新能源汽車坡道輔助測試工作方法與流程

2023-06-30 14:49:43 5

1.本發明涉及一種汽車技術領域，特別是涉及一種新能源汽車坡道輔助測試工作方法。


背景技術：

2.道路行駛測試是汽車性能測試中的一項非常重要的內容。專利申請號2018116002490，名稱為「坡道駕駛性能測試方法、裝置及存儲介質」，公開了：根據預設的行駛軌跡，控制自動駕駛車輛在坡道上行駛至參考位置時執行停車操作，獲取該自動駕駛車輛的實際停車位置和設置在該參考位置的參照物之間的相對位置信息，根據該相對位置信息確定自動駕駛車輛在該坡道上停車是否準確。該技術方案中，可以準確檢測自動駕駛車輛在坡道停車等特殊場景的駕駛性能，確保了自動駕駛車輛在坡道停車場景中的駕駛安全性。


技術實現要素：

3.本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題，特別創新地提出了一種新能源汽車坡道輔助測試工作方法。
4.為了實現本發明的上述目的，本發明提供了一種新能源汽車坡道輔助測試工作系統，包括待測試車輛，在待測試車輛上設置有m個攝像頭，所述m為大於或者等於1的正整數，分別為第1攝像頭、第2攝像頭、第3攝像頭、
……
、第m攝像頭，第m攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第m端相連，m為小於或者等於m的正整數；
5.還包括設置在待測試車輛上的無線數據傳輸模塊，無線數據傳輸模塊的數據收發端與待測試車輛控制器的數據收發端相連；
6.待測試車輛行駛在測試坡道上，待測試車輛控制器將m個攝像頭採集的圖像數據利用無線數據傳輸模塊傳輸至雲平臺，雲平臺生成待測試車輛的行駛信息。
7.在本發明的一種優選實施方式中，在待測試車輛上設置有4個攝像頭，分別為第1攝像頭、第2攝像頭、第3攝像頭和第4攝像頭；
8.第1攝像頭設置在待測試車輛車頭中部，第1攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第1端相連；
9.第2攝像頭設置在待測試車輛車尾中部，第2攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第2端相連；
10.第3攝像頭設置在待測試車輛左車身中部，第3攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第3端相連；
11.第4攝像頭設置在待測試車輛右車身中部，第4攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第4端相連；
12.或者，在待測試車輛上設置有1個攝像頭，為第1攝像頭；
13.第1攝像頭設置在待測試車輛車頭中部，第1攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車
輛控制器的圖像數據輸入第1端相連；或者第1攝像頭設置在待測試車輛車尾中部，第1攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第1端相連；
14.或者，在待測試車輛上設置有2個攝像頭，分別為第1攝像頭和第2攝像頭；
15.第1攝像頭設置在待測試車輛左車身中部，第1攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第1端相連；
16.第2攝像頭設置在待測試車輛右車身中部，第2攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第2端相連。
17.在本發明的一種優選實施方式中，無線數據傳輸模塊包括2g無線數據傳輸單元、3g無線數據傳輸單元、4g無線數據傳輸單元、5g無線數據傳輸單元、lora無線數據傳輸單元、nb-iot無線數據傳輸單元之一或者任意組合；
18.無線數據傳輸模塊為2g無線數據傳輸單元時，2g線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的2g數據收發端相連；
19.無線數據傳輸模塊為3g無線數據傳輸單元時，3g線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的3g數據收發端相連；
20.無線數據傳輸模塊為4g無線數據傳輸單元時，4g線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的4g數據收發端相連；
21.無線數據傳輸模塊為5g無線數據傳輸單元時，5g線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的5g數據收發端相連；
22.無線數據傳輸模塊為lora無線數據傳輸單元時，lora線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的lora數據收發端相連；
23.無線數據傳輸模塊為nb-iot無線數據傳輸單元時，nb-iot線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的nb-iot數據收發端相連。
24.在本發明的一種優選實施方式中，待測試車輛為新能源汽車；
25.在本發明的一種優選實施方式中，行駛信息包括行駛速度，行駛速度的計算方法包括以下步驟：
26.s4-1，獲取待測試車輛的道路車道線；
27.s4-2，根據獲取的道路車道線計算行駛速度：
[0028][0029]
其中，va→b表示由a點至b點的行駛速度；
[0030]
na→b表示由a點至b點經過的像素點個數；
[0031]
l表示每個像素點的長度；s表示每個像素點的面積，η表示調節係數，
[0032]
ta表示在像素點a點處的時刻；
[0033]
tb表示在像素點b點處的時刻；
[0034]
||表示卻絕對值。
[0035]
