無人駕駛運輸車輛及運行方法，包括該無人駕駛運輸車輛的系統及規劃虛擬軌跡的方法

2023-06-18 18:16:36 2

無人駕駛運輸車輛及運行方法，包括該無人駕駛運輸車輛的系統及規劃虛擬軌跡的方法
【專利摘要】本發明涉及一種無人駕駛運輸車輛(1)，一種具有計算機(10)和無人駕駛運輸車輛(1)的系統，一種用於規劃虛擬軌跡(B1，B2)的方法和一種用於運行無人駕駛運輸車輛(1)的方法。無人駕駛運輸車輛(1)應沿虛擬軌跡(B1，B2)在環境(U)內從起始點(SP)自動向目標點(ZP)運動，其中，環境(U)包括中間點(31-35)和連接中間點(31-35)、起始點(SP)和目標點(ZP)的路線段(A)。環境(U)對應於圖(G)。
【專利說明】無人駕駛運輸車輛及運行方法，包括該無人駕駛運輸車輛的系統及規劃虛擬軌跡的方法

【技術領域】
[0001]本發明涉及一種無人駕駛運輸車輛，一種具有計算機和無人駕駛運輸車輛的系統，一種用於規劃虛擬軌跡的方法和一種用於使無人駕駛運輸車輛運行的方法。

【背景技術】
[0002]無人駕駛運輸車輛是一種具有自己的驅動器並在地面上運行的自動控制車輛。傳統的無人駕駛運輸車輛被設計為，追蹤位於地面上的物理軌跡、線或其他的標記。這些軌跡或標記可以通過合適的運輸車輛傳感器來識別。由此使得傳統的無人駕駛運輸車輛可以追蹤以線的形式塗畫在地面上的軌跡或者追蹤標記向前運動。這種線例如以彩色標記的形式塗畫在地面上，並利用傳統的無人駕駛運輸車輛的相機對這種線進行識別。


【發明內容】

[0003]本發明的目的在於給出能夠使無人駕駛運輸車輛更靈活地運行的條件。
[0004]本發明的目的通過一種規劃虛擬軌跡的方法來實現，無人駕駛運輸車輛在環境內部沿著該軌跡從起始點向目標點自動運動，在此，該環境包括中間點和連接中間點、起始點和目標點的路線段，該方法包括以下方法步驟:
[0005]提供與環境相對應的圖，該圖包括對應於中間點的節點，對應於起始點的起始節點，對應於目標點的目標節點和將起始節點、目標節點和節點連接起來且與各個路線段相對應的邊，在此，各個邊分別對應於關於虛擬局部軌跡的延伸的信息，虛擬局部軌跡對應於相應的路線段，
[0006]自動確定圖內在起始節點和目標節點之間的路徑，
[0007]自動地將對應於所確定的路徑的虛擬局部軌跡的邊綜合成虛擬軌跡。
[0008]根據本發明的方法可以直接由無人駕駛運輸車輛來執行。因此，本發明的另一個方面涉及一種無人駕駛運輸車輛，其具有:車體；多個相對於車體可轉動地受到支承的車輪，用於使無人駕駛運輸車輛運動；至少一個與至少一個車輪聯接的驅動器，用於驅動相應的車輪；和與該至少一個驅動器聯接的控制裝置，在其中存儲與環境相對應的虛擬地圖，無人駕駛運輸車輛在該環境內在其控制裝置的控制下自動從起始點沿著虛擬軌跡向目標點運動，在此，將控制裝置設計為，按照根據本發明的方法確定虛擬軌跡。
[0009]根據本發明的方法還可以由外部計算機來執行。因此，本發明的另一方面涉及一種系統，該系統具有:
[0010]無人駕駛運輸車輛，其具有:車體；多個相對於車體可轉動地受到支承的車輪，用於使無人駕駛運輸車輛運動；至少一個與至少一個車輪聯接的驅動器，用於驅動相應的車輪；和與該至少一個驅動器聯接的控制裝置，在其中存儲有關於環境的虛擬地圖，無人駕駛運輸車輛在該環境內部受到其控制裝置控制地自動從起始點沿著虛擬軌跡向目標點運動，[0011 ] 計算機，將該計算機設計為，按照根據本發明的方法確定虛擬軌跡。
[0012]無人駕駛運輸車輛例如是可移動機器人。這種設計為可移動機器人的無人駕駛運輸車輛可以包括具有多個依次設置的節肢的機器人臂，這些節肢通過關節相連接。機器人臂可以例如固定在車體上。用於使車輪運動的控制裝置也可以被配置用於使機器人臂移動。
