用於界定移動機器人工作區域的裝置及其界定方法

2023-05-30 01:21:26

用於界定移動機器人工作區域的裝置及其界定方法
【專利摘要】本發明公開了一種用於界定移動機器人工作區域的裝置及其界定方法，該裝置包括控制器和至少一個信號探測器，控制器和信號探測器安裝在移動機器人上，信號探測器包括用於和導電材料的邊界產生電磁感應現象的感應線圈和用於獲取所述的感應線圈的損耗電阻或諧振頻率的檢測電路，感應線圈的在移動機器人上的位置高於邊界，檢測電路實時獲取感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給所述的控制器，控制器將實時數位訊號與參考值範圍進行對比，如果落入參考值範圍內，則移動機器人到達邊界；優點是僅需採用導電材料作為無源邊界，邊界材料選擇的範圍廣，不需要額外配備信號發生器，成本較低。
【專利說明】用於界定移動機器人工作區域的裝置及其界定方法

【技術領域】
[0001]本發明涉及一種移動機器人工作區域界定技術，尤其是涉及一種用於界定移動機器人工作區域的裝置及其界定方法。

【背景技術】
[0002]移動機器人技術起源於國外，目前麻省理工、喬治亞理工、加州理工和斯坦福等研宄機構都在大力研宄這一方面的內容，並且在人工智慧領域和機器人硬體設計領域都有較顯著的成果。市場上性能較好的用於清潔或修剪的移動機器人大多都來自於國外大型公司，例如11~01301:公司的0001111351，公司的％和公司的等清潔機器人，以及 1^01111168 公司的尺0)301110界，211001161: 1: 1 公司的 ^111131~1^10 尺0130—1&界 111110界61~ 和￡16(31^011^公司的！1118(^5111151 ^111:0 10冊1'等割草機器人。這些移動機器人都通過在一個指定的工作區域內遍歷來完成清潔或修剪工作，由此，界定移動機器人工作區域的裝置成為移動機器人必不可少的組成部分。
[0003]專利號為…20080097645的美國專利文件中公開了一種用於界定移動機器人工作區域的裝置。該裝置基於電磁效應對邊界進行檢測，主要包括控制器、信號發生器和信號探測器。該裝置用連接有信號發生器的電纜線圍成一個方形，形成一個有源的方形邊界，邊界處磁場強度最大。信號發生器使邊界產生磁場，在移動機器人移動接近邊界的過程中，安裝在移動機器人上的信號探測器實時獲取邊界產生的磁場信號，信號探測器將獲取的磁場信號轉換成電壓信號並實時傳送給控制器，控制器將接收的電壓信號與其內部存儲的邊界處磁場強度對應的參考電壓信號進行對比，判定移動機器人是否達到邊界，根據判定結果控制移動機器人的行進方向，由此保證移動機器人在邊界所圍成的工作區域內移動。
[0004]但是上述用於界定移動機器人工作區域的裝置存在以下問題:邊界材料受到的限制較大，為了使邊界產生磁場，必須配備信號發生器來和電纜線形成有源邊界，另外每個邊界需要一個信號發生器，如果在已有邊界內鋪設新邊界的話，需要額外的信號發生器，成本較高。


【發明內容】

[0005]本發明所要解決的技術問題之一是提供一種用於界定移動機器人工作區域的裝置，該裝置中信號探測器包括感應線圈和檢測電路，基於感應線圈與導電材料靠近時會產生電磁感應現象，感應線圈的損耗電阻和諧振頻率的大小會發生改變的原理，檢測電路實時獲取感應線圈損耗電阻或諧振頻率即可確定邊界，由此僅需採用導電材料作為無源邊界，邊界材料選擇的範圍廣，並且不需要額外配備信號發生器，成本較低。
[0006]本發明解決上述技術問題之一所採用的技術方案為:一種用於界定移動機器人工作區域的裝置，包括控制器和至少一個信號探測器，所述的控制器和所述的信號探測器安裝在移動機器人上，其特徵在於所述的信號探測器包括用於和導電材料的邊界產生電磁感應現象的感應線圈和用於獲取所述的感應線圈的損耗電阻或諧振頻率的檢測電路，所述的感應線圈在移動機器人上的位置高於邊界，所述的控制器中存儲有所述的感應線圈伸到邊界上方時的損耗電阻或諧振頻率的參考值範圍，所述的檢測電路實時獲取所述的感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為數位訊號後發送給所述的控制器，所述的控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達邊界。
[0007]所述的檢測電路包括電感數字轉換器、第一電容、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容、第六電容和第七電容，所述的電感數字轉換器的型號為0^1000、1001041或10(^1051，所述的電感數字轉換器的第4腳、所述的第一電容的一端和所述的第二電容的一端連接且其連接端接入3.⑵電壓，所述的第一電容的另一端和所述的第二電容的另一端均接地，所述的電感數字轉換器的第13腳和所述的第三電容的一端連接，所述的第三電容的另一端接地，所述的電感數字轉換器的第7腳和所述的第四電容的一端連接，所述的第四電容的另一端和所述的電感數字轉換器的第8腳連接，所述的電感數字轉換器的第11腳和第17腳均接模擬地，所述的電感數字轉化器的第9腳、所述的第七電容的一端和所述的感應線圈的一端連接，所述的電感數字轉換器的第10腳、所述的第七電容的另一端和所述的感應線圈的另一端連接，所述的電感數字轉換器的第12腳、所述的第五電容的一端和所述的第六電容的一端連接且其連接端接入訊電壓，所述的第五電容的另一端和所述的第六電容的另一端均接模擬地，所述的電感數字轉換器的第1腳、第2腳、第3腳、第5腳、第14腳和第16腳分別與所述的控制器連接。
[0008]所述的控制器包括為型號為31132？103的控制晶片、型號為3^X1117的穩壓晶片、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第十一電容、第十二電容、第十三電容、第十四電容、第十五電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第十九電容、第二十電容、第二 ^^一電容、第二十二電容、第二十三電容、第一晶振、第二晶振、按鍵和連接端子；
