具有行走及遊泳的複合移動功能的多關節海底機器人及海底探測系統的製作方法
2023-06-15 22:57:16
具有行走及遊泳的複合移動功能的多關節海底機器人及海底探測系統的製作方法
【專利摘要】本發明涉及使用能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統，與現有的以螺旋槳方式獲得推力的海底機器人不同，多關節海底機器人利用由多個關節形成的腿接近海底面，並以步行與遊泳的方式移動。根據本發明的利用能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統，包括：能夠進行複合移動的多關節海底機器人；緩衝器；及指揮船。上述指揮船存儲從上述海底機器人接收的水中狀態數據，監視並控制海底機器人的移動方向。上述緩衝器利用第一電纜與指揮船相連接，上述多關節海底機器人利用第二電纜與緩衝器相連接，第一電纜的阻力施加至緩衝器，並不向海底機器人傳遞。
【專利說明】具有行走及遊泳的複合移動功能的多關節海底機器人及海底?米測系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及具有步行與遊泳的複合移動功能的多關節海底機器人及利用該多關節海底機器人的海底探測系統，更詳細地，涉及與現有的以螺旋槳方式獲得推力的海底機器人不同，利用由多個關節形成的腿接近海底面，並以步行與遊泳的方式移動的新概念的能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統。
【背景技術】
[0002]大海的平均水深為3800m，佔在地球生命可生存的空間的99%，深海佔該空間的85%，但人類甚至連深海的1%也未能觀察到。並且，地球上的未被發現的生命的種類推算為1000萬~3000萬種，而到目前為止只發現了 140萬種。目前未被發現的大多數的種類生存在大海裡。這反證了在過去的25年間在深海中平均每兩周發現一種新的生命的事 實。並且，隨著陸地資源的枯竭，深海石油及煤氣鑽探工程從2002年總石油生產量的2%到2009年的8%，每年都在增長，且預計在2015年達到15%。2009年，韓國的國土海洋部與4家民間企業構成了「海底熱液礦床開發事業團」，並計劃在2012年以後正式在湯加礦區著手商業開發。像這樣，海洋雖然具有巨大的探測的價值，但危險的海洋環境不允許人類輕易接近海底。無人海底機器人作為對這種問題的一種應對方案而被開發，到目前為止被全世界廣泛利用，其利用範圍也在逐漸擴大。根據作用，海底機器人可分為主要探測廣闊區域的自律無人潛水艇以及在相對狹窄的區域執行精密作業的遠程無人潛水艇(ROV)，而大部分的海底機器人使用螺旋槳作為推進裝置利用。螺旋槳作為水中推進器使用了很長時間，很好地確立了對其推進原理的理論，在特定區域中的效力也高。但韓國的西海岸作為潮漲落之差較大、潮流較強且能見度並不好的特殊區域，利用通常所使用的螺旋槳推進方式的海底機器人很難進行海底精密作業。並且，在對由沉積土形成的深海進行精密現場勘查的情況下，螺旋槳的流動引起的海底的攪亂也會成為問題。
[0003]還具有藉助不同於螺旋槳的形態的海底機器人而利用無限軌道的方法和利用多條腿的方法。作為仿生研究的一環，曾經開發過龍蝦機器人[Joseph，A.(2004)."Underwater walking", Arthropod Structure&Development Vo133,PP347-360.]。由此，分析了龍蝦的機構學結構與步態，並體現了基於人工肌肉促動器與指令神經元的中央控制器。相比於實際工作用，上述機器人將焦點放在了識別仿生及研究步行方面。並且，曾經以勘擦海岸線為目的研究過水陸兩用六腿步行機器人[Tanaka，T., Sakai, H., Akizono, J.(2004)."Design concept of a prototype amphibious walkingrobot for automated shore line survey work〃，Oceans' 04MTS/IEEE Techno-Ocean' 04,PP834-839.]。通過上述機器人開發了防水型水中關節，並經過多次改善機器人，實現了輕量化。但由於將焦點放在向水中擴散陸地機器人，因此並沒有實現流體力學觀點的積極接近。