具有至少三個提升和推進旋翼的無人機的製作方法

2023-07-02 04:23:26

本申請要求2016年4月26日提交的法國專利申請fr1600688號的權益，該申請的全部內容以參見的方式納入本文。

本發明涉及飛行器的領域，該飛行器沒有機載飛行員或機組人員。此種飛行器通常稱為「無人機」或者稱為無人飛行器(uav)。

更具體地說，本發明涉及一種具有至少三個提升和推進旋翼的無人機，這些旋翼由至少三個獨立的電動機驅動轉動並且由集中式控制系統所控制。

背景技術：

此外，此類無人機可以是自動地，即具有自動的導航和駕駛裝置，或者這些無人機可以被遠程地控制，即至少具有接收裝置，該接收裝置用於使用無線通信協議，例如通過無線電來接收控制信號。這些控制信號則使得裝配此種類型的無人機的至少三個旋翼的控制系統能被遠程地控制。

因此，為了推進此類無人機並且為這些無人機提供升力，每臺無人機均具有由那些至少三個旋翼形成的提升組件。雖然此種提升組件使得能執行懸停飛行階段，但當無人機行進以達到遙遠的位置時，不僅在懸停飛行階段期間，而且在巡航飛行階段期間，該提升組件都會消耗大量電能。

因此，具有至少三個提升和推進旋翼的此類無人機並不具有長裡程或者相當大的耐力和/或無法執行長距離任務。

因此，文獻wo2015/124556a1描述了一種具有四個旋翼的無人機，這些旋翼彼此並置並且固定於載體結構。此種無人機還具有兩個半機翼，每個半機翼均包括能相對於載體結構運動的部分。此外，這些可動部分適用於在展開位置和摺疊位置之間摺疊。

然而，在該無人機中，使得兩個可動部分能相對於載體結構樞轉的樞轉軸線沿與由無人機的載體結構所限定的平面相垂直的方向定向。因此，當該半機翼的可動部分設置在摺疊位置上時，這些可動部分抵靠於由載體結構所限定的平面定位。因此，此種樞轉軸線並不平行於載體結構的縱向方向設置，並且每個半機翼均能經由該半機翼的縱向邊緣部段而與地面相接觸，該縱向邊緣部段包括由兩個半機翼所限定的翼型的尾緣和/或前緣。

因此，此種設置並不適合於使得兩個半機翼能形成無人機的起落架。具體地說，地面和機翼邊緣之間的重複接觸則會損壞具有兩個半機翼的此種無人機並且使得該無人機的飛行性能劣化。此外，在文獻wo2015/124556a1中描述的無人機的載體結構的形狀是基本上正方形的。因此，此種無人機並不具有在縱向方向x上細長的形狀，其中半機翼適合於繞平行於縱向方向x的軸線摺疊。

文獻us2013/0206921a1描述了一種具有兩個發動機的無人機，每個發動機均具有兩個對轉旋翼，這兩個對轉旋翼對稱地定位在中間平面的各一側上。此種無人機還具有兩個半機翼，這些半機翼適合於摺疊以形成用於無人機的支承件，以使得發動機能以一定傾斜角度定向，該傾斜角度足以輸送部分垂直的推力，以使得無人機能垂直地起飛。

然而，在該無人機中，雖然每個半機翼的確具有可動部分，但迴轉接頭的樞轉軸線並不平行於無人機的縱向方向定向。具體地說，當無人機的縱向方向水平地定向時，樞轉軸線向前並且朝向地面傾斜。此種設置由此使得無人機能以其尾部以遠小於90°的角度t站立以其。

文獻wo2016/003530a2描述了一種具有可摺疊機翼的垂直起飛/降落無人機。然而，此種無人機僅僅具有一個中心旋翼，該中心旋翼使得其轉動軸線平行於無人機的縱向方向。類似於在文獻wo2015/124556a1中描述的無人機，每個半機翼的翼型的尾緣與地面相接觸，並且在任何情形下該尾緣均無法用作起落架。

