汽車懸架裝置是汽車車身和車輪彈性連接的重要總成，通常由彈性元件、導向裝置和減振器三部分構成。
[0003]過去，汽車懸架裝置的性能主要通過人工檢視，即按壓車體，同時觀察其上下運動的狀況，憑經驗判斷汽車懸架裝置性能的好壞，此方法的主觀因素比較多，準確性和可靠性也比較差，特別是對同一軸左右懸架裝置不能獨立評價，有可能造成同一軸中性能差的懸架裝置的問題被掩蓋。因此，採用自動化的、科學的試驗檢測手段，對車輛懸架裝置的振動進tx動態檢測和分析是完全有必要的。
實用新型內容
[0004]本實用新型要解決的技術問題是:為了克服現有技術針對現有汽車懸架裝置的性能主要通過人工檢測，造成的主觀因素多，準確性和可靠性差，特別是對同一軸左右懸架裝置不能獨立評價的不足，提供一種能夠準確採集到實際工況路譜測試中的汽車懸架裝置的性能信息的6DOF並聯機器人高精度實時控制器。
[0005]本實用新型解決其技術問題所採用的技術方案是:一種6DOF並聯機器人高精度實時控制器，包括電源模塊、信號調理電路、A/D轉換模塊、D/A轉換模塊、中央處理模塊和光耦隔離模塊，所述信號調理電路與中央處理模塊之間設有A/D轉換模塊和D/A轉換模塊，所述光耦隔離模塊與中央處理模塊的輸出端電連接，所述中央處理模塊上還連接有電源模塊、顯示屏、RS232通訊模塊、RS485通訊模塊、CAN通訊模塊和存儲模塊。
[0006]具體地，所述電源模塊的輸入電壓為5V，電源模塊的輸出電壓為3.3V。
[0007]具體地，所述中央處理模塊採用ARM處理器，所述ARM處理器採用STM32F103VBT6晶片。
[0008]具體地，所述信號調理電路包括濾波電路和放大電路，所述放大電路中運放的晶片型號為TL072ACD。
[0009]具體地，所述存儲模塊為SD卡存儲器，所述顯示屏為觸控螢幕。
[0010]具體地，所述電源模塊的型號為LM2596S-3.3，所述A/D轉換模塊採用AD7656晶片，所述D/A轉換模塊採用AD5754晶片，所述RS232通訊模塊的型號為MAX3232，所述RS485通訊模塊的型號為MAX485ESA，所述CAN通訊模塊採用的型號為TJA1050，所述光耦隔離模塊採用的型號為TLP181。
[0011]本實用新型的有益效果是，該6DOF並聯機器人高精度實時控制器能夠實現對汽車懸架裝置的性能的實時監測，同時對六自由實驗平臺進行實時監測，採用ARM體系結構處理器，保證了檢測數據信息的準確性和可靠性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0013]圖1是本實用新型6DOF並聯機器人高精度實時控制器的電路原理圖；
[0014]圖2是本實用新型6DOF並聯機器人高精度實時控制器的D/A轉換模塊的電路連接原理圖；
[0015]圖3是本實用新型6DOF並聯機器人高精度實時控制器的A/D轉換模塊的電路連接原理圖；
[0016]圖4是本實用新型6DOF並聯機器人高精度實時控制器的CAN通訊模塊的電路連接原理圖；
[0017]圖中:1.電源模塊，2.信號調理電路，3.A/D轉換模塊，4.D/A轉換模塊，5.中央處理模塊，6.光耦轉換模塊，7.顯示屏，8.RS232通訊模塊，9.RS485通訊模塊，10.CAN通訊模塊，11.存儲模塊。

【具體實施方式】
[0018]現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。
[0019]如圖1-圖4所示，一種6DOF並聯機器人高精度實時控制器，包括電源模塊1、信號調理電路2、A/D轉換模塊3、D/A轉換模塊4、中央處理模塊5和光耦隔離模塊6，所述信號調理電路2與中央處理模塊5之間設有A/D轉換模塊3和D/A轉換模塊4，所述光耦隔離模塊6與中央處理模塊5的輸出端電連接，所述中央處理模塊5上還連接有電源模塊1、顯示屏7、RS232通訊模塊8、RS485通訊模塊9、CAN通訊模塊10和存儲模塊11。
[0020]具體地，所述電源模塊1的輸入電壓為5V，電源模塊1的輸出電壓為3.3V。
[0021]具體地，所述中央處理模塊5採用ARM處理器，所述ARM處理器採用STM32F103VBT6 晶片。
[0022]具體地，所述信號調理電路2包括濾波電路和放大電路，所述放大電路中運放的晶片型號為TL072ACD。