[0013]優選可以將無人駕駛運輸車輛構造為完整的或者說全向的無人駕駛運輸車輛。在這種情況下，無人駕駛運輸車輛具有全向車輪，優選為所謂的Mecanum輪，其由控制裝置控制。
[0014]按照根據本發明的方法，首先需要提供圖。根據本發明該圖對應於這樣的環境:無人駕駛運輸車輛要在該環境內從起始點向目標點沿著虛擬軌跡自動運動。要做到這一點，虛擬軌跡是必需的，因此需要首先規劃虛擬軌跡。這例如可以在每次無人駕駛運輸車輛從起始點向目標點自動運動之前完成，或者一次性地例如在試運行期間完成。
[0015]所述環境除了起始點和目標點之外還包括中間點，它們通過路線段連接。在自動運動期間，無人駕駛運輸車輛從起始點開始經過一個或多個中間點並沿著相應的路線段運動。此外，各個路線段分別對應一個虛擬局部軌跡。
[0016]根據本發明，圖、特別是構造為有向圖的節點對應於中間點，起始節點對應於起始點，而目標節點對應於目標點。圖的邊對應於各個路線段，並且分別包含與對應於各個路線段的虛擬局部軌跡的走向相關的信息。
[0017]根據本發明，首先利用圖確定路徑，該路徑從起始節點通向目標節點並可能經過至少一個中間節點，並因此包括相應的邊。為了獲得合適的路徑，可以使用源自圖論的、原理為人所公知的策略或算法。
[0018]由於根據本發明的邊對應於虛擬局部軌跡，因此根據本發明，虛擬軌跡現在可以由與路徑相對應的邊的虛擬局部軌跡組成。
[0019]在確定虛擬軌跡之後，無人駕駛運輸車輛可以自動地，特別是受到其控制裝置控制地沿該虛擬軌跡從起始點向目標點運動。
[0020]為了確保無人駕駛運輸車輛能夠可靠地沿著虛擬軌跡運動，優選在自動確定路徑時只考慮這樣的邊:無人駕駛運輸車輛能夠沿著它們的虛擬局部軌跡自動運動。
[0021]在根據本發明的方法的一種優選的實施方式中，邊分別包含與其相對應的路線段的至少一個特性相關的信息。優選根據與相應的路線段的至少一個特性相關的信息確定路徑。相應的路線段的特性例如是其長度，最小寬度，最小高度，駛過相應路線段的車輛的最大允許總重量和/或駛過相應路線段的車輛的最大允許速度。根據相應的路線段的長度的信息，例如可以確定最短的虛擬軌跡。結合最大允許速度可以找到能夠儘可能快地運動的虛擬軌跡。根據相應的路線段的最小寬度和/或最小高度的信息，可以在確定路徑時不再考慮保留相應的邊，因為基於無人駕駛運輸車輛的寬度或高度，無人駕駛運輸車輛不可能通過相應的路線段。這同樣適用於最大允許總重量的情況。
[0022]在根據本發明的方法的另一種實施方式中，路徑是根據無人駕駛運輸車輛的行駛行為和/或行駛能力的相關信息來確定的。不同的無人駕駛運輸車輛可以具有不同的行駛行為和/或行駛能力。因此，例如全向無人駕駛運輸車輛要比那些具有常規車輪的無人駕駛運輸車輛更靈敏。根據行駛行為或行駛能力，有可能無人駕駛運輸車輛不能跟隨相應的虛擬局部軌跡，因此根據該變型，可以在確定路徑時不再考慮保留相應的邊。
[0023]在根據本發明的方法的另一種變型中，起始節點、目標節點和各個節點對應於相應的虛擬局部軌跡的延伸之間的可能的虛擬過渡(? b e r g如g e)。然後，可以將與所確定的路徑的邊相對應的虛擬局部軌跡和與所確定的路徑的節點相對應的虛擬過渡結合成為虛擬軌跡。所生成的虛擬軌跡包括相應的虛擬局部軌跡和虛擬過渡。
[0024]本發明的另一方面涉及一種使無人駕駛運輸車輛運行的方法，該無人駕駛運輸車輛在某個環境內自動從起始點向目標點運動，該方法包括以下方法步驟:
[0025]確定虛擬軌跡，無人駕駛運輸車輛要按照根據本發明的方法沿該虛擬軌跡自動從起始點向目標點運動，