在本發明的一種優選實施方式中，m個攝像頭採集圖像的方法包括以下步驟：
[0036]
s1-1，令攝像頭序號i＝1；
[0037]
s1-2，判斷待測試車輛是否啟動：
[0038]
若待測試車輛已啟動，則執行下一步；
[0039]
若待測試車輛未啟動，則返回步驟s1-1；
[0040]
s1-3，t1時刻，待測試車輛控制器向第i攝像頭髮送控制信號使其拍攝道路車道線，第i攝像頭接收到待測試車輛控制器發送的拍攝道路車道線控制信號後，t2時刻，t1早於t2，第i攝像頭開始拍攝道路車道線；
[0041]
s1-4，判斷i與m間的大小關係：
[0042]
若i≥m，則執行下一步；
[0043]
若i《m，則i＝i+1，返回步驟s1-3；
[0044]
s1-5，判斷待測試車輛是否熄火：
[0045]
若待測試車輛已熄火，則m個攝像頭停止工作；
[0046]
若待測試車輛未熄火，則m個攝像頭繼續拍攝道路車道線。
[0047]
在本發明的一種優選實施方式中，將拍攝的圖像數據傳輸至雲平臺的方法包括以下步驟：
[0048]
s2-1，統計m個攝像頭拍攝的圖像總張數，記作為k，k為m個攝像頭拍攝的圖像總張數；分別為image1、image2、image3、
……
、imagek，image1表示m個攝像頭拍攝的序號為1的圖像，image2表示m個攝像頭拍攝的序號為2的圖像，image3表示m個攝像頭拍攝的序號為3的圖像，imagek表示m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像；
[0049]
s2-2，待測試車輛向雲平臺請求k個圖像碼，雲平臺接收到待測試車輛請求的k個圖像碼請求後，雲平臺生成k個圖像碼，將生成的k個圖像碼存放於圖像對比資料庫中並將其生成的k個圖像碼發送給待測試車輛；雲平臺生成k個圖像碼的方法為：通過隨機的方式生成32位16進位的圖像碼。
[0050]
s2-3，待測試車輛接收到k個圖像碼後，將k個圖像碼與k張圖像進行運算後，得到其k個對比碼；將k個對比碼對應作為圖像的名稱後上傳至雲平臺。
[0051]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s2-3中對比碼的計算方法包括以下步驟：
[0052]
s2-3-1，令圖像序號k＝1；
[0053]
s2-3-2，對m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像imagek進行計算，得到其第k拍攝碼；第k拍攝碼的計算方法為：
[0054]
hashnumberk＝hashcalculationmethod(imagek)，
[0055]
hashnumberk表示第k拍攝碼；
[0056]
hashcalculationmethod表示哈希運算函數；可以採用md5或sha-1。
[0057]
imagek表示m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像；
[0058]
s2-3-3，根據步驟s2-3-2計算得到的第k拍攝碼hashnumberk與第k圖像碼相計算，得到其第k對比碼，第k對比碼的計算方法為：
[0059][0060]
contrastnumberk表示第k對比碼；
[0061]
hashnumberk表示第k拍攝碼；
[0062]
表示二進位邏輯運算異或；
[0063]
imagenumberk表示第k圖像碼；即是待測試車輛接收到雲平臺發送的k個圖像碼，分別為第1圖像碼imagenumber1、第2圖像碼imagenumber2、第3圖像碼imagenumber3、
……
、第k圖像碼imagenumberk；
[0064]
s2-3-4，將步驟s2-3-3中得到的第k對比碼contrastnumberk作為m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像imagek的圖像名稱；
[0065]
s2-3-5，判斷k與k間的大小關係：
[0066]
若k≥k，則k個對比碼對應作為圖像的名稱完成；
[0067]
若k《k，則k＝k+1，返回步驟s2-3-2。
[0068]
在本發明的一種優選實施方式中，在雲平臺上包括以下步驟：
[0069]
s3-1，存儲接收到的圖像數據；
[0070]
s3-2，根據存儲的圖像數據判斷坡道是否轉向。
[0071]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3-1中包括以下步驟：
[0072]
s3-1-1，令平臺圖像序號k
′
＝1；圖像刪除數k
″
＝0；
[0073]
s3-1-2，對平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
進行計算，得到其第k
′
平臺碼；第k
′
平臺碼的計算方法為：
[0074]
hashnumber
′k′
＝hashcalculationmethod(image
′k′
)，
[0075]
hashnumber
′k′
表示第k
′
平臺碼；
[0076]
hashcalculationmethod表示哈希運算函數；
[0077]
image
′k′
表示平臺接收到的序號為k
′
的圖像；
[0078]
s3-1-3，根據步驟s3-1-2計算得到的第k
′
平臺碼hashnumber
′k′
與提取平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
所對應的名稱相計算，得到其第k
′
名稱碼，第k
′
名稱碼的計算方法為：
[0079][0080]
contrastnumber
′k′
表示第k
′
名稱碼；
[0081]
hashnumber
′k′
表示第k
′
平臺碼；
[0082]
表示二進位邏輯運算異或；
[0083]