文獻cn105129081a描述了一種具有四個並置旋翼的無人機，這些旋翼具有兩個不可摺疊的半機翼。

技術實現要素：

本發明的目的是提出一種無人機，該無人機具有至少三個提升和推進旋翼並且使得能夠克服上述限制。因此，根據本發明的此種無人機可到達遠離出發基地的位置，這些位置可能是幾十公裡或者甚至是幾百公裡遠，並且在合適的情形下該無人機也可返回至出發基地。此種裡程上增大具體是通過在無人機執行向前飛行階段期間減小至少三個旋翼的電能消耗來獲得。

因此，本發明提供一種無人機，該無人機包括載體結構、至少三個提升和推進旋翼以及控制系統，該控制系統將至少一個電能供給至至少三個電動機，以分別驅動至少三個旋翼繞基本上垂直地設置的轉動軸線轉動並且用於產生垂直推力。至少三個旋翼縱向地隔開並且橫向地在側旁。

該無人機的特點首先在於，該無人機包括：

機翼，該機翼繞無人機的前後對稱平面p對稱地承載兩個半機翼，以至少用於增大無人機的升力，兩個半機翼的每個包括至少一個可動部分，該至少一個可動部分適合於以至少第一自由度而相對於無人機的載體結構運動，以繞平行於無人機的縱向方向x的第一樞轉軸線r轉動，且每個可動部分適合於在摺疊位置和展開位置之間運動，在該摺疊位置中，每個可動部分的自由端部形成無人機的起落架，而在該展開位置中，每個可動部分增大無人機的升力；以及

兩個第一電子致動器，這兩個第一電子致動器分別使得兩個半機翼各自的每個可動部分能運動；以及

其次，控制系統將至少一個電源輸送至第一電子致動器，從而每個第一電子致動器能使得兩個半機翼的對應可動部分在摺疊位置和展開位置之間和/或反之在展開位置和摺疊位置之間運動。

換言之，無人機的兩個半機翼的可動部分經由迴轉型接頭相對於載體結構設置。半機翼的這些可動部分則可既經由這些可動部分的自由端部而用作起落架，又用作固定機翼以暫時地增大無人機在飛行中的升力。這樣，當半機翼展開時，減小驅動至少三個提升和推進旋翼轉動的電動機的電能消耗。這兩個半機翼當然也對稱地設置在無人機的載體結構的各一側上，且這些半機翼的相應翼展相對於無人機的縱向方向x基本上垂直地延伸。

至少三個電動機的轉動軸線也相對於縱向方向x垂直地設置，由此可在載體結構保持基本上水平的同時產生垂直推力。

兩個第一電子致動器由此使得每個半機翼的可動部分能至少沿第一樞轉方向在摺疊位置和展開位置之間或者反之在展開位置和摺疊位置之間運動。返回至與摺疊位置或者與展開位置相對應的初始位置可類似地通過兩個第一電子致動器沿與第一轉動方向相反的第二方向操作來實現，或者通過諸如至少一個彈簧之類的彈性回復裝置來實現，該至少一個彈簧可牽引地、壓縮地或者扭轉地加載。

此外，無人機機載控制系統用於同時地控制電能供給至至少三個電動機和兩個第一電子致動器，該至少三個電動機分別驅動至少三個旋翼轉動，而兩個第一電子致動器用於使得兩個半機翼的可動部件運動。

在第一變型中，藉助示例，第一電子致動器可由千斤頂形成，這些千斤頂輸送在每個可動部分的位點和無人機的載體結構的位點之間的直線運動。這兩個位點也偏離第一樞轉軸線r，以使得每個可動部分均能相對於無人機的載體結構轉動。

在第二變型中，藉助示例，第一電子致動器可由齒輪電機形成，這些齒輪電機包括編碼器，這些編碼器具體地能夠為可動部分相對於無人機的載體結構的轉動確定角向位置。在第二變型中，此種類型的第一致動器有利地設置在第一樞轉軸線r處。