另一方面，雖然開發過以利用踏板進行步行與遊泳的方式設計的具有六個踏板的水陸兩用機器人，但各個踏板作為一字流度的單純的形態，並不是多關節多腿機器人的形態[Christina, G., Meyer, N., Martin, B., "Simulation of an underwater hexapodrobot, "Ocean Engineering, Vol36, pp39_47,2009, Theberge, M.and Dudek, G., 〃Goneswimming [seagoing robots] 〃，IEEE spectrum, Vol43, No6, pp38-43, 2006.]。
[0004]海底機器人(underwater robot)也可稱為無人潛水艇(UUV, unmannedunderwater vehicle),大致可分為自律無人潛水艇(AUV)與遠程無人潛水艇(ROV)。自律無人潛水艇主要使用於幾百米至幾百千米區域的科學勘擦或探測。到目前為止所開發的大部分的自律無人潛水艇使用為科學勘察或軍事用目的。遠程無人潛水艇由於幾十釐米以下的位置精密度而使用於海底勘察或精密作業。遠程無人潛水艇適用於包括埋設海底電纜在內的海底管道、海底結構物的保修等多種作業。
[0005]以如下方式簡要說明遠程無人潛水艇的利用領域。第一，防止由沉船的探測、打撈作業及沉船引起的油類流出工作，第二，海洋科學勘察與海洋資源的探測及開發，第三，海底結構物的設置、勘察支援及維護，第四，探測水雷、清除水雷等軍事目的。
[0006]海底作業用遠程無人潛水艇大致通過兩種形態獲得移動性。第一，雖然螺旋槳方式對自律無人潛水艇之類的巡航型潛水艇有效果，但對於要求精密作業的遠程無人潛水艇而言，不容易獲得控制穩定性。這是因為在水中作用於遠程無人潛水艇的流體力為非線性，推力也內在有非靈敏區、應答延遲、飽和等的強的非線性。尤其，在暴露於如韓國西海岸的潮流之類的強潮流的情況下，難以確保姿勢穩定性與移動性，由此難以獲得位置精密度、操作精密度以及鮮明的超聲波影像，因而存在諸多不能進行海底作業的情況。潮流的方向在一天內改變四次，而基於潮流的韓國西海岸的最大流速可達到3節至7節。在強潮流環境下，利用螺旋槳的現有的潛水艇必然具有不穩定的操縱性與高的耗能等問題。
[0007]第二，無限軌道形態的推進方式具有難以在不規則的海底地形或障礙物區域行駛，在行駛方式特性上攪亂海底的缺點。由於海底始終存在沉船、漁場、繩索及廢棄漁網等各種障礙物與暗礁、軟弱地基等海底地形的制約條件，因此在無限軌道方式的行駛方面存在困難。並且，在海底勘察的情況下，存在諸多在沒有被攪亂的環境下以將攪亂最小化的方式組成的現場勘察(in-situ survey),但存在很難使用於這種用途的問題。
[0008]重新整理現有海底作業的技術界限如下。
[0009]安全件問是頁
[0010]在潛水員直接參與作業的情況下，存在包括潛水瓶在內的多種危險因素引起的安全問題。
[0011]作業時間問是頁
[0012]在21m的水深中，在沒有減壓的情況下潛水員能夠工作的時間限制為30分鐘，而在40m的水深中為5分鐘。
[0013]潮流問題
[0014]一天內潮流的方向改變四次，韓國西海岸的基於潮流的最大流速達到3節到7節。不僅對於潛水員，對於海底機器人而言，潮流也是最難克服且危險的對象。在強潮流環境下，利用螺旋槳的現有的潛水艇必然具有不穩定的操縱性與高的耗能等的問題。
[0015]低能見度問題
[0016]西海的特性之一為惡劣的能見度。雖然根據區域與時間有所差異，但能見度僅為20?30cm的地方也很多。[0017]障礙物與不規則的海底地形問題
[0018]海底始終始終存在沉船、漁場、繩索及廢棄漁網等各種障礙物與暗礁等不規則的海底地形，因此妨礙潛水員與海底機器人的工作，甚至威脅生命。
[0019]環塏幹擾問是頁
[0020]螺旋槳或鏈輪方式的海底機器人必然會攪亂海底面。在進行海底勘察的情況下，存在諸多需要在沒有攪亂的環境下進行的勘察。
[0021]在現有的淺海區海底作業技術中，利用機器人(無人潛水艇)的技術的最大局限可歸納為強潮流和低能見度的克服。HEMIRE (L3.3mXffl.8mXH2.2m)的情況下，在2節的潮流中受到約200kg的阻力，而200m長度的直徑為20mm的電纜受到約240kg的阻力。為了克服這些問題，增加推力由於會引起全體重量與大小的增加，因此不能成為根本的解決辦法。