imagenumberk表示平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
所對應的名稱；
[0084]
s3-1-4，判斷步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
是否存在於圖像對比資料庫中：
[0085]
若步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
存在於圖像對比資料庫中，則將接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
存儲於圖像測試資料庫中，並將步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
從圖像對比資料庫中刪除；k
″
＝k
″
+1；
[0086]
若步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
不存在於圖像對比資料庫中，則將接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
刪除；
[0087]
s3-1-5，判斷k
′
、k
″
與k間的大小關係：
[0088]
若k
′
≥k且k
″
≥k，則雲平臺完成拍攝圖像的存儲；
[0089]
若k
′
≥k且k
″
《k，則k
′
＝k
′
+1，雲平臺請求待測試車輛發送圖像對比資料庫中圖像
碼所對應的圖像；
[0090]
若k
′
《k且k
″
《k，則k
′
＝k
′
+1，返回步驟s3-1-2。防止無關的圖像數據不需要存儲，對所需要的圖像進行核對。
[0091]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3-2中包括以下步驟：
[0092]
s3-2-1，利用存儲的圖像數據拼接形成待測試車輛的道路車道線行駛圖像；
[0093]
s3-2-2，從道路車道線行駛圖像中提取道路車道線，根據提取的道路車道線判斷待測試車輛是否轉向：
[0094]
s3-2-2-1，在道路車道線上任取一點，記作a點；
[0095]
s3-2-2-2，沿待測試車輛行駛方向在同一道路車道線上任取一點，記作b點；
[0096]
s3-2-2-3，將a點與b點連接起來，得到線段ab，|ab|表示a點與b點間的像素點距離，(xa,ya)表示a點的像素點坐標，(xb,yb)表示b點的像素點坐標，vd表示預設距離閾值；
[0097]
s3-2-2-4，判斷ξ與間的大小關係：
[0098]
若ξ表示線段ab上的像素點個數，表示道路車道線由a點至b點的像素點個數，ζ表示預設像素點個數閾值，則道路車道線轉向；
[0099]
若ξ表示線段ab上的像素點個數，表示道路車道線由a點至b點的像素點個數，ζ表示預設像素點個數閾值，則道路車道線不轉向。
[0100]
本發明還公開了一種新能源汽車坡道輔助測試工作方法，包括以下步驟：
[0101]
s1，待測試車輛行駛在測試道路上；
[0102]
s2，待測試車輛將拍攝的所有圖像數據傳輸至雲平臺；
[0103]
s3，雲平臺生成待測試車輛的行駛信息。
[0104]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s1中包括以下步驟：
[0105]
s1-1，令攝像頭序號i＝1；
[0106]
s1-2，判斷待測試車輛是否啟動：
[0107]
若待測試車輛已啟動，則執行下一步；
[0108]
若待測試車輛未啟動，則返回步驟s1-1；
[0109]
s1-3，t1時刻，待測試車輛控制器向第i攝像頭髮送控制信號使其拍攝道路車道線，第i攝像頭接收到待測試車輛控制器發送的拍攝道路車道線控制信號後，t2時刻，t1早於t2，第i攝像頭開始拍攝道路車道線；
[0110]
s1-4，判斷i與m間的大小關係：
[0111]
若i≥m，則執行下一步；
[0112]
若i《m，則i＝i+1，返回步驟s1-3；
[0113]
s1-5，判斷待測試車輛是否熄火：
[0114]
若待測試車輛已熄火，則m個攝像頭停止工作；
[0115]
若待測試車輛未熄火，則m個攝像頭繼續拍攝道路車道線。
[0116]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s2中包括以下步驟：
[0117]
s2-1，統計m個攝像頭拍攝的圖像總張數，記作為k，k為m個攝像頭拍攝的圖像總張
數；分別為image1、image2、image3、
……
、imagek，image1表示m個攝像頭拍攝的序號為1的圖像，image2表示m個攝像頭拍攝的序號為2的圖像，image3表示m個攝像頭拍攝的序號為3的圖像，imagek表示m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像；
[0118]
s2-2，待測試車輛向雲平臺請求k個圖像碼，雲平臺接收到待測試車輛請求的k個圖像碼請求後，雲平臺生成k個圖像碼，將生成的k個圖像碼存放於圖像對比資料庫中並將其生成的k個圖像碼發送給待測試車輛；
[0119]
s2-3，待測試車輛接收到k個圖像碼後，將k個圖像碼與k張圖像進行運算後，得到其k個對比碼；將k個對比碼對應作為圖像的名稱後上傳至雲平臺。
[0120]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s2-3中對比碼的計算方法包括以下步驟：
[0121]
s2-3-1，令圖像序號k＝1；
[0122]
s2-3-2，對m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像imagek進行計算，得到其第k拍攝碼；第k拍攝碼的計算方法為：
[0123]
hashnumberk＝hashcalculationmethod(imagek)，
[0124]
hashnumberk表示第k拍攝碼；
[0125]