[0026]無人駕駛運輸車輛特別是受到其控制裝置控制地沿著該虛擬軌跡從起始點向目標點自動運動。
[0027]在根據本發明的用於使無人駕駛運輸車輛運行的方法的一種實施方式中，無人駕駛運輸車輛可以在其從起始點向目標點自動運動期間，根據圖以及尚需通過的路線段是不可通過的情況，自動修改虛擬軌跡，並且無人駕駛運輸車輛將沿著修改後的虛擬軌跡向目標點自動運動。例如，如果無人駕駛運輸車輛在其沿虛擬軌跡自動運動期間識別出:其應該通過的某個路線段是不可通過的，則可以根據圖確定新的路徑，該新路徑不包括那些其對應的路線段已被識別為不可通過的路徑，並將對應於當前中間點的節點與目標節點連接起來。最後將與更新後的路徑的邊相對應的虛擬局部軌跡與修改後的虛擬軌跡組合在一起。這種變形允許對虛擬軌跡進行修改，並依然能使無人駕駛運輸車輛可靠地到達其目標點。優選新路徑由無人駕駛運輸車輛自己確定。但是也可以通過計算機確定新的路徑，並例如將關於新的虛擬路徑的信息特別是無線傳輸給無人駕駛運輸車輛。為了確定新的路徑，在一定程度上可以使用當前的中間節點作為新的起始節點。必要時可以這樣設置:如果無人駕駛運輸車輛在識別出相應的路線段不可通行之前已經駛過一部分虛擬路徑，則無人駕駛運輸車輛應該自動返回到先前的中間點，以便能夠從那裡沿修改後的虛擬路徑向目標點運動。優選無人駕駛運輸車輛沿已經駛過的虛擬局部軌跡運動回到先前的中間點。
[0028]按照根據本發明的方法或根據本發明的無人駕駛運輸車輛或根據本發明的系統的實施方式，藉助於圖，特別是藉助於有向圖規劃虛擬軌跡。在此優選圖的邊與路線段相對應，而節點與相應的分支和斷點(中間點)相對應。為了計算例如最短和/或最合適的路徑，例如可以採用許多為專業人員所熟知的圖論中的算法。其中包括例如Dykstra算法。
[0029]在虛擬軌跡引導這一概念的幫助下，在真實存在的虛擬軌跡和可視物之間建立映射作為圖。虛擬軌跡可以在路線段中分開，它們也可以例如共同用於多個起點-目標配置。為了消除冗餘，必須針對不同的起點-目標配置保存總的路線。優選通過在虛擬軌跡中定義例如相應的拐彎或過渡，使得開始和末尾的路線段能夠駛過節點或中間點。如果用於待規劃的應用的映射是完整的，則例如可以在試運行期間通過選擇邊和節點對無人駕駛運輸車輛的新路線和目標進行快速編程。
[0030]例如對於相對複雜的工廠，能夠在規劃通過工廠，即環境的道路時有利地支持的是使工廠投入運行的人員。沿特別是設計為有向圖的圖的規劃例如可以作為對將要制定的道路的建議。因此，例如除了實際的路線長度之外，還可以在規划過程中考慮不同類型的成本，例如道路的佔用程度、彎曲等等。
[0031]特別是對於系統的運行時間，如果在相應的路線段上已經發生有障礙物的情況，則可以在圖形中隱去個別的邊。通過重新規劃圖形中的一個或多個路徑，在即使原有的路徑已經通過隱去的路線段消失的情況下，無人駕駛運輸車輛也能夠到達其目標點。
[0032]與此相反的是完全與位置無關的導航，虛擬軌跡引導向工廠規劃者提供了這樣一種可能，即無人駕駛運輸車輛一直在相同的路徑或虛擬軌跡上運動。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]在附圖中示例性地示出了本發明的實施例。其中:
[0034]圖1是無人駕駛運輸車輛的俯視圖，
[0035]圖2是無人駕駛運輸車輛的側視圖，
[0036]圖3-圖5是無人駕駛運輸車輛的環境，
[0037]圖6是虛擬地圖和圖，
[0038]圖7和圖8示出圖。

【具體實施方式】
[0039]圖1以俯視圖示意性示出了無人駕駛運輸車輛1，圖2示出了無人駕駛運輸車輛I的側視圖。
