多個卷揚的同步控制系統及方法

2023-06-22 14:03:41

專利名稱：多個卷揚的同步控制系統及方法
技術領域：
本發明涉及工程機械領域，特別涉及一種多個卷揚的同步控制系統及方法。
背景技術：
連續牆抓斗在施工過程中，鋼絲繩、油管和電纜都需要隨著抓斗工作裝置的提升和下放同步運動。油管卷揚通過油管向抓斗鬥體傳遞液壓油能量，油管隨抓斗體深入到槽下幾十米，用以完成抓斗的開啟和關閉動作。電纜卷揚將抓斗的電磁閥信號和傾角信號傳遞給控制器，實時監控抓槽工況。但主卷揚、油管卷揚和電纜卷揚分別由各自的液壓馬達(或電機)和減速機驅動，其中，主卷揚主要的作用是提升和下放工作裝置，承受主要重量；油管卷揚則是提升和下放油管，給油缸供油；電纜卷揚提升和下放傾角儀和電磁閥供電電纜。 在施工過程中，由於其中的兩個卷揚不同步，或三個卷揚不同步造成油管爆管、電纜拉斷的故障時有發生；同時，也會出現電纜鬆弛、油管甩管現象。

發明內容
有鑑於此，本發明提出一種多個卷揚的同步控制系統及方法，以解決卷揚的同步問題。第一方面，本發明提供了一種多個卷揚的同步控制系統，用於工程機械設備，所述工程機械包括第一卷揚和第二卷揚，所述同步控制系統包括位移檢測組件和控制器。位移檢測組件包括第一位移傳感器和第二位移傳感器；所述第一位移傳感器與所述第一卷揚的馬達減速機相連接，所述第二位移傳感器與所述第二卷揚的馬達減速機相連接；控制器與所述位移檢測組件中的各個傳感器相連接，用於根據所述位移組件中第一位移傳感器和所述第二位移傳感器獲取的位移發出控制信號，驅動所述第一卷揚、所述第二卷揚同步動作。進一步地，上述同步控制系統中，所述工程機械設備還包括第三卷揚，所述位移檢測組件還包括第三位移傳感器，所述第三位移傳感器與所述第三卷揚的馬達減速機相連接；所述控制器與所述第三位移傳感器相連接，用於根據所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器和所述第三位移傳感器獲取的位移發出控制信號，驅動所述第一卷揚、所述第二卷揚和第三卷揚同步動作。進一步地，上述同步控制系統中，所述控制器包括計算單元和驅動單元。計算單元與所述位移檢測組件中的各個傳感器相連接，用於計算所述第二位移傳感器與所述第一位移傳感器所測位移的第一偏差，以及，所述第三位移傳感器與所述第一位移傳感器所測位移的第二偏差；驅動單元與所述第一位移傳感器和所述計算單元相連接，用於依據所述第一位移傳感器所測得位移判斷第一卷揚上升、下放、浮動或停止轉動的工作狀態，以及，根據所述工作狀態、所述第一偏差和所述第二偏差發出控制信號，驅動所述第二卷揚和所述第三卷揚同步動作。進一步地，上述同步控制系統中，所述控制信號包括第一控制信號、第二控制信號和第三控制信號；所述第一控制信號用於在如下兩種情況中的任何一種情況下，提供扭矩提升所述第二卷揚或所述第三卷揚(al)、所述第一卷揚上升且所述第一偏差小於設定閾值；(a2)、所述第一卷揚上升且所述第二偏差小於設定閾值；所述第二控制信號用於在如下四種情況下的任何一種情況下，對所述第二卷揚或所述第三卷揚進行浮動控制(bl)、所述第一卷揚下放；(b2)、所述第一卷揚浮動；(b3)、所述第一卷揚提升且所述第一偏差大於設定閾值；(b4)、所述第一卷揚提升且所述第二偏差大於設定閾值。所述第三控制信號用於在所述第一卷揚停止轉動時，驅動所述第二卷揚和所述第三卷揚的馬達停止轉動。