電弧焊機器人的焊接炬用管線的處理構造的製作方法
2023-05-30 22:25:56 2
專利名稱：電弧焊機器人的焊接炬用管線的處理構造的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種電弧焊機器人的焊接炬用管線的處理構造(a managingstructure)。
背景技術：
以前的電弧焊機器人中，在機器人前臂的前端安裝有作業工具，同時前臂上設有焊條傳送裝置，焊條傳送裝置經焊接炬纜線向焊接炬提供焊條。圖1A為概要表示這種電弧焊機器人的構成的主視圖，圖1B為從圖1A的左方所看到的電弧焊機器人的焊接炬周邊部分的側視圖。如圖1A所示，該電弧焊機器人中，機器人機構部1的臂(前腕)的前端安裝有焊接炬2，焊條傳送裝置4安裝在機器人臂(前臂)的支持基座5上。焊條傳送裝置4與焊接炬2之間鋪設有焊接炬纜線3。另外，實開平5-28563號公報(JP-28563U)中，公開了具有圖示構成的電弧焊機器人。
對焊接炬2不但需要提供焊條，還需要提供輔助氣體以及焊接電流等，因此，焊接炬纜線3中為了進行上述傳送，內置有氣體管以及電線等多條的管線(an umbilical member)。一般來說，焊條在插通管狀的焊條用套管(ライナ)中的狀態下進行傳送，輔助氣體處於在管子內流通的狀態下傳送。另外，焊接電流的傳送中需要幾根線狀的導電體。
這樣，在內置有各種管線的焊接炬3承受著伴隨著機器人機構部1的動作而產生的很大的負擔。例如，在機器人機構部的手腕軸進行焊接炬2的姿勢變更(也即旋轉)時，如圖1B的虛線3a、3b所示，伴隨著焊接炬2的旋轉動作(參照虛線2a、2b)，焊接炬纜線3的姿態大幅變動，焊接炬纜線3很容易彎曲或扭轉。因此，如特開2003-230963號公報(JP2003-230963A)所示，提出了一種用來降低施加在焊接炬纜線3的負擔的纜線構造(也即管線處理構造)(參照圖2)。
圖示的纜線構造中，在焊接炬纜線3的中心配置有管狀的套管(也即導管(コンジットライナ))6，將套管6的內部空間用作焊條7的通道。套管6容納在流有輔助氣體的氣體軟管8的內部，另外，氣體軟管8的外側配置有2根以上(通常為多根)導電體9。這些導電體9沿著氣體軟管8的外圍互相隔有間隔地排列，在其外側纏繞有壓帶10。另外，壓帶10的外側設有護套11。
上述以前的纜線構造中，由於多個導電體9互相隔有間隔地配置，因此，當發生焊接炬纜線3的彎曲或扭曲變形時，各個導電體9能夠向著避開上述彎曲或扭曲變形的方向移動。其結果是，能夠減輕導電體9的變形疲勞。
如上述纜線構造那樣，為了降低材料費用以及直徑方向的尺寸，以前的焊接炬纜線將包含有焊條用套管、提供輔助氣體的管子以及焊接電流供電用導電體的多個管線內置在外徑儘可能小的一根纜線中。其結果是，焊接炬纜線非常缺乏柔軟性。
在使用於前臂設有焊條傳送裝置的電弧焊機器人的情況下，焊接炬纜線的柔軟性低會導致不好的結果。如上所述，電弧焊機器人中，由於焊接炬對應於手腕部的動作而自如地運動，因此，焊接炬纜線被反覆彎曲或扭曲。所以，柔軟性低的焊接炬纜線中即使具有如圖2所示的纜線構造，也不足以避免早期的纜線斷線。尤其是，為了使焊接炬纜線不對作為焊接對象的工件、夾具產生幹擾而在機器人的前臂或手腕附近鋪設焊接炬纜線的情況下，由於降低了焊條傳送裝置與焊接炬之間的焊接炬纜線的長度以及彎曲半徑，從而使得彎曲或扭曲所波及到焊接炬纜線的應力增大，有可能會縮短焊接炬纜線的壽命。
