一種自動調劑裝配線的製作方法

2023-07-02 16:40:01 3

本實用新型涉及物料裝配技術領域，特別是涉及一種粉末、顆粒物等物料的自動調劑裝配線。

背景技術：

目前，在食品、醫藥、化工、農業等領域，經常會為將某種粉末或顆粒物料按一定的質量和比例進行量取,以便分裝成小包裝；並且，在同一個小包裝中，還會加入多種成分。

現有技術中，實現上述調劑的設備為半自動化設備，在一定時間內只能按照一種調劑任務進行調劑；而且，在更換每一種成分的物料時均需要人工參與完成，裝袋所需的空袋需要人工不斷補充。

因此，現有技術中的調劑裝配設備存在效率低、容易遺漏成分的缺點，尤其無法完成大規模的調劑任務。

因此，如何設計一種自動調劑裝配線，以同時完成兩個或兩個以上調劑任務的自動調劑裝配，成為本領域技術人員目前亟需解決的技術問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種自動調劑裝配線，能夠實現自動調劑裝配，無需人工參與，而且能夠同時執行兩個或兩個以上調劑任務。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種自動調劑裝配線，包括：

承載有物料袋的若干引導車；

若干定量單元，分別用於實現一種物料的定量量取；

控制單元，與所述引導車和所述定量單元信號連接，具有制定各所述引導車的運動路線的規劃區，以便各所述引導車按照各自的所述運動路線到達相應的所述定量單元同時執行調劑任務。

本實用新型的自動調劑裝配線，設有引導車、定量單元和與兩者 信號連接的控制單元，由於物料袋通過引導車承載，能夠跟隨引導車運動，可以移動至各定量單元完成各種物料的定量量取，與現有技術中通過一個定量單元依次量取各種物料相比，具有較高的調劑效率；而且，由於每個定量單元用於實現一種物料的定量量取，也就無需為每一個定量單元人工更換不同物料。

更為重要的是，控制單元設有調度各引導車運動路線的規劃區，控制單元可以為兩個或兩個以上的引導車分配調劑任務，並根據調劑任務為引導車制定合理的運動路線，使得各引導車按照運動路線到達相應的定量單元，完成相應物料的定量量取，使得兩個或兩個以上的引導車能夠同時執行調劑任務。上述過程完全由控制單元執行，實現了自動調劑裝配，在較大程度上提高了調劑效率；而且，引導車按照控制單元制定的運動路線運動，依次到達調劑任務中所需物料對應的定量單元，從而保證了物料種類的齊全，避免遺漏成分，尤其能夠完成大規模的調劑任務。

可選地，還包括熱合單元，用於對完成調劑的各所述物料袋進行封口。

可選地，還包括上袋單元，用於對卸袋後的所述引導車進行裝袋。

可選地，還包括上料單元，用於更換各所述定量單元中物料不足的物料盒。

可選地，還包括與所述控制單元信號連接的檢測單元，用於檢測各所述定量單元中所述物料盒內的剩餘物料量；所述上料單元與所述控制單元信號連接；

或，所述控制單元包括記錄區，用於記錄各所述定量單元中每個所述物料盒的輸出量，以便根據所述輸出量是否達到預定值向所述上料單元發送是否更換所述物料盒的指令。

可選地，所述引導車承載有掛袋裝置，所述掛袋裝置具有若干用於夾緊或釋放所述物料袋的夾袋機構。

可選地，還包括軌道板，設有若干與所述引導車配合的軌道，各所述軌道相互連通，並經過每一個所述定量單元。

可選地，所述軌道板包括首尾相接地圍成中空區的主板，以及間隔排布在所述中空區的若干分板，各所述分板相互平行，並與所述主板連通；所述主板以及各所述分板均設有所述軌道；各所述定量單元分布在相鄰所述分板之間的區域。

可選地，所述定量單元包括若干子單元，各所述子單元在所述分板的延伸方向間隔排布。

可選地，若干所述軌道中，包括供待命的所述引導車使用的停放軌道，供執行卸袋任務的所述引導車使用的卸袋軌道，供執行上袋任務的所述引導車使用的上袋軌道，以及供執行調劑任務的所述引導車使用的調劑軌道。

