智能倉庫尋跡運輸管理系統的製作方法

2023-06-13 10:38:31

智能倉庫尋跡運輸管理系統的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種智能倉庫尋跡運輸管理系統，包括若干個倉庫和運輸車，所述運輸車為系統控制的自動運輸車，所述各個倉庫之間設有黑色軌跡線，所述黑色軌跡線根據運輸車的路線設計進行鋪設，所述運輸車的底部安裝有灰度傳感器，所述運輸車內部安裝有與灰度傳感器連接的自動採集辨別系統，所述自動採集辨別系統根據灰度傳感器接收到的顏色信息自動調整運輸車的方向使其始終處於黑色軌跡線上，可以在無人情況下不間斷的工作，節約人力成本的同時，不會出現疲勞駕駛等問題。
【專利說明】智能倉庫尋跡運輸管理系統
[0001]
【技術領域】
[0002]本發明涉及一種倉庫管理系統，特別涉及一種智能倉庫尋跡運輸管理系統。
【背景技術】
[0003]在目前倉庫管理中，許多企業工廠的倉庫管理都是使用人工進行運輸操作，包括貨物的整理分類運輸等。這樣極大的增加了需求人員數量和人力勞動成本。在社會發展的今天，實現現代化、機械化、自動化、智能化才是社會發展的主要趨勢，為了在無人的情況下實現以上操作流程，我們使用帶有顏色識別的灰度傳感器進行自動化尋路行駛，並沿著指定的軌跡線將貨物運送到指定的倉庫。
[0004]
【發明內容】

