數控工具機的上下料機械手的製作方法
2023-06-24 23:34:51 1
本發明涉及自動化上下料加工領域，具體涉及一種數控工具機的上下料機械手。
背景技術：
傳統的數控工具機由人工完成上下料，這種方式存在勞動強度大，效率低，安全性差，勞動成本高等諸多問題。隨著科學技術的發展和勞動力成本的增加，採用自動化操作手段，減輕勞動強度，提高生產效率，降低生產成本，減少人力已經成為機械加工領域的必然趨勢。要實現數控工具機自動化加工離不開數控工具機的機械手，通過機械手進行上下料。目前市場上與數控工具機配套應用成熟的機械手有以下幾種:
1）桁架式機械手加工件輸送線，工件輸送線在數控工具機外部，桁架機械手在工件輸送線上取待加工工件，桁架機械手上升到位，向主軸方向移動到位，桁架機械手下降到位，進行已加工工件和待加工工件的交換。桁架機械手上升到位，向輸送線方向移動到位，完成一個上下料循環。為了留出操作工的作業空間，桁架機械手的工作線路都在數控工具機頂部，工件輸送線在數控工具機的旁邊，這導致桁架機械手加工件輸送線的自動上下料裝置體積大，佔用空間，上下料工位與主軸卡盤加工工位距離遠，上料輔助時間長，維護不方便。
2）多關節機械手，更類似於人工操作，多關節機械手運動精度要求高，加工製造成本高，其控制系統較複雜，多關節機械手價格昂貴。多關節機械手輸送工件時，多關節機械手的手臂以關節處為支點旋轉，形成懸臂擺動，在手臂上、下、左、右自由擺動的過程中，多關節機械手的各關節處摩擦大，易使各關節磨損。為了便於抓取工件，通常多關節機械手的手臂都比較長，手臂帶動工件一起擺動時，擺動距離長即行程長，多關節機械手承受的力矩大，導致多關節機械手易損壞，維修費用高。對於加工精密加工工具機而言，多關節機械手損壞後使得多關節機械手不能將加工工件精確定位到數控工具機的主軸卡盤上；而且慣性大，導致工件與數控工具機的主軸卡盤之間的磨損大，造成工件的損壞。
技術實現要素：
本發明的目的是為了克服現有技術的不足，提供一種數控工具機的上下料機械手，該機械手的結構簡單、小巧，不易損壞，縮短上料時間，更省力。
本發明的目的可以通過以下技術方案實現：
一種數控工具機的上下料機械手，其特徵在於：包括基架，所述基架上端安裝有機械手，基架上開設有用於機械手抓取工件的取料口，所述機械手包括水平滑臺、旋轉驅動裝置、用於上料的伸縮式夾持裝置和用於卸料的伸縮式夾持裝置，所述水平滑臺通過水平驅動機構滑動配合在基架上，所述旋轉驅動裝置固定安裝在水平滑臺上，所述用於上料的伸縮式夾持裝置和用於卸料的伸縮式夾持裝置通過安裝架安裝在旋轉驅動裝置的輸出軸上，用於上料的伸縮式夾持裝置和用於卸料的伸縮式夾持裝置以安裝架的中心形成中心對稱布置。基架便於將機械手安裝在送料裝置上，基架上開設的取料口便於用於上料的伸縮式夾持裝置經取料口抓取上下料工位上的待加工工件，也便於用於卸料的伸縮式夾持裝置經取料口將已加工工件放置在上下料工位上。所述旋轉驅動裝置迴轉中心的軸心線與水平滑臺的運動方向平行，通過水平滑臺帶動伸縮式夾持裝置水平移動。用於上料的伸縮式夾持裝置和用於卸料的伸縮式夾持裝置構成一對伸縮式夾持裝置，該對伸縮式夾持裝置位於基架的取料口上方，且一對伸縮式夾持裝置一上一下布置在安裝架的平面上，以安裝架的中心形成中心對稱，即兩個伸縮式夾持裝置相互平行，兩個伸縮式夾持裝置的夾持手爪朝向相反，安裝架的中心線（或安裝架上安裝一對伸縮式夾持裝置的平面）與旋轉驅動裝置迴轉中心的軸心線垂直，通過旋轉驅動裝置帶動一對伸縮式夾持裝置轉動，完成上下料。
所述用於上料的伸縮式夾持裝置和用於卸料的伸縮式夾持裝置均由伸縮裝置和夾持手爪構成，伸縮裝置與夾持手爪相連，所述伸縮裝置用於帶動夾持手爪伸出、縮回，所述夾持手爪用於夾緊、鬆開工件；所述用於上料的伸縮式夾持裝置的夾持手爪與用於卸料的伸縮式夾持裝置的夾持手爪朝向相反。