[0009]所述的第一電阻的一端接地，所述的第一電阻的另一端接模擬地，所述的穩壓晶片的第2腳、所述的第八電容的一端和所述的第九電容的一端連接且其連接端接入訊電壓，所述的穩壓晶片的第3腳、所述的第十電容的一端和所述的第十一電容的一端連接且其連接端輸出3.⑵電壓，所述的第八電容的另一端、所述的第九電容的另一端、所述的第十電容的另一端和所述的第十一電容的另一端均接地；
[0010]所述的第十二電容的一端、所述的第一晶振的第2腳和所述的控制晶片的第12腳連接，所述的第十二電容的另一端和所述的第十三電容的一端均接地，所述的第十三電容的另一端、所述的第一晶振的第1腳和所述的第二電阻的一端連接，所述的第二電阻的另一端和所述的控制晶片的第13腳連接；
[0011]所述的第十四電容的一端、所述的第二晶振的第2腳和所述的控制晶片的第8腳連接，所述的第十四電容的另一端和所述的第十五電容的一端均接地，所述的第十五電容的另一端、所述的第二晶振的第1腳和所述的控制晶片的第9腳連接；
[0012]所述的第十六電容的一端、所述的第十七電容的一端、所述的第十八電容的一端、所述的第十九電容的一端、所述的第二十電容的一端、所述的第二十一電容的一端和所述的第二十二電容的一端連接且其連接端接入3.⑵電壓，所述的第十六電容的另一端、所述的第十七電容的另一端、所述的第十八電容的另一端、所述的第十九電容的另一端、所述的第二十電容的另一端、所述的第二十一電容的另一端和所述的第二十二電容的另一端均接地；
[0013]所述的第三電阻的一端接入3.抑電壓，所述的第三電阻的另一端、所述的連接端子的第2腳和所述的控制晶片的第94腳連接，所述的連接端子的第1腳接地；所述的第四電阻的一端接入3.電壓，所述的第四電阻的另一端、所述的第二十三電容的一端、所述的按鍵的一端和所述的控制晶片的第14腳連接，所述的按鍵的另一端和所述的第二十三電容的另一端均接地；
[0014]所述的控制晶片的第47腳和所述的電感數字轉換器的第16腳連接，所述的控制晶片的第48腳和所述的電感數字轉換器的第14腳連接，所述的控制晶片的第51腳和所述的電感數字轉換器的第2腳連接，所述的控制晶片的第52腳和所述的電感數字轉換器的第1腳連接，所述的控制晶片的第53腳和所述的電感數字轉換器的第5腳連接，所述的控制晶片的第54腳和所述的電感數字轉換器的第3腳連接，所述的控制晶片的第6腳、第11腳、第28腳、第50腳、第75腳和第100腳均接入3.電壓，所述的控制晶片的第10腳、第27腳、第49腳、第74腳和第99腳均接地。
[0015]本發明所要解決的技術問題之二是提供一種用於界定移動機器人工作區域的裝置的界定方法，該界定方法基於感應線圈與導電材料靠近時會產生電磁感應現象，感應線圈的損耗電阻和諧振頻率的大小會發生改變的原理，通過檢測電路實時獲取感應線圈損耗電阻或諧振頻率即可確定邊界，在確定邊界後通過控制器驅動引導移動機器人在工作區域內遍歷，實現邊界的界定和移動機器人工作的引導，由此該方法中僅需採用導電材料作為無源邊界，邊界材料選擇的範圍廣，並且不需要額外配備信號發生器，成本較低，且可實現工作區域的完整遍歷。
[0016]與現有技術相比，本發明的裝置的優點在於通過設置感應線圈和檢測電路，基於感應線圈與導電材料靠近時會產生電磁感應現象，感應線圈的損耗電阻和諧振頻率的大小會發生改變的原理，控制器中存儲有感應線圈伸到邊界上方時的損耗電阻或諧振頻率對應的參考值範圍，檢測電路實時獲取感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達邊界，實時獲取感應線圈損耗電阻或諧振頻率即可確定邊界，由此僅需採用導電材料作為無源邊界，邊界材料選擇的範圍廣，並且不需要額外配備信號發生器，成本較低。
[0017]本發明解決上述技術問題之二所採用的技術方案為:一種用於界定移動機器人工作區域的裝置的界定方法，其特徵在於所述的信號探測器的數量為兩個，兩個所述的信號探測器的感應線圈並行設置，具體包括以下步驟:
[0018]①將控制器和信號探測器進行初始化；
[0019]②將感應線圈伸到邊界上方時的損耗電阻或諧振頻率對應的參考值範圍7111111?^！11狀存入到控制器中，其中為感應線圈開始進入邊界上方時損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號的大小為感應線圈完全進入邊界上方時損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號的大小；
[0020]③調整移動機器人進入工作區域的移動方向:
[0021]③-1控制器驅動移動機器人經一條邊界進入工作區域，兩個檢測電路實時獲取感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，將兩個檢測電路實時獲取的損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號的值記為VI和^2 ；
[0022]③-2如果VI和72中有一個先落入乂―!!?範圍內，則控制器驅動移動機器人調整移動方向至VI和均落入7111111?7111狀範圍內且大小相等；如果VI和同時落入乂111111?7111狀範圍內時，如果VI和72相等，則移動機器人移動方向不用調整，如果VI和^2不相等，則控制器驅動移動機器人調整移動方向至VI和大小相等且均落入?乂111%範圍內，此時移動機器人在工作區域的移動方向垂直於進入處邊界；
[0023]④控制移動機器人在工作區域的右邊區域遍歷，具體過程為:
[0024]④-1移動機器人沿垂直於進入處邊界的方向向前移動，兩個檢測電路實時獲取所述的感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍?進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界；
[0025]④-2當移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界處時，控制器控制移動機器人順時針轉動90度後平行於與進入處邊界相對的邊界的方向向前移動一段距離山(1等於移動機器人的工作寬度，然後再順時針轉動90度向前移動；