[0023]具體地，所述存儲模塊11為SD卡存儲器，所述顯示屏7為觸控螢幕。
[0024]具體地，所述電源模塊1的型號為LM2596S-3.3，所述A/D轉換模塊3採用AD7656晶片，所述D/A轉換模塊4採用AD5754晶片，所述RS232通訊模塊8的型號為MAX3232，所述RS485通訊模塊9的型號為MAX485ESA，所述CAN通訊模塊10採用的型號為TJA1050，所述光耦隔離模塊6採用的型號為TLP181。
[0025]所述信號調理電路2中，電壓通過信號調理電路2濾波、放大和偏置後送給A/D轉換模塊3，A/D轉換模塊3的A/D採樣電路將模擬信號轉換成數位訊號後將數位訊號送給中央處理模塊5，中央處理模塊5的處理器對數據進行濾波和迭代處理，然後再將採集到的數據轉換成對應的位移和壓力變化值，而採集到的數據則被送至存儲模塊11中存儲下來，並且通過顯示屏7顯示出來。
[0026]該中央處理模塊5採用ARM處理器實現了對數據的處理和顯示，主要包括汽車懸架裝置的拉壓力、位移變化、六自由度並聯實驗平臺的位移變化和橫滾角、俯仰角、航向角的變化。
[0027]其中，RS232通訊模塊8通過RS232通信協議實現與遠程伺服器的數據通信；
[0028]RS485通訊模塊9通過RS485通信協議實現與遠程伺服器的數據通信；CAN通訊模塊10通過CAN通信協議實現與遠程伺服器的數據通信；光耦隔離模塊6主要是實現信號的隔離，起到保護作用。
[0029]與現有技術相比，該6DOF並聯機器人高精度實時控制器能夠實現對汽車懸架裝置的性能的實時監測，同時對六自由實驗平臺進行實時監測，採用ARM體系結構處理器，保證了檢測數據信息的準確性和可靠性。
[0030]以上述依據本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的範圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術性範圍並不局限於說明書上的內容，必須要根據權利要求範圍來確定其技術性範圍。
【權利要求】
1.一種6D0F並聯機器人高精度實時控制器，其特徵在於，包括電源模塊(I )、信號調理電路(2 )、A/D轉換模塊(3 )、D/A轉換模塊(4 )、中央處理模塊(5 )和光耦隔離模塊(6 )，所述信號調理電路(2)與中央處理模塊(5)之間設有A/D轉換模塊(3)和D/A轉換模塊(4)，所述光耦隔離模塊(6 )與中央處理模塊(5 )的輸出端電連接，所述中央處理模塊(5 )上還連接有電源模塊(I)、顯示屏(7)、RS232通訊模塊(8)、RS485通訊模塊(9)、CAN通訊模塊(10)和存儲模塊(11)。
2.如權利要求1所述的6DOF並聯機器人高精度實時控制器，其特徵在於，所述電源模塊(I)的輸入電壓為5V，電源模塊(I)的輸出電壓為3.3V。
3.如權利要求1所述的6DOF並聯機器人高精度實時控制器，其特徵在於，所述中央處理模塊(5)採用ARM處理器，所述ARM處理器採用STM32F103VBT6晶片。
4.如權利要求1所述的6DOF並聯機器人高精度實時控制器，其特徵在於，所述信號調理電路(2)包括濾波電路和放大電路，所述放大電路中運放的晶片型號為TL072ACD。
5.如權利要求1所述的6DOF並聯機器人高精度實時控制器，其特徵在於，所述存儲模塊(11)為SD卡存儲器，所述顯示屏(7 )為觸控螢幕。
6.如權利要求1所述的6DOF並聯機器人高精度實時控制器，其特徵在於，所述電源模塊(I)的型號為LM2596S-3.3，所述A/D轉換模塊(3)採用AD7656晶片，所述D/A轉換模塊(4)採用AD5754晶片，所述RS232通訊模塊(8)的型號為MAX3232，所述RS485通訊模塊(9)的型號為MAX485ESA，所述CAN通訊模塊(10)採用的型號為TJA1050，所述光耦隔離模塊(6)採用的型號為TLP181。
【文檔編號】G05B19/04GK204241876SQ201420772974
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年12月10日 優先權日:2014年12月10日
【發明者】沈愛華, 羅印升, 朱留存, 宋偉, 陳太洪 申請人:江蘇理工學院