進一步地，上述同步控制系統中，所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器和所述第三位移傳感器為旋轉編碼器或測距碼盤。 進一步地，上述同步控制系統中，所述工程機械設備為連續牆抓斗；所述第一卷揚為主卷揚，所述第二卷揚為油管卷揚，所述第三卷揚為電纜卷揚。第二方面，本發明提供了一種多個卷揚的同步控制方法，用於工程機械設備，所述工程機械設備包括第一卷揚和第二卷揚，分別為所述第一卷揚的馬達減速機、所述第二卷揚的馬達減速機配置第一位移傳感器、第二位移傳感器；並且，將所述第一位移傳感器和所述第二位移傳感器與控制器相連接；所述控制器依據如下步驟進行同步控制步驟I)、實時檢測所述第一位移傳感器和所述第二位移傳感器所測得的位移；步驟2)、根據所述第一位移傳感器和所述第二位移傳感器所測得的位移發出控制信號，驅動所述第一卷揚和所述第二卷揚同步動作。進一步地，上述同步控制方法中，所述工程機械設備還包括第三卷揚，所述第三卷揚的馬達減速機連接有第三位移傳感器，並且，所述第三位移傳感器與所述控制器相連接；所述方法中，所述步驟I)進一步為，實時檢測所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器和所述第三位移傳感器所測得的位移；所述步驟2)進一步為，根據所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器和所述第三位移傳感器所測得的位移發出控制信號，驅動所述第一卷揚、第二卷揚和所述第三卷揚同步動作。進一步地，上述同步控制方法中，所述步驟2)進一步為步驟21)、計算所述第二位移傳感器與所述第一位移傳感器所測位移的第一偏差，以及，所述第三位移傳感器與所述第一位移傳感器所測位移的第二偏差；依據所述第一位移傳感器所測得位移判斷第一卷揚上升、下放、浮動或停止轉動的工作狀態；步驟22)、根據所述工作狀態、所述第一偏差和所述第二偏差發出控制信號，驅動所述第一卷揚、所述第二卷揚與所述第三卷揚同步動作。進一步地，上述同步控制方法中，所述步驟22)進一步為，在如下兩種情況中的任何一種情況下，提供扭矩提升所述第二卷揚或所述第三卷揚(al)、所述第一卷揚上升且所述第一偏差小於設定閾值；(a2)、所述第二卷揚上升且所述第二偏差小於設定閾值；在如下四種情況中的任何一種情況下，對所述第二卷揚或所述第三卷揚進行浮動控制(bl)、所述第一卷揚下放；(b2)、所述第一卷揚浮動；(b3)所述第一卷揚提升且所述第一偏差大於設定閾值；(b4)、所述第一卷揚提升且所述第二偏差大於設定閾值；以及，在所述第一卷揚停止轉動時，驅動所述第二卷揚和所述第三卷揚的馬達停止轉動。本發明多個卷揚的同步控制系統及方法中，通過檢測主卷揚馬達、油管卷揚馬達和電纜卷揚馬達的位移，實時使任何兩個卷揚處於同步狀態，避免了由於卷揚工作不同步造成的油管爆管、電纜拉斷、電纜鬆弛、油管甩管等故障的發生。


構成本發明的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用於解釋本發明，並不構成對本發明的不當限定。在附圖中圖I為本發明多個卷揚的同步控制系統優選實施例的控制原理示意圖；圖2為本發明多個卷揚的同步控制系統優選實施例的供油示意圖；圖3為本發明多個卷揚的同步控制系統優選實施例中，控制器的結構示意圖；圖4為本發明多個卷揚的同步控制系統優選實施例中，主卷揚的液壓控制原理圖；圖5為本發明多個卷揚的同步控制系統優選實施例中，油管卷揚的液壓控制原理 圖；圖6為本發明多個卷揚的同步控制系統優選實施例中，電纜卷揚的液壓控制原理圖。
