具有改善的閉合布置結構的外科器械的製作方法

2023-05-26 13:49:21 2

背景技術：
：：本發明涉及外科器械，且在各種實施方案中，涉及外科縫合和切割器械以及與其一起使用的釘倉。縫合器械可包括一對相配合的細長鉗口構件，其中每個鉗口構件可適於插入患者體內並且相對於有待縫合和/或切割的組織定位。在各種實施方案中，鉗口構件中的一個可支撐其中容納有至少兩個側向間隔開的釘排的釘倉，並且另一個鉗口構件可支撐具有與釘倉中的釘排對準的釘成形凹坑的砧座。一般來講，縫合器械還可包括推桿和刀片，所述推桿和刀片可相對於鉗口構件滑動以通過推桿上的凸輪表面和/或由推桿推壓的楔形滑動件上的凸輪表面將釘從釘倉中依次頂出。在至少一個實施方案中，凸輪表面被構造成能夠啟動由倉承載並與釘相關聯的多個釘驅動器，以便推壓釘抵靠砧座並且在夾持於鉗口構件之間的組織中形成橫向間隔的變形釘排。在至少一個實施方案中，刀片可跟隨凸輪表面並且沿著釘排之間的路線切割組織。此類縫合器械的示例公開於名稱為surgicalstapleshavingcompressibleorcrushablemembersforsecuringtissuethereinandstaplinginstrumentsfordeployingthesame的美國專利no.7,794,475，所述專利的全部公開內容以引用方式併入本文。上述討論僅是為了舉例說明本發明的領域中相關技術目前的每個方面，而不應當視為對權利要求範圍的否定。附圖說明結合如下附圖根據下述說明，可以理解本文所述的實施方案的各種特徵結構連同其優點：圖1是包括柄部、軸和能夠關節運動的端部執行器的動力外科器械實施方案的透視圖；圖2是包括柄部、軸和能夠關節運動的端部執行器的手動外科器械實施方案的透視圖；圖3是被構造用於與機器人控制的系統一起使用的包括殼體、軸和能夠關節運動的端部執行器的外科器械實施方案的透視圖；圖4是機器人控制的外科系統實施方案的透視圖；圖5是能夠關節運動的外科端部執行器實施方案的透視圖；圖6是圖5的能夠關節運動的外科端部執行器的分解透視圖；圖7是圖5和圖6的外科端部執行器的細長通道的透視圖；圖8是圖7的細長通道的俯視圖；圖9是圖7和圖8的細長通道的側正視圖；圖10是圖5和圖6的外科端部執行器的砧座的俯視圖；圖11是圖10的砧座的側正視圖；圖12是圖5和圖6的外科端部執行器的剖面圖，其中砧座處於打開位置；圖13是圖12的外科端部執行器的剖面側視圖，其中砧座處於閉合位置且擊發構件處於未擊發位置；圖14是擊發梁導向組件實施方案的透視圖；圖15是圖14的擊發梁導向組件的剖面透視圖；圖16是圖11和圖12的外科端部執行器的局部透視圖；圖17是圖16的外科端部執行器的俯視圖；圖18是沿第一方向「fd」關節運動的圖16和圖17的外科端部執行器的透視圖；圖19是圖18的外科端部執行器的俯視圖；圖20是沿第二方向「sd」關節運動的圖16和圖17的外科端部執行器的透視圖；圖21是圖20的外科端部執行器的俯視圖；圖22是示出兩個外科端部執行器在人骨盆區域內的運動範圍的示意性比較；圖23是比較兩個外科端部執行器的近側死區(「pdz」)的側正視圖；圖24是另一能夠關節運動的外科端部執行器實施方案的透視圖；圖25是圖24的外科端部執行器的分解透視圖；圖26是圖24和圖25的外科端部執行器的局部透視圖；圖27是沿第一方向(「fd」)關節運動的圖24至圖26的外科端部執行器的另一局部透視圖；圖28是沿第二方向(「sd」)關節運動的圖27的外科端部執行器的另一透視圖；圖29是圖24和圖25的端部執行器的俯視圖；圖30是沿第一方向(「fd」)關節運動的圖29的端部執行器的另一俯視圖；圖31是沿第二方向(「sd」)關節運動的圖29的外科端部執行器的另一俯視圖；圖32是圖29的外科端部執行器的一部分的另一俯視圖；圖33是圖32的外科端部執行器的一部分的放大俯視圖；圖34是另一外科端部執行器實施方案的一部分的放大俯視圖；圖35是另一外科器械實施方案的一部分的透視圖；圖36是圖35的外科器械的俯視圖；圖37是圖35和圖36的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執行器處於關節運動取向；圖38是另一外科器械實施方案的一部分的透視圖；圖39是圖38的外科器械的俯視圖；圖40是圖38和圖39的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執行器處於關節運動取向；圖41是另一外科器械實施方案的一部分的透視圖；圖42是圖41的外科器械的一部分的分解裝配圖；圖43是圖41和圖42的外科器械的一部分的另一分解裝配圖；圖44是圖41至圖43的外科器械的一部分的俯視圖；圖45是圖41至圖44的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執行器處於關節運動取向；圖46是另一外科器械實施方案的一部分的透視圖；圖47是圖46的外科器械的俯視圖；圖48是圖46和圖47的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執行器處於關節運動取向；圖49是另一外科器械實施方案的一部分的透視圖；圖50是圖49的外科器械的俯視圖；圖51是圖49和圖50的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執行器處於關節運動取向；圖52是擊發梁支撐組件實施方案的局部透視圖；圖53是外科器械實施方案的一部分的透視圖；圖54是圖53的外科器械的一部分的分解裝配圖；圖55是端部執行器實施方案的細長通道的近側端部連接器部分的透視圖；圖56是圖53至圖55的外科器械的一部分的俯視圖；圖57是圖53至圖56的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執行器處於關節運動取向；圖58是圖57的關節運動外科器械的透視圖；圖59是另一外科器械實施方案的一部分的透視圖；圖60是圖59的外科器械的一部分的分解裝配圖；圖61是圖59和圖60的外科器械的一部分的俯視圖；圖62是圖59至圖61的外科器械的俯視圖，其中外科器械的端部執行器處於關節運動取向；圖63是圖62的外科器械的透視圖；圖64是擊發梁導向組件實施方案的透視圖；圖65是另一擊發梁導向組件實施方案的透視圖；圖66是圖65的擊發梁導向組件的仰透視圖；圖67是圖65和圖66的擊發梁導向組件的剖面透視圖；圖68是另一擊發梁導向組件實施方案的透視圖；圖69是圖68的擊發梁導向組件的分解裝配圖；圖70是另一擊發梁導向組件實施方案的透視圖；圖71是另一擊發梁導向組件實施方案的透視圖；圖72是另一外科器械實施方案的透視圖；圖73是圖72的外科器械的可互換軸組件的一部分的剖面透視圖；圖74是圖72的可互換軸組件的一部分的局部透視圖；圖75是圖72至圖74的可互換軸組件的一部分的分解裝配圖；圖76是圖72至圖75的可互換軸組件的局部剖面圖；圖77是圖72至圖76的可互換軸組件的另一局部剖面圖；圖78示出了圖72的外科器械的端部執行器的側正視圖，其中砧座處於打開位置和閉合位置；圖79是圖72的外科器械的一部分的俯視圖；以及圖80是圖79的外科器械的另一俯視圖，其中外科器械的端部執行器處於關節運動位置。在所有這些視圖中，對應的參考符號指示對應的部件。本文列出的範例以一種形式示出了本發明的某些實施方案，並且這些範例不應被解釋為以任何方式限制本發明的範圍。具體實施方式本申請的申請人擁有提交於2013年3月1日並且各自全文以引用方式併入本文的以下專利申請：-名稱為articulatablesurgicalinstrumentswithconductivepathwaysforsignalcommunication的美國專利申請序列號13/782,295，現為美國專利申請公布2014/0246471；-名稱為rotarypoweredarticulationjointsforsurgicalinstruments的美國專利申請序列號13/782,323，現為美國專利申請公布2014/0246472；-名稱為thumbwheelswitcharrangementsforsurgicalinstruments的美國專利申請序列號13/782,338，現為美國專利申請公布2014/0249557；-名稱為electromechanicalsurgicaldevicewithsignalrelayarrangement的美國專利申請序列號13/782,499，現為美國專利申請公布2014/0246474；-名稱為multipleprocessormotorcontrolformodularsurgicalinstruments的美國專利申請序列號13/782,460，現為美國專利申請公布2014/0246478；-名稱為joystickswitchassembliesforsurgicalinstruments的美國專利申請序列號13/782,358，現為美國專利申請公布2014/0246477；-名稱為sensorstraightenedendeffectorduringremovalthroughtrocar的美國專利申請序列號13/782,481，現為美國專利申請公布2014/0246479；-名稱為controlmethodsforsurgicalinstrumentswithremovableimplementportions的美國專利申請序列號13/782,518，現為美國專利申請公布2014/0246475；-名稱為rotarypoweredsurgicalinstrumentswithmultipledegreesoffreedom的美國專利申請序列號13/782,375，現為美國專利申請公布2014/0246473；和-名稱為surgicalinstrumentsoftstop的美國專利申請序列號13/782,536，現為美國專利申請公布2014/0246476。