[0026]④-3每次遇到與進入處邊界相對的邊界後，都重複步驟④-2，並統計移動機器人沿平行於與進入處邊界相對的邊界的方向向前移動的次數，將該次數記為II；當移動機器人在沿平行於與進入處邊界相對的邊界移動時到達右邊邊界時，停止移動，控制移動機器人順時針轉動90度後向前移動至邊界處，完成右邊區域遍歷；
[0027]⑤控制移動機器人在右邊邊界處順時針轉動90度後垂直於右邊邊界的方向移動大小為11料的距離後再順時針轉動90度，此時移動機器人的移動方向垂直於進入處邊界；
[0028]⑥控制移動機器人在工作區域的左邊區域遍歷，具體過程為:
[0029]⑥-1移動機器人沿垂直於進入處邊界的方向向前移動，兩個檢測電路實時獲取所述的感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍?進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界；
[0030]⑥-2當移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界處時，控制器控制移動機器人逆時針轉動90度後沿平行於與進入處邊界相對的邊界的方向向前移動一段距離山(1等於移動機器人的工作寬度，然後再逆時針轉動90度向前移動；
[0031]⑥-3每次遇到與進入處邊界相對的邊界後，都重複步驟⑥-2，當移動機器人移動到達左邊邊界時，停止移動，控制移動機器人逆時針轉動90度後向前移動至邊界處，完成左邊區域遍歷。
[0032]所述的檢測電路包括電感數字轉換器、第一電容、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容、第六電容和第七電容，所述的電感數字轉換器的型號為0^1000、1001041或10(^1051，所述的電感數字轉換器的第4腳、所述的第一電容的一端和所述的第二電容的一端連接且其連接端接入3.⑵電壓，所述的第一電容的另一端和所述的第二電容的另一端均接地，所述的電感數字轉換器的第13腳和所述的第三電容的一端連接，所述的第三電容的另一端接地，所述的電感數字轉換器的第7腳和所述的第四電容的一端連接，所述的第四電容的另一端和所述的電感數字轉換器的第8腳連接，所述的電感數字轉換器的第11腳和第17腳均接模擬地，所述的電感數字轉化器的第9腳、所述的第七電容的一端和所述的感應線圈的一端連接，所述的電感數字轉換器的第10腳、所述的第七電容的另一端和所述的感應線圈的另一端連接，所述的電感數字轉換器的第12腳、所述的第五電容的一端和所述的第六電容的一端連接且其連接端接入訊電壓，所述的第五電容的另一端和所述的第六電容的另一端均接模擬地，所述的電感數字轉換器的第1腳、第2腳、第3腳、第5腳、第14腳和第16腳分別與所述的控制器連接。
[0033]所述的控制器包括為型號為31132？103的控制晶片、型號為3^X1117的穩壓晶片、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第十一電容、第十二電容、第十三電容、第十四電容、第十五電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第十九電容、第二十電容、第二 ^^一電容、第二十二電容、第二十三電容、第一晶振、第二晶振、按鍵和連接端子；
[0034]所述的第一電阻的一端接地，所述的第一電阻的另一端接模擬地，所述的穩壓晶片的第2腳、所述的第八電容的一端和所述的第九電容的一端連接且其連接端接入訊電壓，所述的穩壓晶片的第3腳、所述的第十電容的一端和所述的第十一電容的一端連接且其連接端輸出3.⑵電壓，所述的第八電容的另一端、所述的第九電容的另一端、所述的第十電容的另一端和所述的第十一電容的另一端均接地；
[0035]所述的第十二電容的一端、所述的第一晶振的第2腳和所述的控制晶片的第12腳連接，所述的第十二電容的另一端和所述的第十三電容的一端均接地，所述的第十三電容的另一端、所述的第一晶振的第1腳和所述的第二電阻的一端連接，所述的第二電阻的另一端和所述的控制晶片的第13腳連接；
[0036]所述的第十四電容的一端、所述的第二晶振的第2腳和所述的控制晶片的第8腳連接，所述的第十四電容的另一端和所述的第十五電容的一端均接地，所述的第十五電容的另一端、所述的第二晶振的第1腳和所述的控制晶片的第9腳連接；
[0037]所述的第十六電容的一端、所述的第十七電容的一端、所述的第十八電容的一端、所述的第十九電容的一端、所述的第二十電容的一端、所述的第二十一電容的一端和所述的第二十二電容的一端連接且其連接端接入3.⑵電壓，所述的第十六電容的另一端、所述的第十七電容的另一端、所述的第十八電容的另一端、所述的第十九電容的另一端、所述的第二十電容的另一端、所述的第二十一電容的另一端和所述的第二十二電容的另一端均接地；
[0038]所述的第三電阻的一端接入3.抑電壓，所述的第三電阻的另一端、所述的連接端子的第2腳和所述的控制晶片的第94腳連接，所述的連接端子的第1腳接地；所述的第四電阻的一端接入3.電壓，所述的第四電阻的另一端、所述的第二十三電容的一端、所述的按鍵的一端和所述的控制晶片的第14腳連接，所述的按鍵的另一端和所述的第二十三電容的另一端均接地；
[0039]所述的控制晶片的第47腳和所述的電感數字轉換器的第16腳連接，所述的控制晶片的第48腳和所述的電感數字轉換器的第14腳連接，所述的控制晶片的第51腳和所述的電感數字轉換器的第2腳連接，所述的控制晶片的第52腳和所述的電感數字轉換器的第1腳連接，所述的控制晶片的第53腳和所述的電感數字轉換器的第5腳連接，所述的控制晶片的第54腳和所述的電感數字轉換器的第3腳連接，所述的控制晶片的第6腳、第11腳、第28腳、第50腳、第75腳和第100腳均接入3.電壓，所述的控制晶片的第10腳、第27腳、第49腳、第74腳和第99腳均接地。