發明內容
本發明的目的在於，提供一種在電弧焊機器人的焊接炬用管線的處理構造中，內置有包含了焊條用套管、輔助氣體用管子以及焊接電流用導電體的多個管線的焊接炬纜線的、能夠防止壽命縮短的管線處理構造。
本發明的另一個目的在於，提供一種在電弧焊機器人的焊接炬用管線的處理構造中，能夠將內置有多個管線的焊接炬纜線配置在機器人的前臂或手腕附近而使得不與焊接對象的工件以及夾具發生幹擾的管線處理構造。
為實現上述目的，本發明是一種焊接炬用管線處理構造，是用來將與安裝在機械手上的焊接炬相連接的多個管線沿著該機械手進行鋪設處理的電弧焊機器人的焊接炬用管線處理構造，多個管線包括傳送給焊接炬的焊條、包圍焊條的管狀套管、向焊接炬提供輔助氣體的管子以及向焊接炬提供焊接電流的導電體；電弧焊機器人具有設置在機械手上、將焊條傳送給焊接炬的焊條傳送裝置；管線處理構造具備容納多個管線的可撓性的導管，其為具有與焊接炬相連接的長度方向一端上的第1連接部以及與焊條傳送裝置相連接的長度方向另一端上的第2連接部的導管；以及設置在導管的第1連接部與第2連接部中的至少一方上、將導管能夠旋轉地連接到焊接炬與焊條傳送裝置中的任一方上的連接機構。
上述焊接炬用管線處理構造中，導管將焊接電流用導電體在與焊條用管狀套管以及輔助氣體用管子分離的狀態下進行容納。
另外，上述焊接炬用管線處理構造中，還具有對應於導管的第1連接部與第2連接部中的至少一方而設置、將多個管線相對於焊接炬與焊條傳送裝置中的至少一方固定的夾緊機構。
另外，上述焊接炬用管線處理構造中，還具有設置在導管的內部、將多個管線保持在規定位置上的保持部件。
通過與附圖相關聯的下述最佳實施方式的說明，能夠對本發明的上述以及其他目的、特徵及優點更加明確。
圖1A為概要表示以前技術的電弧焊機器人的機構部的主視圖。
圖1B為表示圖1A的機器人機構部的焊接炬周邊部分的側視圖。
圖2為表示以前技術的相關焊接炬用纜線的構造的剖面圖。
圖3A為概要表示採用本發明的一實施方式的焊接炬用管線處理構造的電弧焊機器人的整體構成的主視圖。
圖3B為圖3A的電弧焊機器人的機構部概要側視圖。
圖4為表示圖3A的焊接炬用管線處理構造中所使用的焊接炬纜線的內部構造的剖面圖。
圖5A為表示圖3A的焊接炬用管線處理構造中的焊接炬側的焊接炬纜線連接機構的剖面圖。
圖5B為沿著圖5A的V-V線的剖面圖。
圖6A為表示圖3A的焊接炬用管線處理構造中的焊條傳送裝置側的焊接炬纜線連接機構的剖面圖。
圖6B為沿著圖6A的VI-VI線的剖面圖。
圖7為表示圖3A的焊接炬用管線處理構造中的焊接電流用導電體的夾緊機構的部分局部圖。
圖8A為表示圖3A的焊接炬用管線處理構造中的焊接炬纜線內的管線保持部件的部分局部圖。
圖8B為沿著圖8A的VIII-VIII線的剖面圖。
具體實施例方式
下面參照附圖，對本發明的實施方式進行詳細說明。附圖中給相同或相似構成要素標以共同的參照符號。