本申請的申請人還擁有提交於2013年3月14日並且各自全文以引用方式併入本文的以下專利申請：-名稱為articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive的美國專利申請序列號13/803,097，現為美國專利申請公布no.2014/0263542；-名稱為controlarrangementsforadrivememberofasurgicalinstrument的美國專利申請序列號13/803,193，現為美國專利申請公布no.2014/0263537；-名稱為interchangeableshaftassembliesforusewithasurgicalinstrument的美國專利申請序列號13/803,053，現為美國專利申請公布no.2014/0263564；-名稱為articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock的美國專利申請序列號13/803,086，現為美國專利申請公布no.2014/0263541；-名稱為sensorarrangementsforabsolutepositioningsystemforsurgicalinstruments的美國專利申請序列號13/803,210，現為美國專利申請公布no.2014/0263538；-名稱為multi-functionmotorforasurgicalinstrument的美國專利申請序列號13/803,148，現為美國專利申請公布no.2014/0263554；-名稱為drivesystemlockoutarrangementsformodularsurgicalinstruments的美國專利申請序列號13/803,066，現為美國專利申請公布no.2014/0263565；-名稱為articulationcontrolsystemforarticulatablesurgicalinstruments的美國專利申請序列號13/803,117，現為美國專利申請公布no.2014/0263553；-名稱為drivetraincontrolarrangementsformodularsurgicalinstruments的美國專利申請序列號13/803,130，現為美國專利申請公布no.2014/0263543；以及-名稱為methodandsystemforoperatingasurgicalinstrument的美國專利申請序列號13/803,159，現為美國專利申請公布no.2014/0277017。本申請的申請人還擁有提交於2014年3月7日並且全文以引用方式併入本文的以下專利申請：-名稱為controlsystemsforsurgicalinstruments的美國專利申請序列號14/200,111，現為美國專利申請公布no.2014/0263539。本申請的申請人還擁有提交於2014年3月26日並且各自全文以引用方式併入本文的以下專利申請：名稱為powermanagementcontrolsystemsforsurgicalinstruments的美國專利申請序列號14/226,106；名稱為sterilizationverificationcircuit的美國專利申請序列號14/226,099；名稱為verificationofnumberofbatteryexchanges/procedurecount的美國專利申請序列號14/226,094；名稱為powermanagementthroughsleepoptionsofsegmentedcircuitandwakeupcontrol的美國專利申請序列號14/226,117；名稱為modularpoweredsurgicalinstrumentwithdetachableshaftassemblies的美國專利申請序列號14/226,075；名稱為feedbackalgorithmsformanualbailoutsystemsforsurgicalinstruments的美國專利申請序列號14/226,093；名稱為surgicalinstrumentutilizingsensoradaptation的美國專利申請序列號14/226,116；名稱為surgicalinstrumentcontrolcircuithavingasafetyprocessor的美國專利申請序列號14/226,071；名稱為surgicalinstrumentcomprisinginteractivesystems的美國專利申請序列號14/226,097；名稱為interfacesystemsforusewithsurgicalinstruments的美國專利申請序列號14/226,126；名稱為modularsurgicalinstrumentsystem的美國專利申請序列號14/226,133；名稱為systemsandmethodsforcontrollingasegmentedcircuit的美國專利申請序列號14/226,081；名稱為powermanagementthroughsegmentedcircuitandvariablevoltageprotection的美國專利申請序列號14/226,076；名稱為surgicalstaplinginstrumentsystem的美國專利申請序列號14/226,111；以及名稱為surgicalinstrumentcomprisingarotatableshaft的美國專利申請序列號14/226,125。本申請的申請人還擁有提交於2014年9月5日並且各自全文以引用方式併入本文的以下專利申請：-名稱為circuitryandsensorsforpoweredmedicaldevice的美國專利申請序列號14/479,103；-名稱為adjunctwithintegratedsensorstoquantifytissuecompression的美國專利申請序列號14/479,119；-名稱為monitoringdevicedegradationbasedoncomponentevaluation的美國專利申請序列號14/478,908；-名稱為multiplesensorswithonesensoraffectingasecondsensor'soutputorinterpretation的美國專利申請序列號14/478,895；-名稱為useofpolarityofhallmagnetdetectiontodetectmisloadedcartridge的美國專利申請序列號14/479,110；-名稱為smartcartridgewakeupoperationanddataretention的美國專利申請序列號14/479,098；-名稱為multiplemotorcontrolforpoweredmedicaldevice的美國專利申請序列號14/479,115；以及-名稱為localdisplayoftissueparameterstabilization的美國專利申請序列號14/479,108。