hashcalculationmethod表示哈希運算函數；可以採用md5或sha-1。
[0126]
imagek表示m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像；
[0127]
s2-3-3，根據步驟s2-3-2計算得到的第k拍攝碼hashnumberk與第k圖像碼相計算，得到其第k對比碼，第k對比碼的計算方法為：
[0128][0129]
contrastnumberk表示第k對比碼；
[0130]
hashnumberk表示第k拍攝碼；
[0131]
表示二進位邏輯運算異或；
[0132]
imagenumberk表示第k圖像碼；即是待測試車輛接收到雲平臺發送的k個圖像碼，分別為第1圖像碼imagenumber1、第2圖像碼imagenumber2、第3圖像碼imagenumber3、
……
、第k圖像碼imagenumberk；
[0133]
s2-3-4，將步驟s2-3-3中得到的第k對比碼contrastnumberk作為m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像imagek的圖像名稱；
[0134]
s2-3-5，判斷k與k間的大小關係：
[0135]
若k≥k，則k個對比碼對應作為圖像的名稱完成；
[0136]
若k《k，則k＝k+1，返回步驟s2-3-2。
[0137]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3中包括以下步驟：
[0138]
s3-1，存儲接收到的圖像數據；
[0139]
s3-2，根據存儲的圖像數據判斷坡道是否轉向。
[0140]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3-1中包括以下步驟：
[0141]
s3-1-1，令平臺圖像序號k
′
＝1；圖像刪除數k
″
＝0；
[0142]
s3-1-2，對平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
進行計算，得到其第k
′
平臺碼；第k
′
平臺碼的計算方法為：
[0143]
hashnumber
′k′
＝hashcalculationmethod(image
′k′
)，
[0144]
hashnumber
′k′
表示第k
′
平臺碼；
[0145]
hashcalculationmethod表示哈希運算函數；
[0146]
image
′k′
表示平臺接收到的序號為k
′
的圖像；
[0147]
s3-1-3，根據步驟s3-1-2計算得到的第k
′
平臺碼hashnumber
′k′
與提取平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
所對應的名稱相計算，得到其第k
′
名稱碼，第k
′
名稱碼的計算方法為：
[0148][0149]
contrastnumber
′k′
表示第k
′
名稱碼；
[0150]
hashnumber
′k′
表示第k
′
平臺碼；
[0151]
表示二進位邏輯運算異或；
[0152]
imagenumberk表示平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
所對應的名稱；
[0153]
s3-1-4，判斷步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
是否存在於圖像對比資料庫中：
[0154]
若步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
存在於圖像對比資料庫中，則將接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
存儲於圖像測試資料庫中，並將步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
從圖像對比資料庫中刪除；k
″
＝k
″
+1；
[0155]
若步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
不存在於圖像對比資料庫中，則將接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
刪除；
[0156]
s3-1-5，判斷k
′
、k
″
與k間的大小關係：
[0157]
若k
′
≥k且k
″
≥k，則雲平臺完成拍攝圖像的存儲；
[0158]
若k
′
≥k且k
″
《k，則k
′
＝k
′
+1，雲平臺請求待測試車輛發送圖像對比資料庫中圖像碼所對應的圖像；
[0159]
若k
′
《k且k
″
《k，則k
′
＝k
′
+1，返回步驟s3-1-2。
[0160]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3-2中包括以下步驟：
[0161]
s3-2-1，利用存儲的圖像數據拼接形成待測試車輛的道路車道線行駛圖像；
[0162]
s3-2-2，從道路車道線行駛圖像中提取道路車道線，根據提取的道路車道線判斷待測試車輛是否轉向：
[0163]
s3-2-2-1，在道路車道線上任取一點，記作a點；
[0164]
s3-2-2-2，沿待測試車輛行駛方向在同一道路車道線上任取一點，記作b點；
[0165]
s3-2-2-3，將a點與b點連接起來，得到線段ab，|ab|表示a點與b點間的像素點距離，(xa,ya)表示a點的像素點坐標，(xb,yb)表示b點的像素點坐標，vd表示預設距離閾值；
[0166]
s3-2-2-4，判斷ξ與間的大小關係：
[0167]
若ξ表示線段ab上的像素點個數，表示道路車道線由a點至b點的像素點個數，ζ表示預設像素點個數閾值，則道路車道線轉向；
[0168]