對照附圖，圖3A以及圖3B表示採用本發明的一實施方式的焊接炬管線處理構造20的產業用電弧焊機器人的整體構成，分別為主視圖以及側視圖。圖示的電弧焊機器人包括具有6軸自由度的機構部22以及對機構部22的各個軸進行控制的機器人控制裝置24。機構部22具有有手腕(後述)的機器人臂乃至機械手26，機械手26的手腕上安裝有焊接炬18作為作業工具(也即末端執行器)。機構部22按照控制裝置24所輸出的指令，將安裝在手腕前端的焊接炬28沿著焊接對象的接縫，以給定的姿勢移動到目標位置處。因此，分別設置在機構部22的6軸上的伺服馬達(未圖示)經控制用纜線(未圖示)與機器人控制裝置24連接並被控制。另外，本發明的焊接炬用管線處理構造並不僅限於圖示的6軸構造的垂直多關節型機器人，還能夠適用於5軸等其他軸構成的垂直多關節型機器人。
圖示的電弧焊機器人還具有為了用焊接炬28來執行焊接作業的焊接電源30。機器人控制裝置24向機構部22的各軸伺服馬達輸出動作指令，同時，還向焊接電源30輸出焊接指令。焊接電源30經供電纜線32與設置在機械手26上的焊條傳送裝置34相連接。焊條傳送裝置34將與焊接炬28相連接的焊接炬纜線36支持在機械手26上，同時，將從圖中未顯示的焊條筒所送出的焊條38通過焊接炬纜線36向焊接炬28傳送。供電纜線32通過焊條傳送裝置34被導入到焊接炬纜線36的內部，在焊接炬28內與焊條38電連接。焊接電源30在機器人控制裝置24的控制之下與機構部22的動作同步，經供電纜線32向從焊接炬28的前端所輸出的焊條38提供焊接電壓以及焊接電流。
機械手26具有有長度方向的第1軸線α的前臂(或前臂基部)40、能夠以第1軸線α為中心旋轉地與前臂40相連接的第1手腕要素42、以及能夠以在大致垂直於第1軸線α的方向延伸的第2軸線β為中心旋轉地與第1手腕要素42相連接的第2手腕要素44。焊接炬28在前臂40相對側距離第2軸線β一定距離的位置上經安裝部件46被安裝在第2手腕要素44上。前臂40上設有支持基板48，在該支持基板48上安裝有焊條傳送裝置34。另外，還可以根據機器人(機構部)的形態準備具有連接形態不同前臂以及手腕要素的機械手。
應用於上述構成的電弧焊機器人的焊接炬用管線處理構造20將與安裝在機械手26上的焊接炬28相連接的多根管線沿著機械手26進行鋪設。這些管線包括傳送給焊接炬28的焊條38、包圍焊條38的管狀套管50、向焊接炬28提供輔助氣體的管子52以及向焊接炬28供應焊接電流的導電體54均內置在焊接炬纜線36內(參照圖4)。也即，焊接炬纜線36不但提供焊條38的供給通路還提供輔助氣體以及焊接電流的供給通路。
另外，在焊接炬28通過以自身的長度軸線為中心旋轉來變更焊接炬28的姿勢的情況下，有可能會給焊接炬纜線36加載扭曲作用。為了避免這樣的扭曲作用所引起的問題，管線處理構造20採用具有圖4中所示的剖面構造的焊接炬纜線36，同時，如下所述，採用如下連接機構焊接炬纜線36能夠以其長邊軸線為中心旋轉地被支持在焊接炬纜線36的焊接炬28側的端部36a與焊條傳送裝置34側的端部36b中至少一方。
另外，在機器人進行動作時，為了使得具有柔軟性的焊接炬纜線36能夠向著長度方向平滑移動，最好根據需要在機械手26的一處或多處設置纜線引導部件56，保持焊接炬纜線36的一部分並使其能夠向長度方向以及旋轉方向移動。通過在機械手26的適當處設置用來穩定焊接炬纜線36的動作的纜線引導部件56，能夠預測焊接炬纜線36的動作，從而能夠防止焊接炬纜線36發生無法預測的不穩定動作。