本申請的申請人還擁有提交於2014年4月9日並且各自全文以引用方式併入本文的以下專利申請：-名稱為motordrivensurgicalinstrumentswithlockabledualdriveshafts的美國專利申請序列號14/248,590，現為美國專利申請公布no.2014/0305987；-名稱為surgicalinstrumentcomprisingaclosingdriveandafiringdriveoperatedfromthesamerotatableoutput的美國專利申請序列號14/248,581，現為美國專利申請公布no.2014/0305989；-名稱為surgicalinstrumentshaftincludingswitchesforcontrollingtheoperationofthesurgicalinstrument的美國專利申請序列號14/248,595，現為美國專利申請公布no.2014/0305988；-名稱為poweredlinearsurgicalstapler的美國專利申請序列號14/248,588，現為美國專利申請公布no.2014/0309666；-名稱為transmissionarrangementforasurgicalinstrument的美國專利申請序列號14/248,591，現為美國專利申請公布no.2014/0305991；-名稱為modularmotordrivensurgicalinstrumentswithalignmentfeaturesforaligningrotarydriveshaftswithsurgicalendeffectorshafts的美國專利申請序列號14/248,584，現為美國專利申請公布no.2014/0305994；-名稱為poweredsurgicalstapler的美國專利申請序列號14/248,587，現為美國專利申請公布no.2014/0309665；-名稱為drivesystemdecouplingarrangementforasurgicalinstrument的美國專利申請序列號14/248,586，現為美國專利申請公布no.2014/0305990；以及-名稱為modularmotordrivensurgicalinstrumentswithstatusindicationarrangements的美國專利申請序列號14/248,607，現為美國專利申請公布no.2014/0305992。本申請的申請人還擁有提交於2013年4月16日並且各自全文以引用方式併入本文的以下專利申請：-名稱為surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor的美國臨時專利申請序列號61/812,365；-名稱為linearcutterwithpower的美國臨時專利申請序列號61/812,376；-名稱為linearcutterwithmotorandpistolgrip的美國臨時專利申請序列號61/812,382；-名稱為surgicalinstrumenthandlewithmultipleactuationmotorsandmotorcontrol的美國臨時專利申請序列號61/812,385；以及-名稱為surgicalinstrumentwithmultiplefunctionsperformedbyasinglemotor的美國臨時專利申請序列號61/812,372。本申請的申請人擁有提交於2013年3月1日並且各自全文以引用方式併入本文的以下專利申請：-名稱為surgicalinstrumentsystemscomprisinganarticulatableendeffectorandmeansforadjustingthefiringstrokeofafiringmember的美國專利申請序列號_______；代理人案卷號end7415usnp/140289；-名稱為surgicalinstrumentassemblycomprisinglockablesystems的美國專利申請序列號_______；代理人案卷號end7416usnp/140291；-名稱為drivearrangementsforarticulatablesurgicalinstruments的美國專利申請序列號_______，代理人案卷號end7418usnp/140292；-名稱為lockingarrangementsfordetachableshaftassemblieswitharticulatablesurgicalendeffectors的美國專利申請序列號_______，代理人案卷號end7417usnp/140293；-名稱為surgicalinstrumentwithananvilthatisselectivelymovableaboutadiscretenon-movableaxisrelativetoastaplecartridge的美國專利申請序列號_______，代理人案卷號end7485usnp/140295；-名稱為surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandmovablefiringbeamsupportarrangements的美國專利申請序列號_______，代理人案卷號end7489usnp/140299；-名稱為surgicalinstrumentswitharticulatableendeffectorsandimprovedfiringbeamsupportarrangements的美國專利申請序列號_______，代理人案卷號end7491usnp/140301；-名稱為surgicalinstrumentassemblycomprisingaflexiblearticulationsystem的美國專利申請序列號_______；代理人案卷號end7492usnp/140302；和-名稱為surgicalinstrumentassemblycomprisingalockablearticulationsystem的美國專利申請序列號_______；代理人案卷號end7494usnp/140304。本文列出了許多具體細節，以提供對說明書中所述和附圖中所示的實施方案的整體結構、功能、製造和用途的透徹了解。眾所周知的操作、部件和元件未作詳細描述，以免使說明書中所描述的實施方案模糊不清。讀者將理解，本文所述和所示的實施方案是非限制性示例，且因此，可以理解，本文所公開的特定結構和功能細節可以是代表性和說明性的。可在不背離權利要求書的範圍的情況下對本發明作出變動和變更。術語「包括(comprise)」(和任何形式的包括(comprise)，例如「包括(comprises)」和「包括(comprising)」)、「具有(have)」(和任何形式的具有(have)，例如「具有(has)」和「具有(having)」)、「包括(include)」(和任何形式的包括(include)，例如「包括includes」和「包括(including)」)以及「包含(contain)」(和任何形式的包含(contain)，例如「包含contains」和「包含(containing)」)為開放式的連繫動詞。因此，「包括」、「具有」、「包含」或「含有」一個或多個元件的外科系統、裝置、或設備具有這些一個或多個元件，但不限於僅具有這些一個或多個元件。同樣，「包括」、「具有」、「包含」或「含有」一個或多個特徵的系統、裝置、或設備的元件具有這些一個或多個特徵，但不限於僅具有這些一個或多個特徵。術語「近側」和「遠側」在本文中是相對於操縱外科器械的柄部部分的臨床醫生來使用的。術語「近側」是指最靠近臨床醫生的部分，並且術語「遠側」是指遠離臨床醫生的部分。還應當理解，為簡潔和清楚起見，本文可相對於附圖使用諸如「豎直」、「水平」、「向上」和「向下」等空間術語。然而，外科器械用於許多取向和位置，且這些術語不旨在為限制性的和/或絕對的。各種示例性裝置和方法提供用於執行腹腔鏡和微創外科手術操作。然而，讀者將易於理解，本文所公開的各種方法和裝置可用於包括例如結合開放式外科手術的多種外科手術和應用中。繼續參閱本具體實施方式，讀者將進一步理解，本文所公開的各種器械可以任何方式(例如，通過自然孔、通過在組織中形成的切口或穿孔，等等)插入身體中。器械的工作部分或「端部執行器」部分可直接插入患者的身體中或者可通過具有外科器械的端部執行器和細長軸可推進穿過的工作通道的進入裝置插入。外科縫合系統可包括軸和從軸延伸的端部執行器。端部執行器包括第一鉗口和第二鉗口。第一鉗口包括釘倉。釘倉能夠插入第一鉗口並且能夠從第一鉗口移除；然而，設想出其中釘倉不能從第一鉗口移除或至少不能容易地從第一鉗口替換的其他實施方案。第二鉗口包括被構造成能夠使從釘倉頂出的釘變形的砧座。第二鉗口能夠相對於第一鉗口圍繞閉合軸線樞轉；然而，設想出其中第一鉗口能夠相對於第二鉗口樞轉的其他實施方案。外科縫合系統還包括關節運動接頭，所述關節運動接頭被構造成能夠允許端部執行器相對於軸旋轉或關節運動。端部執行器能夠圍繞延伸穿過關節運動接頭的關節運動軸線旋轉。設想出不包括關節運動接頭的其他實施方案。釘倉包括倉體。倉體包括近側端部、遠側端部和在近側端部與遠側端部之間延伸的平臺。在使用中，釘倉定位在待縫合的組織的第一側上且砧座定位在組織的第二側上。砧座朝向釘倉運動以將組織壓縮並夾緊抵靠平臺。然後，可移除地儲存在倉體中的釘可部署到組織中。倉體包括限定於其中的釘腔，其中釘可移除地儲存在釘腔中。