附圖說明

圖1為本實用新型所提供自動調劑裝配線在一種具體實施方式中的立體結構示意圖；

圖2為圖1所示自動調劑裝配線的俯視圖；

圖3為圖1所示自動調劑裝配線中引導車一種設置方式的正視圖；

圖4為圖3所示引導車的掛袋裝置的立體結構示意圖；

圖5為圖4所示掛袋裝置的夾袋機構一種設置方式的立體結構示意圖；

圖6為圖1所示自動調劑裝配線中定量單元一種設置方式的剖面結構示意圖。

圖1-6中：

物料袋1、引導車2、定量單元3、控制單元4、熱合單元5、上袋單元6、上料單元7、掛袋裝置8、夾袋機構9、軌道板10、軌道11、主板12、分板13、子單元14、停放軌道15、卸袋軌道16、上袋軌道17、調劑軌道18；

夾持件19、復位彈簧20、夾板21、安裝架22，轉筒23、撐杆24、安裝板25；

出料端蓋27、封蓋28、定量室29、螺旋杆30、螺旋葉片31、出料埠32。

具體實施方式

本實用新型的核心是提供一種自動調劑裝配線，能夠實現自動調劑裝配，無需人工參與，而且能夠同時執行兩個或兩個以上調劑任務。

以下結合附圖，對本實用新型的自動調劑裝配線進行具體介紹，以便本領域技術人員準確理解本實用新型的技術方案。

除另外說明，本文所述的上下以自動調劑裝配線的使用狀態為參照，以垂直於地面的方向為豎向，在豎向上，靠近地面的方向為下，遠離地面的方向為上。

本文所述的若干是指數量不確定，通常不低於兩個。但是，即使採用若干表示兩個或多個不同部件或者結構的個數，也不能夠理解為這些部件或結構的個數相等。

如圖1和圖2所示，本實用新型提供了一種自動調劑裝配線，包括控制單元4，若干引導車2和若干定量單元3，各引導車2和各定量單元3均與控制單元4信號連接，引導車2承載有物料袋1，以帶動物料袋1運動至所需的定量單元3；定量單元3對應實現物料的定量量取，一個定量單元3對應設置一種物料的定量量取，可以為調劑所需的各種物料分別配置相應的定量單元3；控制單元4具有用於制定引導車2的運動路線的規劃區，根據調劑任務制定用於執行該調劑任務的引導車2的運動路線，使得引導車2按照運動路線運動至調劑任務中各物料對應的定量單元3，以量取所需量值的物料至該引導車2的物料袋1。採用該自動調劑裝配線，規劃區可以根據不同的調劑任務為兩個或以上的引導車2制定運動路線，使得各引導車2相互避讓，避免產生碰撞、擁堵等現象，從而可以使得同一時間內可以存在兩個或以上執行調劑任務的引導車2，即本實用新型的自動調劑裝配線可以同時執行兩個或以上的調劑任務。

一方面，本實用新型的引導車2可以帶動物料袋1進行移動取料， 以便到達各物料所對應的定量單元3量取所需量值的物料，與現有技術中在一個定量單元3完成兩個或以上物料的定量量取相比，可以在較大程度上提高定量量取的效率，從而提高調劑效率；另一方面，由於每個定量單元3僅用於實現單一物料的定量量取，無需人工進行物料種類的更換。同時，控制單元4設有規劃區，能夠根據新的調劑任務以及正在執行調劑任務的引導車2的運動路線為執行新的調劑任務的引導車2制定合理的運動路線，不僅可以完成新的調劑任務，還可以避免新加入的引導車2正在執行任務的引導車2產生幹涉，不僅提高了調劑效率，還保證了整個裝配線的安全有序進行，尤其可以適用於大規模調劑任務的執行。