[0040]與現有技術相比，本發明的方法優點在於通過設置感應線圈和檢測電路，基於感應線圈與導電材料靠近時會產生電磁感應現象，感應線圈的損耗電阻和諧振頻率的大小會發生改變的原理，控制器中存儲有感應線圈伸到邊界上方時的損耗電阻或諧振頻率對應的參考值範圍，檢測電路實時獲取感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達邊界，實時獲取感應線圈損耗電阻或諧振頻率即可確定邊界，由此僅需採用導電材料作為無源邊界，邊界材料選擇的範圍廣，並且不需要額外配備信號發生器，成本較低，在移動機器人進入邊界時，調整移動機器人進入工作區域的移動方向使其移動方向垂直於進入處邊界，當移動機器人到達相對的邊界或者左右兩邊的邊界時，控制器根據移動機器人達到的邊界改變計劃任務，驅動使得移動機器人調整方向，回到工作區域內，如此往復，使移動機器人在工作區域內往復工作，由此實現移動機器人工作的引導，操作簡單且精度較高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0041]圖1為本發明的信號探測器的電路圖；
[0042]圖2為本發明的控制器的電路圖；
[0043]圖3為本發明的方法中移動機器人的結構示意圖；
[0044]圖4為本發明的界定方法中移動機器人的行進示意圖；
[0045]圖5為本發明的界定方法中移動機器人沿界行進的示意圖。

【具體實施方式】
[0046]以下結合附圖實施例對本發明作進一步詳細描述。
[0047]本發明公開了一種用於界定移動機器人工作區域的裝置，包括控制器和至少一個信號探測器，控制器和信號探測器安裝在移動機器人上，信號探測器包括用於和導電材料的邊界產生電磁感應現象的感應線圈11和用於獲取感應線圈[1的損耗電阻或諧振頻率的檢測電路，感應線圈[1的在移動機器人上的位置高於邊界，控制器中存儲有感應線圈11伸到邊界上方時的損耗電阻或諧振頻率對應的參考值範圍，檢測電路實時獲取感應線圈11的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達邊界。
[0048]實施例:一種用於界定移動機器人工作區域的裝置，包括控制器和至少一個信號探測器，控制器和信號探測器安裝在移動機器人上，信號探測器包括用於和導電材料的邊界產生電磁感應現象的感應線圈[1和用於獲取感應線圈[1的損耗電阻或諧振頻率的檢測電路，感應線圈11的在移動機器人上的位置高於邊界，控制器中存儲有感應線圈11伸到邊界上方時的損耗電阻或諧振頻率對應的參考值範圍?7111狀，檢測電路實時獲取感應線圈[1的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達邊界。
[0049]本實施例中，參考數位訊號範圍中為感應線圈11開始進入邊界上方時損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號的大小，為感應線圈11完全進入邊界上方時損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號的大小。
[0050]本實施例中，邊界的材料來源廣泛，可以是低成本的壓箔，也可以是常見的鐵絲，只要是一般的導體都可用於邊界的建立。
[0051]本實施例中，如圖1所示，檢測電路包括電感數字轉換器仍、第一電容01、第二電容02、第三電容03、第四電容04、第五電容⑶、第六電容⑶和第七電容07，電感數字轉換器口1的型號為[0(:100040(:1041或0^1051，電感數字轉換器仍的第4腳、第一電容的一端和第二電容02的一端連接且其連接端接入3.電壓，第一電容的另一端和第二電容02的另一端均接地，電感數字轉換器仍的第13腳和第三電容03的一端連接，第三電容03的另一端接地，電感數字轉換器VI的第7腳和第四電容04的一端連接，第四電容04的另一端和電感數字轉換器VI的第8腳連接，電感數字轉換器VI的第11腳和第17腳均接模擬地，電感數字轉化器的第9腳、第七電容07的一端和感應線圈11的一端連接，電感數字轉換器仍的第10腳、第七電容07的另一端和感應線圈11的另一端連接，電感數字轉換器VI的第12腳、第五電容⑶的一端和第六電容⑶的一端連接且其連接端接入訊電壓，第五電容⑶的另一端和第六電容⑶的另一端均接模擬地，電感數字轉換器VI的第1腳、第2腳、第3腳、第5腳、第14腳和第16腳分別與控制器連接。
[0052]本實施例中，如圖2所示，控制器包括為型號為31132？103的控制晶片似、型號為3？父1117的穩壓晶片肌、第一電阻町、第二電阻82、第三電阻83、第四電阻財、第八電容⑶、第九電容⑶、第十電容010、第^^一電容011、第十二電容012、第十三電容013、第十四電容014、第十五電容015、第十六電容016、第十七電容017、第十八電容018、第十九電容019、第二十電容020、第二^^一電容021、第二十二電容022、第二十三電容023、第一晶振V1、第二晶振12、按鍵51和連接端子？1 ；
[0053]第一電阻町的一端接地，第一電阻町的另一端接模擬地，穩壓晶片11的第2腳、第八電容⑶的一端和第九電容⑶的一端連接且其連接端接入訊電壓，穩壓晶片11的第3腳、第十電容010的一端和第^^一電容011的一端連接且其連接端輸出3.電壓，第八電容⑶的另一端、第九電容⑶的另一端、第十電容010的另一端和第^^一電容011的另一端均接地；
[0054]第十二電容012的一端、第一晶振VI的第2腳和控制晶片的第12腳連接，第十二電容012的另一端和第十三電容013的一端均接地，第十三電容013的另一端、第一晶振打的第1腳和第二電阻以的一端連接，第二電阻以的另一端和控制晶片似的第13腳連接；
[0055]第十四電容014的一端、第二晶振12的第2腳和控制晶片口2的第8腳連接，第十四電容014的另一端和第十五電容015的一端均接地，第十五電容015的另一端、第二晶振12的第1腳和控制晶片的第9腳連接；
[0056]第十六電容016的一端、第十七電容017的一端、第十八電容018的一端、第十九電容019的一端、第二十電容020的一端、第二^^一電容021的一端和第二十二電容022的一端連接且其連接端接入3.3\電壓，第十六電容016的另一端、第十七電容017的另一端、第十八電容018的另一端、第十九電容019的另一端、第二十電容020的另一端、第二^^一電容021的另一端和第二十二電容022的另一端均接地；