若ξ表示線段ab上的像素點個數，表示道路車道線由a點至b點的像
素點個數，ζ表示預設像素點個數閾值，則道路車道線不轉向。
[0169]
綜上所述，由於採用了上述技術方案，本發明能夠實現對待測試車輛進行坡道測試。
[0170]
本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。
附圖說明
[0171]
本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：
[0172]
圖1是本發明流程示意框圖。
具體實施方式
[0173]
下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用於解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。
[0174]
本發明提供了一種新能源汽車坡道輔助測試工作系統，包括待測試車輛，在待測試車輛上設置有m個攝像頭，所述m為大於或者等於1的正整數，分別為第1攝像頭、第2攝像頭、第3攝像頭、
……
、第m攝像頭，第m攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第m端相連，m為小於或者等於m的正整數；
[0175]
還包括設置在待測試車輛上的無線數據傳輸模塊，無線數據傳輸模塊的數據收發端與待測試車輛控制器的數據收發端相連；
[0176]
待測試車輛行駛在測試坡道上，待測試車輛控制器將m個攝像頭採集的圖像數據利用無線數據傳輸模塊傳輸至雲平臺，雲平臺生成待測試車輛的行駛信息。
[0177]
在本發明的一種優選實施方式中，在待測試車輛上設置有4個攝像頭，分別為第1攝像頭、第2攝像頭、第3攝像頭和第4攝像頭；
[0178]
第1攝像頭設置在待測試車輛車頭中部，第1攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第1端相連；
[0179]
第2攝像頭設置在待測試車輛車尾中部，第2攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第2端相連；
[0180]
第3攝像頭設置在待測試車輛左車身中部，第3攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第3端相連；
[0181]
第4攝像頭設置在待測試車輛右車身中部，第4攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第4端相連；
[0182]
或者，在待測試車輛上設置有1個攝像頭，為第1攝像頭；
[0183]
第1攝像頭設置在待測試車輛車頭中部，第1攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第1端相連；或者第1攝像頭設置在待測試車輛車尾中部，第1攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第1端相連；
[0184]
或者，在待測試車輛上設置有2個攝像頭，分別為第1攝像頭和第2攝像頭；
[0185]
第1攝像頭設置在待測試車輛左車身中部，第1攝像頭的圖像數據輸出端與待測試
車輛控制器的圖像數據輸入第1端相連；
[0186]
第2攝像頭設置在待測試車輛右車身中部，第2攝像頭的圖像數據輸出端與待測試車輛控制器的圖像數據輸入第2端相連。
[0187]
在本發明的一種優選實施方式中，無線數據傳輸模塊包括2g無線數據傳輸單元、3g無線數據傳輸單元、4g無線數據傳輸單元、5g無線數據傳輸單元、lora無線數據傳輸單元、nb-iot無線數據傳輸單元之一或者任意組合；
[0188]
無線數據傳輸模塊為2g無線數據傳輸單元時，2g線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的2g數據收發端相連；
[0189]
無線數據傳輸模塊為3g無線數據傳輸單元時，3g線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的3g數據收發端相連；
[0190]
無線數據傳輸模塊為4g無線數據傳輸單元時，4g線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的4g數據收發端相連；
[0191]
無線數據傳輸模塊為5g無線數據傳輸單元時，5g線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的5g數據收發端相連；
[0192]
無線數據傳輸模塊為lora無線數據傳輸單元時，lora線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的lora數據收發端相連；
[0193]
無線數據傳輸模塊為nb-iot無線數據傳輸單元時，nb-iot線數據傳輸單元的數據收發端與待測試車輛控制器的nb-iot數據收發端相連。
[0194]
在本發明的一種優選實施方式中，待測試車輛為新能源汽車；
[0195]
在本發明的一種優選實施方式中，行駛信息包括行駛速度，行駛速度的計算方法包括以下步驟：
[0196]
s4-1，獲取待測試車輛的道路車道線；
[0197]
s4-2，根據獲取的道路車道線計算行駛速度：
[0198][0199]
其中，va→b表示由a點至b點的行駛速度；
[0200]
na→b表示由a點至b點經過的像素點個數；
[0201]
l表示每個像素點的長度；s表示每個像素點的面積，η表示調節係數，
[0202]
ta表示在像素點a點處的時刻；
[0203]
tb表示在像素點b點處的時刻；
[0204]
||表示卻絕對值。
[0205]
在本發明的一種優選實施方式中，m個攝像頭採集圖像的方法包括以下步驟：
[0206]
s1-1，令攝像頭序號i＝1；
[0207]