【發明內容】
[0022]技術問題
[0023]本發明的一目的在於，作為彌補以往螺旋槳方式或無限軌道方式的問題的方法，提供能夠進行複合移動的多關節海底機器人及利用該多關節海底機器人的海底探測系統。
[0024]本發明的另一目的在於，提供在因螺旋槳的流動而容易被攪亂的海底的沉積土中，以不會攪亂環境的方式執行海底作業的具有遊泳與步行功能的能夠進行複合移動的多關節海底機器人及利用該多關節海底機器人的海底探測系統。
[0025]解決問題的手段
[0026]用於實現上述一目的的本發明實施例的利用能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統，其特徵在於，包括能夠進行複合移動的多關節海底機器人、緩衝器及指揮船，上述指揮船存儲從上述海底機器人接收的水中狀態數據，監視並控制海底機器人的移動方向，上述緩衝器利用第一電纜與上述指揮船相連接，上述多關節海底機器人利用第二電纜與緩衝器相連接，第一電纜的阻力施加至緩衝器，並不向海底機器人傳遞。
[0027]優選地，本發明的特徵在於，上述多關節海底機器人包括:第一交換集線器，用於交換多個信號；光纖轉換器，將接收信號轉換為光信號；計算機，與上述第一交換集線器相連接，用於處理輸入信號及輸出信號；與上述計算機相連接的RS232、RS485、通用串行總線及控制器區域網裝置；第二交換集線器，一端與上述第一交換集線器相連接，另一端與多個網絡攝像機相連接；視頻編碼器，一端與上述第一交換集線器相連接，另一端與多個模擬攝像機相連接；前視聲吶(Forward Looking Sonar:FLS, 20)或前方掃描聲吶，與上述第一交換集線器相連接，以掃描前方的方式拍攝並傳輸影像信號；以及超聲波攝像機，與上述第一交換集線器相連接，拍攝並傳輸前方影像。
[0028]並且更優選地，本發明的特徵在於，上述緩衝器包括:交換集線器，交換多個信號；光纖轉換器，與上述交換集線器相連接，將通過交換集線器傳輸的接收信號轉換為光信號並向指揮船傳輸；計算機，處理輸入信號及輸出信號，上述計算機的一端與RS232相連接，另一端與上述交換集線器相連接；視頻編碼器，一端與多個模擬攝像機相連接，另一端與上述交換集線器相連接；以及多個網絡攝像機，與上述交換集線器相連接。
[0029]並且優選地，本發明的特徵在於，上述指揮船包括:第一光纖轉換器及第二光纖轉換器，上述第一光纖轉換器及第二光纖轉換器的一端與多個計算機相連接，另一端傳輸光信號；上述第一光纖轉換器及第二光纖轉換器分別與上述海底機器人的光纖轉換器及上述緩衝器的光纖轉換器相連接。
[0030]優選地，本發明的特徵在於，上述多關節海底機器人包括:流線形的本體；由多個關節構成的多關節步行腿，在上述本體的左右側分別以每一對的方式安裝多個上述多關節步行腿；控制單元，安裝於上述本體內；步行腿驅動單元，受到上述控制單元的控制，並驅動上述多關節步行腿；檢測單元，安裝於上述本體內，用於檢測本體的姿勢及與外部物體之間的接觸；浮力檢測單元；通信單元，與外部裝置收發有線/無線信號；以及控制單元，通過上述步行腿控制步行狀態及在水中的遊泳狀態。
[0031 ] 並且，優選地，上述浮力檢測單元以-1Okg至+IOkg範圍對上述海底機器人的重量進行可變調節，上述多關節步行腿中前方側的兩條步行腿具有夾具，以選擇性地擁有機器人手臂功能。
[0032]發明的效果
[0033]本發明的利用能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統利用與螺旋槳推進完全不同的新概念的由六條腿構成的海底機器人，從而使海底機器人能夠以緊貼海底的方式移動，利用姿勢及運動檢測傳感器維持姿勢並克服潮流，在海底遊泳及步行，並實時經由緩衝器，藉助有線/無線通信單元向地上的指揮船傳輸通過海底機器人的海底數據，因而具有能夠在淺海及深海進行海底探測的效果。
[0034]並且，本發明的利用能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統將超聲波影像設備搭載於海底機器人，由此在濁度高的水中也能進行探測，兩條前腿能夠用作機器人手臂，因而具有在淺海及深海有效地執行海底探測的效果。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0035]圖1a及圖1b為涉及本發明的利用能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統的簡要概念圖。