具體實施例方式需要說明的是，在不衝突的情況下，本發明中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。下面將參考附圖並結合實施例來詳細說明本發明。下面，結合圖I和圖6對本發明多個卷揚的同步控制系統優選實施例進行詳細說明。本實施例根據現有技術的不足，提出了將主卷揚(第一卷揚)、油管卷揚(第二卷揚)和電纜卷揚(第三卷揚)三者同步控制的方法。通過檢測主卷揚、油管卷揚和電纜卷揚的運動位移,根據油管卷揚對主卷揚的位移偏差,對油管卷揚電液比例閥、浮動電磁閥和制動電磁閥進行負反饋控制，實現油管卷揚在提升和下放時跟隨主卷揚的運動。從而避免了油管或電纜與鋼絲繩不同步時造成的故障，如甩管、爆管、拉斷電纜等。本實施例以連續牆抓斗為例進行說明。在連續牆抓斗中，包括主卷揚、油管卷揚和電纜卷揚。本實施例給出的是如何實現主卷揚與油管卷揚的同步，以及主卷揚與電纜卷揚的同步的解決方案。如圖I和圖2所示。同步控制系統中，主卷揚、油管卷揚與電纜卷揚分別連接有比例閥、浮動閥和制動閥。如上所述，連續牆抓斗包括主卷揚、油管卷揚和電纜卷揚，同步控制系統包括位移檢測組件和控制器。位移檢測組件包括第一位移傳感器、第二位移傳感器和第三傳感器；第一位移傳感器與主卷揚的馬達減速機相連接，第二位移傳感器與油管卷揚的馬達減速機相連接；第二位移傳感器與油管卷揚的馬達減速機相連接，第三位移傳感器與電纜卷揚的馬達減速機相連接。控制器與位移檢測組件中的各個傳感器相連接，用於根據位移組件中第一位移傳感器、第二位移傳感器和第三位移傳感器獲取的位移發出控制信號，驅動第二卷揚和第三卷揚同步動作。本實施例主卷揚、油管卷揚與電纜卷揚同步控制系統中，通過檢測主卷揚馬達、油管卷揚馬達和電纜卷揚馬達的位移，實時檢測三者的同步狀態，避免了只檢測主卷揚位移和油管卷揚位移或只檢測雙主卷揚時不能兼顧的情況。
為了更加清楚直觀的顯示主卷揚、油管卷揚與電纜卷揚的工作狀態，還可以將控制器與顯示器相連接。下面結合圖3，對控制器的做進一步地詳細說明。本實施例同步控制系統中，控制器包括計算單元和驅動單元。其中，計算單元與位移檢測組件中的各個傳感器相連接，用於計算第二位移傳感器與第一位移傳感器所測位移的第一偏差，以及，第三位移傳感器與第一位移傳感器所測位移的第二偏差；驅動單元與第一位移傳感器和計算單元相連接，用於依據第一位移傳感器所測得位移判斷主卷揚上升、下降、浮動或停止轉動的工作狀態，以及，根據工作狀態、第一偏差和第二偏差發出控制信號，驅動比例閥、浮動閥和制動閥工作。控制器發出的控制信號包括第一控制信號、第二控制信號和第三控制信號。其中，第一控制信號用於在如下情況下，提供扭矩提升第二卷揚或第三卷揚(al)第一卷揚上升且第一偏差小於設定閾值；(a2)第二卷揚上升且第二偏差小於設定閾 值。第二控制信號用於在如下情況下，對第二卷揚或第三卷揚進行浮動控制(bl)第一卷揚下放；(b2)第一卷揚浮動；(b3)第一卷揚提升且第一偏差大於設定閾值；(b4)第一卷揚提升且第二偏差大於設定閾值。第三控制信號用於在第一卷揚停止轉動時，驅動第二卷揚和第三卷揚的馬達停止轉動。換言之，本實施例通過三個控制信號，實現了主卷揚、油管卷揚和電纜卷揚的同
I K