[0040]優選將無人駕駛運輸車輛I設計為，其可以在所有方向上自由運動。特別將無人駕駛運輸車輛I設計為可全向運動的或完整的無人駕駛運輸車輛。無人駕駛運輸車輛I可以是可移動機器人，其具有機器人臂21，該機器人臂具有多個依次設置並藉助於關節23相連接的節肢22。機器人臂21特別具有例如法蘭24形式的固定裝置，在該固定裝置上可以固定未詳細示出的末端執行器。
[0041]在本實施例中，無人駕駛運輸車輛I具有車體2和多個也可被稱為Mecanum輪的全向車輪3。這種車輪包括例如可轉動地受到支承的輪圈，多個滾動體無驅動地支承在輪圈上。輪圈可以通過驅動器驅動。在本實施例中，車輪3通過各個電驅動器4驅動。電驅動器優選為可調電驅動器。
[0042]無人駕駛運輸車輛I還具有設置在車體2上並與驅動器4相連接的控制裝置5。如果有機器人臂，必要時該控制裝置也可以控制機器人臂21的運動。
[0043]將無人駕駛運輸車輛I設置為，在如圖3至圖5所示的環境U中自動從起始點SP向目標點ZP運動。為此在控制裝置5上運行電腦程式，該程序控制驅動器4，該驅動器使無人駕駛運輸車輛I自動地從起始點SP沿在圖3中示出的第一虛擬軌跡BI或在圖4中示出的第二虛擬軌跡B2向目標點ZP運動。
[0044]在本實施例中，環境U不僅包括起始點SP和目標點ZP,還包括多個中間點。在本實施例的情況下，中間點是指第一中間點31、第二中間點32、第三中間點33，第四中間點34和第五中間點35。
[0045]中間點31-35通過路線段A連接起來，無人駕駛運輸車輛I可以根據需要在該路線段上在兩個中間點之間行駛。
[0046]此外，在各個中間點31-35和起始點SP和目標點ZP之間確定多個虛擬軌跡。第一虛擬軌跡41連接起始點SP和第一中間點31，第二虛擬軌跡41連接第一中間點31和目標點ZP，第三虛擬軌跡43連接第一中間點31和第二中間點32，第四虛擬軌跡44連接第二中間點32和第三中間點33，第五虛擬軌跡45連接第三中間點33和目標點ZP，第六虛擬軌跡46連接目標點ZP與第四中間點34，第七虛擬軌跡47連接起始點SP與第五中間點35。這些虛擬軌跡41-47在相應的路線段A的內部延伸。
[0047]在本實施例中，無人駕駛運輸車輛I要沿其運動的虛擬軌跡通常由多個虛擬局部軌跡41-47組合而成。在本實施例中，第一虛擬軌跡BI包括第一虛擬軌跡41和第二虛擬軌跡42。第二虛擬軌跡B2包括第一虛擬軌跡41，第三虛擬軌跡43，第四虛擬軌跡44和第五虛擬軌跡45。
[0048]無人駕駛運輸車輛I還包括至少一個與控制裝置5相連接並例如設置在車體2上的傳感器6。傳感器6包括例如至少一個雷射掃描器和/或至少一個照相機，並被設計用於在無人駕駛運輸車輛I自動行駛期間監測或掃描無人駕駛運輸車輛I的環境，或者生成無人駕駛運輸車輛I的環境U的圖像。另一方面將控制裝置5設計為，例如藉助於圖像數據處理裝置處理或分析來自傳感器6的信號或數據。至少一個傳感器6包括例如2D雷射掃描器，3D雷射掃描器，RGBD照相機和/或TOF照相機。TOF照相機是3D攝像系統，其利用運行時間法測量距離。
[0049]如上所述，在本實施例中將無人駕駛運輸車輛I設計為，在環境U的內部，優選沿第一虛擬軌跡BI從起始點SP自動向目標點ZP運動。為此,在本實施例中將如圖6所示的虛擬地圖60或無人駕駛運輸車輛I應該在其中運動的環境U的數字地圖例如存儲在控制裝置5中。環境U例如是大廳。虛擬地圖60例如通過所謂的SLAM法並例如根據傳感器6的信號或數據和/或根據未詳細示出的、配屬於車輪3的車輪傳感器來生成。虛擬地圖60例如存儲在無人駕駛運輸車輛I的存儲器7中，該存儲器與控制裝置5相聯接。虛擬地圖60可以例如藉助於顯示裝置8示出。