[0057]第三電阻83的一端接入3.電壓，第三電阻83的另一端、連接端子？1的第2腳和控制晶片的第94腳連接，連接端子？1的第1腳接地；第四電阻財的一端接入3.電壓，第四電阻財的另一端、第二十三電容023的一端、按鍵51的一端和控制晶片的第14腳連接，按鍵51的另一端和第二十三電容023的另一端均接地；
[0058]控制晶片的第47腳和電感數字轉換器VI的第16腳連接，控制晶片的第48腳和電感數字轉換器仍的第14腳連接，控制晶片的第51腳和電感數字轉換器仍的第2腳連接，控制晶片的第52腳和電感數字轉換器VI的第1腳連接，控制晶片的第53腳和電感數字轉換器VI的第5腳連接，控制晶片的第54腳和電感數字轉換器VI的第3腳連接，控制晶片的第6腳、第11腳、第28腳、第50腳、第75腳和第100腳均接入3.電壓，控制晶片^2的第10腳、第27腳、第49腳、第74腳和第99腳均接地。
[0059]本發明還公開了一種上述用於界定移動機器人工作區域的裝置的界定方法，信號探測器的數量為兩個，兩個信號探測器的感應線圈[1並行設置在移動機器人上，如圖3所示。以下結合具體實施例進行說明。
[0060]實施例:一種用於界定移動機器人工作區域的裝置的界定方法，工作區域由邊界圍成方形，邊界的材料來源廣泛，可以是低成本的壓箔，也可以是常見的鐵絲，具體包括以下步驟:
[0061]①將控制器和信號探測器進行初始化；
[0062]②將感應線圈11伸到邊界上方時的損耗電阻或諧振頻率對應的參考值範圍V！！！！！！?乂爪狀存入到控制器中，其中為感應線圈11開始進入邊界上方時損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號的大小，為感應線圈11完全進入邊界上方時損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號的大小；
[0063]③調整移動機器人進入工作區域的移動方向:
[0064]③-1控制器驅動移動機器人經一條邊界進入工作區域，兩個檢測電路實時獲取感應線圈11的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，將兩個檢測電路實時獲取的損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號記為VI和^2 ；
[0065]③-2如果VI和V〗中有一個先落入?範圍內，則控制器驅動移動機器人調整移動方向至VI和均落入7111111?7111狀範圍內且大小相等；如果VI和同時落入乂111111?7111狀範圍內時，如果VI和72相等，則移動機器人移動方向不用調整，如果VI和^2不相等，則控制器驅動移動機器人調整移動方向至VI和大小相等且均落入?乂111%範圍內，此時移動機器人在工作區域的移動方向垂直於進入處邊界；
[0066]④控制移動機器人在工作區域的右邊區域遍歷，具體過程為:
[0067]④-1移動機器人沿垂直於進入處邊界的方向向前移動，兩個檢測電路實時獲取感應線圈11的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍?進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界；
[0068]④-2當移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界處時，控制器控制移動機器人順時針轉動90度後平行於與進入處邊界相對的邊界的方向向前移動一段距離山(1等於移動機器人的工作寬度(比如割草用移動機器人中(1為割草刀具的長度，掃地用移動機器人中(1為吸塵設備的吸附距離)，然後再順時針轉動90度向前移動；
[0069]④-3每次遇到與進入處邊界相對的邊界後，都重複步驟④-2，並統計移動機器人沿平行於與進入處邊界相對的邊界的方向向前移動的次數，將該次數記為II；當移動機器人在沿平行於與進入處邊界相對的邊界移動時到達右邊邊界時，停止移動，控制移動機器人順時針轉動90度後向前移動至邊界處，完成右邊區域遍歷；
[0070]⑤控制移動機器人在右邊邊界處順時針轉動90度後垂直於右邊邊界的方向移動大小為11料的距離後再順時針轉動90度，此時移動機器人的移動方向垂直於進入處邊界；
[0071]⑥控制移動機器人在工作區域的左邊區域遍歷，具體過程為:
[0072]⑥-1移動機器人沿垂直於進入處邊界的方向向前移動，兩個檢測電路實時獲取所述的感應線圈[1的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號與參考值範圍?進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界；
[0073]⑥-2當移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界處時，控制器控制移動機器人逆時針轉動90度後沿平行於與進入處邊界相對的邊界的方向向前移動一段距離山(1等於移動機器人的工作寬度，然後再逆時針轉動90度向前移動；
[0074]⑥-3每次遇到與進入處邊界相對的邊界後，都重複步驟⑥-2，當移動機器人在沿平行於與進入處邊界相對的邊界移動時到達左邊邊界時，停止移動，控制移動機器人逆時針轉動90度後向前移動至邊界處，完成左邊區域遍歷。
[0075]本實施例中，編碼器採用其【技術領域】的成熟產品。如圖4所示，移動機器人1在工作區域2內根據所計劃的任務，按一定方式運動，當進入工作區域2時，通過兩個檢測電路，矯正移動機器人1相對邊界3的位置，使其矯正到垂直於進入處邊界31的狀態。檢測電路實檢測感應線圈11的損耗電阻或諧振頻率並將對應的信號傳送給控制器，當移動機器人遇到與邊界31相對的邊界32時，感應線圈11磁場信號的變化，檢測電路檢測到感應線圈11變化的損耗電阻或諧振頻率，將對應的信號發送給控制器，控制器判定移動機器人達到邊界處，改變計劃任務，驅動使得移動機器人1掉頭，回到工作區域內，如此往復，使移動機器人1在工作區域內往復工作。