少I)、主卷揚提升且位移偏差值在一定範圍內時，油管卷揚和電纜卷揚通過採用比例控制提供扭矩，可實現三個卷揚安全提升；2)、主卷揚下降或浮動時，或主卷揚提升且位移偏差值超過一定範圍時，油管卷揚和電纜卷揚採用浮動控制，可實現三卷安全下降或浮動或安全提升；3)、主卷揚停止轉動時，油管卷揚和電纜卷揚的的馬達停止轉動，實現制動功能。在具體實施時，第一位移傳感器、第二位移傳感器和第三位移傳感器可以選用旋轉編碼器，當然測距碼盤、接近開關或光電碼盤也可以。其他能夠實現各個卷揚位移測量的傳感器，也在本發明的保護範圍之內，本發明在此不再贅述。位移檢測組件中的各個傳感器通過CAN總線與控制器相連接，當然，其他的有線連接方式也可以。例如，位移檢測值通過RS485、Profibus或其他有線傳輸方式傳送到控制器。或者，位移檢測組件的各個傳感器還可以通過無線通信方式與控制器相連接。本發明在此不做限定。圖4、圖5和圖6示出了主卷揚、油管卷揚和電纜卷揚的液壓控制原理圖。參照圖4，圖4為用於連續牆抓斗的液壓系統的主卷揚液壓裝置的液壓原理圖，用於控制主卷揚5。主液壓裝置包括第一主控單元、第一浮動控制單元、第一制動單元和第一馬達；其中，第一主控制單元包括第一控制主閥8和主卷揚提升/下降控制閥組I ;第一控制主閥包括第一供油口 Al和第一回油口 BI ;主卷揚提升/下降控制閥組包括BVD平衡閥28 ;第一浮動單元包括第一浮動閥2 ;第一制動單元包括第一制動油缸3 ;主卷揚提升/下降控制閥組、第一浮動閥2和第一馬達6並聯於第一供油口 Al和第一回油口 BI 口之間；第一制動油缸3的進油口與BVD平衡閥29的出油口 Br相連接；第一制動油缸3的活塞杆與第一卷揚減速機4的轉動軸相連接。第一控制主閥8的兩個先導控制端分別與Y機能三位四通換向閥的供油口和回油口相連接；並且，三位四通換向閥的兩端為先導電磁鐵7和先導電磁鐵9。第一控制主閥8選用比例閥，例如電液比例閥或液控比例閥。圖2所示的主卷揚液壓裝置為雙主卷揚液壓裝置，第一馬達6在先導電磁鐵7或先導電磁鐵9動作驅動第一控制主閥8供油後通過BVD平衡閥，帶動第一卷揚減速機4旋轉，實現主卷揚5提升或下放；第一制動油缸3提供液壓油，實現主卷揚5制動；P1為第一控制主閥8進油口，Tl為第一控制主閥8回油口。參照圖5，圖5為用於連續牆抓斗的液壓系統的油管卷揚液壓裝置的液壓原理圖，用於控制油管卷揚12。
油管液壓裝置包括第二主控單元、第二浮動控制單元、第二制動單元和第二馬達；其中，第二主控單元包括第二控制主閥17和第一平衡閥組29 ;第二控制主閥17包括第二供油口 A2和第二回油口 B2 ;第二浮動控制單元包括第二浮動閥15 ;第二制動單元包括第二制動閥10和第二制動油缸11 ;並且，第二供油口 A2同時與第二馬達14的進油口和第二浮動閥15的進油口相連接；第二馬達14的出油口和第二浮動閥15的出油口同時與第一平衡閥組29的進油口相連接，第一平衡閥組29的出油口與第二回油口 B2相連接；並且，第二制動閥10的進油口輸入制動油，第二制動閥10的出油口與第二制動油缸11的進油口相連；第二制動油缸11的活塞杆與第二卷揚減速機13的轉動軸相連接。再次參看圖3，第一平衡閥組29包括並聯的第一減壓閥和第一單向閥。第二控制主閥17的兩個先導控制端分別與Y機能三位四通換向閥的供油口和回油口相連接；並且，三位四通換向閥的兩端為先導電磁鐵16和先導電磁鐵18。第二控制主閥17選用比例閥，例如電液比例閥或液控比例閥。上述油管卷揚液壓裝置中，第二馬達14在先導電磁鐵16或先導電磁鐵18動作驅動第二控制主閥17供油後通過第一平衡閥組29，帶動第二減速機13旋轉，實現第二卷揚12提升或下放；第二制動閥10向第二制動油缸11提供液壓油，實現油管卷揚制動；P2為第二控制主閥17進油口，T2為第二控制主閥17回油口。