s1-2，判斷待測試車輛是否啟動：
[0208]
若待測試車輛已啟動，則執行下一步；
[0209]
若待測試車輛未啟動，則返回步驟s1-1；
[0210]
s1-3，t1時刻，待測試車輛控制器向第i攝像頭髮送控制信號使其拍攝道路車道線，第i攝像頭接收到待測試車輛控制器發送的拍攝道路車道線控制信號後，t2時刻，t1早於t2，第i攝像頭開始拍攝道路車道線；
[0211]
s1-4，判斷i與m間的大小關係：
[0212]
若i≥m，則執行下一步；
[0213]
若i《m，則i＝i+1，返回步驟s1-3；
[0214]
s1-5，判斷待測試車輛是否熄火：
[0215]
若待測試車輛已熄火，則m個攝像頭停止工作；
[0216]
若待測試車輛未熄火，則m個攝像頭繼續拍攝道路車道線。
[0217]
在本發明的一種優選實施方式中，將拍攝的圖像數據傳輸至雲平臺的方法包括以下步驟：
[0218]
s2-1，統計m個攝像頭拍攝的圖像總張數，記作為k，k為m個攝像頭拍攝的圖像總張數；分別為image1、image2、image3、
……
、imagek，image1表示m個攝像頭拍攝的序號為1的圖像，image2表示m個攝像頭拍攝的序號為2的圖像，image3表示m個攝像頭拍攝的序號為3的圖像，imagek表示m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像；
[0219]
s2-2，待測試車輛向雲平臺請求k個圖像碼，雲平臺接收到待測試車輛請求的k個圖像碼請求後，雲平臺生成k個圖像碼，將生成的k個圖像碼存放於圖像對比資料庫中並將其生成的k個圖像碼發送給待測試車輛；
[0220]
s2-3，待測試車輛接收到k個圖像碼後，將k個圖像碼與k張圖像進行運算後，得到其k個對比碼；將k個對比碼對應作為圖像的名稱後上傳至雲平臺。
[0221]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s2-3中對比碼的計算方法包括以下步驟：
[0222]
s2-3-1，令圖像序號k＝1；
[0223]
s2-3-2，對m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像imagek進行計算，得到其第k拍攝碼；第k拍攝碼的計算方法為：
[0224]
hashnumberk＝hashcalculationmethod(imagek)，
[0225]
hashnumberk表示第k拍攝碼；
[0226]
hashcalculationmethod表示哈希運算函數；可以採用md5或sha-1。
[0227]
imagek表示m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像；
[0228]
s2-3-3，根據步驟s2-3-2計算得到的第k拍攝碼hashnumberk與第k圖像碼相計算，得到其第k對比碼，第k對比碼的計算方法為：
[0229][0230]
contrastnumberk表示第k對比碼；
[0231]
hashnumberk表示第k拍攝碼；
[0232]
表示二進位邏輯運算異或；
[0233]
imagenumberk表示第k圖像碼；即是待測試車輛接收到雲平臺發送的k個圖像碼，分別為第1圖像碼imagenumber1、第2圖像碼imagenumber2、第3圖像碼imagenumber3、
……
、第k圖像碼imagenumberk；
[0234]
s2-3-4，將步驟s2-3-3中得到的第k對比碼contrastnumberk作為m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像imagek的圖像名稱；
[0235]
s2-3-5，判斷k與k間的大小關係：
[0236]
若k≥k，則k個對比碼對應作為圖像的名稱完成；
[0237]
若k《k，則k＝k+1，返回步驟s2-3-2。
[0238]
在本發明的一種優選實施方式中，在雲平臺上包括以下步驟：
[0239]
s3-1，存儲接收到的圖像數據；
[0240]
s3-2，根據存儲的圖像數據判斷坡道是否轉向。
[0241]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3-1中包括以下步驟：
[0242]
s3-1-1，令平臺圖像序號k
′
＝1；圖像刪除數k
″
＝0；
[0243]
s3-1-2，對平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
進行計算，得到其第k
′
平臺碼；第k
′
平臺碼的計算方法為：
[0244]
hashnumber
′k′
＝hashcalculationmethod(image
′k′
)，
[0245]
hashnumber
′k′
表示第k
′
平臺碼；
[0246]
hashcalculationmethod表示哈希運算函數；
[0247]
image
′k′
表示平臺接收到的序號為k
′
的圖像；
[0248]
s3-1-3，根據步驟s3-1-2計算得到的第k
′
平臺碼hashnumber
′k′
與提取平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
所對應的名稱相計算，得到其第k
′
名稱碼，第k
′
名稱碼的計算方法為：
[0249][0250]
contrastnumber
′k′
表示第k
′
名稱碼；
[0251]
hashnumber
′k′
表示第k
′
平臺碼；
[0252]
表示二進位邏輯運算異或；
[0253]
imagenumberk表示平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
所對應的名稱；
[0254]
s3-1-4，判斷步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