[0050]在本實施例中需要規劃這樣的虛擬軌跡:無人駕駛運輸車輛I要沿該虛擬軌跡從起始點SP向目標點ZP自動運動。這種規劃例如由無人駕駛運輸車輛I自己例如藉助於其控制裝置5或在其控制裝置5上運行的電腦程式來進行。但是這種規劃也可以藉助於外部計算機10或在該計算機10上運行的電腦程式完成，在此，優選計算機10將規劃結果無線傳輸給控制裝置5。
[0051]這種規劃在本實施例中是以在圖6至圖8中示出的圖G為基礎。例如，圖G可以與虛擬地圖60 —起在顯示裝置8上示出，如圖6所示。
[0052]圖G包括多個節點和將節點連接起來的邊。圖G尤其是包括起始節點S，目標節點Z，第一節點Kl，第二節點K2，第三節點K3，第四節點K4和第五節點K5。圖G尤其是包括第一邊51，第二邊52，第三邊53，第四邊54，第五邊55，第六邊56和第七邊57。在本實施例中，第一邊51連接起始節點S和第一節點Kl，第二邊52連接第I節點Kl和目標節點Z，第三邊53連接第一節點Kl和第二節點K2，第四邊54連接第二節點K2和第三節點K3，第五邊55連接第三節點K3和目標節點Z，第六邊56連接目標節點Z和第四節點K4，第七邊57連接起始節點S和第五節點K5。圖G特別是有向圖G，因此邊51-57在圖6至圖8中以箭頭不出。
[0053]在本實施例中，環境U中的起始點SP對應圖G的起始節點S，而目標點ZP對應目標節點Z。此外，環境U的中間點31-35對應圖G的節點K1-K5，而虛擬局部軌跡41-47對應邊51-57。特別是，環境U的第一中間點31對應圖G的第一節點K1，環境U的第二中間點32對應圖G的第二節點K2，環境U的第三中間點33對應圖G的第三節點K3，環境U的第四中間點34對應圖G的第四節點K4，並且環境U的第五中間點35對應圖G的第五節點K5。特別是，第一虛擬局部軌跡41對應第一邊51，第二虛擬局部軌跡42對應第二邊52，第三虛擬局部軌跡43對應第三邊53，第四虛擬局部軌跡44對應第四邊54，第五虛擬局部軌跡45對應第五邊55，第六虛擬局部軌跡46對應邊56，第七虛擬局部軌跡47對應第七邊57。
[0054]因此在本實施例中，各個邊51-57分別包含關於與其相對應的虛擬局部軌跡41-47的信息。這些信息可以以特徵(Attributen)的形式與各個邊51-57相對應。
[0055]在本實施例中，有關相應的虛擬局部軌跡41-47的信息尤其是包括與相應的虛擬局部軌跡41-47的延伸相關的信息。其它關於相應的虛擬局部軌跡41-47的信息可以例如是與相應的虛擬局部軌跡41-47相對應的路線段A的最小寬度和/或最小高度和/或長度的信息。其他信息還可以是關於最大允許速度的說明，可以利用該最大允許速度駛過相應的路線段A ;和/或關於最大允許總重量的說明，該最大允許總重量包括可能已裝載的無人駕駛運輸車輛1，從而能夠在相應的路線段A上行駛。還有相應路線段A的長度也可以作為信息進行保存。
[0056]在本實施例中，起始節點S、目標節點Z和各個節點K1-K5對應於相應的虛擬局部軌跡41-47的延伸之間的可能的過渡，例如轉彎。
[0057]在本實施例中，也可以根據相應的無人駕駛運輸車輛I的相關信息，例如其總重量、最大高度和/或關於其可操縱性的說明，實現對虛擬局部軌跡的規劃，無人駕駛運輸車輛I應該沿這些虛擬局部軌跡運動。
[0058]根據控制裝置5或計算機10所能使用的信息，控制裝置5或計算機10也可以例如在其他的邊緣條件下藉助於圖G在可能的情況下在圖G的內部確定一個或多個路徑，這些路徑與可能的虛擬軌跡相對應，無人駕駛運輸車輛I可以沿著這些虛擬軌跡從起始點SP向目標點ZP自動運動。在本實施例的情況下，根據與邊51-57和節點S、Z、K1-K5相對應的有關虛擬軌跡41-46的延伸和相應的路線段A的特性的信息，以及關於無人駕駛運輸車輛I的說明，可以在起始節點S和目標節點Z之間確定第一路徑Pl和第二路徑P2，並提供與這兩個路徑相對應的虛擬軌跡(第一路徑Pl對應於第一虛擬軌跡BI，第二路徑P2對應於第二虛擬軌跡B2)和相應的路線段A，使得無人駕駛運輸車輛I可以自動地從起始點SP駛向目標點ZP。