所述夾持手爪包括夾持手指、夾持手爪的傳動機構和用於控制夾持手指張開或閉合的液壓油缸或者氣缸，所述液壓油缸或者氣缸固定在伸縮裝置上，液壓油缸的活塞杆或者氣缸的活塞杆與夾持手爪的傳動機構相連，夾持手指固定在夾持手爪的傳動機構上，用於帶動夾持手指沿液壓油缸或氣缸的徑向運動。通過液壓油缸或者氣缸實現了夾持手指的運動。
所述夾持手爪上還設有兩個彈簧壓盤，所述兩個彈簧壓盤重疊設置在夾持手爪的液壓油缸或者氣缸的端蓋上，兩個彈簧壓盤之間設有多個彈簧。在上料的伸縮式夾持裝置和卸料的伸縮式夾持裝置的夾持手爪上分別安裝彈簧和彈簧壓盤，當將待加工工件安裝在數控工具機上時，上料的伸縮式夾持裝置的彈簧壓盤給待加工工件一個軸向力，保證了數控工具機的主軸卡盤能將待加工工件裝夾到位，保證了工件的加工精度；當將已加工工件從數控工具機上取下時，能夠防止數控工具機的主軸卡盤鬆開後已加工工件從加工工位脫落。
所述用於上料的伸縮式夾持裝置和用於卸料的伸縮式夾持裝置上均設有用於定位的傳感器。該傳感器便於指導兩個伸縮式夾持裝置的動作。
所述水平驅動機構採用液壓式水平驅動機構，或者氣動式水平驅動機構，或者電動式水平驅動機構。
所述旋轉驅動裝置採用第二旋轉電機和減速器，所述第二旋轉電機和減速器固定安裝在水平滑臺上，第二旋轉電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連，所述減速器的輸出軸與安裝架相連；第二旋轉電機可以替換為氣動馬達，或者液壓馬達。所述旋轉驅動裝置帶動上料的伸縮式夾持裝置和卸料的伸縮式夾持裝置轉動，調整上料的伸縮式夾持裝置和卸料的伸縮式夾持裝置的位置以實現工件的上下料操作。旋轉驅動裝置採用減速器降低了第二旋轉電機的轉動速度，使一對伸縮式夾持裝置在轉動時更平穩，減速器避免了在旋轉過程中工件慣性過大導致工件在快速旋轉中從伸縮式夾持裝置中甩出。
所述基架的下端設有用於檢測工件的感應裝置。所述基架由支撐板和支撐平臺構成，所述支撐平臺安裝在支撐板上，所述支撐平臺上設有與水平滑臺滑動配合的滑軌，所述支撐板固定在工具機床身上，基架的支撐板上設置用於檢測工件的感應裝置。
本發明的有益效果：本發明機械手包括水平滑臺、旋轉驅動裝置、用於上料的伸縮式夾持裝置和用於為卸料的伸縮式夾持裝置，機械手的水平滑臺通過水平驅動機構滑動配合在基架上，用於帶動機械手前後橫向移動，伸入到工具機的工具機主軸處，構成機械手的手臂。基架上開設有用於機械手抓取工件的取料口，便於機械手抓取工件。機械手的旋轉驅動裝置固定安裝在水平滑臺上，機械手的用於上料的伸縮式夾持裝置和用於為卸料的伸縮式夾持裝置通過安裝架安裝在旋轉驅動裝置的輸出軸上，所述旋轉驅動裝置帶動一對伸縮式夾持裝置轉動，調整上料的伸縮式夾持裝置和卸料的伸縮式夾持裝置的位置，構成機械手的手腕。一對伸縮式夾持裝置均用於夾緊工件，構成機械手的手爪。
當機械手的水平滑臺橫向運動時，帶動用於上料的伸縮式夾持裝置和用於為卸料的伸縮式夾持裝置向數控工具機的工具機主軸方向移動，直至數控工具機的工具機主軸正前方，主軸卡盤鬆開，用於卸料的伸縮式夾持裝置上夾持已加工工件，用於卸料的伸縮式夾持裝置帶動已加工工件縮回到位。當用於卸料的伸縮式夾持裝置縮回到位後，旋轉驅動裝置才帶動這兩個伸縮式夾持裝置轉動，使安裝架上的用於卸料的伸縮式夾持裝置和用於上料的伸縮式夾持裝置具有方向相反的平行力，形成力偶，保證兩個伸縮式夾持裝置在上、下自由旋轉的過程中，兩個伸縮式夾持裝置力矩小，相對於多關節機械手更省力，本發明伸縮式夾持裝置不易損壞，使用壽命長，避免了伸縮式夾持裝置擺動，能夠將待加工工件精確定位到數控工具機的工具機主軸上。採用伸縮式夾持裝置代替機械手整體向數控工具機的工具機主軸目標位置靠近，使得機械手只需要在橫向運動的位置移動調整，而不需要縱向運動的位置調整即可實現上下料功能，節省空間。