此外，本實用新型還可以包括熱合單元5，當一個引導車2執行完調劑任務時，可以運動到與熱合單元5對應的位置，然後通過熱合單元5完成對裝載有調劑所需全部物料的物料袋1進行封口，以實現物料袋1的封裝，便於後續運輸。該熱合單元5可以包括熱合機械臂以及封口部件，其中，熱合機械臂與封口部件連接，當引導車2運動至與熱合單元5對應的位置時，引導車2將調劑好的物料袋1卸載，熱合機械臂帶動封口部件運動至與各物料袋1對應的位置，對物料袋1進行封口。

本實用新型還可以包括上料單元7，各定量單元3均設有用於承載物料的物料盒，在定量量取過程中，物料盒內的物料會不斷減少；可以通過上料單元7對物料不足的物料盒物進行更換，以保證定量量取能夠持續進行，避免物理盒內的物料短缺而影響調劑。

同時，還可以設置與控制單元4信號連接的檢測單元，用於檢測各定量單元3中物料盒內的剩餘物料量，檢測單元將檢測結果傳遞給控制單元4，控制單元4根據該檢測結果判斷剩餘物料量是否不足，是則控制上料單元7運動至與剩餘物料量不足的物料盒對應的位置，更換承載有充足物料的新的物料盒。具體可以為，控制單元4控制上料單元7運動至需要更換的物料盒，卸料機械手完成卸下物料盒的動作，上料機械手將內裝有相同物料的物料盒重新安裝到位。

控制單元4可以包括記錄區，用於記錄各所述定量單元3中每個物料盒的輸出量，以便根據所述輸出量是否達到預定值判斷是否需要更換物料盒，如果是，則控制單元4向上料單元7發送更換物料盒的指令。也就是說，控制單元4的記錄區可記錄每一個定量單元3每次的調劑量，並將每次調劑量累計加和，當累計量達到預先設定的值時，即進行換料。

或者可以採用物理傳感器形式，設置檢測單元的結構形式多樣，可以檢測物料盒內剩餘物料量的高度，也可以檢測物料盒內剩餘物料量的重量等；在此基礎上，可以設置相應的檢測部件作為本實用新型的檢測單元，如高度檢測件、重量檢測件等。

在上述基礎上，本實用新型還可以包括軌道板10，軌道板10設有若干軌道11，軌道11能夠與引導車2配合，作為引導車2的運動軌；各軌道11能夠相互連通，並能夠將各定量單元3連接，以便引導車2在各軌道11之間運動，進而到達與各定量單元3對應的位置，進行物料的定量量取；而且，引導車2可以經由軌道11在各定量單元3之間進行轉移，從而實現調劑所需各物料的定量量取。

軌道板10的結構形式多樣，只要能夠相互連通並將各定量單元3連接即可。在一種實施例中，軌道板10可以包括主板12和若干分板13，其中，主板12為首尾相接的閉合結構，可以為口字型或環形等具體形式；該主板12圍成中空區，各分板13相互平行地間隔排布在該中空區中，並能夠與主板12連通；主板12以及各分板13均設有軌道11，以便引導車2能夠沿主板12和分板13運動；各定量單元3分布在相鄰的分板13之間的區域，當引導車2沿主板12和分板13運動時，可以到達處於相鄰分板13之間的定量單元3，實現定量量取。可見，通過主板12和分板13的配合，對引導車2的運動範圍進行限定，然後將定量單元3分布在相鄰分板13之間，使得引導車2在沿主板12和分板13的的軌道11運動時就能夠到達各定量單元3，實現不同物料的定量量取，提高了調劑效率。

在圖1和圖2所示的實施例中，以口字型的主板12為例進行說 明。該主板12具體可以為長方形，各分板13間隔排布在主板12的長方形框內，具體可以平行於長方形的短邊排布，並在該方向延伸至與長方形的長邊相接，進而實現了各分板13與主板12的連接，使得引導車2能夠在主板12和分板13之間連續運動。相鄰分板13之間的間距可以相等，也可以不等設置，具體可以根據定量單元3的安裝需求以及其他部件的布置需求等進行合理調整。