[0036]圖2為簡要示出本發明實施例的能夠進行複合移動的多關節海底機器人的立體圖。
[0037]圖3為本發明的能夠進行複合移動的多關節海底機器人的框結構圖。
[0038]圖4為表示利用本發明的海底機器人的概念設計，通過計算流體力學(CFD)方法推斷對放置於具有流速的流體中的海底機器人施加的壓力的分布的模擬狀態的附圖。
[0039]圖5為表示本發明的能夠進行複合移動的多關節手動機器人的水中連杆的矢量圖與連杆坐標系。
[0040]圖6作為概念性地表示對流體流動的姿勢的補償的附圖，分別為表示低流速、高流速及後側流速狀態的附圖。
[0041]圖7為本發明的能夠進行複合移動的多關節海底機器人的流體力對應姿勢補償概念圖。
[0042]圖8為本發明優選實施例的利用多關節海底機器人的海底探測系統的具體的框結構圖。
[0043]圖9為表示本發明優選實施例的多關節海底機器人的機械腿的關節部分的詳細圖。[0044]圖10為由本發明優選實施例的多關節海底機器人的電動馬達與諧波減速器形成的耐壓放水關節結構的一部分側面剖視圖。
[0045]圖11為表示本發明優選實施例的機器人手臂兼用腿的關節部分的詳細圖。
[0046]圖12為示出本發明優選實施例的機械腿及機器人手臂兼用腿的機構學結構的附圖。
【具體實施方式】
[0047]參照附圖與詳細後述的實施例使本發明的優點、特徵以及實現這些優點和特徵的方法更加明確。但是，本發明並不局限於以下所公開的實施例，而是能夠以互不相同的各種實施方式實現，本實施例僅僅使本發明的公開更為完整，且為了向本發明所屬【技術領域】的普通技術人員提供更加完整的發明範疇而提供，並根據發明要求保護範圍而定義。說明書全文中相同的附圖標記指稱相同的結構要素。
[0048]參照以下附圖對本發明優選實施例的能夠進行複合移動的多關節海底機器人進行詳細說明如下。
[0049]圖1a及圖1b為涉及本發明的利用能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統的簡要的概念圖。
[0050]參照圖la，本發明的利用能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統1000呈現能夠進行複合移動的多關節海底機器人100到達200m的海底並進行步行的狀態，上述多關節海底機器人100利用第二電纜240與緩衝器200相連接，緩衝器200利用第一電纜220與指揮船300相連接。第一電纜220的阻力施加至緩衝器200，並不向海底機器人100傳遞。
[0051]利用上述能夠進行複合移動的200m探測式多關節海底機器人100的海底探測系統1000是為了將強潮流環境中對系纜產生作用的流體力對機器人產生的影響最小化而設置緩衝器(depressor) 200並運用的概念。上述海底探測系統1000具有如下兩種任務。
[0052]海底結構物或沉船的勘察.觀察
[0053]在強潮流環境中以緊貼於海底的方式移動，從而接近海底結構物或沉船等，並利用光學及音響設備來勘察.觀察存在於低能見度海底環境的結構物。
[0054]利用機器人手臂執行為了勘察.觀察海底結構物或沉船而所需的切斷金屬線、磨削、鑽孔等工作。
[0055]勘察淺海區海洋科學
[0056]在200m以內的海底環境中，以多腿步行的方式移動，從而將海底的攪亂最小化，取得海洋物理、化學、生物及地質等研究所需的科學勘察數據。
[0057]在200m以內的海底中採取科學勘察所需的生物、土壤、海水等樣品。
[0058]參照圖lb，呈現了作為本發明的另一實施例的能夠以複合移動的方式探測6000m的深海用海底探測系統1000-1到達海底6000m，進行遊泳並步行的狀態，上述多關節海底機器人100-1利用電纜與緩衝器200相連接，緩衝器200利用電纜與指揮船300相連接。緩衝器200與多關節海底機器人100-1能夠進行有線通信或無線通信。