釘腔被布置成六縱向排。三排釘腔定位在縱向狹槽的第一側上且三排釘腔定位在縱向狹槽的第二側上。釘腔和釘的其他布置或許是可能的。釘由釘驅動器支撐在倉體中。驅動器能夠在第一或未擊發位置與第二或擊發位置之間運動，以從釘腔頂出釘。驅動器由保持器保持在倉體中，所述保持器圍繞倉體的底部延伸並且包括彈性構件，所述彈性構件被構造成能夠夾持倉體並且將保持器保持到倉體。驅動器能夠通過滑動件在其未擊發位置和其擊發位置之間運動。滑動件能夠在與近側端部相鄰的近側位置和與遠側端部相鄰的遠側位置之間運動。滑動件包括多個坡面，所述多個坡面被構造成能夠在驅動器下方滑動並且朝向砧座提升驅動器和支撐在驅動器上的釘。除上述以外，滑動件還由擊發構件朝遠側運動。擊發構件被構造成能夠接觸滑動件並且朝向遠側端部推壓滑動件。限定於倉體中的縱向狹槽被構造成能夠接納擊發構件。砧座還包括被構造成能夠接納擊發構件的狹槽。擊發構件還包括接合第一鉗口的第一凸輪和接合第二鉗口的第二凸輪。當擊發構件朝遠側推進時，第一凸輪和第二凸輪可控制釘倉的平臺與砧座之間的距離或組織間隙。擊發構件還包括刀片，所述刀片被構造成能夠切入捕集在釘倉和砧座中間的組織。期望刀片至少部分地定位在坡面近側，使得釘在刀片前面頂出。圖1示出了示例性馬達驅動的(或「作動力的」)外科器械10，外科器械10包括殼體20、細長軸組件100和可操作地連接到細長軸組件100的端部執行器200。如圖所示，端部執行器200被構造成能夠充當用於夾緊、切斷和縫合組織的直線切割器。然而，應當理解，各種實施方案可包括被構造成能夠充當包括例如抓持器、切割器、縫合器、施夾鉗、進入裝置、藥物/基因治療遞送裝置、超聲、射頻和/或雷射能量裝置等的其他外科裝置的端部執行器。如上文所指出和下文將進一步描述，外科器械10的各個部分是馬達驅動的。關於外科器械10的馬達驅動部件的許多方面的更多細節例如可見於全文以引用方式併入本文的名稱為articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock的美國專利申請序列號13/803,086(美國專利申請公布no.2014/0263541)。然而，應當理解，本文所公開的各種端部執行器布置也可有效地結合手持殼體(柄部)使用，所述手持殼體(柄部)包含「可手動地操作的」(即，不以馬達作動力的)擊發和閉合系統，例如上述併入的美國專利申請公布no.2014/0263541所公開的那些。例如，圖2示出了附接到細長軸組件100'的端部執行器200，細長軸組件100'可操作地附接到外科器械10'的殼體20'，殼體20'可操作地支撐可手動地操作閉合和擊發系統。還應當理解，本文所公開的各種布置可有效地結合機器人控制的外科系統使用。例如，本文所公開的各種布置可與公開於以下專利申請的各種機器人系統、器械、部件和方法一起使用：名稱為surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements的美國專利申請序列號13/118,241，現為美國專利申請公布no.2012/0298719，所述專利申請全文以引用方式併入本文。例如，圖3示出了很適合與機器人系統(例如圖4所示的機器人系統13)一起使用的外科器械10」。外科器械10」包括端部執行器200，端部執行器200可操作地附接到細長軸組件100」，細長軸組件100」以工具驅動組件的形式聯接到殼體20」。圖4示出了被構造成能夠致動多個外科工具(例如外科工具10」)的機器人臂車15。機器人臂車15和外科工具10」可由可操作地(直接或無線)聯接到其的主控制器17控制。關於機器人系統部件及各種工具驅動組件的操作的各種細節可見於上述併入的美國專利申請公布2012/0298719以及以下專利中：名稱為multi-componenttelepresencesystemandmethod的美國專利6,132,368、名稱為automatedendoscopesystemforoptimalpositioning的美國專利5,878,193、名稱為articulatedsurgicalinstrumentforperformingminimallyinvasivesurgerywithenhanceddexterityandsensitivity的美國專利5,792,135、名稱為roboticarmdlusforperformingsurgicaltasks的美國專利6,231,565、名稱為roboticsurgicaltoolwithultrasoundcauterizingandcuttinginstrument的美國專利6,783,524、名稱為alignmentofmasterandslaveinaminimallyinvasivesurgicalapparatus的美國專利6,364,888、名稱為mechanicalactuatorinterfacesystemforroboticsurgicaltools的美國專利7,524,320、名稱為platformlinkwristmechanism的美國專利7,691,098、名稱為repositioningandreorientationofmaster/slaverelationshipinminimallyinvasivetelesurgery的美國專利7,806,891、和名稱為surgicaltoolwithwritedmonopolarelectrosurgicalendeffectors的美國專利7,824,401，上述專利的全部公開內容分別以引用方式併入本文。因此，如本文所用，術語「殼體」也可涵蓋容納或以其他方式可操作地支撐至少一個驅動系統的機器人系統的殼體或類似部分，所述至少一個驅動系統被構造成能夠產生並施加可用於致動本文所公開的可互換軸組件及其相應等效形式的至少一個控制動作。術語「框架」可指手持式外科器械的一部分，例如，「柄部」。術語「框架」也可表示機器人控制的外科器械的一部分和/或可用於可操作地控制外科器械的機器人系統的一部分。應當理解，本文參照假設外科器械10的(或本文所公開的其他外科器械示例的)縱向或「軸軸線」與軸100的中心軸線同軸的附圖給出諸如豎直、水平、右、左等空間術語。然而，在實際實踐中，本文所公開的任何外科器械可以各種角度取向，並且因此相對於外科器械本身使用這些空間術語。此外，對於手持殼體而言，「近側」用於表示在他或她自己的遠側或遠離他或她自己放置端部執行器的在手柄後面的臨床醫生的透視圖。如本文所用，在「縱向軸線」是軸的軸線情況下，短語「基本上橫向於縱向軸線」是指幾乎垂直於縱向軸線的方向。然而，應當理解，與縱向軸線的垂直方向有一些偏差的方向也基本上橫向於縱向軸線。如在圖1中可以看到，端部執行器200在關節運動接頭109處能夠樞轉地連接到軸100。多種關節運動接頭和控制系統公開於以引用方式併入本文的各種專利和專利申請。其他關節運動接頭和關節運動系統公開於名稱為surgicalstaplinginstruments的美國專利no.7,753,245和名稱為surgicalinstrumenthavinganarticulatingendeffector的美國專利no.7,670,334，上述專利的全部公開內容以引用方式併入本文。用於使端部執行器200進行關節運動的各種其他裝置在下文中進行更詳細的描述。參見圖5和圖6，除了別的之外，端部執行器200還包括被構造成能夠在其中可操作地支撐釘倉230的細長通道210。釘倉230包括其中具有居中設置的細長倉狹槽234的倉體232(圖6)。在所示布置中，釘倉230在細長倉狹槽234的每一側上具有三排238釘凹坑236。一個或多個外科釘242支撐在對應的釘驅動器240上，釘驅動器240可動地支撐在釘凹坑236中。倉盤215附接到倉體232的底部。倉盤215包括與倉狹槽234對齊的盤狹槽217和位於細長通道210中的通道狹槽212。參見圖6。外科器械10還包括擊發構件300，擊發構件300附接到擊發梁310，擊發梁310與支撐在殼體20、20'或20」中的擊發系統交接。擊發系統可通過支撐在柄部20(圖1)中的馬達布置結構來供以動力，或者其可通過致動擊發觸發器26』(圖2)來手動地操作，或者其可通過機器人系統13(圖4)來供以動力。無論採取何種布置，在致動時，擊發系統將對擊發梁310施加軸向擊發動作，以沿遠側方向「dd」驅動擊發構件300。如在圖6中可以看到，擊發構件300包括其上具有組織切割表面或刀304的豎直延伸擊發構件主體302。第一擊發構件突片306從擊發構件主體302的第一側面305突起且第二擊發構件突片308從擊發構件主體302的第二側面307突起。此外，第一中間突片(未示出)從擊發構件主體302的第一側面305突起且第二中間突片309從擊發構件主體302的第二側面307突起。擊發構件300還包括從擊發構件主體302的底部側向突起的突片或引腳312。下面將更詳細地討論突片306,308,309和引腳312的用途。