如圖4所示，構成管線構造20的焊接炬纜線36構成如下將用作焊條38的通道的管狀套管(也即導管)50、流有輔助氣體的管子(也即氣體軟管)52以及多根導電體54所束成的工作用多芯纜線58容納在具有可撓性的導管60中。導管60的材料可以從例如各種具有柔軟性的樹脂材料中適當選擇。關於這一點，焊接炬纜線36雖然被做成在電弧焊機器人的手腕動作中繞在機械手26(圖3A)上或者仿照地被配置以吸收手腕的動作，但是通過後述的張力迴避方法或採用端部可旋轉的連接機構，能夠大幅降低導管60中所產生的應力，因此，選擇在實用中具有足夠的耐久性的材料並不難。
焊接炬纜線36中，將焊條38包圍起來的管狀套管50穿過管子52的內部，從而實質上沿著導管60的長度軸線而被配置。換而言之，管狀套管50與管子52所構成的雙層管以導管60的長度軸線為實質中心而配置。將輔助氣體用管子52的長度設置得比導管60內的其他管線短，通過這樣，在焊接炬纜線36的構成要素中，管子52要最先受到彎曲或扭曲的作用。通過這樣，能夠避免彎曲或扭曲所引起的拉伸力直接作用於導管60。
另一方面，多根導電體54所束成的工作用多芯纜線58與穿過管狀套管50內部的管子52分離，單獨插入導管60中從而被容納在其中。也即，並不是像圖2所示的以前的構造那樣，將管子52與工作用多芯纜線58集中成一根管線的構造，而是將工作用多芯纜線58設置為從偏離導管60的長度軸線規定的距離的位置上穿過。
這樣，流有輔助氣體的管子52中組入將焊條38包圍起來的管狀套管50所得到的管線與流有焊接電流的導電體54所束成的工作用多芯纜線58所構成的管線互相分別地從導管60中通過，從而能夠使得各個管線的線徑較細。關於管狀套管50與管子52的的雙層管，既能夠流暢地傳送非常細的焊條，同時，又能夠在輔助氣體的流動中不產生障礙的範圍內做成足夠細的外徑。另外，關於工作用多芯纜線58，由於能夠通過多個細導電體54成束構成，因此，既能夠維持可撓性(柔軟性)，又能夠容易地使外徑較細。因此，能夠減小機器人(特別是手腕)動作中所產生的焊接炬纜線36的彎曲或扭曲所引起的應力，從而能夠提高焊接炬纜線36的壽命。
另外，如上所述，通過在導管60內使得管子52的長度比工作用多芯纜線58短，能夠防止拉伸力作用於工作用多芯纜線58。另外，為了進一步提高抗扭曲的耐性，還能夠採用在輔助氣體用管子52的周圍螺旋狀纏繞工作用多芯纜線58的構成。
另外，由於能夠使各個管線的直徑較細，因此，能夠讓導管60不那麼細，而確保其內部空間62。另外，即使各個管線在導管60的內部移動，由於被導管60所包覆而被適度拘束，因此能夠降低各個管線與周圍物體之間的幹擾。
另外，作為供給焊條38的管線的管狀套管50在長期使用之後，由於焊條38的通過引起其內壁面的磨損，因此，必須進行定期的維護。本實施方式中，由於將焊條38用管狀套管50與焊接電流用導電體54所束成的工作用多芯纜線58分離，作為另外的管線配置在導管60內，因此，在進行管狀套管50的維護時，可以只更換包圍焊條38的管狀套管50，從而能夠降低維護費用以及作業負擔。
圖示的實施方式中，雖是將多根導電體54聚集起來作為一根工作用多芯纜線58，但還可以將多根導電體54分成組形成兩根以上的工作用多芯纜線。這種情況下，可以使各個工作用多芯纜線的線徑更細，進一步提高壽命。另外，還可以準備多根包含有多個極細的裸線的擰線狀的導電體，將這些導電體進一步束成擰線狀，形成工作用多芯纜線，從而能夠進一步提高壽命。