[0059]利用上述能夠進行複合移動的6000m探測用多關節海底機器人100的海底探測系統1000為假設幾乎沒有潮流的深海環境而研究，但為了將系纜的重量對機器人產生的影響最小化而設置緩衝器200並運用的概念。深海用多關節海底機器人為了最小化對沉積層的攪亂，並為了防止機器人的腿陷於海底土壤，具有浮力調節功能。上述海底探測系統1000具有如下的兩種任務。
[0060]深海海洋科學勘察
[0061]在由沉積土形成的軟弱地盤的深海底環境中，最小化海底攪亂，並取得海洋物理、化學、生物及地質等的研究所需的科學勘察數據。
[0062]在6000m為止的海底中採取用於科學勘察所需的生物、土壤及海水等樣品。
_3] 長期精密的海底勘察
[0064]近距離精密探測海底熱液礦床等不規則的海底地形。
[0065]在無線自律控制模式下，以沒有緩衝器的方式單獨運用，並一邊最小化能量，一邊長期觀測指定區域。
[0066]本發明藉助與現有的螺旋槳式的潛水艇不同的新概念的海底機器人克服現有的界限，為此，公開了如圖2所示的能夠進行複合移動的多關節海底機器人。現有技術提及的現有的界限利用如下概念克服。
[0067]關於安全性，在潛水員直接作業可存在危險的環境下，利用海底機器人代替潛水員。
[0068]關於作業時間，通過利用海底機器人來克服潛水員的潛水時間的界限。
[0069]對於潮流，機器人以緊貼於海底的方式維持抓地力變大的姿勢，由此克服潮流，並在海底機器人100與指揮船300之間放置緩衝器200，由此減少施加於電纜的潮流力對海底機器人100產生的影響。
[0070]關於低能見度，使用受較小的濁度影響的多種超聲波影像裝置，光學攝像機使用為接近確認用。
[0071]關於障礙物與不規則海底地形，以防止與障礙物纏繞的方式利用多腿落在海底，維持靜態穩定性，並在不規則的海底地形中也利用多關節腿來維持所需的本體的姿勢且進行步行移動。
[0072]關於環境幹擾，利用海底步行的方法移動及工作，以最小化對海底的攪亂。
[0073]定義用於開發本發明的能夠進行複合移動的多關節海底機器人的四種核心技術，並提出技術開發的接近方法。新提出的海底機器人與以螺旋槳方式獲得推力的現有的海底機器人不同，提供利用由多個關節構成的腿接近海底面，並以步行與遊泳的方式移動的新概念的海底機器人。
[0074]該海底機器人的概念與螃蟹(Crab)與龍蝦(Lobster)在海底面移動並工作的形態類似，因而將機器人的名稱命名為「Crabster」。
[0075]本發明的海底機器人在韓國沿近海的水深為200m的海底中執行沉船探測與海洋科學探測(並且在水深為6000m的海底中執行海洋科學勘察)。尤其是能夠在潮流(Tidalcurrent)強、能見度(Visibility)差的西海岸的環境中工作，並且在沉積土中以無環境攪亂的方式具有遊泳與步行功能的形態。
[0076]表I分別呈現對作為本發明的能夠進行複合移動的多關節海底機器人的實例的圖1a與圖1b的簡要的規格。
[0077]表I[0078]
【權利要求】
1.一種能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，包括: 流線形的本體； 由多個關節構成的多關節步行腿，在所述本體的左右側及前方安裝多個所述多關節步行腿； 控制單元，安裝於所述本體內，通過所述多關節步行腿控制步行狀態及遊泳狀態； 步行腿驅動單元，受到所述控制單元的控制，用於生成使所述多關節步行腿驅動的驅動信號； 檢測單元，安裝於所述本體內，用於檢測本體的姿勢及與外部物體之間的接觸； 浮力檢測單元，安裝於所述本體內，用於檢測本體的浮力；以及 通信單元，與外部裝置收發有線/無線信號。
2.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，在所述本體的前面安裝超聲波攝像機。
3.根據權利要求1所述的能夠進 行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，所述檢測單元包括姿勢傳感器及運動測量傳感器。
4.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，所述檢測單元包括水中位置跟蹤裝置。
5.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，包括拍攝單元，所述拍攝單元安裝於所述本體的前面，用於拍攝水中影像，所述拍攝單元包括具有平移/傾斜功能的水中攝像機及照明裝置。
