校正誤識別的車道的信息的方法和系統與流程
2023-05-29 14:10:07 3
本發明涉及一種校正誤識別的車道的信息的方法和系統，且更具體地，本發明涉及一種使用護欄的水平方向信息來校正誤識別的車道的信息的技術。
背景技術：
近來，當車輛被驅動時，為了促進安全，已經在車輛中安裝配置成使用安裝在車輛內的成像設備(例如，照相機、攝影機等)檢測車道，並配置成在必要時向駕駛員輸出警告的車道偏離警告系統(LDWS：lane departure warning system)。LDWS可根據在LDWS中使用的成像設備的安裝位置分為使用位於靠近車內後視鏡的成像設備的方案，使用後部成像設備的方案，以及使用安裝在車輛的下部的光傳感器的方案。
然而，關於LDWS的一個棘手問題是，如何準確地從由成像設備獲得的圖像中識別出車道。例如，存在車輛驅動時因與車道相鄰的護欄或護欄的陰影導致車道信息失真的可能性，並難以從由成像設備獲得圖像中區分車道和護欄(guard rail)。
技術實現要素：
本發明提供一種校正誤識別的車道的信息的方法和系統，作為使用護欄的橫向信息來校正誤識別的車道的信息的技術，其能夠執行校正，使得可在識別出車道之間的空間大於車道和護欄之間的空間時，保持內車道使其具有到護欄的識別出的點的最小的距離，並且保持車道之間的距離的平均點，當識別出車道之間的空間小於預定距離時，內車道保持到護欄的識別出的點的最小距離，當識別出車道之間的空間的部分區段狹小時，內車道保持到護欄的識別出的點的最小距離，並且當識別出車道之間的空間的部分區段大於預定距離時，內車道保持到護欄的識別出的點的最小距離，以及車道之間的距離的平均點。
本發明的技術主題不限於上述技術主題，並且在上文中未提及的任意其他技術主題將從下文描述中得以理解，並通過本發明的示例性實施例變得更加明顯。同樣地，能夠容易理解的是，本發明的優點、特徵和方法可通過在權利要求中示出的方法和組合實現。
根據本發明的示例性實施例，一種校正誤識別的車道的信息的方法可包括以下步驟：提取車輛信息的車道信息和護欄信息；從車道信息和護欄信息中的每個提取基準點；將基準點連接以提取直線的車道和護欄；將車道和護欄的面積和傾斜度進行比較，並校正車道和護欄；
將車道和護欄的面積和傾斜度進行比較的步驟可包括：確定車道和護欄的面積和傾斜度是否處於設定的參數值內。此外，將車道和護欄的面積和傾斜度進行比較的步驟可包括：將車道之間的面積與車道和護欄之間的面積進行比較；以及，將車道之間的傾斜度與車道和護欄之間的傾斜度進行比較。通過將多條直線連接來形成直線。
在直線車道和護欄的提取步驟中，可至少需要兩個基準點來形成車道或護欄，可使用經過一個基準點的直線來確定剩餘的基準點與直線之間的位置的差值，並且當差值小於設定的參數值時，可提取出一個直線，並且當差值大於設定的參數值時，可提取出多條直線。
附圖說明
從下文結合附圖進行的詳細描述中，本發明的上述及其他目標、特徵和優勢將變得更加明顯。
圖1A到圖4B是示出根據本發明的示例性實施例的校正誤識別的車道和護欄信息的方法的視圖。
圖5是示出根據本發明的示例性實施例的校正誤識別的車道的信息的方法的流程圖。
圖6A和圖6B是示出根據本發明的示例性實施例的從車道或護欄信息中提取直線的方法的視圖。
圖7是根據本發明的示例性實施例的確定從車道或護欄中提取出的直線之間的相似性的方法的視圖。
附圖標記
S11:提取護欄信息並提取車道信息
S13:提取基準點
S15:提取直線
S17:TBD1<面積<TBD2
S19:TBD3<傾斜度<TBD4
S21:確定車道或者護欄信息是否存在錯誤
S23:校正車道或護欄信息
具體實施方式
應當理解的是，本文所使用的術語「車輛」或「車輛的」或者其他相似術語包括一般的機動車輛，例如包括運動型多用途車(SUV)、公交車、卡車、各式商用車輛在內的載客車輛，包括各種艇和船在內的水運工具，以及航空器等等，並且包括混合動力車輛、電動車輛、內燃車輛、插電式混合動力電動車輛、氫動力車輛以及其他代用燃料車輛(例如，從石油以外的資源取得的燃料)。
儘管示例性實施例描述成使用多個單元來執行示例性流程，但應當理解的是，示例性流程也可通過一個或者多個模塊執行。此外，應當理解的是，術語「控制器/控制單元」可指代包括存儲器和處理器在內的硬體設備。存儲器配置成存儲模塊，並且處理器特別地配置成執行上述模塊從而執行一個或者多個下文進一步描述的過程。