接下來，對焊接炬纜線36的焊接炬側28的端部36a(也即導管60的第1連接部60a)與焊條傳送裝置34側的端部36b(也即導管60的第2連接部60b)的至少一方上採用的能夠圍繞長度軸線旋轉的支持構造進行說明。圖示的實施方式中，採用焊接炬纜線36的兩端部36a、36b上能夠旋轉的支持構造，但在採用只在一方端部上能夠旋轉的支持構造的情況下，焊接炬纜線36在另一方端部被固定在焊接炬28或焊條傳送裝置34上。
圖5A以及圖5B表示焊接炬纜線36的焊接炬28側的端部36a(圖3A)的導管連接機構64。導管連接機構64具有安裝在導管60的長度方向的一端的第1連接部60a上的筒狀纜線固定器66。纜線固定器66在其長邊方向的一端具有設有螺孔的凸緣部66a，凸緣部66a能夠使用固定螺栓70安裝拆卸自如地固定在設置在導管60的第1連接部60a上的凸緣部68上。在纜線固定器66的另一端上，其外周面設有具有滾動體72a的軸承裝置72，設置在焊接炬28上的固定器74經軸承裝置72能夠旋轉地安裝在纜線固定器66上。在該狀態下，焊接炬28與導管60互相以同心關係配置。通過這樣，導管60在能夠圍繞著導管60自身的長度軸線旋轉的狀態下，經固定器66、74與焊接炬28相結合。
圖6A以及圖6B表示焊接炬纜線36的焊條傳送裝置34側的端部36B(圖3A)的導管連接機構76。導管連接機構76具有與上述導管連接機構64大致相同的構成，具有安裝在導管60的長度方向的另一端的第2連接部60b上的筒狀的纜線固定器78。纜線固定器78在其長邊方向的一端具有設有螺孔的凸緣部78a，凸緣部78a能夠使用固定螺栓82安裝拆卸地固定在設置在導管60的第2連接部60b上的凸緣部80上。
纜線固定器78的另一端內外徑同時擴展，在其內周面設有具有滾動體84a的軸承裝置84。這樣，設置在焊條傳送裝置34(圖3A)上的固定器86能夠經軸承裝置84能夠旋轉地安裝在纜線固定器78上。在該狀態下，焊條傳送裝置34的固定器86與導管60互相以同心關係配置。固定器86利用設置在與軸承裝置84相反的一側端部上的凸緣部86a而安裝在焊條傳送裝置34的主體部(未圖示)上。通過這樣，導管60在能夠圍繞著導管60自身的長度軸線旋轉的狀態下經固定器78、86與焊條傳送裝置34相結合。
這樣，通過在導管60的至少一端(圖示的實施方式中為兩端)確保圍繞導管60自身的軸線的旋轉自由度，將導管60所產生的扭曲應力的大部分由導管60的旋轉運動來消除。因此，在機器人的手腕前端上執行焊接炬28的旋轉動作期間，能夠避免導管60上扭曲應力集中，因此，能夠防止導管60的疲勞以及破斷。
具有上述構成的管線處理構造20還可以具有將導管60內的多個管線固定在焊接炬28及/或焊條傳送裝置34上的夾緊機構。這樣的夾緊機構可以對應於導管60的第1連接部60a與第2連接部60b的至少一方而設置。
圖7中作為一例表示設置在將用來供給焊接電流的工作用多芯纜線58與焊接炬28連接起來的場所處的夾緊機構88。另外，工作用多芯纜線58在與焊條傳送裝置34相連接處最好也通過同樣的構成夾緊。工作用多芯纜線58在與焊接炬28以及焊條傳送裝置34相連接的兩端，去除其包覆材料，將內部的導電體54鑿緊或使用壓接端子等連接部件連接在對方部件上。圖7中所示的例子中，在對應於導管60的第1連接部60a的工作用多芯纜線58的一端，護套58a被部分去除，將從中所露出的多根導電體54連接在設置在焊接炬28(圖3A)上所形成的連接部件90上的芯線壓接端子92上。