6.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，所述通信單元為光通信數據機。
7.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，所述通信單元通過光纖維及電源線內置第二電纜與緩衝器相連接。
8.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，所述本體由輕量高強度複合纖維材料製作。
9.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，所述檢測單元包括: 力/力矩傳感器，設置於海底機器人的本體與海底機器人的腿之間；以及 抓地力傳感器，設置於海底機器人的足尖。
10.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，所述檢測單元包括力矩傳感器，所述力矩傳感器設置於海底機器人的前方兩條腿，用於執行抓地檢測。
11.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，所述步行腿驅動單元包括: 馬達驅動部，生成馬達驅動信號； 第一電動馬達至第N電動馬達，根據馬達驅動部的信號來工作；以及 第一減速器至第N減速器，根據所述電動馬達來工作，藉助連杆與所述多關節步行腿及機器人手臂兼用步行腿相連接，並傳遞各個馬達的動作。
12.根據權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人，其特徵在於，所述浮力檢測單元以-1Okg至+IOkg範圍對所述海底機器人的重量進行可變調節， 所述多關節步行腿中前方側的兩條步行腿具有夾具，以選擇性地擁有機器人手臂功倉泛。
13.一種利用能夠進行複合移動的多關節海底機器人的海底探測系統，其特徵在於， 包括權利要求1所述的能夠進行複合移動的多關節海底機器人、緩衝器及指揮船， 所述指揮船存儲從所述海底機器人接收的水中狀態數據，監視並控制海底機器人的移動方向， 所述緩衝器利用第一電纜與指揮船相連接，所述多關節海底機器人利用第二電纜與緩衝器相連接，第一電纜的阻力施加至緩衝器，並不向海底機器人傳遞。
14.根據權利要求13所述的利用能夠進行複合移動的多關節機器人的海底探測系統，其特徵在於， 所述多關節海底機器人包括: 第一交換集線器，用於交換多個信號； 光纖轉換器，將接收信號轉換為光信號； 計算機，與所述第一 交換集線器相連接，用於處理輸入信號及輸出信號； 與所述計算機相連接的RS232、RS485、通用串行總線及控制器區域網裝置； 第二交換集線器，一端與所述第一交換集線器相連接，另一端與多個網絡攝像機相連接; 視頻編碼器，一端與所述第一交換集線器相連接，另一端與多個模擬攝像機相連接；前視聲吶或前方掃描聲吶，與所述第一交換集線器相連接，以掃描前方的方式拍攝並傳輸影像；以及 超聲波攝像機，與所述第一交換集線器相連接，拍攝並傳輸前方影像。
15.根據權利要求13所述的利用多關節海底機器人的海底探測系統，其特徵在於，所述緩衝器包括: 交換集線器，交換多個信號； 光纖轉換器，與所述交換集線器相連接，將通過交換集線器傳輸的接收信號轉換為光信號並向指揮船傳輸； 計算機，處理輸入信號及輸出信號，所述計算機的一端與RS232相連接，另一端與所述交換集線器相連接； 視頻編碼器，一端與多個模擬攝像機相連接，另一端與所述交換集線器相連接；以及 多個網絡攝像機，與所述交換集線器相連接。
16.根據權利要求13所述的利用多關節海底機器人的海底探測系統，其特徵在於， 所述指揮船包括第一光纖轉換器及第二光纖轉換器，所述第一光纖轉換器及第二光纖轉換器的一端與多個計算機相連接，另一端傳輸光信號； 所述第一光纖轉換器及第二光纖轉換器分別與所述海底機器人的光纖轉換器及所述緩衝器的光纖轉換器相連接。
【文檔編號】B25J5/00GK103998186SQ201280061961
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2012年12月13日 優先權日:2011年12月15日
【發明者】田奉煥, 沈炯源, 樸鎮永, 金邦鉉, 白赫, 李昄默 申請人:韓國海洋科學技術院