[0076]本實施例中，如圖1所示，檢測電路包括電感數字轉換器仍、第一電容01、第二電容02、第三電容03、第四電容04、第五電容⑶、第六電容⑶和第七電容07，電感數字轉換器口1的型號為[0(:100040(:1041或0^1051，電感數字轉換器仍的第4腳、第一電容的一端和第二電容02的一端連接且其連接端接入3.電壓，第一電容的另一端和第二電容02的另一端均接地，電感數字轉換器仍的第13腳和第三電容03的一端連接，第三電容03的另一端接地，電感數字轉換器VI的第7腳和第四電容04的一端連接，第四電容04的另一端和電感數字轉換器VI的第8腳連接，電感數字轉換器VI的第11腳和第17腳均接模擬地，電感數字轉化器的第9腳、第七電容07的一端和感應線圈11的一端連接，電感數字轉換器仍的第10腳、第七電容07的另一端和感應線圈11的另一端連接，電感數字轉換器VI的第12腳、第五電容⑶的一端和第六電容⑶的一端連接且其連接端接入訊電壓，第五電容⑶的另一端和第六電容⑶的另一端均接模擬地，電感數字轉換器仍的第1腳、第2腳、第3腳、第5腳、第14腳和第16腳分別與控制器連接。
[0077]本實施例中，如圖2所示，控制器包括為型號為31132？103的控制晶片似、型號為3？父1117的穩壓晶片肌、第一電阻町、第二電阻82、第三電阻83、第四電阻財、第八電容⑶、第九電容⑶、第十電容010、第^^一電容011、第十二電容012、第十三電容013、第十四電容014、第十五電容015、第十六電容016、第十七電容017、第十八電容018、第十九電容019、第二十電容020、第二^^一電容021、第二十二電容022、第二十三電容023、第一晶振V1、第二晶振12、按鍵51和連接端子？1 ；
[0078]第一電阻町的一端接地，第一電阻町的另一端接模擬地，穩壓晶片11的第2腳、第八電容⑶的一端和第九電容⑶的一端連接且其連接端接入訊電壓，穩壓晶片11的第3腳、第十電容010的一端和第^^一電容011的一端連接且其連接端輸出3.電壓，第八電容⑶的另一端、第九電容⑶的另一端、第十電容010的另一端和第^^一電容011的另一端均接地；
[0079]第十二電容012的一端、第一晶振VI的第2腳和控制晶片的第12腳連接，第十二電容012的另一端和第十三電容013的一端均接地，第十三電容013的另一端、第一晶振打的第1腳和第二電阻以的一端連接，第二電阻以的另一端和控制晶片似的第13腳連接；
[0080]第十四電容014的一端、第二晶振12的第2腳和控制晶片的第8腳連接，第十四電容014的另一端和第十五電容015的一端均接地，第十五電容015的另一端、第二晶振12的第1腳和控制晶片的第9腳連接；
[0081]第十六電容016的一端、第十七電容017的一端、第十八電容018的一端、第十九電容019的一端、第二十電容020的一端、第二^^一電容021的一端和第二十二電容022的一端連接且其連接端接入3.電壓，第十六電容016的另一端、第十七電容017的另一端、第十八電容018的另一端、第十九電容019的另一端、第二十電容020的另一端、第二^^一電容021的另一端和第二十二電容022的另一端均接地；
[0082]第三電阻83的一端接入3.電壓，第三電阻83的另一端、連接端子？1的第2腳和控制晶片的第94腳連接，連接端子？1的第1腳接地；第四電阻財的一端接入3.電壓，第四電阻財的另一端、第二十三電容023的一端、按鍵51的一端和控制晶片的第14腳連接，按鍵51的另一端和第二十三電容023的另一端均接地；
[0083]控制晶片的第47腳和電感數字轉換器VI的第16腳連接，控制晶片的第48腳和電感數字轉換器仍的第14腳連接，控制晶片的第51腳和電感數字轉換器仍的第2腳連接，控制晶片的第52腳和電感數字轉換器VI的第1腳連接，控制晶片的第53腳和電感數字轉換器VI的第5腳連接，控制晶片的第54腳和電感數字轉換器VI的第3腳連接，控制晶片的第6腳、第11腳、第28腳、第50腳、第75腳和第100腳均接入3.電壓，控制晶片^2的第10腳、第27腳、第49腳、第74腳和第99腳均接地。
[0084]本發明中，當移動機器人需要沿著邊界行走時，我們可以上述界定方法類似的引導方式來完成，即遇到邊界後，調整移動機器人使得移動機器人的移動方向垂直於該邊界，然後再控制移動機器人轉動90度使其平行於該邊界，然後就能沿著該邊界移動了，如圖5所示。
【權利要求】
1.一種用於界定移動機器人工作區域的裝置，包括控制器和至少一個信號探測器，所述的控制器和所述的信號探測器安裝在移動機器人上，其特徵在於所述的信號探測器包括用於和導電材料的邊界產生電磁感應現象的感應線圈和用於獲取所述的感應線圈的損耗電阻或諧振頻率的檢測電路，所述的感應線圈在移動機器人上的位置高於邊界，所述的控制器中存儲有所述的感應線圈伸到邊界上方時的損耗電阻或諧振頻率的參考值範圍，所述的檢測電路實時獲取所述的感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為數位訊號後發送給所述的控制器，所述的控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達邊界。
2.根據權利要求1所述的用於界定移動機器人工作區域的裝置，其特徵在於所述的檢測電路包括電感數字轉換器、第一電容、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容、第六電容和第七電容，所述的電感數字轉換器的型號為LDC1000、LDC1041或LDC1051，所述的電感數字轉換器的第4腳、所述的第一電容的一端和所述的第二電容的一端連接且其連接端接入3.3V電壓，所述的第一電容的另一端和所述的第二電容的另一端均接地，所述的電感數字轉換器的第13腳和所述的第三電容的一端連接，所述的第三電容的另一端接地，所述的電感數字轉換器的第7腳和所述的第四電容的一端連接，所述的第四電容的另一端和所述的電感數字轉換器的第8腳連接，所述的電感數字轉換器的第11腳和第17腳均接模擬地，所述的電感數字轉化器的第9腳、所述的第七電容的一端和所述的感應線圈的一端連接，所述的電感數字轉換器的第10腳、所述的第七電容的另一端和所述的感應線圈的另一端連接，所述的電感數字轉換器的第12腳、所述的第五電容的一端和所述的第六電容的一端連接且其連接端接入5V電壓，所述的第五電容的另一端和所述的第六電容的另一端均接模擬地，所述的電感數字轉換器的第I腳、第2腳、第3腳、第5腳、第14腳和第16腳分別與所述的控制器連接。