本發明在現有機械手同等進給速度的情況下，上下料所用時間最短，提高了生產效率，降低了生產成本。本發明適用於數控車床、數控磨床等工具機，且定位精確度高，能夠滿足精密加工工具機的要求，尤其適用精密數控臥式車床。本發明機械手裝配在精密數控車床上，使得控制該精密數控車床的操作人員勞動強度大大降低，將操作人員從頻繁的上下料等簡單的工作中解放出來。因勞動強度的降低，使得一個操作人員就可以控制更多的精密數控車床。降低了企業的勞動力成本，提高了企業的生產效率。而且本發明機械手結構簡單，製造成本低，提高了企業自動化加工能力。
附圖說明
圖1是本發明機械手的結構示意圖（圖中雙向箭頭X表示機械手的水平滑臺沿X軸水平運動）；
圖2是圖1中B向視圖（圖中雙向箭頭D表示伸縮式夾持裝置在旋轉驅動裝置的帶動下繞旋轉驅動裝置的輸出軸軸心線沿順時針或逆時針轉動）；
圖3是圖2中C向視圖；
圖4是圖1中A-A剖視圖（圖中雙向箭頭D表示伸縮式夾持裝置在旋轉驅動裝置的帶動下繞旋轉驅動裝置的輸出軸軸心線沿順時針或逆時針轉動）；
圖5是夾持手爪的結構示意圖；
圖6是本發明機械手安裝在工具機床身上的結構示意圖。
附圖中： 1為基架、1-1為外支撐板、1-2為中支撐板、1-3為內支撐板、1-4為取料口、1-5為滑軌、2為讓位空間、3為感應裝置、4為機械手、41為水平滑臺、41-1為絲槓、41-2為第一同步帶輪、41-3為第一同步帶、41-4為水平驅動機構、41-5為第一旋轉電機、41-6為滑塊、41-7為墊片、41-8為螺母座、41-9為螺母、42為旋轉驅動裝置、42-1為減速器、42-2為第二同步帶輪、42-3為第二同步帶、42-4為第二旋轉電機、43為伸縮式夾持裝置、43a 為用於上料的伸縮式夾持裝置、43b為用於卸料的伸縮式夾持裝置、43-1為夾持手爪、43-11為夾持手指、43-12為夾持手爪的傳動機構、43-13為氣缸、43-2為伸縮裝置、43-21為活塞杆、44-1為已加工工件、44-2為待加工工件、5為安裝架、6為工具機床身、7為主軸卡盤、8為彈簧壓盤、9為彈簧、10為送料平臺。
具體實施方式
下面結合附圖對本發明作進一步的說明。
參見圖1至圖6所示的一種數控工具機的上下料機械手，包括機械手4和基架1，所述機械手4安裝在基架1上，機械手4通過基架1安裝在送料平臺10上，所述送料平臺10上放置有工件，所述送料平臺10可以設置在工具機床身6上，或者所述基架1直接安裝在工具機床身6上。所述基架1由多塊支撐板和支撐平臺構成，所述多塊支撐板固定在送料平臺10上，所述支撐平臺安裝在多塊支撐板上，支撐平臺與送料平臺10之間留有工件的讓位空間2，支撐平臺上開設有用於機械手抓取工件的取料口1-4，所述取料口1-4位於上下料工位的正上方，所述支撐平臺的上端面設有前軸承座和後軸承座、以及兩條滑軌1-5，所述兩條滑軌1-5之間設有加強筋。本實施例中設有三塊支撐板，分別為外支撐板1-1、中支撐板1-2和內支撐板1-3，三塊支撐板將支撐平臺支撐在送料平臺10的上方。本實施例中：機械手4通過基架1安裝在送料平臺10上，送料平臺10安裝在工具機床身6上。
所述機械手4包括水平滑臺41、旋轉驅動裝置42、用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b。所述水平滑臺41的下端面設有用於與基架1的滑軌1-5相配合的滑塊41-6和連接座，水平滑臺41通過水平驅動機構41-4滑動配合在基架1上，水平驅動機構41-4帶動水平滑臺41橫向運動，所述水平滑臺41構成機械手的手臂。所述基架1的滑軌1-5比水平滑臺41長，保證水平滑臺41有部分能夠伸出到基架1的外面，到達數控工具機的工具機主軸正前方。所述水平驅動機構41-4採用液壓式水平驅動機構，或者氣動式水平驅動機構，或者電動式水平驅動機構。液壓式水平驅動機構採用液壓油缸，氣動式水平驅動機構採用氣缸，電動式水平驅動機構採用直線電機，所述液壓油缸或者氣缸或者直線電機固定在基架1上，液壓油缸的活塞杆或氣缸的活塞杆或直線電機的軸杆與設置在水平滑臺41上的連接座固定連接，帶動水平滑臺41橫向運動。