此外，楔形滑動件320可安裝在倉體232內，以驅動與擊發構件300的接觸。當擊發構件300朝遠側驅動穿過倉體232時，楔形表面322接觸釘驅動器240以在倉體232中向上致動驅動器240和支撐在其上的外科釘242。端部執行器200還包括砧座250，砧座250包括其上具有釘成形底面254的砧座主體252。砧座250還包括砧座安裝部260，砧座安裝部260用於將砧座250可樞轉地聯接到細長通道210的近側端部部分211，以相對於細長通道210的近側端部部分211圍繞不可動砧座軸線a-a樞轉行進。如在圖6和圖10中尤其可見，在所示布置中，砧座安裝部260包括朝近側突起的第一砧座臂262，第一砧座臂262包括向內延伸的第一砧座耳軸264。所示砧座安裝部260還包括與第一砧座臂262間隔開的朝近側突起的第二砧座臂266。第二砧座耳軸268從第二砧座臂266向內突起。第一砧座耳軸264可旋轉地支撐在設置在細長通道210的近側端部部分211中的第一耳軸孔214(圖8)中且第二砧座耳軸268可旋轉地接納在細長通道210的近側端部部分211中的第二耳軸孔216(圖3、圖7、圖8和圖9)中。第一耳軸孔214和第二耳軸孔216用來限定橫向於縱向軸軸線sa-sa的不可動砧座軸線a-a。當第一砧座耳軸264可旋轉地接納在第一耳軸孔214中且第二砧座耳軸268接納在第二砧座耳軸孔216中時，砧座250能夠相對於細長通道210運動，使得砧座250的遠側端部253能夠選擇性地朝向和遠離細長通道210運動。參見圖3、圖10和圖11，砧座安裝部260包括閉合斜坡部分270。閉合斜坡部分270包括第一斜坡區段272和與第一斜坡區段272間隔開的第二斜坡區段274以在它們之間形成擊發構件分段開口280。參見圖10、圖12和圖13。如在圖12中可以看到，當砧座250處於打開位置且擊發構件300處於開始或未擊發位置時，擊發構件300的頂部部分可延伸到分段開口280中。當砧座250如圖13所示閉合時，擊發構件300的頂部延伸穿過分段開口280。參見圖10，細長砧座狹槽290設置在砧座250的釘成形底面254中。此外，第一閉合凸緣292和第二閉合凸緣294形成於砧座狹槽290的側面上。第一閉合凸緣斜坡273設置在閉合斜坡部分270中並且通到第一閉合凸緣292上且第二閉合凸緣斜坡275設置在閉合斜坡部分270中並且通到第二閉合凸緣294上。砧座250通過彈簧運動到打開位置(圖12)，所述彈簧相對於細長通道210的近側端部211向上偏壓砧座安裝部260，使得砧座250的釘成形底面254與外科釘倉230間隔開。砧座250的遠側端部253通過致動閉合系統朝向外科釘倉230運動到相對於其的閉合位置，所述閉合系統將閉合構件110沿軸向朝遠側推進成與閉合斜坡部分270接觸。在所示實施方案中，例如，閉合構件110包括閉合管組件120，閉合管組件120能夠響應於由支撐在殼體中的閉合系統產生的閉合動作而沿軸向運動。閉合系統可通過支撐在柄部20中的馬達布置結構來供以動力，或者其可通過制動閉合觸發器28(圖1)或28』(圖2)來手動地操作，或者其可通過機器人系統13(圖4)來供以動力。無論採取何種布置，閉合系統的致動將導致對軸組件100的閉合管組件120施加軸向閉合動作。圖12示出了在閉合系統的致動之前閉合管組件120的位置。當閉合管組件120沿遠側方向「dd」驅動時，閉合管組件120的遠側端部122接觸砧座安裝部260的閉合斜坡部分270並且樞轉砧座250，使得其遠側端部253朝向外科釘倉230運動。圖13示出了處於「完全閉合」位置的閉合管組件120的位置。一旦砧座250運動到完全閉合位置中，則擊發系統可受到致動以將擊發構件300從圖12和圖13所示的未致動或開始位置沿軸向朝遠側驅動穿過釘倉230，以切割夾緊在砧座250的釘成形底面254與釘倉230之間的組織。當擊發構件300朝遠側運動時，第一突片306使第一閉合斜坡273向上運動到第一閉合凸緣292上且第二突片308使第二閉合斜坡275向上運動到砧座250中的第二閉合凸緣294上。中間突片309在細長通道210的上表面上滑動且引腳312跨在細長通道210的底表面223上。第一閉合凸緣292和第二閉合凸緣294上的第一突片306和第二突片308以及中間突片309和引腳312用來使砧座250的釘成形底面254與外科釘倉的上表面或倉平臺以期望的間隔「s」隔開。參見圖13。如在圖5中可以看到，在所示示例中，端部執行器200能夠選擇性地圍繞橫向於由細長軸組件100限定的軸軸線sa-sa的關節運動軸線b-b關節運動。在所示布置中，閉合管組件120包括近側閉合管軸區段123，近側閉合管軸區段123延伸到殼體20,20',20」並且與支撐在其中的閉合系統可操作地交接。近側閉合管段123可樞轉地聯接到遠側閉合管段130。如在圖6中可以看到，例如，近側閉合管段123包括上部和下部遠側突出的柄腳124,126。遠側閉合管段130包括近側突出的上部和下部柄腳132,134。上部雙樞軸連杆140包括向上突出的遠側和近側樞軸銷142,144，向上突出的遠側和近側樞軸銷142,144分別接合上部近側突出的柄腳132中的上部遠側銷孔133和上部遠側突出的柄腳124中的上部近側銷孔125。下部雙樞軸連杆150包括向下突出的遠側和近側樞軸銷152,154，向下突出的遠側和近側樞軸銷152,154分別接合近側突起的柄腳134中的下部遠側銷孔(未示出)和遠側突起的柄腳126中的銷孔127。在所示布置以及另選布置中，細長軸組件100還包括通常被標記為159的框架組件或脊組件或限制組件。在一種布置中，例如，框架組件159包括近側框架部分160和遠側框架部分170。近側框架部分160被構造成能夠在其中可動地支撐擊發梁310並且延伸回到殼體20,20',20」，不管屬於哪種情況。近側框架部分160的近側端部(未示出)可與對應的控制系統可操作地交接，這可有利於框架組件159(和聯接到其的端部執行器200)圍繞軸軸線sa-sa的旋轉。關於此類控制系統的構造和操作的更多細節可見於以引用方式併入本文的各種參考文獻。如在圖6中可以看到，遠側框架部分170包括樞軸銷172，樞軸銷172可旋轉地接納在限定於細長通道210的近側端部211中的樞軸孔220內。樞軸孔220限定樞軸銷172可圍繞其樞轉的關節運動軸線b-b。換言之，當對細長通道210施加關節運動動作時，細長通道210可圍繞樞軸銷172且以關節運動軸線b-b為中心樞轉。仍然參見圖6，細長通道210的近側端部211包括被構造成能夠與關節運動驅動器可操作地接合的驅動銷222。驅動銷222被構造成能夠接收由關節運動驅動器系統500施加到其的力，並且根據力施加到驅動銷222的方向使端部執行器200沿第一方向「fd」或第二、相反方向「sd」關節運動。所示關節運動驅動器系統500可類似於公開於全文以引用方式併入本文的美國專利申請公布no.2014/0263541的關節運動驅動器系統。在一種形式中，例如，關節運動驅動器系統500包括近側關節運動驅動器510和遠側關節運動驅動器520。參見圖6。如在上述併入的參考文獻中所討論，近側關節運動驅動器510被支撐用於響應於由關節運動控制系統施加到其的關節運動控制動作而沿遠側和近側方向的選擇性軸向行進。關節運動控制系統例如可操作地支撐在殼體20,20',20」中，不管屬於哪種情況。當驅動或關節運動控制動作被傳輸到近側關節運動驅動器510時，無論其沿近側方向還是遠側方向，驅動力可通過關節運動鎖550傳輸到遠側關節運動驅動器520，如上述併入的參考文獻中詳細描述。關於遠側關節運動鎖550的操作的更多細節可從該參考文獻的評論收集，並且為了簡潔起見，這裡不再重複。如在上述併入的參考文獻中更詳細地討論，近側關節運動驅動器510的運動(無論其是近側還是遠側)可解鎖可操作地支撐在遠側關節運動驅動器和遠側框架部分170中的關節運動鎖550。在圖6所示的布置中，例如，遠側關節運動驅動器520包括遠側延伸部分522，遠側延伸部分522可樞轉地聯接到中間連杆524，以圍繞中間軸線ia-ia相對樞轉行進。參見圖6。儘管圖6中未具體示出，但遠側突起部分522包括可樞轉地接納在中間連杆524中的近側樞軸孔內的向下延伸近側銷。中間連杆524的遠側端部包括用於在其中接納驅動銷222的遠側樞軸孔526。近側關節運動器510的致動將最終導致細長通道210穿過遠側關節運動驅動器和關節運動鎖550的關節運動。例如，近側關節運動驅動器510的初始近側運動可解鎖遠側關節運動驅動器520和關節運動鎖550的近側運動，而近側關節運動驅動器510的進一步近側運動可朝近側驅動遠側關節運動驅動器520和關節運動鎖550。相似地，近側關節運動驅動器510的初始遠側運動可解鎖遠側關節運動驅動器520和關節運動鎖550的遠側運動，而近側關節運動驅動器510的進一步遠側運動可朝遠側驅動遠側關節運動驅動器520和關節運動鎖550。仍然參見圖6，例如，擊發梁310可包括層合結構。這種布置使得擊發梁310能夠在端部執行器200圍繞關節運動軸線b-b關節運動時充分地彎曲。