夾緊機構88具有使用固定螺栓94固定在連接部件90上的夾板96以及沿著工作用多芯纜線58的末端的具有護套58a部分而安裝在夾板96上的所期望個數(圖中為2個)帶子98。這樣，通過將工作用多芯纜線58固定在護套58a上，就能夠避免機器人手腕動作中作用於工作用多芯纜線58的拉伸力或扭曲力只加載在導電體54與芯線壓接端子92的連接場所處。通過在與焊條傳送裝置34的連接部中也設置同樣的夾緊機構，就能夠防止只在導電體54的連接場所產生強應力。
另外，如圖所示，工作用多芯纜線58配置在偏離導管60的中心處，導管60的中心附近通過有輔助氣體用管子52。輔助氣體用管子52與形成在連接部件90上的管子連接部100相連接。連接部件90上形成有從管子連接部100到焊接炬28(圖3A)的輔助氣體用通道(未圖示)。
這樣，通過在導管60內通過的各個管線與焊接炬28或焊條傳送裝置34相連接處設置將管線的外周面固定在連接對象部件上的夾緊機構，能夠降低加載給管線的外力作用，從而延長管線的壽命。
但是，機器人手腕動作中，有時候會產生導管60內通過的管線相對導管60的壁「抖動」的情況。另外，在將導管60卷到機械手26(圖3A)上時，有時候管線也經導管60的壁按壓在機械手26上。上述現象由於有可能會損傷管線，因此為了防止這些現象，上述構成的管線處理機構20最好還具有在導管60的內部的重要場所將多個管線保持在給定位置上的保持部件。圖8A以及圖8B中表示圖7所示的結構中組合有這樣的保持部件102的例子。
如圖8A所示，保持部件102是外徑比導管60的內徑稍小的厚度適當的盤狀部件，具有用於管線的保持以及引導的多個貫通孔104、106。這些貫通孔104、106形成在與保持對象管線在導管60內平常所佔據的位置的對應位置處。
圖示的例子中，形成在保持部件102的中心的貫通孔104對輔助氣體用管子52進行保持以及引導，形成在偏離中心處的貫通孔106對工作用多芯纜線58的護套進行保持以及引導。貫通孔104的內徑比輔助氣體用管子52的外徑稍大，另外，貫通孔106的內徑比工作用多芯纜線58的護套58a的外徑稍大。
如圖4所示，輔助氣體用管子52內容納有提供焊條38的通路的管狀套管50，因此，輔助氣體用管子52與該導管60的長度軸線實質性位置匹配而被保持這一點在確保焊條38的傳送穩定性上非常重要。並且，由於保持部件102能夠阻止導管60內的輔助氣體用管子52的「抖動」，因此，能夠進一步提高焊條38的傳送穩定性。
另外，通過在貫通孔104兩個開口的附近，在輔助氣體用管子52上卷繞尼龍帶108限制保持部件102在導管60的長度方向浮動是非常理想的。另外，作為保存部件102的材料，使管線能夠平滑地從貫通孔104、106中通過，最好採用自身具有潤滑性的材料(例如特氟隆)。
如上所述，根據本發明，通過使用具有可撓性的材料作為容納焊條用套管、輔助氣體用管子以及焊接電流用導電體的導管，同時，保證在導管的至少一端上圍繞導管自身的長度軸線旋轉的自由度，就能夠在機械手的動作(特別是焊接炬的旋轉動作)中，容易地消除導管中可能產生的彎曲或扭曲的應力。