參照圖6，圖6為本發明優選實施例用於連續牆抓斗的液壓系統的電纜卷揚液壓裝置的液壓原理圖，用於控制第三卷揚21。第三液壓裝置包括第三主控單元、第三浮動控制單元、第三制動單元和第三馬達；其中，第三主控單元包括第三控制主閥26和第二平衡閥組30 ;第三控制主閥26包括第三供油口 A3和第三回油口 B3 ;第三浮動控制單元包括第三浮動閥19 ;第三制動單元包括第三制動閥24和第三制動油缸23 ;第三供油口 A3同時與第三馬達20的進油口和第三浮動閥19的進口相連接；第三馬達20的出油口和第三浮動閥19的出油口同時與第二平衡閥組30的進油口相連接，第二平衡閥組30的出油口與第三回油口 B3相連接；並且，第三制動閥24的進油口輸入制動油，第三制動閥24的出油口與第三制動油缸23的進油口相連；第三制動油缸23的活塞杆與第三卷揚減速機22的轉動軸相連接。再次圖4所示，第二平衡閥組30包括並聯的第一減壓閥和第一單向閥。第三控制主閥26的兩個先導控制端分別與Y機能三位四通換向閥的供油口和回油口相連接；並且，三位四通換向閥的兩端為先導電磁鐵25和先導電磁鐵27。第三控制主閥26選用比例閥，例如電液比例閥或液控比例閥。所示的電纜卷揚液壓裝置中，第三馬達20在先導電磁鐵25或先導電磁鐵27動作驅動第三控制主閥26供油後通過第二平衡閥組30，帶動第三減速機22旋轉，實現第三卷揚21提升或下放；第三制動閥24向第三制動油缸23提供液壓油，實現油管卷揚制動；P3為第三控制主閥26進油口，T3為第三控制主閥26回油口。需要說明的是，本實施例是以連續牆抓斗中的三個卷揚為控制目標，實現三個卷揚的同步工作。但是，本發明也適用於其他包括多個卷揚的工程機械設備中多卷揚的同步控制。事實上，只要包括兩個卷揚的工程機械設備在需要同步時，皆可以採用本發明所述的冋步系統。另一方面，本發明還公開了一種多個卷揚的同步控制方法。本實施例仍然以連續牆抓斗的三個卷揚為例，詳細說明。首先，分別為主卷揚的馬達減速機、油管卷揚的馬達減速機與電纜卷揚的馬達減 速機配置第一位移傳感器、第二位移傳感器和第三傳感器；並且，將第一位移傳感器、第二位移傳感器和第三位移傳感器與控制器相連接；控制器依據如下步驟進行同步控制步驟I)、實時檢測第一位移傳感器、第二位移傳感器和第三位移傳感器所測得的位移；步驟2)、根據第一位移傳感器、第二位移傳感器和第三位移傳感所測得的位移發出控制信號，驅動第一卷揚、第二卷揚和第三卷揚的同步動作。本實施例主卷揚、油管卷揚與電纜卷揚同步控制方法中，通過檢測主卷揚馬達、油管卷揚馬達和電纜卷揚馬達的位移，實時檢測三者的同步狀態，避免了由於卷揚工作不同步造成的油管爆管、電纜拉斷、電纜鬆弛、油管甩管等故障的發生。步驟21A)、計算第二位移傳感器與第一位移傳感器所測位移的第一偏差I el |，以及，第三位移傳感器與第一位移傳感器所測位移的第二偏差|e2 ；步驟21B)、依據第一位移傳感器所測得位移判斷主卷揚上升、下降、浮動或停止轉動的工作狀態；步驟22)、根據工作狀態、第一偏差和第二偏差發出控制信號，驅動比例閥、浮動閥和制動閥工作。需要說明的是，步驟21A)和步驟21B沒有先後執行順序的限制，可以先執行步驟2IA)，也可以限制性步驟21B。在一個實施例中，步驟22)可以按照如下方式執行當主卷揚電液比例閥上升且|el I < EKEl為程序預先設定的閾值)且I e2 | < E2(E2為程序預先設定的閾值)時，油管卷揚和電纜卷揚按分別提升油管卷揚馬達和電纜卷揚馬達；當主卷揚下放時，或主卷揚浮動時，或主卷揚提升且I el I彡El或I e2 I彡E2時，對油管卷揚分別進行浮動控制實；主卷揚一旦停止轉動，使油管卷揚、電纜卷揚的馬達停止轉動，達到同步的效果。在具體實施時，第一位移傳感器、第二位移傳感器和第三位移傳感器可以選用旋轉編碼器，當然測距碼盤、接近開關或光電碼盤也可以。其他能夠實現各個卷揚位移測量的傳感器，也在本發明的保護範圍之內，本發明在此不再贅述。