3.根據權利要求2所述的用於界定移動機器人工作區域的裝置，其特徵在於所述的控制器包括為型號為STM32F103的控制晶片、型號為SPX1117的穩壓晶片、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第i^一電容、第十二電容、第十三電容、第十四電容、第十五電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第十九電容、第二十電容、第二 i^一電容、第二十二電容、第二十三電容、第一晶振、第二晶振、按鍵和連接端子； 所述的第一電阻的一端接地，所述的第一電阻的另一端接模擬地，所述的穩壓晶片的第2腳、所述的第八電容的一端和所述的第九電容的一端連接且其連接端接入5V電壓，所述的穩壓晶片的第3腳、所述的第十電容的一端和所述的第十一電容的一端連接且其連接端輸出3.3V電壓，所述的第八電容的另一端、所述的第九電容的另一端、所述的第十電容的另一端和所述的第十一電容的另一端均接地； 所述的第十二電容的一端、所述的第一晶振的第2腳和所述的控制晶片的第12腳連接，所述的第十二電容的另一端和所述的第十三電容的一端均接地，所述的第十三電容的另一端、所述的第一晶振的第I腳和所述的第二電阻的一端連接，所述的第二電阻的另一端和所述的控制晶片的第13腳連接； 所述的第十四電容的一端、所述的第二晶振的第2腳和所述的控制晶片的第8腳連接，所述的第十四電容的另一端和所述的第十五電容的一端均接地，所述的第十五電容的另一端、所述的第二晶振的第I腳和所述的控制晶片的第9腳連接； 所述的第十六電容的一端、所述的第十七電容的一端、所述的第十八電容的一端、所述的第十九電容的一端、所述的第二十電容的一端、所述的第二十一電容的一端和所述的第二十二電容的一端連接且其連接端接入3.3V電壓，所述的第十六電容的另一端、所述的第十七電容的另一端、所述的第十八電容的另一端、所述的第十九電容的另一端、所述的第二十電容的另一端、所述的第二十一電容的另一端和所述的第二十二電容的另一端均接地； 所述的第三電阻的一端接入3.3V電壓，所述的第三電阻的另一端、所述的連接端子的第2腳和所述的控制晶片的第94腳連接，所述的連接端子的第I腳接地；所述的第四電阻的一端接入3.3V電壓，所述的第四電阻的另一端、所述的第二十三電容的一端、所述的按鍵的一端和所述的控制晶片的第14腳連接，所述的按鍵的另一端和所述的第二十三電容的另一端均接地； 所述的控制晶片的第47腳和所述的電感數字轉換器的第16腳連接，所述的控制晶片的第48腳和所述的電感數字轉換器的第14腳連接，所述的控制晶片的第51腳和所述的電感數字轉換器的第2腳連接，所述的控制晶片的第52腳和所述的電感數字轉換器的第I腳連接，所述的控制晶片的第53腳和所述的電感數字轉換器的第5腳連接，所述的控制晶片的第54腳和所述的電感數字轉換器的第3腳連接，所述的控制晶片的第6腳、第11腳、第28腳、第50腳、第75腳和第100腳均接入3.3V電壓，所述的控制晶片的第10腳、第27腳、第49腳、第74腳和第99腳均接地。
4.一種權利要求1所述的用於界定移動機器人工作區域的裝置的界定方法，其特徵在於所述的信號探測器的數量為兩個，兩個所述的信號探測器的感應線圈並行設置，具體包括以下步驟: ①將控制器和信號探測器進行初始化； ②將感應線圈伸到邊界上方時的損耗電阻或諧振頻率對應的參考值範圍Vmin?Vmax存入到控制器中，其中Vmin為感應線圈開始進入邊界上方時損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號的大小，Vmax為感應線圈完全進入邊界上方時損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號的大小； ③調整移動機器人進入工作區域的移動方向: ③-1控制器驅動移動機器人經一條邊界進入工作區域，兩個檢測電路實時獲取感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，將兩個檢測電路實時獲取的損耗電阻或諧振頻率對應的數位訊號記為Vl和V2 ; ③-2如果Vl和V2中有一個先落入Vmin?Vmax範圍內，則控制器驅動移動機器人調整移動方向至Vl和V2均落入Vmin?Vmax範圍內且大小相等；如果Vl和V2同時落入Vmin?Vmax範圍內時，如果Vl和V2相等，則移動機器人移動方向不用調整，如果Vl和V2不相等，則控制器驅動移動機器人調整移動方向至Vl和V2大小相等且均落入Vmin?Vmax範圍內，此時移動機器人在工作區域的移動方向垂直於進入處邊界； ④控制移動機器人在工作區域的右邊區域遍歷，具體過程為: ④-1移動機器人沿垂直於進入處邊界的方向向前移動，兩個檢測電路實時獲取所述的感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號與參考值範圍Vmin?Vmax進行對比，如果實時數位訊號落入參考值範圍內，則移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界； ④-2當移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界處時，控制器控制移動機器人順時針轉動90度後平行於與進入處邊界相對的邊界的方向向前移動一段距離d，d等於移動機器人的工作寬度，然後再順時針轉動90度向前移動； ④-3每次遇到與進入處邊界相對的邊界後，都重複步驟④_2，並統計移動機器人沿平行於與進入處邊界相對的邊界的方向向前移動的次數，將該次數記為η;當移動機器人在沿平行於與進入處邊界相對的邊界移動時到達右邊邊界時，停止移動，控制移動機器人順時針轉動90度後向前移動至邊界處，完成右邊區域遍歷； ⑤控制移動機器人在右邊邊界處順時針轉動90度後垂直於右邊邊界的方向移動大小為n*d的距離後再順時針轉動90度，此時移動機器人的移動方向垂直於進入處邊界； ⑥控制移動機器人在工作區域的左邊區域遍歷，具體過程為: ⑥-1移動機器人沿垂直於進入處邊界的方向向前移動，兩個檢測電路實時獲取所述的感應線圈的損耗電阻或諧振頻率，並將損耗電阻或諧振頻率轉化為實時數位訊號後發送給控制器，控制器將實時數位訊號的值與參考值範圍Vmin?Vmax進行對比，如果實時數位訊號的值落入參考值範圍內，則移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界； ⑥-2當移動機器人到達與進入處邊界相對的邊界處時，控制器控制移動機器人逆時針轉動90度後沿平行於與進入處邊界相對的邊界的方向向前移動一段距離d，d等於移動機器人的工作寬度，然後再逆時針轉動90度向前移動； ⑥-3每次遇到與進入處邊界相對的邊界後，都重複步驟⑥_2，當移動機器人在沿平行於與進入處邊界相對的邊界移動時到達左邊邊界時，停止移動，控制移動機器人逆時針轉動90度後向前移動至邊界處，完成左邊區域遍歷。
5.根據權利要求4所述的用於界定移動機器人工作區域的裝置的界定方法，其特徵在於所述的檢測電路包括電感數字轉換器、第一電容、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容、第六電容和第七電容，所述的電感數字轉換器的型號為LDC1000、LDC1041或LDC1051，所述的電感數字轉換器的第4腳、所述的第一電容的一端和所述的第二電容的一端連接且其連接端接入3.3V電壓，所述的第一電容的另一端和所述的第二電容的另一端均接地，所述的電感數字轉換器的第13腳和所述的第三電容的一端連接，所述的第三電容的另一端接地，所述的電感數字轉換器的第7腳和所述的第四電容的一端連接，所述的第四電容的另一端和所述的電感數字轉換器的第8腳連接，所述的電感數字轉換器的第11腳和第17腳均接模擬地，所述的電感數字轉化器的第9腳、所述的第七電容的一端和所述的感應線圈的一端連接，所述的電感數字轉換器的第10腳、所述的第七電容的另一端和所述的感應線圈的另一端連接，所述的電感數字轉換器的第12腳、所述的第五電容的一端和所述的第六電容的一端連接且其連接端接入5V電壓，所述的第五電容的另一端和所述的第六電容的另一端均接模擬地，所述的電感數字轉換器的第I腳、第2腳、第3腳、第5腳、第14腳和第16腳分別與所述的控制器連接。
6.根據權利要求5所述的用於界定移動機器人工作區域的裝置的界定方法，其特徵在於所述的控制器包括為型號為STM32F103的控制晶片、型號為SPX1117的穩壓晶片、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第十一電容、第十二電容、第十三電容、第十四電容、第十五電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第十九電容、第二十電容、第二 i^一電容、第二十二電容、第二十三電容、第一晶振、第二晶振、按鍵和連接端子； 所述的第一電阻的一端接地，所述的第一電阻的另一端接模擬地，所述的穩壓晶片的第2腳、所述的第八電容的一端和所述的第九電容的一端連接且其連接端接入5V電壓，所述的穩壓晶片的第3腳、所述的第十電容的一端和所述的第十一電容的一端連接且其連接端輸出3.3V電壓，所述的第八電容的另一端、所述的第九電容的另一端、所述的第十電容的另一端和所述的第十一電容的另一端均接地； 所述的第十二電容的一端、所述的第一晶振的第2腳和所述的控制晶片的第12腳連接，所述的第十二電容的另一端和所述的第十三電容的一端均接地，所述的第十三電容的另一端、所述的第一晶振的第I腳和所述的第二電阻的一端連接，所述的第二電阻的另一端和所述的控制晶片的第13腳連接； 所述的第十四電容的一端、所述的第二晶振的第2腳和所述的控制晶片的第8腳連接，所述的第十四電容的另一端和所述的第十五電容的一端均接地，所述的第十五電容的另一端、所述的第二晶振的第I腳和所述的控制晶片的第9腳連接； 所述的第十六電容的一端、所述的第十七電容的一端、所述的第十八電容的一端、所述的第十九電容的一端、所述的第二十電容的一端、所述的第二十一電容的一端和所述的第二十二電容的一端連接且其連接端接入3.3V電壓，所述的第十六電容的另一端、所述的第十七電容的另一端、所述的第十八電容的另一端、所述的第十九電容的另一端、所述的第二十電容的另一端、所述的第二十一電容的另一端和所述的第二十二電容的另一端均接地； 所述的第三電阻的一端接入3.3V電壓，所述的第三電阻的另一端、所述的連接端子的第2腳和所述的控制晶片的第94腳連接，所述的連接端子的第I腳接地；所述的第四電阻的一端接入3.3V電壓，所述的第四電阻的另一端、所述的第二十三電容的一端、所述的按鍵的一端和所述的控制晶片的第14腳連接，所述的按鍵的另一端和所述的第二十三電容的另一端均接地； 所述的控制晶片的第47腳和所述的電感數字轉換器的第16腳連接，所述的控制晶片的第48腳和所述的電感數字轉換器的第14腳連接，所述的控制晶片的第51腳和所述的電感數字轉換器的第2腳連接，所述的控制晶片的第52腳和所述的電感數字轉換器的第I腳連接，所述的控制晶片的第53腳和所述的電感數字轉換器的第5腳連接，所述的控制晶片的第54腳和所述的電感數字轉換器的第3腳連接，所述的控制晶片的第6腳、第11腳、第28腳、第50腳、第75腳和第100腳均接入3.3V電壓，所述的控制晶片的第10腳、第27腳、第49腳、第74腳和第99腳均接地。
【文檔編號】G05D1/02GK104503448SQ201410570402
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年10月23日 優先權日:2014年10月23日
【發明者】鄔楊波, 楊金龍, 藍艇, 董恆鋒, 趙旭 申請人:寧波大學