此外，本發明的控制邏輯可實施為包括由處理器、控制器/控制單元等執行的可執行程序指令的計算機可讀介質上的非暫時性計算機可讀介質。計算機可讀介質的示例包括但不限於ROM、RAM、光碟(CD)-ROM、磁帶、軟盤、快閃記憶體盤、智慧卡和光學數據存儲設備。計算機可讀記錄介質也可分布在網絡連接的計算機系統中，以便以分布方式，例如通過遠程信息處理伺服器或控制器區域網路(CAN)存儲和執行計算機可讀介質。
本文所使用的專有名詞僅是為了說明特定實施例的目的，而非意在限制本發明。如本文所使用的，除非上下文另外清楚表明，單數形式「一個」、「一種」和「該」意在也包括複數形式。還將理解的是，當在本說明書中使用時，詞語「包括」和/或「包含」規定所述特徵、整數、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一個或多個其他特徵、整數、步驟、操作、元件、部件和/或其集合的存在或添加。如本文所使用的，詞語「和/或」包括一個或多個相關列出項目的任何或全部組合。
本發明的優點和特徵，以及其實施方式將通過參考附圖描述的示例性實施例進行描述。然而，本發明可以不同的實施方式進行實施，並且不應被理解成本發明被限制在本文提出的實施例中。而是，提供這些示例性實施例來描述本發明，從而使本發明所屬領域內的技術人員可更容易地實施本發明的技術概念。
在附圖中，本發明的示例性實施例不限於特定形式，並且為了清晰，將本發明的示例性實施例誇大。在本發明中使用的特定的詞語僅用於描述本發明，而不意在限制在權利要求中所描述的本發明的範圍。在本發明中，詞語「連接/相連」包括與其他部件的直接連接或者通過其他部件間接連接。
在下文中，將參考附圖描述本發明的示例性實施例。
一種校正誤識別的車道的信息的系統可包括：布置在車輛中的控制器，並且在第一車道A、第二車道B以及護欄C中，該控制器可配置成調整與第一車道A對應的基準點a、b和c，與第二車道B對應的基準點a』、b』和c』，與護欄C對應的基準點d、e和f，以及第一車道A與第二車道B之間的距離。校正誤識別的車道的信息的目的是當布置在車輛內的車道保持輔助系統(LKAS：lane keeping assist system)使用車道信息和護欄信息來操作車輛，或者向駕駛員輸出警告或通知時，提供更準確的信息。
圖1A到圖4B是示出根據本發明的示例性實施例校正誤識別的車道和護欄的信息的方法的視圖。參考圖1A和圖1B，當護欄C布置在第一車道A和第二車道B之間時，校正誤識別的車道的信息的系統可配置成校正與第二車輛B對應的基準點a』,b』,和c』，以使基準點a』、b』和c』位於第一車道A和護欄C之間，來保持與第二車道B對應的基準點a』,b』,和c』和與護欄C對應的基準點d、e和f之間的最小距離，並且保持第一車道A和第二車道B之間平均值。具體地，第一車道可被定義為外車道，第二車道可被定義為內車道，並且第三車道可被定義為護欄。
參考圖2A和圖2B，當護欄C被設置為在第一車道A和第二車道B的外側保持預定距離時，校正誤識別的車道的信息的系統可配置成執行校正，使得與第二車道B對應的基準點a』、b』和c』與護欄C對應的基準點d、e和f保持最小距離。
參考圖3A和圖3B，當護欄C保持在第一車道A或第二車道B外側的預定距離處，並且第二車道B的部分區段具有相對於第一車道A更短的距離h時，校正誤識別的車道的信息的系統可配置成執行校正，使得與第二車道B對應的基準點a』、b』和c』與對應於護欄C的基準點d、e和f保持最小距離。
參考圖4A和圖4B，當護欄C保持在第一車道A或第二車道B外側的預定距離處，並且第二車道B的部分區段具有相對於第一車道A更大的距離i時，校正誤識別的車道的信息的系統可配置成執行校正，使得第二車道B的部分區段位於第一車道A與護欄C之間，以使與第二車道B對應的基準點a』、b』和c』與對應於護欄C的基準點d、e和f保持最小距離，並保持第一車道A與第二車道B之間的平均距離值g。