是否存在於圖像對比資料庫中：
[0255]
若步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
存在於圖像對比資料庫中，則將接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
存儲於圖像測試資料庫中，並將步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
從圖像對比資料庫中刪除；k
″
＝k
″
+1；
[0256]
若步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
不存在於圖像對比資料庫中，則將接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
刪除；
[0257]
s3-1-5，判斷k
′
、k
″
與k間的大小關係：
[0258]
若k
′
≥k且k
″
≥k，則雲平臺完成拍攝圖像的存儲；
[0259]
若k
′
≥k且k
″
《k，則k
′
＝k
′
+1，雲平臺請求待測試車輛發送圖像對比資料庫中圖像碼所對應的圖像；
[0260]
若k
′
《k且k
″
《k，則k
′
＝k
′
+1，返回步驟s3-1-2。
[0261]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3-2中包括以下步驟：
[0262]
s3-2-1，利用存儲的圖像數據拼接形成待測試車輛的道路車道線行駛圖像；
[0263]
s3-2-2，從道路車道線行駛圖像中提取道路車道線，根據提取的道路車道線判斷待測試車輛是否轉向：
[0264]
s3-2-2-1，在道路車道線上任取一點，記作a點；
[0265]
s3-2-2-2，沿待測試車輛行駛方向在同一道路車道線上任取一點，記作b點；
[0266]
s3-2-2-3，將a點與b點連接起來，得到線段ab，|ab|表示a點與b點間的像素點距離，(xa,ya)表示a點的像素點坐標，(xb,yb)表示b點的像素點坐標，vd表示預設距離閾值；
[0267]
s3-2-2-4，判斷ξ與間的大小關係：
[0268]
若ξ表示線段ab上的像素點個數，表示道路車道線由a點至b點的像素點個數，ζ表示預設像素點個數閾值，則道路車道線轉向；
[0269]
若ξ表示線段ab上的像素點個數，表示道路車道線由a點至b點的像素點個數，ζ表示預設像素點個數閾值，則道路車道線不轉向。
[0270]
本發明還公開了一種新能源汽車坡道輔助測試工作方法，如圖1所示，包括以下步驟：
[0271]
s1，待測試車輛行駛在測試道路上；
[0272]
s2，待測試車輛將拍攝的所有圖像數據傳輸至雲平臺；
[0273]
s3，雲平臺生成待測試車輛的行駛信息。
[0274]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s1中包括以下步驟：
[0275]
s1-1，令攝像頭序號i＝1；
[0276]
s1-2，判斷待測試車輛是否啟動：
[0277]
若待測試車輛已啟動，則執行下一步；
[0278]
若待測試車輛未啟動，則返回步驟s1-1；
[0279]
s1-3，t1時刻，待測試車輛控制器向第i攝像頭髮送控制信號使其拍攝道路車道線，第i攝像頭接收到待測試車輛控制器發送的拍攝道路車道線控制信號後，t2時刻，t1早於t2，第i攝像頭開始拍攝道路車道線；
[0280]
s1-4，判斷i與m間的大小關係：
[0281]
若i≥m，則執行下一步；
[0282]
若i《m，則i＝i+1，返回步驟s1-3；
[0283]
s1-5，判斷待測試車輛是否熄火：
[0284]
若待測試車輛已熄火，則m個攝像頭停止工作；
[0285]
若待測試車輛未熄火，則m個攝像頭繼續拍攝道路車道線。
[0286]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s2中包括以下步驟：
[0287]
s2-1，統計m個攝像頭拍攝的圖像總張數，記作為k，k為m個攝像頭拍攝的圖像總張數；分別為image1、image2、image3、
……
、imagek，image1表示m個攝像頭拍攝的序號為1的圖像，image2表示m個攝像頭拍攝的序號為2的圖像，image3表示m個攝像頭拍攝的序號為3的圖像，imagek表示m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像；
[0288]
s2-2，待測試車輛向雲平臺請求k個圖像碼，雲平臺接收到待測試車輛請求的k個
圖像碼請求後，雲平臺生成k個圖像碼，將生成的k個圖像碼存放於圖像對比資料庫中並將其生成的k個圖像碼發送給待測試車輛；
[0289]
s2-3，待測試車輛接收到k個圖像碼後，將k個圖像碼與k張圖像進行運算後，得到其k個對比碼；將k個對比碼對應作為圖像的名稱後上傳至雲平臺。
[0290]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s2-3中對比碼的計算方法包括以下步驟：
[0291]
s2-3-1，令圖像序號k＝1；
[0292]
s2-3-2，對m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像imagek進行計算，得到其第k拍攝碼；第k拍攝碼的計算方法為：
[0293]
hashnumberk＝hashcalculationmethod(imagek)，
[0294]
hashnumberk表示第k拍攝碼；
[0295]
hashcalculationmethod表示哈希運算函數；可以採用md5或sha-1。
[0296]
imagek表示m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像；