所述水平驅動機構41-4還可以採用用於水平驅動的第一旋轉電機41-5和水平傳動機構，所述用於水平驅動的第一旋轉電機採用伺服電機，所述水平傳動機構採用滾珠絲槓螺母副，所述滾珠絲槓螺母副的絲槓41-1兩端通過軸承可轉動地支撐於基架上的前軸承座和後軸承座中，用於水平驅動的第一旋轉電機41-5安裝在基架1一側，用於水平驅動的第一旋轉電機41-5的輸出軸和滾珠絲槓螺母副的絲槓41-1上均設有第一同步帶輪41-2，兩個第一同步帶輪41-2之間設置第一同步帶41-3，用於水平驅動的第一旋轉電機41-5與滾珠絲槓螺母副的絲槓41-1之間通過第一同步帶41-3相連，滾珠絲槓螺母副的螺母41-9設置在螺母座41-8內，螺母座41-8通過螺釘和銷釘固定在水平滑臺41的連接座上。當水平驅動機構41-4的用於水平驅動的第一旋轉電機41-5工作時，通過用於水平驅動的旋轉電機41-5上的第一同步帶輪41-2作用在第一同步帶41-3上，第一同步帶41-3帶動滾珠絲槓螺母副的絲槓41-1轉動，滾珠絲槓螺母副的絲槓41-1帶動滾珠絲槓螺母副的螺母41-9軸向運動，通過滾珠絲槓螺母副的螺母41-9帶動水平滑臺41做橫向運動，從而帶動機械手向數控工具機靠近。所述用於水平驅動的第一旋轉電機41-5與滾珠絲槓螺母副的絲槓41-1還可以通過連軸器直接連接。所述滾珠絲槓螺母副的螺母41-9與水平滑臺41的連接座之間還設有墊片41-7。
所述水平驅動機構41-4的水平傳動機構還可以採用齒輪齒條機構，所述齒輪齒條機構的齒條固定在水平滑臺41的一側，所述用於水平驅動的旋轉電機的軸上安裝齒輪與齒輪齒條機構的齒條嚙合，用於水平驅動的旋轉電機經齒輪齒條機構與水平滑臺41的連接座固定連接。
所述旋轉驅動裝置42固定安裝在水平滑臺41上，所述旋轉驅動裝置42構成機械手的手腕。旋轉驅動裝置42採用第二旋轉電機42-4和減速器42-1，第二旋轉電機42-4和減速器42-1固定在水平滑臺41上，第二旋轉電機42-4通過電機座固定安裝在水平滑臺41上，第二旋轉電機42-4的輸出軸和減速器42-1的輸入軸上均設有第二同步帶輪42-2，第二旋轉電機42-4通過第二同步帶輪42-2和第二同步帶42-3與減速器42-1相連，所述減速器42-1的輸出軸與安裝架5相連，第二旋轉電機42-4經減速器42-1與安裝架5連接。第二旋轉電機42-4通過第二同步帶輪42-2和第二同步帶42-3帶動減速器42-1輸入軸轉動，減速器42-1輸出軸轉動帶動安裝架5做迴轉運動。該減速器42-1降低了第二旋轉電機42-4的轉動速度，使伸縮式夾持裝置在轉動時更平穩，避免了工件在快速旋轉中從伸縮式夾持裝置中甩出。所述第二旋轉電機42-4採用伺服電機。所述第二旋轉電機42-4與減速器42-1之間還可以通過連軸器直接連接。所述第二旋轉電機42-4可以替換為氣動馬達，或者液壓馬達。