有利地是，當兩個半機翼的可動部分設置在展開位置中時，每個可動部分均可適合於以第二自由度相對於無人機的載體結構運動，以繞基本上平行於無人機的橫向方向y的第二樞轉軸線r'而轉動。

換言之，每個半機翼的可動部分均能繞兩個樞轉軸線r和r'樞轉，這兩個樞轉軸線可例如垂直於彼此。因此，每個可動部分均經由萬向節或通用型接頭而相對於無人機的載體結構設置。

此外，每個可動部分均適合於繞第二樞轉軸線r'相對於另一個可動部分獨立地樞轉。因此，與無人機左半機翼的左可動部分關於載體結構的角向位置相對應的轉動角度可不同於與該無人機右半機翼的右可動部分關於載體結構的角向位置相對應的轉動角度。

因此，當與左半機翼的可動部分關於載體結構的角向位置相對應的轉動角度在與右半機翼的可動部分關於載體結構的角向位置相對應的轉動角度相反的方向上改變時，控制系統使得無人機控制橫搖。

相反，當同時地改變與左半機翼的可動部分關於載體結構的角向位置相對應的轉動角度來與右半機翼的可動部分關於載體結構的角向位置相對應的轉動角度保持相等時，則控制系統能控制無人機的俯仰並且可導致高度的改變。

具體地說，每個可動部分可包括：

翼梁，該翼梁具有近側端部和遠側端部，在該近側端部處設置有至少兩個第一軸承以與無人機的載體結構形成繞第一樞轉軸線r的迴轉式接頭，而該遠側端部與近側端部相對；

至少一個翼型元件，該至少一個翼型元件覆蓋翼梁；以及

至少兩個第二軸承，該至少兩個第二軸承用以在翼梁和翼型元件之間形成繞第二樞轉軸線r'的迴轉式接頭。

這樣，至少兩個第一軸承用於實施第一自由度，以繞第一樞轉軸線r在無人機的翼梁和載體結構之間轉動。

類似地，至少兩個第二軸承用於提供第二自由度，以繞第二樞轉軸線r'在翼梁和翼型元件之間轉動。該至少兩個第二軸承有利地彼此隔開，以限制翼型元件從兩個第一軸承懸臂伸出的程度。所述第二軸承的一個則設置在翼梁的近側端部附近，同時所述第二軸承的另一個設置在翼梁的遠側端部附近。此外，第二樞轉軸線r'基本上沿著翼梁的翼展而設置。

藉助示例，這些第一和第二軸承可通過滾珠軸承、通過滾針軸承或者通過滾子軸承、通過所謂自潤滑青銅平滑軸承或者實際上通過由具有低摩擦係數的聚合物材料、具體地說例如由聚四氟乙烯製成的平滑軸承形成。

此外，此種翼型元件具有內部結構和外部覆蓋件，該內部結構固定於至少兩個第二軸承，而該外部覆蓋件具有抽吸側面和壓力側面。因此，該翼型元件的內部結構和外部覆蓋件可由通過剛性接頭固定於彼此的兩個單獨結構製成，或者可構成由單個材料製成的單件式部件。

此外，翼梁在形狀上可以是管狀的。

因此，該翼梁有利地沿其整個長度在該翼梁的近側端部和該翼梁的遠側端部之間是中空的。此種中空翼梁則可通過電氣連接件或者任何其它傳動構件，以使得翼型元件能繞第二樞轉軸線r'相對於翼梁樞轉，該第二樞轉軸線基本上與翼梁的翼展重合。

具體地說，在第一示例中，每個可動部分均可包括第二電子致動器，該第二電子致動器設置在翼梁的遠側端部處，以控制翼型元件相對於翼梁繞第二樞轉軸線r'的角向定向，而控制系統可適合於將電源輸送至兩個第二電子致動器。