擊發梁310可滑動地支撐在近側框架部分160中的擊發杆狹槽162中。近側框架部分160的遠側端部部分164形成有兩個相對的弧形表面166,168以在關節運動期間對擊發梁310提供附加的側向支撐。採用擊發梁或擊發構件且能夠在例如四十五度的範圍內關節運動的端部執行器有許多挑戰要克服。為有利於這種端部執行器的可操作關節運動，擊發構件或擊發梁必須足夠靈活以適應這種關節運動範圍。然而，擊發梁或擊發構件還必須避免在遇到壓縮擊發負載時屈曲。為了對擊發梁或擊發構件提供附加支撐，已開發出各種「支撐」或「熄弧」板布置。幾種這樣的布置公開於以下專利：名稱為surgicalstaplinginstrumenthavingarticulationjointsupportplatesforsupportingafiringbar的美國專利no.6,964,363和名稱為surgicalstaplinginstrumentincorporatinganelectroactivepolymeractuatedfiringbartrackthroughanarticulationjoint的美國專利no.7,213,736，其全部公開內容據此以引用方式併入本文。提供實質性屈曲阻力的熄弧板一般也難以彎曲，這增加了關節運動接頭系統必須適應的力。圖14和圖15示出了呈用於所示外科器械10中的擊發梁導向組件601的形式的擊發梁支撐組件600。如在這些附圖中以及在圖6中可以看到，擊發梁導向組件601包括由擊發梁支撐構件606,608互連的近側端部602和遠側端部604，擊發梁支撐構件606,608由延伸穿過近側和遠側端部602,604的擊發梁狹槽610分隔開。在平面圖中，擊發梁導向組件601有點類似於具有延伸穿過梁的中心幅材的狹槽的「工字梁」布置。如在圖15中可以看到，例如，擊發梁支撐構件606呈「板狀」或者包括具有向內延伸上部唇緣607的板且擊發梁支撐構件608呈「板狀」或者包括具有向內延伸上部唇緣609的板。上部唇緣607,609為擊發梁支撐構件606,608提供一些彎曲強度，並且可用來防止擊發梁310在擊發梁310的彎曲期間從擊發梁導向組件601的頂部彈出。擊發梁導向組件601可由例如玻璃填充的尼龍、玻璃填充的等製成，並且為一體的結構。在其他布置中，擊發梁支撐構件606,608可包括不同於近側和遠側端部且通過適當的緊固技術(例如焊接、包覆模製等)附接到其的部件。如在圖6中可以看到，擊發梁導向組件601的近側端部602接納在形成於近側框架部分160的遠側端部部分164中的近側梁腔169內。擊發梁導向組件601的遠側端部604接納在形成於直立支撐耳狀物1700中的遠側杆腔224內，直立支撐耳狀物1700形成於細長通道210的近側端部211中。為有利於在端部執行器200的關節運動期間擊發梁導向組件601的一些軸向運動，近側梁腔169的尺寸相對於擊發梁支撐組件600的近側端部部分602被設計成允許近側端部部分602在近側梁腔169中的一些軸向運動。相似地，遠側梁腔224的尺寸可相對於擊發梁導向組件601的遠側端部部分604被設計成有利於擊發梁導向組件601在其關節運動期間相對於細長通道210的軸向運動。圖17示出了處於未關節運動位置的端部執行器200，其中端部執行器200實質上與軸組件100共軸。該端部執行器位置使得端部執行器200和細長軸組件100的一部分能夠通過例如套管針插入患者體內。圖18和圖19示出了沿第一方向「fd」關節運動的端部執行器200且圖20和圖21示出了沿相反的第二方向「sd」關節運動的端部執行器200。當執行結腸低位前切除術(「lar」)時，通常採用諸如本文中所公開的那些端部執行器以及公開在前面所併入的美國專利申請公布2014/0263541中的那些端部執行器等端部執行器。lar是直腸癌的常見手術且偶爾在憩室炎的情況下執行以去除腸道的病變或破裂部分。在lar期間通過這些端部執行器進入結腸的目標部分的能力可受以下因素影響。(i)軸的關節運動角度、(ii)離關節運動樞軸或軸線和最近側釘的距離(有時被稱為「近側死區」)、(iii)離最遠側釘和端部執行器的遠側端部的距離(有時被稱為「遠側死區」)、和(iv)軸直徑。圖22將如本文所公開的端部執行器200的骨盆輪廓內的運動範圍與如公開於上述併入的美國專利申請公布no.2014/0263541的包括通過腎狹槽布置可樞轉地聯接到細長通道的砧座的類型的端部執行器200'的運動範圍進行比較。在一種端部執行器布置200'中，例如，近側死區pdz」為約1.54英寸長。相反，可結合如本文所公開的端部執行器200的至少一個具體實施獲得的近側死區pdz可減少例如0.320英寸。參見圖23。因此，pdzpw。應當理解，擊發梁支撐構件1610和1620有助於在端部執行器的關節運動期間支撐擊發梁1310並且用來防止擊發梁1310在壓縮擊發負載下屈曲。圖34示出了包括其中具有用於以上文所述的方式可滑動地接納擊發梁支撐構件1610,1620(圖34中未示出)的直立支撐耳狀物1700'的另一細長通道1210'的一部分。然而，在該布置中，一對相對的突起或卡位1706'形成於支撐耳狀物1700'中，使得狹槽1702的近側端部的寬度(「pw」)如圖所示小於狹槽1702的寬度(「w」)。1620從1160的遠側出口優選地比保持梁的「l」部分的保持狹槽更繃緊。這種「繃緊」用來使支撐板充當懸臂梁而不是浮動樞軸接頭，並且可顯著增加板對擊發梁提供的擊發梁支撐。例如，將懸臂布置與「樞軸」布置(松配合)進行比較，預期懸臂布置提供4x-16x的更好阻力，從而導致支撐板在一開始時的偏轉低得多。現在參見圖35到圖37，其中示出的外科器械1010'基本上相同於上文詳細描述的外科器械1010並且在端部執行器1200的關節運動期間採用擊發支撐構件1610'和1620'來對擊發梁1310提供屈曲支撐。圖35和圖36示出了當端部執行器處於未關節運動位置時擊發梁支撐構件1610',1620'的位置。圖37示出了處於關節運動位置的端部執行器1200。如在該附圖中可以看到，擊發梁支撐構件1610',1620'在關節運動期間相對於彼此縱向運動。更具體地，如該附圖所示，例如，擊發梁支撐構件1610'在短曲線側上。圖38至圖40示出了除了下文所討論的差異中的至少一些差異以外可例如相同於外科器械1010的另一外科器械2010。例如，外科器械2010採用包括第一擊發梁支撐構件2610和第二擊發梁支撐構件2620的擊發梁支撐組件，通常被標記為2600。擊發梁支撐構件2610,2620各自包括壓縮帶布置，所述壓縮帶布置在關節運動期間側向地支撐擊發梁1310，同時還有利於擊發梁1310在擊發和回縮行程期間在所述壓縮帶布置與擊發梁1310之間的軸向運動。更具體地，在一種布置中，第一擊發梁支撐構件2610包括第一壓縮帶2612，第一壓縮帶2612可包括例如由彈簧鋼或類似材料製成的帶狀構件。如在圖38至圖40中可以看到，第一壓縮帶2612包括呈第一近側安裝突片2615的形式的第一近側安裝構件2614，第一近側安裝構件2614被構造成能夠接納在近側框架部分1160中的安裝狹槽1162內。此外，第一近側壓縮帶2612還包括呈第一遠側安裝突片2617的形式的第一遠側安裝構件2616，第一遠側安裝構件2616被構造成能夠接納在形成於細長通道1210的近側端部1211上的直立支撐耳狀物1700中的第一遠側安裝狹槽1710內。如在圖39中尤其可見，第一遠側安裝狹槽1710具有第一狹槽寬度「fsw」，第一狹槽寬度「fsw」大於第一遠側安裝突片2617的厚度，以有利於第一遠側安裝突片2617在第一遠側安裝狹槽1710內的軸向運動。此外，第一壓縮帶2612包括以安裝方式接納在近側框架部分1160中的第一細長腔1166內的第一彈簧部分或摺疊部2618。如在圖39中可以進一步看到，第二擊發梁支撐構件2620包括第二壓縮帶2622，第二壓縮帶2622可包括例如由彈簧鋼或類似材料製成的帶狀構件。第二壓縮帶2622包括呈第二近側安裝突片2625的形式的第二近側安裝構件2624，第二近側安裝構件2624被構造成能夠接納在近側框架部分1160中的安裝狹槽1164內。此外，第二近側壓縮帶2622還包括呈第二遠側安裝突片2627的形式的第二遠側安裝構件2626，第二遠側安裝構件2626被構造成能夠接納在形成於細長通道1210的近側端部1211上的另一個直立支撐耳狀物1700中的第二遠側安裝狹槽1712內。如在圖39中尤其可見，第二遠側安裝狹槽1712具有第二狹槽寬度「ssw」，第二狹槽寬度「ssw」大於第二遠側安裝突片2627的厚度，以有利於第二遠側安裝突片2627在第二遠側安裝狹槽1712內的軸向運動。此外，第二壓縮帶2622包括以安裝方式接納在近側框架部分1160中的第二細長腔1168內的第二彈簧部分或摺疊部2628。