所述用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b均包括伸縮裝置43-2和夾持手爪43-1，伸縮裝置43-2與夾持手爪43-1相連，用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b以安裝架5的中心形成中心對稱布置，即用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b平行固定在安裝架5上，且用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b的夾持手爪朝向相反。用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b構成一對伸縮式夾持裝置43。一對伸縮式夾持裝置43均位於基架1的取料口1-4正上方。所述用於上料的伸縮式夾持裝置43a用於將上下料工位的工件託盤55上待加工工件經基架1的取料口1-4夾緊工件，然後安裝在數控工具機的主軸卡盤7上。所述用於卸料的伸縮式夾持裝置43b用於將已加工工件從數控工具機的主軸卡盤7上取下，再經基架1的取料口1-4放置在上下料工位的工件託盤55上。所述用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b通過安裝架5安裝在旋轉驅動裝置的輸出軸上，安裝架5通過法蘭盤連接在旋轉驅動裝置42上。所述旋轉驅動裝置42帶動一對伸縮式夾持裝置43旋轉，調整用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b的位置。兩個伸縮式夾持裝置平行設置，在兩個伸縮式夾持裝置均夾緊有工件時，在兩個伸縮式夾持裝置均夾緊有工件時，旋轉驅動裝置42作用在安裝架5上形成一對大小相等、方向相反、但不共線的平行力即力偶。力偶使物體完全不呈現任何平移運動，只呈現純旋轉運動。減輕了旋轉驅動裝置與一對伸縮式夾持裝置連接部分的負荷，延長了相關裝置的壽命。
所述旋轉驅動裝置42的輸出軸採用空心軸，所述安裝架5的中心設有穿線孔，該穿線孔供伸縮式夾持裝置43上的傳感器的信號線、氣缸的氣管、液壓缸的液壓管和直線電機的電線穿過，便於布線安裝，從而防止伸縮夾持裝置在旋轉的過程中導致管線纏繞。
所述用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b的伸縮裝置43-2均採用液壓油缸或者氣缸或者直線電機，液壓油缸或者氣缸或者直線電機固定在安裝架5上，液壓油缸的活塞杆43-21或者氣缸的活塞杆43-21或者直線電機的輸出軸與夾持手爪43-1相連，用於帶動夾持手爪43-1前、後伸縮。本實施例中伸縮裝置43-2採用氣缸，所述氣缸採用十字交叉導軌滑臺缸。所述上料的伸縮式夾持裝置43a的夾持手爪43-1與卸料的伸縮式夾持裝置43b的夾持手爪43-1朝向相反。
所述用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b的夾持手爪43-1均包括夾持手指43-11、夾持手爪的傳動機構43-12、用於控制夾持手指張開或閉合的液壓油缸或者氣缸43-13，夾持手指43-11呈L型，所述液壓油缸或者氣缸固定在伸縮裝置43-2上，夾持手指43-11通過螺栓固定連接在夾持手爪的傳動機構43-12上，液壓油缸的活塞杆或者氣缸43-13的活塞杆與夾持手爪的傳動機構43-12相連，液壓油缸的活塞杆或者氣缸的活塞杆作用在夾持手爪的傳動機構上，用於帶動夾持手指43-11沿液壓油缸或氣缸43-13的徑向運動。所述夾持手爪的傳動機構43-12包括導向套和多個導向滑塊，所述導向套固定在氣缸的活塞杆上，導向套的外側面設有向外突的楔形凸起，導向滑塊上開設有與導向套的楔形凸起滑動配合的滑槽，用於控制夾持手指張開或閉合的液壓油缸或者氣缸43-13通過導向套帶動各導向滑塊沿液壓油缸或氣缸的徑向運動，所述夾持手指43-11通過螺栓固定在各導向滑塊上。所述夾持手爪43-1構成機械手的手爪用於夾緊、鬆開工件。本實施例中設有三個夾持手指，所述用於控制夾持手指張開或閉合的氣缸43-13的活塞杆上套設有圓柱形的導向套，該導向套上設有三個等間距均分360°的楔形凸起，該導向套的楔形凸起滑動配合有三個沿氣缸徑向運動的導向滑塊，三個導向滑塊等間距均分360°，即三個導向滑塊沿圓周均勻分布，三個夾持手指43-11分別固定在三個導向滑塊上。