在這些情形下，電氣連接件通過管狀翼梁內部並且使得電能能夠供給至每個第二電子致動器，從而控制每個翼型元件相對於對應翼梁的樞轉。

此種第二致動器可由齒輪電機形成，然後藉助示例可驅動固定於齒輪電機的電機驅動軸的齒輪轉動，該齒輪與固定於翼型元件的至少一個環形齒輪(內部齒內)協配，以驅動翼型元件相對於翼梁的樞轉。替代地，齒輪電機可同樣良好地驅動連結部轉動，該連結部首先固定於翼型元件並且其次固定於齒輪電機的驅動軸。

在第二示例中，載體結構可具有兩個第二電子致動器，每個第二致動器設置在相應翼梁的近側端部附近，用以控制相應的翼型元件相對於對應翼梁繞第二樞轉軸線r'的角向定向。該控制系統可適合於將電能供給至兩個第二電子致動器。

因此，該兩個第二電子致動器並不設置在每個半機翼的可動部分中，且翼梁的管狀形狀用於供傳動構件自由地通過並且實際上引導該傳動構件轉動，以使得能驅動翼型元件相對於翼梁繞第二樞轉軸線r'樞轉。

因此，在與第二示例相符的本發明第一實施例中，每個可動部分可包括：

傳動軸，該傳動軸經引導而在翼梁內部轉動，且該傳動軸具有第一端部和第二端部，該第一端部由兩個第二電子致動器的一個驅動樞轉，而該第二端部固定於翼型元件以將樞轉運動從傳動軸傳遞至翼型元件；以及

傳動齒輪箱，該傳動齒輪箱具有三個斜齒輪，用以將由至少兩個第二電子致動器的一個所產生的轉動運動傳遞至傳動軸。

在這些情形下，每個傳動軸則例如分別相對於每個管狀翼梁的孔藉助滾珠軸承而引導轉動。每個傳動軸由剛性軸形成，該剛性軸適合於傳遞驅動扭矩以驅動每個翼型元件的樞轉運動。

此外，每個傳動齒輪箱均設置在每個半機翼的第一樞轉軸線r的高度處，並且用於將樞轉運動從至少兩個第二電子致動器的一個傳遞至其中一個傳動軸，而與翼梁繞第一樞轉軸線r相對於載體結構的角向位置無關。

在根據第二示例的本發明第二實施例中，無人機可包括至少兩個撓性傳動構件，每個撓性傳動構件包括第一端部和第二端部，該第一端部由至少兩個第二電子致動器的一個驅動樞轉，而該第二端部與其中一個翼型元件相固定以將樞轉運動從撓性傳動構件傳遞至翼型元件。

在此種其它情況中，至少兩個撓性傳動構件類似地例如分別相對於每個管狀翼梁中的孔而由滾珠軸承引導轉動。此種撓性傳動構件可例如由含有槳葉的撓性護套形成，該槳葉由在該護套內部自由地轉動的兩排滾珠引導。

因此，本發明的此種第二實施例與本發明的第一實施例相比是有利的，這是因為該第二實施例並不需要任何傳動齒輪箱且由此在重量上較小。

此外，實施中，可動部分的每個可包括吸收系統，該吸收系統用於吸收無人機在降落期間的動能的至少一部分。

藉助示例，此種吸收系統可包括液壓或氣動千斤頂，該液壓或氣動千斤頂具有杆件和汽缸，該杆件具有第一端部，該第一端部在無人機的降落期間與地面相接觸，而該汽缸固定於每個半機翼的可動部分。杆件的第二端部則具有活塞，用以使得流體在汽缸內部運動，該流體可通過活塞中形成的孔口。