定量單元3可以包括若干子單元14，各子單元14可以在分板13的延伸方向間隔排布，以便在分板13的延伸方向形成若干各用於定量量取的子單元14，此時，若干引導車2可以停留在分板13的不同位置，以同時對該分板13所對應定量單元3中各個子單元14內的物料進行定量量取，提高定量量取的效率。

與此同時，定量單元3還可以設有支撐架，支撐架可以與分板13平行設置，若干個子單元14可以在支撐架的延伸方向間隔排布，如圖1和圖2所示。各子單元14均可以設有出料口，各子單元14的出料口可以處於分板13的正上方，以便引導車2沿分板13運動至與出料口對應的位置，並在重力作用下將物料轉移至引導車2的物料袋1內。換言之，各定量單元3可以通過支撐架而置於分板13和主板12的上方，以便藉助重力實現物料的進出。

當定量單元3包括若干子單元14時，還可以在相鄰分板13之間設置兩個定量單元3，分別靠近兩側的分板13設置，如圖2所示，以圖2中處於最下方一個定量單元3為例，該定量單元3可以靠近其緊鄰的下方分板13設置，使得該定量單元3中的子單元14的出料口均置於該分板13的上方，對運動至該分板13的引導車2進行定量量取；緊鄰該定量單元3上方的定量單元3即靠近上方的分板13設置，以便相鄰分板13之間的區域能夠容納兩個定量單元3，且兩個定量單元3可以朝向相反的方向設置，以分別與兩分板13對應，有效利用各分板13。此處所述的上下僅以圖2中的方位為例進行說明。

請進一步參考圖2，若干軌道11中，根據用途看，可以包括停放軌道15、卸袋軌道16、上袋軌道17和調劑軌道18，其中，供待命的 引導車2停放使用的軌道11可以稱為停放軌道15，供執行卸袋任務的引導車2使用的軌道11為卸袋軌道16，供執行上袋任務的引導車2使用的軌道11為上袋軌道17，供執行調劑任務的引導車2使用的軌道11為調劑軌道18。具體而言，調劑軌道18處於定量單元3的側面，或者說，定量單元3可以設置在相鄰調劑軌道18之間的區域中；上袋單元6布置在上袋軌道17側面，可以根據需要設置一個或兩個上袋軌道17；卸袋單元可以布置在卸袋軌道16的側面，也可以根據需要設置一個或兩個或兩個以上的卸袋軌道16；停放軌道15可以根據調劑任務的複雜程度以及所需引導車2的數量進行設置。

在圖1和圖2所示的實施例中，調劑軌道18和停放軌道15可以相對設置。以圖2中的方位為例，可以將調劑軌道18設置在靠近主板12一側短邊的部分，將停放軌道15設置在靠近主板12另一側短邊的部分，具體可以將主板12的中空區分為上下兩個部分，調劑軌道18可以設置在上部，停放軌道15可以設置在下部，在上部與下部之間可以形成中部，可以將控制單元4和上袋單元6布置在該中部；可以在停放軌道15的下側設置卸袋軌道16，然後將熱合單元5布置在該卸袋軌道16的下側，即主板12以外的區域，以便於卸袋後及時通過外部設備進行運輸。可以理解，此處的上部、中部和下部均是相對而言的，沒有進行嚴格的劃分。

以下結合圖3-5，對本實用新型中引導車2及其上的掛袋裝置8進行詳細說明。

為實現對物料袋1的承載，引導車2可以設置掛袋裝置8，掛袋裝置8具有若干用於夾緊物料袋1的夾袋機構9，該夾袋機構9能夠在需要卸袋時釋放物料袋1。具體可以將該掛袋裝置8通過一個安裝架22固定在引導車2上，如圖3所示。

詳細地，如圖4和圖5所示，掛袋裝置8可以包括轉筒23和若干安裝板25，各安裝板25周向間隔分布在轉筒23上，工作時，轉筒23的轉軸水平延伸，以便轉筒23在豎直面內迴轉；各安裝板25由轉筒23的一端延伸至另一端，並設有若干夾袋機構9，各夾袋機構9在 安裝板25的延伸方向間隔分布，用於夾緊物料袋1，並在灌裝完成後需要卸袋時或者其他需要釋放物料袋1的情況下將物料袋1釋放。