如在圖38至圖40中還可以看到，在所示實施方案中，近側框架部分1160的遠側端部1161具有相對的弧形表面1163，1165，相對的弧形表面1163,1165被構造成能夠在端部執行器1200的關節運動期間側向地支撐擊發梁支撐構件2610,2620。圖39示出了當端部執行器1200處於未關節運動位置時第一壓縮帶2610和第二壓縮帶2620的位置。當處於該位置時，第一壓縮帶2610和第二壓縮帶2620對柔性擊發梁1310的相對側面施加相反的壓縮力「cf」，同時允許擊發梁1310在擊發和回縮行程期間的軸向行進。當處於該未關節運動位置時，第一壓縮帶2610和第二壓縮帶2620中的每一者分別具有第一未關節運動長度「cl1」，「cl2」。圖40示出了當端部執行器1200已沿一個關節運動方向關節運動時第一壓縮帶2610和第二壓縮帶2620的位置。如在該附圖中可以看到，第一壓縮帶2610已伸長(cl3>cl1)且第二壓縮帶2620已被壓縮(cl4mct。現在參見圖78至圖80，端部執行器200通過上述類型和構造的關節運動接頭109聯接到細長軸組件4100。然而，也可採用其他關節運動接頭布置。在所示示例中，軸組件4100包括閉合管組件4120，閉合管組件4120包括近側閉合管段4123。所示示例還包括柔性閉合管段4600，柔性閉合管段4600聯接到遠側閉合管段4123的遠側端部，以與其一起行進。柔性閉合管段4600的尺寸被設計成在關節運動接頭109上方延伸並且包括遠側端部4602和近側端部4604。近側端部4604附接到遠側閉合管段4123的遠側端部。柔性管狀區段4610在近側端部4604與遠側端部4602之間延伸，且在所示示例中，包括兩個間隔開的軸向延伸上部和下部脊構件4612,4614。用來限定關節運動接頭延伸穿過的管狀路徑的多個間隔開的肋構件4616從每個側面延伸。當閉合管組件4120沿遠側方向「dd」軸向推進時，柔性閉合管段4600的遠側端部4602以本文所述的各種方式與砧座250相互作用，以使砧座250運動到閉合位置。柔性閉合管段4600還適應如圖80所示的端部執行器200的關節運動。實施例實施例1-一種外科器械，包括外科端部執行器，所述外科端部執行器包括第一鉗口構件和第二鉗口構件，其中對所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的至少一者施加閉合動作導致所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的所述至少一者相對於所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的另一者運動到閉合位置。所述外科器械還包括閉合系統，所述閉合系統包括被構造成能夠對所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的所述至少一者施加閉合動作的軸向可動閉合構件。閉合致動器包括第一致動器部分，所述第一致動器部分被構造成能夠在所述閉合致動器致動時軸向運動穿過第一軸向行進範圍。閉合傳輸裝置與所述第一致動器部分相互作用。閉合傳輸裝置包括第二致動器部分，所述第二致動器部分與所述軸向可動閉合構件相互作用，使得在所述閉合致動器致動時，所述第二致動器部分使所述軸向可動閉合構件運動穿過比所述第一軸向行進範圍大的第二軸向行進範圍。實施例2-根據實施例1所述的外科器械，其中所述閉合傳輸裝置還包括傳送構件，所述傳送構件能夠在所述第一致動器部分和所述第二致動器部分之間軸向運動。所述傳送構件被取向成與所述第一致動器部分可操作地接合，使得所述第一致動器部分的軸向運動導致所述傳送構件的軸向運動。倍增構件與所述傳送構件和所述第二致動器部分可操作地接合，以使得所述傳送構件的軸向運動導致所述第二致動器部分的軸向運動。實施例3-根據實施例1或2所述的外科器械，其中所述第一致動器部分包括第一軸向可動閉合架，並且所述第二致動器部分包括第二軸向可動閉合架，所述第二軸向可動閉合架與所述第一軸向可動閉合架可操作地接合。實施例4-根據實施例3所述的外科器械，其中所述閉合傳輸裝置包括傳送架，所述傳送架能夠在所述第一軸向可動閉合架和所述第二軸向可動閉合架之間軸向運動。閉合小齒輪被支撐成與所述第一閉合架和所述傳送架可操作地嚙合接合。傳送小齒輪被支撐成與所述傳送架可操作地嚙合接合。倍增小齒輪聯接到所述傳送小齒輪，並被取向成與所述第二軸向可動閉合架可操作地嚙合接合。實施例5-根據實施例1、2、3或4所述的外科器械，還包括外殼，所述外殼可操作地支撐所述閉合致動器。軸組件可操作地聯接到所述外殼和所述外科端部執行器，所述軸組件包括所述軸向可動閉合構件。實施例6-根據實施例5所述的外科器械，其中所述軸組件被構造用於可移除可操作地附接到所述外殼。實施例7-根據實施例5或6所述的外科器械，其中所述軸組件包括底盤，所述底盤被構造用於可操作可移除地附接到所述外殼。所述底盤可操作地支撐所述閉合傳輸裝置。實施例8-根據實施例5所述的外科器械，其中所述閉合構件包括管狀構件，所述管狀構件被構造成能夠相對於所述軸組件的框架部分軸向運動。實施例9-根據實施例1、2、3、4、5、6、7或8所述的外科器械，其中所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的一者包括細長通道，所述細長通道被構造成能夠將外科釘倉支撐在其中，並且所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的另一者包括砧座。實施例10-根據實施例5所述的外科器械，其中所述端部執行器通過關節運動接頭可操作地聯接到所述軸組件。實施例11-根據實施例5或10所述的外科器械，其中所述軸組件包括聯接到所述外殼的框架組件，並且所述閉合構件包括軸向可動地支撐在所述框架組件上的閉合管組件。實施例12-根據實施例11所述的外科器械，其中所述閉合管組件包括近側閉合管段和柔性閉合管段，所述近側閉合管段與所述閉合傳輸裝置可操作地相互作用，並且所述柔性閉合管段與所述近側閉合管段相互作用且在所述關節運動接頭上延伸以與所述第一鉗口構件及所述第二鉗口構件中的所述至少一者可操作地相互作用。實施例13-一種外科器械，包括端部執行器。所述端部執行器包括外科釘倉和砧座，其中所述外科釘倉和所述砧座中的至少一者能夠響應於對其施加的閉合動作而運動。所述外科器械還包括軸組件，所述軸組件與所述外科釘倉和所述砧座中的至少一者可操作地相互作用。柄部可操作地聯接到所述軸組件。閉合致動器被所述柄部可操作地支撐，並包括第一致動器部分，所述第一致動器部分被構造成能夠在所述閉合致動器致動時軸向運動預定的第一軸向行進範圍。軸向可動閉合構件被構造成能夠對所述外科釘倉和砧座中的所述至少一者施加所述閉合動作。閉合傳輸裝置與所述第一致動器部分相互作用，並包括第二致動器部分，所述第二致動器部分與所述軸向可動閉合構件相互作用，使得在所述閉合致動器致動時，所述第二致動器部分使所述軸向可動閉合構件運動穿過比所述第一軸向行進範圍大的第二軸向行進範圍。實施例14-根據實施例13所述的外科器械，其中所述外科釘倉和所述砧座中的至少一者通過關節運動接頭聯接到所述軸組件。實施例15-根據實施例13或14所述的外科器械，其中所述軸組件包括框架組件，所述框架組件聯接到所述柄部以及所述外科釘倉和所述砧座中的至少一者。所述閉合構件包括閉合管組件，所述閉合管組件軸向可動地支撐在所述框架組件上。實施例16-根據實施例15所述的外科器械，其中所述閉合管組件包括近側閉合管段，所述近側閉合管段與所述第二致動器部分可操作地相互作用。柔性閉合管段與所述近側閉合管段相互作用，並在所述關節運動接頭上延伸以與所述外科釘倉和所述砧座中的所述至少一者可操作地相互作用。實施例17-根據實施例13、14、15或16所述的外科器械，其中所述第二致動器部分通過軸向可動傳送架及多個齒輪可操作地聯接到所述第一致動器部分。實施例18-一種外科器械，包括外科端部執行器，所述外科端部執行器包括第一鉗口構件和第二鉗口構件，其中對所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的至少一者施加閉合動作導致所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的所述至少一者相對於所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的另一者運動到閉合位置。所述外科器械還包括閉合系統，所述閉合系統包括被構造成能夠對所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件中的所述至少一者施加閉合動作的軸向可動閉合構件。所述外科器械還包括閉合致動器，所述閉合致動器包括第一致動器部分，所述第一致動器部分被構造成能夠在所述閉合致動器致動時軸向運動穿過第一軸向行進範圍。所述外科器械還包括用於在所述閉合致動器致動時使所述軸向可動閉合構件運動穿過比所述第一軸向行進範圍大的第二軸向行進範圍的裝置。