在本發明的特定實施例中，至少三個旋翼可至少由左前部旋翼、右前部旋翼、左後部旋翼以及右後部旋翼形成，其中，「左」、「右」、「前部」以及「後部」相對於無人機的縱向行進方向，載體結構具有沿著縱向方向x呈細長的形狀，前部旋翼的轉動軸線和後部旋翼的轉動軸線以縱向間距l隔開，該縱向間距大於左旋翼的轉動軸線和右旋翼的轉動軸線之間的橫向間距t。機翼可在載體結構的、在縱向方向x上的中間區域中連接於該載體結構。

該載體結構的此種設置則使得半機翼能定位在該無人機的、在縱向方向x上的中間區域中。

此外，這些旋翼可具有相同的直徑並且前部旋翼的轉動軸線和後部旋翼的轉動軸線之間的縱向間距l可大於旋翼的直徑與半機翼的、在連接區域附近所測得的翼弦c相加的和，在該連接區域處，半機翼與載體結構相連接。

這樣，當兩個半機翼處於展開位置中時，由每個旋翼所產生的空氣流不會衝擊這兩個半機翼，並且每個半機翼的翼弦可相對較大以賦予最大升力。

有利地是，每個可動部分還可包括至少一個推進旋翼，該至少一個推進旋翼由至少一個電子推進電機驅動轉動，且控制系統可適合於將電源輸送至至少一個電子推進電機。

換言之，該半機翼可包括附加的推進旋翼，這些推進旋翼具體地用於使得無人機能達到這樣的水平行進速度，即該水平行進速度大於該無人機在具有不超過該無人機的至少三個提升和推進旋翼情形下所能達到的水平行進速度。

此外，與當僅僅使用至少三個提升和推進旋翼時所需的傾斜姿態相比，在恆定速度下的巡航飛行可利用具有水平姿態的無人機來執行。推進旋翼的軸線則基本上平行於無人機的縱向方向x定向，而至少三個提升和推進旋翼的轉動軸線基本上沿著豎直方向z定向，該豎直方向相對於無人機的縱向方向x垂直。

附圖說明

在對以說明方式且參照附圖給出的對示例的以下描述中，將更詳細地示出本發明及其優點，在附圖中：

圖1是根據本發明的無人機的立體圖；

圖2是根據本發明的無人機的平面圖；

圖3是根據本發明的無人機的第一正視圖；

圖4是根據本發明的無人機的部分正視圖；以及

圖5至12是示出根據本發明的無人機半機翼的可動部分的不同變型的部分剖視圖。

可為一個以上的附圖中出現的元件在各圖中給出相同的附圖標記。

具體實施方式

如上所述，本發明涉及無人機1，該無人機具有至少三個推進和提升旋翼。

應可觀察到，在圖1至3中示出了三個相互正交的方向x、y和z。

方向x稱為是縱向的，因而該方向從無人機1的載體結構2的後部延伸至前部，該載體結構在該縱向方向x上具有細長形狀。

另一方向y稱為橫向的，因為該方向從無人機1的載體結構2的右側區域延伸至左側區域。

最後，第三軸線z稱為是豎直的，並且對應於無人機1的高度尺寸。

藉助非限制的示例並且為了簡化對本發明的詳細描述，如圖1所示，無人機1可包括四個旋翼3-6，這些旋翼圍繞載體結構2設置。這四個旋翼則由左前部旋翼3、右前部旋翼4、左後部旋翼5以及右後部旋翼6構成。這些旋翼3-6由電動機8驅動轉動，這些電動機設置在與旋翼3-6的轉動軸線相同的軸線上。

此外，每個電動機8由控制系統7電氣地供電，以使得無人機1能遠程地受控或者能以自動的方式自動地駕駛以執行預定任務。

此外，此種無人機1還具有機翼9，該機翼由兩個半機翼10構成，這兩個半機翼繞前後對稱平面p對稱，該前後對稱平面平行於由軸線x和z限定的平面。每個半機翼10均具有可動部分11，該可動部分適合於相對於載體結構2樞轉。這些半機翼10則使得無人機1在飛行中的升力能增大，由此限制由電動機8的電能消耗，以將無人機1保持在預定高度下。