[0297]
s2-3-3，根據步驟s2-3-2計算得到的第k拍攝碼hashnumberk與第k圖像碼相計算，得到其第k對比碼，第k對比碼的計算方法為：
[0298][0299]
contrastnumberk表示第k對比碼；
[0300]
hashnumberk表示第k拍攝碼；
[0301]
表示二進位邏輯運算異或；
[0302]
imagenumberk表示第k圖像碼；即是待測試車輛接收到雲平臺發送的k個圖像碼，分別為第1圖像碼imagenumber1、第2圖像碼imagenumber2、第3圖像碼imagenumber3、
……
、第k圖像碼imagenumberk；
[0303]
s2-3-4，將步驟s2-3-3中得到的第k對比碼contrastnumberk作為m個攝像頭拍攝的序號為k的圖像imagek的圖像名稱；
[0304]
s2-3-5，判斷k與k間的大小關係：
[0305]
若k≥k，則k個對比碼對應作為圖像的名稱完成；
[0306]
若k《k，則k＝k+1，返回步驟s2-3-2。
[0307]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3中包括以下步驟：
[0308]
s3-1，存儲接收到的圖像數據；
[0309]
s3-2，根據存儲的圖像數據判斷坡道是否轉向。
[0310]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3-1中包括以下步驟：
[0311]
s3-1-1，令平臺圖像序號k
′
＝1；圖像刪除數k
″
＝0；
[0312]
s3-1-2，對平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
進行計算，得到其第k
′
平臺碼；第k
′
平臺碼的計算方法為：
[0313]
hashnumber
′k′
＝hashcalculationmethod(image
′k′
)，
[0314]
hashnumber
′k′
表示第k
′
平臺碼；
[0315]
hashcalculationmethod表示哈希運算函數；
[0316]
image
′k′
表示平臺接收到的序號為k
′
的圖像；
[0317]
s3-1-3，根據步驟s3-1-2計算得到的第k
′
平臺碼hashnumber
′k′
與提取平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
所對應的名稱相計算，得到其第k
′
名稱碼，第k
′
名稱碼的計算方法為：
[0318][0319]
contrastnumber
′k′
表示第k
′
名稱碼；
[0320]
hashnumber
′k′
表示第k
′
平臺碼；
[0321]
表示二進位邏輯運算異或；
[0322]
imagenumberk表示平臺接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
所對應的名稱；
[0323]
s3-1-4，判斷步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
是否存在於圖像對比資料庫中：
[0324]
若步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
存在於圖像對比資料庫中，則將接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
存儲於圖像測試資料庫中，並將步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
從圖像對比資料庫中刪除；k
″
＝k
″
+1；
[0325]
若步驟s3-1-3中得到的第k
′
名稱碼contrastnumber
′k′
不存在於圖像對比資料庫中，則將接收到的序號為k
′
的圖像image
′k′
刪除；
[0326]
s3-1-5，判斷k
′
、k
″
與k間的大小關係：
[0327]
若k
′
≥k且k
″
≥k，則雲平臺完成拍攝圖像的存儲；
[0328]
若k
′
≥k且k
″
《k，則k
′
＝k
′
+1，雲平臺請求待測試車輛發送圖像對比資料庫中圖像碼所對應的圖像；
[0329]
若k
′
《k且k
″
《k，則k
′
＝k
′
+1，返回步驟s3-1-2。
[0330]
在本發明的一種優選實施方式中，在步驟s3-2中包括以下步驟：
[0331]
s3-2-1，利用存儲的圖像數據拼接形成待測試車輛的道路車道線行駛圖像；
[0332]
s3-2-2，從道路車道線行駛圖像中提取道路車道線，根據提取的道路車道線判斷待測試車輛是否轉向：
[0333]
s3-2-2-1，在道路車道線上任取一點，記作a點；
[0334]
s3-2-2-2，沿待測試車輛行駛方向在同一道路車道線上任取一點，記作b點；
[0335]
s3-2-2-3，將a點與b點連接起來，得到線段ab，|ab|表示a點與b點間的像素點距離，(xa,ya)表示a點的像素點坐標，(xb,yb)表示b點的像素點坐標，vd表示預設距離閾值；
[0336]
s3-2-2-4，判斷ξ與間的大小關係：
[0337]
若ξ表示線段ab上的像素點個數，表示道路車道線由a點至b點的像素點個數，ζ表示預設像素點個數閾值，則道路車道線不轉向；
[0338]
若ξ表示線段ab上的像素點個數，表示道路車道線由a點至b點的像素點個數，ζ表示預設像素點個數閾值，則道路車道線轉向；若由a點至b點的道路車道線位於線段ab的左側，則判定為右轉向；若由a點至b點的道路車道線位於線段ab的右側，則判定為左轉向。
[0339]
儘管已經示出和描述了本發明的實施例，本領域的普通技術人員可以理解：在不脫離本發明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的範圍由權利要求及其等同物限定。