轉筒23的轉軸水平延伸，該水平是指垂直於豎向的水平面內的任一方向，即轉筒23可以在豎直面內迴轉，各安裝板25布置在轉筒23的周向，並在安裝板25上間隔分布若干夾袋機構9，此時，整個自動調劑裝配線不會佔用過大的空間。更為重要的是，由於轉筒23能夠驅動安裝板25到達與灌裝設備對應的位置，且一個安裝板25上設有若干夾袋機構9，使得該安裝板25上各夾袋機構9所夾持的物料袋1能夠同時處於與灌裝設備對應的位置，進行同步灌裝，與現有技術中對各物料袋1進行依次灌裝的方式相比，在較大程度上提高了灌裝效率。而且，可以通過控制轉筒23的轉動實現對安裝板25位置的改變，從而將轉筒23上的各安裝板25依次轉動至與灌裝設備對應的位置，實現了連續灌裝；同時，可以帶動灌裝後的物料袋1所在的安裝板25轉離灌裝設備，進入下一個工序，實現了灌裝的流水線作業，能夠更好地適應生產線作業的各種系統，尤其是自動調劑系統。

其中，安裝板25由轉筒23的一端延伸至另一端是指，安裝板25能夠由轉筒23的一個端部延伸至另一個端部，不對延伸的方式進行限定，可以直線延伸，也可以曲線延伸，即安裝板25可以為直板，也可以為彎板。為便於夾袋機構9所夾持物料袋1的掛袋和灌裝，安裝板25可以設置為直板。而且，安裝板25可以平行於轉軸延伸，或者相對轉軸偏移一定角度進行延伸；為便於灌裝，安裝板25可以平行於轉軸延伸，即安裝板25可以水平延伸。

各安裝板25可以均勻分布在轉筒23的周向。此時，相鄰安裝板25之間具有足夠的間隙，能夠充分容納夾袋機構9以及物料袋1，避免相鄰的夾袋機構9和物料袋1相互幹涉；而且，當安裝板25在轉筒23的周向均勻分布時，只要控制轉筒23轉過特定角度(如上述度)即可改變安裝板25的位置，便於提高操控便捷性。

如圖5所示，夾袋機構9可以包括夾板21、夾持件19和安裝件，夾板21的兩端具有夾持面，夾持件19與夾持面相對設置，以便在夾 持件19與夾持面之間形成物料袋1的夾持空間；夾持件19與夾持面能夠相對靠近或遠離，以便夾緊或釋放物料袋1；安裝件設有相對設置的安裝臂，夾板21的兩端可以分別與同側的安裝臂鉸接，且鉸接軸可以水平延伸，則在重力的作用下，被夾持的物料袋1會帶動夾板21繞該鉸接軸轉動，使得物料袋1始終處於豎直方向，並保持物料袋1的開口向上，如圖4所示。採用該種結構，由於物料袋1的開口可以始終保持向上，一方面，可以便於由定量單元3輸出的物料在重力作用下自動進入物料袋1中，確保灌裝到位；另一方面，可以避免灌裝後的物料在輸送過程中因物料袋1的傾斜而灑落，保證物料輸送的可靠性。

詳細地，如圖所示，夾持件19可以包括撐杆24和夾持塊，撐杆24貫穿夾持面設置，並具有伸出夾持面的伸出端，夾持塊可以設置在該伸出端；夾持面具體可以設置供撐杆24穿出的貫穿孔，撐杆24穿出該貫穿孔的一端形成伸出端，設於伸出端的夾持塊即與夾持面相對設置；撐杆24能夠沿貫穿孔移動，進而帶動夾持塊靠近或者遠離夾持面，以夾緊或釋放物料袋1。也就是說，可以通過撐杆24的移動實現物料袋1的夾緊與釋放。