因此，每個可動部分11在載體結構2和相應的自由端部111之間橫向地延伸，該自由端部不同於半機翼10的端部段。

如圖2中所示，無人機1的載體結構2具有在縱向方向x上細長的形狀。因此，前部旋翼3、4的轉動軸線和後部旋翼5、6的轉動軸線之間的縱向間距l可大於左旋翼3、5的轉動軸線和右旋翼4、6的轉動軸線之間的橫向間距t。

此外，此種載體結構2沿縱向方向x具有中間區域16，兩個半機翼10沿基本上平行於橫向方向y的方向從該中間區域側向地露出。

此外，所有四個旋翼3-6可有利地具有相同的直徑

此外，縱向間距l大於旋翼3-6的直徑加上半機翼10的、在連接區域15附近測得的翼弦c之和，該連接區域與載體結構2連接。

這樣，由四個旋翼3-6產生的基本上垂直地向下的空氣流並不受半機翼10幹擾。

在本發明中，每個半機翼10的可動部分11由此既繞第一樞轉軸線r又繞第二樞轉軸線r'兩者且相對於載體結構2自由地樞轉。

第一樞轉軸線r基本上平行於無人機1的縱向方向x設置，而第二樞轉軸線r'基本上平行於無人機1的橫向方向y設置。

如圖3中所示，每個可動部分11可由此繞第一樞轉軸線r在摺疊位置pos1和展開位置pos2之間樞轉，在該摺疊位置中，可動部分11的每個自由端部111用作無人機1的起落架，而在該展開位置中，每個可動部分11增大無人機1在飛行中的升力。

此外，此種設置使得避免地面和兩個半機翼10的翼型之間的任何接觸成為可能，且具體地避免與這些翼型的前緣和/或尾緣接觸。

每個可動部分11則藉助第一電子致動器25繞該可動部分的第一樞轉軸線r樞轉，該第一電子致動器經由導電線連接件13由控制系統7電氣地供電。類似地，旋翼3-6的電動機8經由導電線連接件12而由控制系統7電氣地供電。

如圖4所示，每個可動部分21可裝備有推進旋翼22，該推進旋翼由相關聯的電子推進電機23驅動轉動並且經由導電線連接件14由控制系統7電氣地供電。，

此種推進旋翼22可有利地具有電動涵道式風機(edf)的類型，該電動涵道式風機與由電子推進電機23驅動的涵道式螺旋槳或渦輪機相對應。

因此，在將旋翼3-6的轉動速度維持在某個最小轉動速度下或者甚至將旋翼3-6的電動機8的電源中斷的同時，這些推進旋翼22用於增大無人機1在該無人機的縱向方向x上的行進速度。

此外，通過在兩個推進旋翼22之間施加不同的推力，可在一定程度上產生用於無人機1的偏航指令。

此外，每個推進旋翼22設置在兩個可動部分21的每個自由端部121附近。

如圖5中所示，在第一變型中，第一電子致動器25可由千斤頂形成，該千斤頂的其中一個端部固定於載體結構2並且使得該千斤頂的另一個端部固定於半機翼10的可動部分11。

在任何情形下，千斤頂的這些端部都遠離第一樞轉軸線r，以將該千斤頂的平移運動轉換成可動部分11繞第一樞轉軸線r的轉動運動。

如圖6所示，在第二變型中，第一電子致動器26可由齒輪電機形成，該齒輪電機繞第一樞轉軸線r設置。

此外，如圖5至7所示，可將第一吸收系統24裝配於可動部分11、31的自由端部111、131，從而當無人機降落在地面上或者平臺上時，吸收該無人機的一些動能或者全部動能。因此，此種吸收系統24具有能平移運動的構件以及諸如千斤頂之類的液壓或氣動裝置。