圖5是示出根據本發明的示例性實施例的校正誤識別的車道的信息的方法的流程圖。參考圖5，首先，在操作S11中，校正誤識別的車道的信息的系統可配置成使用車輛的成像設備、傳感器或者各種檢測裝置來提取車道信息和護欄信息。換句話說，成像設備可配置成拍攝可提取車道信息和護欄信息的圖像。可替代地，傳感器可配置成檢測道路車道和護欄的位置。
進一步，在操作S13中，該系統可配置成從車道信息和護欄信息中的每個提取基準點。例如，該系統可配置成檢測第一基準點a，第二基準點b，以及第三基準點c，以從第一車道信息中識別出第一車道。這樣的基準點可被修改成不同數量。此外，該系統可配置成識別第一基準點d、第二基準點e，以及第三基準點f，以從護欄信息中識別出護欄。此後，在操作S15中，該系統可將基準點連接來提取出用於形成車道和護欄的直線。
具體地，將在下文描述提取用於形成車道或護欄的直線的方法(請參照圖6A和圖6B)。可通過安裝在車輛內的具有處理器和存儲器的控制器執行上述方法。例如，為了通過將三個基準點a、b和c連接來提取直線，至少需要兩個基準點，並且為了提取出經過三個基準點a、b和c的直線，可將兩個基準點連接，或者可基於一個基準點確定一個基準點與其他基準點之間的位置的差值(從連接一個基準點的虛擬直線到其他基準點的距離或空間，R1或R1+R2)。當差值小於設定的參數值(或待確定(TBD：to-be-determined)參數值)時，可保持一條直線。設定的參數值可由駕駛員基於車道之間的空間或車道和護欄之間的空間進行調整。
然而，當兩個基準點之間或一個基準點與其他剩餘的基準點之間的位置的差值大於設定的參數值時，可形成兩條單獨的直線。此外，在用於形成第一車道的第一直線、用於形成第二車道的第二直線，以及用於形成護欄的第三直線形成後，可在操作S17至S19中確定直線的相似性(similarities)。具體地，為了確定直線的相似性，可使用直線之間的面積和傾斜度。換句話說，可通過將第一直線和第三直線之間的面積與第一直線和第五直線(護欄)之間的面積比較來確定直線之間的相似性。此外，可將第一直線和第三直線的傾斜度與第一直線和第五直線(護欄)的傾斜度進行比較，來確定直線之間的相似性。
通過將第一直線和第三直線之間的面積與第一直線和第五直線之間的面積以及其傾斜度進行比較來確定直線之間的相似性，並且可基於第一直線、第三直線和第五直線之間的空間或距離來確定是否執行校正。具體地，在下文中參考圖7描述確定在用於形成車道或護欄的直線之間的相似性的方法。
將描述第一車道A、第二車道B以及護欄C各自通過兩條直線連接的結構。可由L1表示用於形成車道的第一直線，可由L2表示第二直線，可由L3表示第三直線，可由L4表示第四直線，並可由G1表示用於形成護欄的第五直線，並且可由G2表示第六直線。例如，可將第一車道A和第二車道B之間的第一區段X的面積與第一車道A和護欄C之間的第一區段X的面積進行比較。當上述面積處於參數(TBD)值內時，可確定直線具有相似的面積。設定的參數(TBD)值可表示成設定的參數(TBD)值的範圍(TBD1至TBD2)。
此外，可計算第一直線L1的傾斜度(例如，傾斜角度)和第三直線L3的傾斜度，以及第一直線L1的傾斜度和第五直線G1的傾斜度，並且將其進行比較。當這些傾斜度位於設定的參數(TBD)值內時，可確定直線具有相似的傾斜度。設定的參數(TBD)值可以表示成設定的參數(TBD)值的範圍(TBD3至TBD4)。此後，可確定直線的相似性，並且當直線的面積和傾斜度都處於設定的參數值內時，可基於其面積和傾斜度比較直線。然而，儘管直線可具有相似的面積和傾斜度，但由於確定車道或者護欄信息可包括第一車道A和第二車道B之間的空間中誤識別的車道或護欄信息，或者第二車道B和護欄C之間的空間中誤識別的車道或護欄的信息，因此，可在操作S21至S23中校正誤識別的車道或護欄信息。
如上所述，在本發明的示例性實施例中，可消除因護欄導致車道被誤識別的情況。此外，可使用車道信息或護欄信息校正與車道或護欄有關的橫向的信息。換句話說，車道偏離警告系統可使用與車道和護欄有關的校正的信息來更準確地操作車輛，或者在檢測到車道偏離風險時向駕駛員提供警告通知。因此，可減少因誤識別的信息導致的潛在碰撞的風險。
在上文中，儘管已經參考示例性實施例和附圖描述了本發明，但是本發明不限於此，而是在不違背在所附權利要求中所主張的本發明的精神和範圍的情況下，可由本發明所屬領域內的技術人員做出各種修改和變化。