需要說明的是，本實施例是以連續牆抓斗中的三個卷揚為控制目標，實現三個卷揚的同步工作。但是，本發明也適用於其他包括多個卷揚的工程機械設備中多卷揚的同步控制。事實上，只要包括兩個卷揚的工程機械設備在需要同步時，皆可以採用本發明所述的 方法。以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。
權利要求
1.一種多個卷揚的同步控制系統，用於工程機械設備，其特徵在於，所述工程機械包括第一卷揚和第二卷揚，所述同步控制系統包括 位移檢測組件，包括第一位移傳感器和第二位移傳感器；所述第一位移傳感器與所述第一卷揚的馬達減速機相連接，所述第二位移傳感器與所述第二卷揚的馬達減速機相連接; 控制器，與所述位移檢測組件中的各個傳感器相連接，用於根據所述位移組件中第一位移傳感器和所述第二位移傳感器獲取的位移發出控制信號，驅動所述第一卷揚、所述第二卷揚同步動作。
2.根據權利要求I所述的同步控制系統，其特徵在於， 所述工程機械設備還包括第三卷揚，所述位移檢測組件還包括第三位移傳感器，所述第三位移傳感器與所述第三卷揚的馬達減速機相連接； 所述控制器與所述第三位移傳感器相連接，用於根據所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器和所述第三位移傳感器獲取的位移發出控制信號，驅動所述第一卷揚、所述第二卷揚和第三卷揚同步動作。
3.根據權利要求2所述的同步控制系統，其特徵在於，所述控制器包括 計算單元，與所述位移檢測組件中的各個傳感器相連接，用於計算所述第二位移傳感器與所述第一位移傳感器所測位移的第一偏差，以及，所述第三位移傳感器與所述第一位移傳感器所測位移的第二偏差； 驅動單元，與所述第一位移傳感器和所述計算單元相連接，用於依據所述第一位移傳感器所測得位移判斷第一卷揚上升、下放、浮動或停止轉動的工作狀態，以及，根據所述工作狀態、所述第一偏差和所述第二偏差發出控制信號，驅動所述第二卷揚和所述第三卷揚同步動作。
4.根據權利要求3所述的同步控制系統，其特徵在於， 所述控制信號包括第一控制信號、第二控制信號和第三控制信號； 所述第一控制信號用於在如兩種情況中的任何一種情況下，提供扭矩提升所述第二卷揚或所述第三卷揚(al)、所述第一卷揚上升且所述第一偏差小於設定閾值；(a2)、所述第一卷揚上升且所述第二偏差小於設定閾值； 所述第二控制信號用於在如下四種情況下的任何一種情況下，對所述第二卷揚或所述第三卷揚進行浮動控制(bl)、所述第一卷揚下放；(b2)、所述第一卷揚浮動；(b3)、所述第一卷揚提升且所述第一偏差大於設定閾值；(b4)、所述第一卷揚提升且所述第二偏差大於設定閾值； 所述第三控制信號用於在所述第一卷揚停止轉動時，驅動所述第二卷揚和所述第三卷揚的馬達停止轉動。
5.根據權利要求2所述的同步控制系統，其特徵在於， 所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器和所述第三位移傳感器為旋轉編碼器或測距碼盤。