如圖7所示，可動部分31包括翼梁36，該翼梁在翼梁36的近側端部33處具有兩個第一軸承34。這兩個第一軸承34則可建立可動部分31的自由度，以使得可動部分繞第一樞轉軸線r相對於載體結構2進行轉動運動。

此種翼梁36還具有遠離近側端部33的遠側端部35。此外，翼梁36可具有管狀形狀。此外，吸收系統24在該示例中示作包括彈簧32，該彈簧與形成在翼梁36的遠側端部35內部的孔協配。

可動部分31還具有翼型元件37，該翼型元件經引導以繞第二樞轉軸線r'轉動，以能夠相對於翼梁36自由地樞轉。翼型元件37藉助兩個第二軸承38引導以轉動，這兩個第二軸承例如由滾珠軸承、滾針軸承或者滾子軸承形成。

此外，能以各種方式驅動可動部分繞第二樞轉軸線r'轉動。

在第一示例中，如圖8和9所示，每個可動部分41、51可包括相應的第二電子致動器49、59，用以改變每個翼型部分47、57相對於相應翼梁46、56的角向定向。在這些情形下，翼梁46、56由此具有管狀形狀，並且可在翼梁46、56的近側端部43、53和遠側端部45、55之間傳送電氣連接。

如上所述，兩個第一軸承44、54分別用於引導翼梁46、56繞第一樞轉軸線r相對於載體結構2的轉動。類似地，兩個第二軸承48、58分別用於引導翼型元件47、57繞第二樞轉軸線r'相對於翼梁46、56的轉動。

在圖8中，第二電子致動器49可驅動齒輪80轉動，該齒輪與固定於翼型元件47的環形齒輪81(即，具有內部齒)協配。

在圖9中示出的替代方案中，第二電子致動器59可同樣良好地驅動電機驅動銷83轉動，該電機驅動銷與連結部82的一個端部協配，而連結部82的另一端部與翼型元件57協配。

此外，在圖10至12中示出的第二示例中，第二電子致動器69、79可同樣良好地分別在分別為每個翼梁66、76的近側端部63、73附近設置在載體結構2處。

如上所述，兩個第一軸承64、74用於引導相應翼梁66、76繞第一樞轉軸線r相對於載體結構2的轉動。類似地，兩個第二軸承68、78用於引導翼型元件67、77繞第二樞轉軸線r'相對於相應翼梁66、76的轉動。

然而，在這些情形下，可動部分61、71在翼梁66、76的遠側端部處不再設有第二致動器。然而，此種翼梁66、76類似地具有管狀形狀並且用於通過傳動軸90或者撓性傳動構件101。

因此，在本發明的第一實施例中，如圖10所示，軸承95可接納在翼梁66內部並且用於引導相對於傳動軸90的翼梁66的樞轉運動，以將樞轉運動傳遞至翼型元件67。

傳動軸90的第一端部91與具有三個斜齒輪94的傳動齒輪箱93協配。傳動軸90的第二端部92固定於翼型元件67並且使得第二電子致動器69能驅動翼型元件67繞第二樞轉軸線r'樞轉。

在本發明的第二實施例中，如圖11和12所示，引導件104可同樣良好地接納在翼梁76內部，由此使得撓性傳動構件101能保持就位，以將樞轉運動傳遞至翼型元件77。此種撓性傳動構件101可藉助示例由含有槳葉的護套形成，該槳葉由兩排滾珠引導。

護套的第一端部102則固定於第二電子致動器79，且該護套的第二端部103以連接件100延伸，該連接件與可動部分71的翼型元件77協配。

此種撓性傳動構件101則使得樞轉運動能繞第二樞轉軸線r'從第二電子致動器79傳遞至翼型元件77，而這不管翼梁76繞第一樞轉軸線r的角向位置如何都是可能的。

當然，本發明在其實施方式方面可有許多變型。儘管描述了若干實施例，但是容易理解，不可能窮舉地給出所有可能實施例。當然能夠設想用等同裝置代替所描述的任何裝置而不超出本發明的範圍。