所述夾持手爪43-1上還設有兩個彈簧壓盤8，所述兩個彈簧壓盤8重疊設置在夾持手爪43-1的液壓油缸或者氣缸43-13的端蓋上，該端蓋為液壓油缸或者氣缸43-13的前端蓋，兩個彈簧壓盤8之間設有多個彈簧9。本實施例中：夾持手爪43-1上設有三個彈簧9和兩個彈簧壓盤8，所述兩個彈簧壓盤8設有三個向外延伸的翅膀，三個向外延伸的翅膀等間距均分360°，兩個彈簧壓盤8的三個翅膀重疊設置，三個彈簧9分別位於上下彈簧壓盤8的向外延伸的翅膀之間。兩個彈簧壓盤8的三個向外延伸的翅膀與夾持手爪43-1的三個夾持手指43-11交錯設置。在上料的伸縮式夾持裝置43a和卸料的伸縮式夾持裝置43b的夾持手爪43-1上分別安裝彈簧和彈簧壓盤，當將待加工工件安裝在數控工具機上時，上料的伸縮式夾持裝置的彈簧壓盤給待加工工件一個軸向力，保證了數控工具機的工具機主軸卡盤能將待加工工件裝夾到位，保證了工件的加工精度；當將已加工工件從工具機上取下時，能夠防止工具機的工具機主軸卡盤鬆開後已加工工件從加工工位脫落。
所述用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b上均設有用於定位的傳感器，所述傳感器採用磁性傳感器。一對伸縮式夾持裝置43上設置傳感器用於監測伸縮裝置和夾持裝置動作是否到位，該伸縮式夾持裝置43是否進行下一步動作的根據。在裝配時保證一對伸縮式夾持裝置43呈豎直狀態時，其中朝下的夾持手爪的軸心線與上下料工位中心位於同一直線。
進一步，所述基架1的下端設有用於檢測工件的感應裝置3，所述用於檢測工件的感應裝置3設置在基架1的支撐板上，該感應裝置3偏移旋轉驅動裝置42的輸出軸軸心線，所述感應裝置3可以採用紅外感應器或者接近開關等感應開關。送料平臺10上還可以設置送料裝置，所述基架1位於送料裝置的正上方。當感應裝置3檢測到工件後，送料裝置停止運動，從而控制送料裝置的動作。所述感應裝置3通過感應工件託盤上的工件從而控制工件託盤停在送料裝置的上下料工位上。
本發明的工作原理：所述機械手4通過基架1安裝在工具機床身6上，機械手的水平驅動機構帶動用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b水平移動，旋轉驅動裝置帶動用於上料的伸縮式夾持裝置43a和用於卸料的伸縮式夾持裝置43b轉動。當旋轉驅動裝置旋轉180°後，旋轉後用於上料的伸縮式夾持裝置位置與旋轉前用於卸料的伸縮式夾持裝置位置重合,用於卸料的伸縮式夾持裝置位置與旋轉前用於上料的伸縮式夾持裝置位置重合。當一對伸縮式夾持裝置43旋轉呈豎立狀態時，一對伸縮式夾持裝置43與上下料工位垂直，用於上料的伸縮式夾持裝置的中心軸線和上下料工位的中心軸線同軸，用於上料的伸縮式夾持裝置通過基架的取料口將上下料工位上的待加工工件夾緊。當一對伸縮式夾持裝置43旋轉呈水平狀態時，一對伸縮式夾持裝置43與數控工具機的工具機主軸平行，用於卸料的伸縮式夾持裝置的中心軸線和數控工具機的工具機主軸中心軸線位於同一水平面，用於卸料的伸縮式夾持裝置將數控工具機上已加工工件取下，通過旋轉驅動裝置轉動，使用於上料的伸縮式夾持裝置的中心軸線與數控工具機的工具機主軸中心軸線位於同一水平面，將用於上料的伸縮式夾持裝置夾緊的待加工工件安裝在數控工具機的工具機主軸上。本發明機械手4通過基架1安裝在工具機床身6上，機械手4通過一個簡單的橫向運動便可實現將待加工工件送到主軸卡盤7的加工工位上，顯著的縮短了上下料時間，提高了生產效率，節約了物流空間，節約了人力資源，能夠適用於要求較高的精密數控臥式車床，有效的提升了在加工行業的整體競爭力。