6.根據權利要求2所述的同步控制系統，其特徵在於， 所述工程機械設備為連續牆抓斗； 所述第一卷揚為主卷揚，所述第二卷揚為油管卷揚，所述第三卷揚為電纜卷揚。
7.—種多個卷揚的同步控制方法，用於工程機械設備，所述工程機械設備包括第一卷揚和第二卷揚，其特徵在於， 分別為所述第一卷揚的馬達減速機、所述第二卷揚的馬達減速機配置第一位移傳感器、第二位移傳感器；並且，將所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器和控制器相連接；所述控制器依據如下步驟進 行同步控制 步驟I)、實時檢測所述第一位移傳感器和所述第二位移傳感器所測得的位移； 步驟2)、根據所述第一位移傳感器和所述第二位移傳感器所測得的位移發出控制信號，驅動所述第一卷揚和所述第二卷揚同步動作。
8.根據權利要求7所述的同步控制方法，其特徵在於， 所述工程機械設備還包括第三卷揚，所述第三卷揚的馬達減速機連接有第三位移傳感器，並且，所述第三位移傳感器與所述控制器相連接； 所述方法中，所述步驟I)進一步為，實時檢測所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器和所述第三位移傳感器所測得的位移； 所述步驟2)進一步為，根據所述第一位移傳感器、所述第二位移傳感器和所述第三位移傳感器所測得的位移發出控制信號，驅動所述第一卷揚、第二卷揚和所述第三卷揚同步動作。
9.根據權利要求7所述的同步控制方法，其特徵在於，所述步驟2)進一步為 步驟21)、計算所述第二位移傳感器與所述第一位移傳感器所測位移的第一偏差，以及，所述第三位移傳感器與所述第一位移傳感器所測位移的第二偏差；依據所述第一位移傳感器所測得位移判斷第一卷揚上升、下放、浮動或停止轉動的工作狀態； 步驟22)、根據所述工作狀態、所述第一偏差和所述第二偏差發出控制信號，驅動所述第一卷揚、所述第二卷揚與所述第三卷揚同步動作。
10.根據權利要求9所述的同步控制方法，其特徵在於，所述步驟22)進一步為， 在如下兩種情況中的任何一種情況下，提供扭矩提升所述第二卷揚或所述第三卷揚(al)、所述第一卷揚上升且所述第一偏差小於設定閾值；(a2)、所述第二卷揚上升且所述第二偏差小於設定閾值； 在如下四種情況下的任何一種情況下，對所述第二卷揚或所述第三卷揚進行浮動控制(bl)、所述第一卷揚下放；(b2)、所述第一卷揚浮動；(b3)、所述第一卷揚提升且所述第一偏差大於設定閾值；(b4)、所述第一卷揚提升且所述第二偏差大於設定閾值；以及在所述第一卷揚停止轉動時，驅動所述第二卷揚和所述第三卷揚的馬達停止轉動。
全文摘要
本發明公開了一種多個卷揚的同步控制系統及方法。工程機械包括第一卷揚和第二卷揚，同步控制系統包括位移檢測組件和控制器。位移檢測組件包括第一位移傳感器和第二位移傳感器；第一位移傳感器與第一卷揚的馬達減速機相連接，第二位移傳感器與第二卷揚的馬達減速機相連接；控制器與位移檢測組件中的各個傳感器相連接，用於根據位移組件中第一位移傳感器和第二位移傳感器獲取的位移發出控制信號，驅動第一卷揚、第二卷揚同步動作。本發明避免了由於卷揚工作不同步造成的油管爆管、電纜拉斷、電纜鬆弛、油管甩管等故障的發生。
文檔編號B66D1/46GK102874705SQ201210370690
公開日2013年1月16日 申請日期2012年9月28日 優先權日2012年9月28日
發明者張育勝 申請人:三一重工股份有限公司