實施例19-根據實施例18所述的外科器械，其中所述第一鉗口和所述第二鉗口中的一者包括外科釘倉，並且所述第一鉗口和所述第二鉗口中的另一者包括砧座。實施例20-根據實施例18或19所述的外科器械，其中所述閉合致動器包括閉合觸發器，所述閉合觸發器支撐在通過軸組件可操作地聯接到所述端部執行器的外殼上。以下專利的全部公開內容據此以引用方式併入本文：公布於1995年4月4日的名稱為electrosurgicalhemostaticdevice的美國專利5,403,312；公布於2006年2月21日的名稱為surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems的美國專利7,000,818；公布於2008年9月9日的名稱為motor-drivensurgicalcuttingandfasteninginstrumentwithtactilepositionfeedback的美國專利7,422,139；公布於2008年12月16日的名稱為electro-mechanicalsurgicalinstrumentwithclosuresystemandanvilalignmentcomponents的美國專利7,464,849；公布於2010年3月2日的名稱為surgicalinstrumenthavinganarticulatingendeffector的美國專利7,670,334；公布於2010年7月13日的名稱為surgicalstaplinginstruments的美國專利7,753,245；公布於2013年3月12日的名稱為selectivelyorientableimplantablefastenercartridge的美國專利8,393,514；名稱為surgicalinstrumenthavingrecordingcapabilities的美國專利申請序列號11/343,803；現為美國專利7,845,537；提交於2008年2月14日的名稱為surgicalcuttingandfasteninginstrumenthavingrfelectrodes的美國專利申請序列號12/031,573；提交於2008年2月15日的名稱為endeffectorsforasurgicalcuttingandstaplinginstrument的美國專利申請序列號12/031,873，現為美國專利7,980,443；名稱為motor-drivensurgicalcuttinginstrument的美國專利申請序列號12/235,782，現為美國專利8,210,411；名稱為poweredsurgicalcuttingandstaplingapparatuswithmanuallyretractablefiringsystem的美國專利申請序列號12/249,117，現為美國專利8,608,045；提交於2009年12月24日的名稱為motor-drivensurgicalcuttinginstrumentwithelectricactuatordirectionalcontrolassembly的美國專利申請序列號12/647,100；現為美國專利8,220,688；提交於2012年9月29日的名稱為staplecartridge的美國專利申請序列號12/893,461，現為美國專利8,733,613；提交於2011年2月28日的名稱為surgicalstaplinginstrument的美國專利申請序列號13/036,647，現為美國專利8,561,870；名稱為surgicalstaplinginstrumentswithrotatablestapledeploymentarrangements的美國專利申請序列號13/118,241，現為美國專利申請公布2012/0298719；提交於2012年6月15日的名稱為articulatablesurgicalinstrumentcomprisingafiringdrive的美國專利申請序列號13/524,049(現為美國專利申請公布2013/0334278)；提交於2013年3月13日的名稱為staplecartridgetissuethicknesssensorsystem的美國專利申請序列號13/800,025；提交於2013年3月13日的名稱為staplecartridgetissuethicknesssensorsystem的美國專利申請序列號13/800,067；提交於2006年1月31日名稱為surgicalcuttingandfasteninginstrumentwithclosuretriggerlockingmechanism的美國專利申請公布2007/0175955；以及提交於2010年4月22日的名稱為surgicalstaplinginstrumentwithanarticulatableendeffector的美國專利申請公布2010/0264194，現為美國專利8,308,040。儘管本文已結合某些公開的實施方案闡述了裝置的各種實施方案，但可實施對這些實施方案的諸多修改和變型。另外，在公開用於某些部件的材料的情況下，可使用其他材料。此外，根據多種實施方案，單個部件可被替換為多個部件，並且多個部件也可被替換為單個部件，以執行給定的一種或多種功能。上述說明和下述權利要求旨在涵蓋所有這些修改和變型。對於本文中使用的基本上任何複數和/或單數術語，本領域的技術人員可根據上下文和/或應用適當地從複數轉換為單數形式和/或從單數轉換為複數形式。為清楚起見，各種單數/複數置換在本文中沒有明確表述。本文所述的主題有時示出了包含在不同的其他部件內或與不同的其他部件連接的不同部件。應當理解，這樣描述的結構僅是示例性的，並且事實上可以實現獲得相同功能性的多種其他結構。在概念意義上，獲得相同功能性的組件的任何布置都是有效「相聯的」，從而獲得所需的功能性。因此，本文中為獲得特定功能性而結合在一起的任何兩個組件都可被視為彼此「相聯」，從而獲得所需的功能性，而不論結構或中間組件如何。同樣，如此相聯的任何兩個組件也可被視為彼此「操作地連接」或「操作地聯接」，以獲得所需的功能性，並且能夠如此相聯的任何兩個組件都可被視為彼此「可操作地聯接」，以獲得所需的功能性。可操作地聯接的具體示例包括但不限於可物理匹配的和/或物理交互組件，和/或無線交互式，和/或無線交互式組件，和/或邏輯交互式，和/或邏輯交互式組件。雖然本文描述了多個實施例，但可以實現那些實施例的多種修改形式、變型形式、替代形式、變化形式和等同形式，這些形式是本領域技術人員將會想到的。此外，在針對某些部件公開材料的情況下，可使用其他材料。因此，應當理解，上述具體實施方式和所附的權利要求旨在涵蓋屬於本發明所公開的實施例範圍內的所有此類修改形式和變型形式。以下權利要求旨在涵蓋所有此類修改形式和變型形式。可將本發明所公開的裝置設計成單次使用後即進行處理，或者可將它們設計成是多次使用的。然而，在任一種情形下，所述裝置均可進行修復，以在至少一次使用後再次使用。修復可包括以下步驟的任意組合：拆卸裝置，然後清潔或替換特定零件以及隨後進行重新組裝。具體地講，可拆卸裝置，且可選擇性地以任何組合形式替換或移除裝置的任意數量的特定零件或部件。在清潔和/或替換特定部件後，可重新組裝裝置以供隨後在修復設施處或就在外科手術之前由手術團隊使用。本領域的技術人員將了解，裝置的修復可利用各種用於拆卸、清潔/替換和重新組裝的技術。此類技術的使用以及所得的修復裝置均在本申請的範圍內。優選地，本文所述的發明將在外科手術之前處理。首先，獲得並且如果必要的話清潔新的或用過的器械。然後可對器械進行滅菌。在一種消毒技術中，將器械放置在諸如塑膠袋或tyvek袋的封閉和密封容器中。然後可將容器和器械放置在可穿透容器的輻射場中，例如γ輻射、x射線或高能電子。輻射殺死器械上和容器中的細菌。然後可將經消毒器械儲存在無菌容器中。密封容器使器械保持無菌，直到其在醫療設施中被打開。以引用方式全文或部分地併入本文的任何專利、公布或其他公開材料均僅在所併入的材料不與本公開所述的現有定義、陳述或其他公開材料相衝突的範圍內併入本文。同樣地並且在必要的程度下，本文明確闡述的公開內容取代了以引用方式併入本文的任何衝突材料。任何以引用方式併入本文但與本文所述的現有定義、陳述或其他公開材料相衝突的材料或其部分，僅在所併入的材料和現有的公開材料之間不產生衝突的程度下併入本文。概括地說，已經描述了由採用本文所述的概念產生的許多有益效果。為了舉例說明和描述的目的，已經提供了一個或多個實施例的上述具體實施方式。這些具體實施方式並非意圖為詳盡的或限定到本發明所公開的精確形式。可以按照上述教導對本發明進行修改或變型。所選擇和描述的一個或多個實施例是為了示出本發明的原理和實際用途，從而允許本領域的普通技術人員能夠利用多個實施例，並且在適合設想的具體應用的情況下進行各種修改。旨在與本申請一起提交的權利要求書限定整體範圍。當前第1頁12當前第1頁12