更為詳細地，撐杆24還可以在與伸出端相對的另一端套裝復位彈簧20，並在該另一端的端部設置隔擋部，以便對復位彈簧20進行隔擋。當撐杆24受到外力的推動時，帶動處於夾板21一側的夾持塊遠離夾持面運動，從而釋放物料袋1或者便於物料袋1放置在夾持塊與夾持面之間；同時，處於夾板21另一側的隔擋部靠近夾板21運動，從而使得復位彈簧20壓縮在隔擋部與夾板21之間；當作用於撐杆24的推力撤銷時，在復位彈簧20的彈性回復力作用下，推動處於夾板21另一側的隔擋部遠離夾板21運動，進而使得撐杆24帶動處於夾板21一側的夾持塊靠近夾持面運動，以夾緊物料袋1。

以下結合圖6，對本實用新型的定量單元3中的子單元14進行詳細說明。

該子單元14可以包括定量室29和與動力源相連的螺旋杆30，定 量室29具有進料口和與進料口連通的物料容腔，物料容腔的一端開設有出料口以及用於啟閉出料口的封蓋28，螺旋杆30由物料容腔的一端延伸至另一端；螺旋杆30設有螺旋葉片31，螺旋葉片31在螺旋杆30的周向環繞並在螺旋杆30的軸向延伸；當螺旋杆30轉動時，帶動螺旋葉片31轉動，使得螺旋葉片31推動處於相鄰螺旋葉片31之間的物料朝向出料口運動，實現物料的輸送和定量量取。

當動力源驅動螺旋杆30轉動時，處於螺旋杆30上的螺旋葉片31同步轉動，在螺旋葉片31轉動的過程中，會產生垂直於螺旋葉片31的法向作用力，在該法向作用力的軸向分力作用下，推動相鄰螺旋葉片31之間的物料軸向移動；通過控制螺旋杆30的旋轉方向，即可推動相鄰螺旋葉片31之間的物料朝向出料口運動，進而實現物料的輸送。同時，螺旋杆30轉動預定角度時，螺旋葉片31推動物料朝向出料口運動的位移是確定的，對於特定種類的物料而言，由於密度是固定的，通過控制物料的體積即可實現對質量的控制，那麼，可以通過控制螺旋杆30的轉動實現物料的定量，從而經由出料口輸出定量的物料。可見，通過螺旋杆30的轉動，不僅可以實現物料的輸送，還可以實現物料的定量量取，即螺旋杆30轉動過程中同時完成了物料的輸送與定量量取，相對於現有技術中的分步進行，具有更高的效率，還簡化了定量量取裝置的結構。

其中，所述物料容腔的一端和另一端是相對而言的，是指處於物料容腔延伸方向的兩端，其中的一端設置開口形成出料口。

進料口可以處於定量室29的上方，具體可以為由上至下貫通的筒狀，筒狀的下端開口貫通至物料容腔；當有物料經由進料口進入時，在重力的作用下會自動落至物料容腔，並填充在相鄰螺旋葉片31之間的間隙中。

封蓋28可以採用密封蓋28等結構形式，以便對出料口進行密封。而且，封蓋28可以為閥門等能夠實現啟閉控制的部件，還可以設置相應的驅動部件，以驅動封蓋28啟閉出料口。

在一種實施例中，螺旋杆30的一端可以伸出出料口形成伸出端， 封蓋28可以連接於伸出端，具體可以與伸出端軸向可移動、周向可轉動連接，如圖6所示。當螺旋杆30轉動時，封蓋28相對螺旋杆30周向轉動，並在螺旋杆30的螺紋驅動下沿著螺旋杆30軸向移動，以遠離或靠近出料口，進而實現出料口的啟閉。

為實現封蓋28的上述運動，封蓋28可以具有與螺旋杆30的外螺紋配合的內螺紋，且封蓋28的周向相對定量室29固定，以避免跟隨螺旋杆30周向轉動；當螺旋杆30周向轉動時，由於封蓋28的周向轉動被限制，便僅會沿螺旋杆30軸向移動，進而遠離或靠近出料口，實現出料口的啟閉。