[0059]對虛擬軌跡的規劃也可以附加地以其他的邊緣條件為基礎，例如虛擬軌跡應該儘可能的短，或者應該能夠使無人駕駛運輸車輛I最快地從起始點SP到達目標點ZP。
[0060]為了計算例如起始點SP和目標點ZP之間的最短虛擬軌跡，可以採用圖論中為專業人員所公知的算法，例如Dykstra算法。在本實施例中，最短的虛擬軌跡為第一虛擬軌跡BI。
[0061]在完成對虛擬軌跡的規劃之後，例如第一虛擬軌跡，無人駕駛運輸車輛I將自動地沿規劃好的第一虛擬軌跡BI從起始點向目標點Z運動。這種規劃例如可以在每次運動之前重新計算或者一次性地例如在無人駕駛運輸車輛I試運行期間完成。
[0062]例如，如果無人駕駛運輸車輛I不能在對應於第二虛擬局部軌跡42的路線段A上行駛，因為無人駕駛運輸車輛I相對於相應的路線段A過寬，或者無人駕駛運輸車輛的可操縱性對於第二虛擬軌跡42的延伸來說是不充分的，因此控制裝置5或計算機10不是將第一虛擬軌跡BI，而是將第二虛擬軌跡B2確定作為規劃好的虛擬軌跡，用於使無人駕駛運輸車輛I從起始點SP向目標點ZP自動運動。
[0063]在本實施例中，操作人員也可以例如在試運行過程中，甚至在無人駕駛運輸車輛I運行期間例如通過去除一個或多個邊修改圖G。例如，如果路線段A是禁止通行的，就可以從圖G中去掉相應的邊。這可以自動或手動完成。
[0064]在本實施例中，還可以在無人駕駛運輸車輛I沿規劃好的虛擬軌跡自動運動期間對該虛擬軌跡進行修改。例如，如果無人駕駛運輸車輛I在運動期間通過分析傳感器6的信號得知無人駕駛運輸車輛應該通過的路線段A不可通行，則可以重新規劃虛擬軌跡。這可以通過計算機10或控制裝置5完成。如果有必要，無人駕駛運輸車輛I將返回其已經通過的最後的中間點。優選無人駕駛運輸車輛I沿已經駛過的虛擬軌跡或虛擬局部軌跡返回至先前的中間點。
【權利要求】
1.一種規劃虛擬軌跡(B1，B2)的方法，無人駕駛運輸車輛(I)在環境(U)內沿該虛擬軌跡自動地從起始點(SP)向目標點(ZP)運動，其中，所述環境(U)包括中間點(31-35)和連接所述中間點(31-35)、所述起始點(SP)和所述目標點(ZP)的路線段(A)，該方法包括以下方法步驟: 提供與所述環境(U)相對應的圖(G)，該圖包括對應於所述中間點(31-35)的節點(K1-K5)，對應於所述起始點(SP)的起始節點(S)，對應於所述目標點(ZP)的目標節點(Z)和將所述起始節點(S)、所述目標節點(Z)和所述節點(K1-K5)連接起來且與相應的所述路線段(A)相對應的邊(51-57)，其中，所述邊(51-57)分別對應於關於虛擬局部軌跡(41-47)的延伸的信息，該虛擬局部軌跡對應於相應的路線段(A)， 自動確定在所述圖(G)中在所述起始節點(S)和所述目標節點(Z)之間的路徑(P1，P2)， 自動地將對應於所確定的路徑(P1，P2)的虛擬局部軌跡(41-47)的邊綜合成所述虛擬軌跡。
2.如權利要求1所述的方法，其中，在自動確定所述路徑(Pl，P2)時只考慮這樣的邊(51-57):所述無人駕駛運輸車輛(I)能夠沿著它們的虛擬局部軌跡(41-47)自動運動。
3.如權利要求1或2所述的方法，其中，所述邊(51-57)分別包含關於與其相對應的路線段(A)的至少一個特性的信息，並根據該關於相應的路線段(A)的至少一個特性的信息確定所述路徑(Pl，P2)。
