帶純電動自動導航機構的農用牽引機的製作方法

2023-06-05 01:36:17 1

本實用新型涉及自動控制和導航技術領域，具體涉及一種帶純電動自動導航機構的農用牽引機，主要用於農業播種。

背景技術：

自動控制技術分為閉環控制和開環控制。閉環控制也就是(負)反饋控制，原理與人和動物的目的性行為相似，系統組成包括傳感器(相當於感官)，控制裝置(相當於腦和神經)，執行機構(相當於手腿和肌肉)。傳感器檢測被控對象的狀態信息(輸出量),並將其轉變成物理(電)信號傳給控制裝置。控制裝置比較被控對象當前狀態(輸出量)對希望狀態(給定量)的偏差，產生一個控制信號，通過執行機構驅動被控對象運動，使其運動狀態接近希望狀態。在實際中，閉環(反饋)控制的方法多種多樣，應用於不同領域和各個方面，當前廣泛應用並快速發展的有:最優控制，自適應控制，專家控制(即以專家知識庫為基礎建立控制規則和程序)，模糊控制，容錯控制，智能控制等。

由於GPS，北鬥導航精度較低，民用誤差一般10米左右，在農業播種時，需要進行無縫銜接，定位精度要求高，故導航不宜採用這些技術進行精確導航。

技術實現要素：

本實用新型的目的在於提供一種帶純電動自動導航機構的農用牽引機，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：帶純電動自動導航機構的農用牽引機，包括牽引機機體以及設置於所述機體後部的配件安裝板，其特徵在於，所述配件安裝板上可拆卸式安裝有自動導航機構，自動導航機構包括水平安裝固定於所述安裝板上的固定支架，與所述固定支架活動連接的活動支架，以及設置於活動支架端部的循跡裝置；所述循跡裝置包括減速電機、與所述減速電機的轉動輸出端可拆卸連接的卷輪以及纏繞於所述卷輪上的條狀標記物，減速電機帶動卷輪轉動實現條狀標記物的鋪設與回收。

進一步的，所述循跡裝置還包括用於檢測鋪設條狀標記物與牽引車的相對運動角度的設置於條狀標記物兩側的內外側接近傳感器，所檢測的角度為調整牽引車的運動方向提供依據。

進一步的，牽引機還包括設於牽引機機體上的駕駛室，駕駛室前方設有顯示屏和方向控制杆，駕駛室內還配有速度控制踏板，便於調節牽引機速度，駕駛室後方還設有用於連接耕作部件的牽引裝置以及用於存放蓄電池和控制器組件的控制箱。

進一步的，所述配件安裝板兩側均設有一個標記物盛放盒，便於回收條狀標記物。

進一步的，所述條狀標記物為金屬鏈條或非金屬柔性物。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型的帶純電動自動導航機構的農用牽引機在播種時可以進行無縫銜接，定位精度高。減少農業播種時的誤差。

附圖說明

圖1、圖2分別為本實用新型帶純電動自動導航機構的農用牽引機整體結構示意圖；

圖3為本實用新型帶純電動自動導航機構的農用牽引機循跡裝置機構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

如圖1-3共同所示，本實用新型的優選實施例如下：

一種帶純電動自動導航機構的農用牽引機，包括牽引機機體以及設置於所述機體後部的配件安裝板6，所述配件安裝板上可拆卸式安裝有自動導航機構，自動導航機構包括水平安裝固定於所述配件安裝板上的固定支架9，與所述固定支架活動連接的活動支架8，通過調整活動支架在固定支架上的位置，可對加工寬度進行調整，以及設置於活動支架端部的循跡裝置10；所述循跡裝置包括減速電機101、與所述減速電機的轉動輸出端可拆卸連接的卷輪102以及纏繞於所述卷輪上的條狀標記物103，減速電機帶動卷輪轉動實現條狀標記物的鋪設與回收，當驅動裝置驅動減速電機轉動時，減速電機帶動卷輪，開始鋪設條狀標記物，作業結束時，驅動裝置反向驅動減速電機運轉，將條狀標記物回收，配件安裝板兩側均設有一個標記物盛放盒11，便於放置回收的條狀標記物，所述條狀標記物可為鐵鏈、鋼絲或非金屬柔性材料。

作為優選的實施方案，所述循跡裝置還包括用於檢測鋪設條狀標記物與牽引車的相對運動角度的設置於條狀標記物兩側的內外側接近傳感器104，所檢測的角度為調整牽引車的運動方向提供依據，具體原理為：通過內外側傳感器判斷條狀標記物與牽引車的運動角度，檢測是否偏離，若偏離，將偏離信息傳給控制器，傳送到顯示器上，通過顯示器顯示的速度進行相應的調整，從而調整牽引車的運動方向。

作為優選的實施方案，牽引機還包括設於牽引機機體上的駕駛室1，駕駛室前方設有顯示屏2和方向控制杆3，所述顯示屏能顯示該牽引機在作業時，實時的運動方向軌跡和標記物鋪設情況，隨時監測牽引機的作業路線，便於及時轉動控制杆調整方向，同時顯示當前牽引機速度，便於牽引機速度的調整，所述控制杆能夠前後左右四個方向轉動，用以調節牽引機的運動方向；駕駛室內還配有用於調節牽引機的運動速度的速度控制踏板4，駕駛室後方還設有用於連接耕作部件的牽引裝置7以及用於存放蓄電池和控制器組件的控制箱5。

優選實施例方案，所述牽引裝置還可用於牽引拖動其他農業機器進行作業。

儘管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對於本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的範圍由所附權利要求及其等同物限定。