子單元14還可以包括出料端蓋27，出料端蓋27可以蓋合在出料口，具體可以固定連接在定量室29設有出料口的一端，圍合在出料口周圍，對經由出料口輸出的物料進行防護，尤其可以隔擋外界的汙染物。出料端蓋27還可以設置出料埠32，在封蓋28開啟出料口時，出料埠32能夠與出料口連通，定量量取的物料可以經由出料口進入出料埠32，然後進入相應的物料袋1中，如圖6所示。

本實用新型可以按照如下過程進行工作：

暫無任務的引導車2停放在停放軌道15上等待調劑任務，引導車2以01、02、03順序編號，根據調劑需求可配置最優的引導車2的數量。以控制單元4接收到兩條調劑任務為例，第一條調劑任務內容為：共9包，每包含A顆粒0.2g，B顆粒0.5g，C顆粒0.6g；第二條調劑任務內容為：共14包，每包含D顆粒0.3g，E顆粒0.4g，F顆粒0.6g。根據以上任務，控制單元4分別將第一條任務和第二條任務分配給01號引導車2和02號引導車2，01號引導車2和02號引導車2順序從出發，控制單元4根據當前調劑軌道18上已有的正在執行任務的引導車2位置及A顆粒的定量單元3所處位置，制定最優的運動路線後，控制01號引導車2運行到A顆粒的定量單元3，控制單元4控制01號引導車2將物料袋1對準出料埠32，A顆粒的子單元14打開在出料端蓋27內的緊貼定量室29的封蓋28，旋轉螺旋杆30上的螺旋葉片31，從出料埠32輸送出0.2gA顆粒；完成向01號引導 車2上物料袋1的顆粒輸送後，01號引導車2上的下一個物料袋1移動到A顆粒的定量單元3的出料埠32處，控制單元4控制引導車2和定量單元3重複上述裝料動作，直到9個物料袋1均完成A顆粒的裝料任務為止。

然後，根據當前調劑軌道18上已有的正在執行任務的引導車2位置及B顆粒的定量單元3位置，控制單元4計算出最優的運動路線後，控制01號引導車2運行到B顆粒的定量單元3，按照與裝料A顆粒相同的方式完成B顆粒的裝料。之後，再以相同方式完成C顆粒的裝料。在01號引導車2裝料的同時，控制單元4並行控制02號引導車2以相同方式進行裝料。

當調劑軌道18存在引導車2完成裝料任務時，控制單元4控制其進行後續任務。以01號引導車2先於02號引導車2完成裝料任務為例，控制單元4控制其運行至卸袋軌道16，熱合單元5的熱合機械臂帶動封口裝置對物料袋1進行封口。01號引導車2卸袋後，控制單元4控制01號引導車2運行到上袋軌道17處的上袋單元6進行上袋；上袋前，轉筒23上的各夾袋機構9處於開口狀態的初始位置，將撐口的空的物料袋1掛在夾袋機構9上的指定位置，鬆開撐杆24，在復位彈簧20的作用下夾持塊與夾持板的夾持面接觸，夾袋機構9處於收緊狀態，袋子被夾住。上袋完成後，轉筒23旋轉，把掛好的物料袋1轉到一邊，物料袋1在重力作用下自動隨時調整方向，始終保持開口朝上；同時，另一安裝板25上的夾袋機構9到達初始位置，繼續重複上述上袋過程，從而實現多個物料袋1同時掛在掛袋裝置8上。

完成空的物料袋1的掛袋後，01號引導車2運行至任務等待處的停放軌道15，等待下一個任務。01號引導車2進行上述任務的同時，控制單元4並行控制02號引導車2進行調劑任務，直到02號引導車2重新回到停放軌道15。

當控制單元4接到多個調劑任務時，並行控制多輛引導車2在調劑軌道18進行調劑。當同一個軌道11的前面有引導車2進行工作時，後續引導車2在該軌道11上等待，直到前面引導車2完成任務。

以上對本實用新型所提供自動調劑裝配線進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用於幫助理解本實用新型的核心思想。應當指出，對於本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權利要求的保護範圍內。