4.如權利要求3所述的方法，其中，所述相應的路線段(A)的特性包括其長度，最小寬度，最小高度，駛過所述相應的路線段(A)的車輛的最大允許總重量和/或駛過所述相應的路線段(A)的車輛的最大允許速度。
5.如權利要求1至4中任一項所述的方法，還具有以下方法步驟: 根據關於所述無人駕駛運輸車輛(I)的行駛行為和/或行駛能力的信息確定所述路徑(Pl，P2)。
6.如權利要求1至5中任一項所述的方法，其中，所述起始節點(S)、所述目標節點(Z)和所述各個節點(K1-K5)對應於所述相應的虛擬局部軌跡(41-47)的延伸之間的可能的虛擬過渡，並且該方法具有以下方法步驟: 自動地將與所確定的路徑(P1，P2)的邊(51-57)相對應的虛擬局部軌跡(41-47)和與所確定的路徑(P1，P2)的節點(K1-K5)相對應的虛擬過渡綜合成所述虛擬軌跡(B1，B2)。
7.如權利要求1至6中任一項所述的方法，還具有以下方法步驟: 根據至少一個邊緣條件確定所述虛擬軌跡(B1，B2)。
8.一種運行無人駕駛運輸車輛的方法，該無人駕駛運輸車輛在環境(U)內自動從起始點(SP)向目標點(ZP)運動，該方法包括以下方法步驟: 確定虛擬軌跡(BI，B2)，所述無人駕駛運輸車輛(I)應按照如權利要求1至7中任一項所述的方法沿該虛擬軌跡自動地從所述起始點(SP)向所述目標點(ZP)運動， 所述無人駕駛運輸車輛(I)特別是在其控制裝置(5)的控制下沿所述虛擬軌跡(BI，B2)自動地從所述起始點(SP)向所述目標點(ZP)運動。
9.如權利要求8所述的方法，還具有以下方法步驟: 在所述無人駕駛運輸車輛(I)從所述起始點(SP)向所述目標點(ZP)自動運動期間，根據所述圖(G)以及尚需通過的路線段(A)不可行駛的情況，自動修改所述虛擬軌跡(BI，B2),並且所述無人駕駛運輸車輛(I)沿該修改後的虛擬軌跡向所述目標點(ZP)自動運動。
10.一種無人駕駛運輸車輛，其具有:車體(2);多個相對於所述車體(2)可轉動地受到支承的車輪(3)，用於使所述無人駕駛運輸車輛(I)運動；至少一個與至少一個所述車輪(3)聯接的驅動器(4)，用於驅動相應的車輪(3);和與所述至少一個驅動器(4)聯接的控制裝置(5)，環境(U)的虛擬地圖￠0)存儲在該控制裝置中，所述無人駕駛運輸車輛(I)在該環境內在其控制裝置(5)的控制下從起始點(SP)沿虛擬軌跡(B1，B2)向目標點(ZP)自動運動，其中，所述控制裝置(5)被設計為，按照如權利要求1至7中任一項所述的方法確定所述虛擬軌跡(BI，B2)。
11.一種系統，具有: 無人駕駛運輸車輛(I)，其包括:車體(2);多個相對於所述車體(2)可轉動地受到支承的車輪(3)，用於使所述無人駕駛運輸車輛(I)運動；至少一個與至少一個車輪(3)相聯接的驅動器(4)，用於驅動相應的車輪(3);和與所述至少一個驅動器(4)聯接的控制裝置(5)，環境(U)的虛擬地圖￠0)存儲在該控制裝置中，所述無人駕駛運輸車輛(I)在該環境內在其控制裝置(5)的控制下從起始點(SP)沿虛擬軌跡(BI，B2)向目標點(ZP)自動運動， 計算機(10)，該計算機被配置為，按照如權利要求1至7中任一項所述的方法確定所述虛擬軌跡(BI，B2)，並將關於所確定的虛擬軌跡(BI，B2)的信息特別是無線地發送給所述無人駕駛運輸車輛(I)。
【文檔編號】G05D1/10GK104133472SQ201410183459
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年4月30日 優先權日:2013年4月30日
【發明者】派翠克·普法夫, 比約恩·克萊因 申請人:庫卡實驗儀器有限公司