這裡，由於焊接炬的旋轉動作，導管內部通過的管線產生扭曲，但通過在導管內將焊接電流用導電體與焊條用套管以及輔助氣體用管子分離配置，能夠從實質上排除導電體的動作與焊條用套管以及輔助氣體用管子動作之間的相互影響，降低彎曲或扭曲所產生的應力。另外，在焊接電流用導體斷線的情況下，或焊條用套管損耗的情況下，只需要更換任何一方就可以，因此，還具有降低維護費用的優點。
如上所述，根據本發明，能夠有效地防止內置有包含焊條用套管、輔助氣體用管子以及焊接電流用導電體的多個管線的焊接炬纜線的壽命縮短。另外，能夠容易地將焊接炬纜線配置在機器人前臂或手腕附近，而不對作為焊接對象的工件以及夾具帶來幹擾。
以上雖將本發明與最佳實施方式相關聯進行了說明，但是本領域技術人員應當能夠理解在不脫離權利要求的範圍的精神以及公開範圍的各種修正以及變更。
權利要求
1.一種焊接炬用管線處理構造，是用來將與安裝在機械手(26)上的焊接炬(28)相連接的多個管線沿著該機械手進行鋪設處理的電弧焊機器人的焊接炬用管線處理構造，其特徵在於，上述多個管線包括傳送給上述焊接炬的焊條(38)、包圍該焊條的管狀套管(50)、向上述焊接炬提供輔助氣體的管子(52)以及向上述焊接炬提供焊接電流的導電體(54)；上述電弧焊機器人具有設置在上述機械手上、將上述焊條傳送給上述焊接炬的焊條傳送裝置(34)；上述管線處理構造具備容納上述多個管線的可撓性的導管(60)，其為具有與上述焊接炬相連接的長度方向一端上的第1連接部(60a)以及與上述焊條傳送裝置相連接的長度方向另一端上的第2連接部(60b)的導管(60)；以及設置在上述導管的上述第1連接部與上述第2連接部中的至少一方上、將該導管能夠旋轉地連接到上述焊接炬與上述焊條傳送裝置中的任一方上的連接機構(64、76)。
2.如權利要求1所述的焊接炬用管線處理構造，其特徵在於，上述導管將焊接電流用的上述導電體在與焊條用的上述管狀套管以及輔助氣體用的上述管子分離的狀態下進行容納。
3.如權利要求1或2所述的焊接炬用管線處理構造，其特徵在於，還具有對應於上述導管的上述第1連接部與上述第2連接部中的至少一方而設置、將上述多個管線相對於上述焊接炬與上述焊條傳送裝置中的至少一方固定的夾緊機構(88)。
4.如權利要求1或2所述的焊接炬用管線處理構造，其特徵在於，還具有設置在上述導管的內部、將上述多個管線保持在規定位置上的保持部件(102)。
全文摘要
本發明涉及一種用來將與安裝在機械手上的焊接炬相連接的多個管線沿著機械手進行鋪設處理的電弧焊機器人的焊接炬用管線處理構造。多個管線包括傳送給焊接炬的焊條、包圍焊條的管狀套管、向焊接炬提供輔助氣體的管子以及向焊接炬提供焊接電流的導電體。電弧焊機器人具有設置在機械手上、將焊條傳送給焊接炬的焊條傳送裝置。管線處理構造具有容納多個管線的可撓性導管，其為有與焊接炬相連接的長度方向一端上的第1連接部以及與焊條傳送裝置相連接的長度方向的另一端上的第2連接部的導管；以及設置在導管的第1連接部與第2連接部中的至少一方上、將導管能夠旋轉地連接到焊接炬與焊條傳送裝置中的任一方上的連接機構。
文檔編號B23K9/29GK1672853SQ200510056910
公開日2005年9月28日 申請日期2005年3月23日 優先權日2004年3月23日
發明者井上俊彥, 中山一隆, 本門智之 申請人:發那科株式會社