[0005]為了克服上述缺陷，本發明提供了一種使用顏色識別傳感器(灰度傳感器)識別倉庫路線，將物品運送當相應的倉庫內的智能倉庫尋跡運輸管理系統。
[0006]本發明為了解決其技術問題所採用的技術方案是:一種智能倉庫尋跡運輸管理系統，包括若干個倉庫和運輸車，所述運輸車為系統控制的自動運輸車，所述各個倉庫之間設有黑色軌跡線，所述黑色軌跡線根據運輸車的路線設計進行鋪設，所述運輸車的底部安裝有灰度傳感器，所述運輸車內部安裝有與灰度傳感器連接的自動採集辨別系統，所述自動採集辨別系統根據灰度傳感器接收到的顏色信息自動調整運輸車的方向使其始終處於黑色軌跡線上。
[0007]作為本發明的進一步改進，所述運輸車的底部安裝有兩個灰度傳感器，根據黑色軌跡線邊緣相對與兩個灰度傳感器的位置進行運輸車不同方向和角度的調節。
[0008]本發明的有益效果是:本發明在運輸車運輸貨物時，依據安裝在車下的灰度傳感器沿著黑色的軌跡線行走，並將地面的色彩深度數據採集並通過IO數據口傳送到控制板，控制板根據顏色識別情況，對運輸車進行運行位置調整，在並識別所經過的各個「十字」和「T字」路口時進行路口計數以便於分辨出A、B、C、D、E等倉庫，將物品放置後沿原路返回，可以在無人情況下不間斷的工作，節約人力成本的同時，不會出現疲勞駕駛等問題。
[0009]【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本發明結構示意圖；
圖2為本發明運輸車安裝兩個灰度傳感器的調節原理示意圖；
【具體實施方式】[0011]為了加深對本發明的理解，下面將結合實施例和附圖對本發明作進一步詳述，該實施例僅用於解釋本發明，並不構成對本發明保護範圍的限定。
[0012]圖1示出了本發明一種智能倉庫尋跡運輸管理系統的一種實施方式，包括若干個倉庫和運輸車，所述運輸車為系統控制的自動運輸車，所述各個倉庫之間設有黑色軌跡線，所述黑色軌跡線根據運輸車的路線設計進行鋪設，所述運輸車的底部安裝有灰度傳感器，所述運輸車內部安裝有與灰度傳感器連接的自動採集辨別系統，所述自動採集辨別系統根據灰度傳感器接收到的顏色信息自動調整運輸車的方向使其始終處於黑色軌跡線上。
[0013]運輸車依據安裝在車下的灰度傳感器沿著黑色的軌跡線行走，並將地面的色彩深度數據採集並通過IO數據口傳送到控制板，控制板根據顏色識別情況，對叉車進行運行位置調整，在並識別所經過的各個「十字」和「T字」路口時進行路口計數以便於分辨出A、B、C、D、E等倉庫，將物品放直後沿原路返回。
[0014]灰度傳感器的數據採集範圍在O —1024，考慮到環境因素對傳感器採集數據精確的幹擾，我們設計了自動採集辨別系統，該系統程序簡單易操作，適應環境能力強，提高了識別線路軌跡的準確性。原理為，啟動時自動檢測路面，灰度傳感器在黑色軌跡線和淺色路面上所測得的灰度值是不同的，系統將自動實時獲取路面灰度值，並取其平均值作為參考值。如果在運行過程中灰度傳感器某一時刻的值大於這個平均值，說明灰度傳感器那一刻沒有在黑色軌跡線的正上方，讓後叉車自動進行位置調整，如果灰度傳感器某一時刻獲取的值小於這個平均值，說明灰度傳感器在指定軌跡線的上方，可以繼續直行。尋跡判斷原理方式如下，以兩個灰度傳感器為例:
其中1、2為兩個灰度傳感器，
所述運輸車的底部安裝有兩個的灰度傳感器1、2，根據黑色軌跡線邊緣相對與兩個灰度傳感器的位置進行運輸車不同方向和角度的調節，如圖2所示:
當出現如圖中「A」的情況時，I號和2號灰度傳感器都在軌跡線的上方，兩個傳感器採集到的數據值小於參考值，那麼系統將發出指令繼續直行。
[0015]當出現如圖中「B」的情況時，I號傳感器獲取的數值大於參考值，2號傳感器獲取的數值小於參考值，系統將判斷出運行軌跡有偏差，應向右側偏轉進行調整，調整到「A」所示的情況後停止向右偏轉的調整，執行「A」情況下直行的指令。
[0016]當出現如圖中「C」所示的情況時，I號傳感器獲取的數值小大於參考值，2號傳感器獲取的數值大小於參考值，系統將判斷出運行軌跡有偏差，應向左側偏轉進行調整，調整到「圖1 」所示的情況後停止向左偏轉的調整，執行「A」情況下直行的指令。
[0017]當叉車速度較慢時，以上三種指令完全可以適應工作需求。如果叉車速度較快而且運行的軌跡線彎曲弧度較大，則需要設計如圖2中「D」 「E」兩個狀態的兩個指令。
[0018]當I號和2號傳感器都脫離黑色軌跡線時，兩個傳感器獲取的數值都大於參考值，這就要判定兩個傳感器是在軌跡線的左側還是右側。在這裡就要在程序中設計一個標記參數a，初始值設為0，當出現「B」的情況時，賦予標記參數a=2，當出現「C」的情況時我們賦予標記參數a=3。如果I號和2號傳感器都脫離黑色軌跡線並且標記參數的值是2，那麼對應出現的情況就是「D」所示的情況，叉車迅速向右調整，其調整幅度要比「B」向右調整的幅度大，以便於叉車能快速的走入正軌。同理，如果I號和2號傳感器都脫離黑色軌跡線並且標記參數的值是3，那麼對應出現的情況就是「E」所示的情況，叉車迅速向左調整，其調整幅度要比「C」向右調整的幅度大，以便於叉車能快速的走入正軌。
[0019]以上尋跡設計，當叉車具體要將物品放到哪個倉庫還要對「十」 「T」字路口進行設計，還要在原有基礎上增加一個到兩個灰度傳感器進行路口檢測並實時的計數，從而規劃出叉車的運行軌跡，去各個倉庫存放物品。
【權利要求】
1.一種智能倉庫尋跡運輸管理系統，包括若干個倉庫和運輸車，其特徵在於:所述運輸車為系統控制的自動運輸車，所述各個倉庫之間設有黑色軌跡線，所述黑色軌跡線根據運輸車的路線設計進行鋪設，所述運輸車的底部安裝有灰度傳感器，所述運輸車內部安裝有與灰度傳感器連接的自動採集辨別系統，所述自動採集辨別系統根據灰度傳感器接收到的顏色信息自動調整運輸車的方向使其始終處於黑色軌跡線上。
2.根據權利要求1所述的智能倉庫尋跡運輸管理系統，其特徵在於:所述運輸車的底部安裝有兩個或者兩個以上的灰度傳感器，根據黑色軌跡線邊緣相對與兩個或者兩個以上灰度傳感器的位置進行運輸車不同方向和角度的調節。
【文檔編號】G05D1/02GK103760903SQ201410023617
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2014年1月20日 優先權日:2014年1月20日
【發明者】黃鑫 申請人:崑山鑫盛盟創科技有限公司