電機模組及應用該電機模組的穩定器的製造方法
2023-06-07 14:07:51
電機模組及應用該電機模組的穩定器的製造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種電機模組，包括具有空心軸的電機，該電機包括定子和與該定子轉動連接的轉子，還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子固定連接的第一電路板和與轉子相互固定的第二電路板；該導電滑環包括與定子相固定連接的定子部和與轉子固定連接的轉子部，第一電路板通過第一連接線連接至定子部，第二連接板通過第二連接線連接至轉子部，第二連接線貫穿空心軸。本實用新型還公開了一種應用電機模組的穩定器。
【專利說明】電機模組及應用該電機模組的穩定器
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及電控自動化領域，特別是涉及一種電機模組及應用該電機模組的穩定器。
【背景技術】
[0002]一般穩定雲臺或拍攝雲臺用的電機模組的外部穿線過多、雜亂，在使用的過程中電機旋轉易使外部穿線相互纏繞使得電機轉動精度過低，同時因為外部穿線過多而且雜舌L導致故障率高，而且不易檢修。
【發明內容】
[0003]基於此，有必要針對現有技術缺陷，提供一種旋轉時其連接線不易纏繞的電機模組及應用該電機模組的穩定器。
[0004]其技術方案如下:
[0005]一種電機模組，包括具有空心軸的電機，該電機包括定子和與該定子轉動連接的轉子，還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子固定連接的第一電路板和與轉子相互固定的第二電路板；該導電滑環包括與定子相固定連接的定子部和與轉子固定連接的轉子部，第一電路板通過第一連接線連接至定子部，第二連接板通過第二連接線連接至轉子部，第二連接線貫穿空心軸。本技術方案電機模組通過設置使用具有空心軸的電機配合導電滑環配合，使得設置在電機一側固定在定子的第一電路板與設置在電機另一側固定於轉子的第二電路板相對旋轉時，兩者的連接線由於通過空心軸、導電滑環轉動連接而不會導致連接線之間的相互纏繞而影響電機的轉動精度。同時在電機的兩側分別設置第一電路板和第二電路板，不但能對電機進行供電，而且在電路板上可以設置傳感器對電機的轉動進行檢測。電機為三相交流無刷電機。
[0006]在其中一實施例中，該轉子部靠近第一電路板的一端設置磁鋼，該第一電路板上與磁鋼對應處設置編碼器晶片，該磁鋼與編碼器晶片之間存在間隙；該第一電路板和/或第二電路板上設置慣性傳感器，該空心軸與定子或轉子相固定。在導電滑環的轉子部靠近第一電路板的一端設置磁鋼，第一電路板上與磁鋼對應處設置編碼器晶片，該磁鋼與編碼器晶片之間存在間隙，通過磁鋼和編碼器晶片即可檢測轉子相對定子的轉動角度，磁鋼與編碼器晶片之間存在間隙，為非接觸式檢測，降低電機的轉動摩擦。同時第一電路板和/或第二電路板上設置慣性傳感器，慣性傳感器也可檢測轉子與定子的位置關係。設置編碼器晶片、慣性傳感器同時測定轉子和定子的位置關係，使得檢測精度更高。
[0007]在其中一個實施例中，該第一電路板和/或第二電路板上設置有主控器，該第一連接線、第二連接線均為總線，該第一電路板通過總線與第二電路板通訊。總線既能夠傳輸各種檢測信號和控制信號，而且能夠傳輸驅動電機轉動的驅動信號，電機的電源線直接接到第一電路板或第二電路板上即可，同時總線的線數只有四條，之間通過空心軸和導電滑環即可，布線方便簡潔，而且不用在電機外部布線。
[0008]在其中一個實施例中，所述轉子部的一端套設有內部中空的連接套，另一端固定有安裝臺；連接套套設於空心軸內，該轉子部通過連接套與空心軸相互固定連接，第二連接線貫穿連接套；安裝臺與第一電路板相對應處設有安裝槽，所述磁鋼設置於該安裝槽內。磁鋼採用一半圓為N極,另一半為S極的紐扣型磁鋼。
[0009]在其中一個實施例中，電機模組還包括第一固定支架和第二固定支架，所述第一電路板通過第一支架固定於定子，所述第二電路板通過第二支架與轉子相互固定。
[0010]本技術方案還提供了一種穩定裝置，包括第一轉動件和與該第一轉動件轉動連接的第二轉動件，還包括上述的電機模組，該第一轉動件與定子相固定連接，該第二轉動件與所述轉子相固定連接。
[0011]還提供了另一種電機模組，包括具有空心軸的電機，該電機包括定子和與該定子轉動連接的轉子。電機模組還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子固定連接的電路板；該導電滑環包括與定子相固定連接的定子部和與轉子固定連接的轉子部，電路板通過第一連接線連接至定子部，與轉子部相連接的第二連接線貫穿空心軸，該空心軸與轉子相固定連接；該轉子部靠近電路板的一端設置磁鋼，該電路板上與磁鋼對應處設置編碼器晶片，該磁鋼與編碼器晶片之間存在間隙。該電機模組採用空心軸和導電滑環的技術方案，使得貫穿空心軸的第二連接線連接的電氣裝置與第一連接線相連接的電路板發生相對轉動，同時由於其沒有外部穿線不會有連接線相互纏繞的情況出現。同時磁鋼和編碼器對第二連接線連接的外接電氣裝置與電路板的相對位置進行非接觸式檢測。
[0012]在其中一個實施例中，該電路板上還設置有主控器和與該主控器相連接的慣性傳感器，所述編碼器晶片與該主控器電連接。慣性傳感器也可對第二連接線連接的外接電氣裝置與電路板的相對位置進行檢測，同時慣性傳感器和編碼器晶片均將其檢測信號回傳給主控器進行處理。
[0013]一種穩定裝置包括第一彎折件、第二彎折件、固定件、控制底座和三組所述的電機模組，電機模組包括具有空心軸的電機，該電機包括定子和與該定子轉動連接的轉子。電機模組還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子固定連接的電路板；該導電滑環包括與定子相固定連接的定子部和與轉子固定連接的轉子部，電路板通過第一連接線連接至定子部，與轉子部相連接的第二連接線貫穿空心軸，該空心軸與轉子相固定連接；該轉子部靠近電路板的一端設置磁鋼，該電路板上與磁鋼對應處設置編碼器晶片，該磁鋼與編碼器晶片之間存在間隙。第一個電機模組的定子通過彎折件與第二個電機模組的轉子相連接，第二個電機模組的定子通過第二彎折件與第三電機模組的轉子連接，該第三電機模組的定子與控制底座相固定連接，該固定件與第一電機模組的轉子相連接；該控制底座內設置有電路板和與該電路板電連接的供電電池，該電路板上設置有主控器和與該主控器電連接的地磁傳感器，該固定件上設置有與第一個電機模組的主控器電連接的慣性傳感器；該第一個電機模組的主控器、第二個電機模組的主控器、第三個電機模組的主控器和控制底座的主控器之間通過總線通訊，供電電池通過總線向第一個電機模組、第二個電機模組和第三個電機模組供電。第一個電機模組的電路板通過總線連接至第二個電機模組的電路板，第二個電機模組的電路板通過總線連接至第三個電機模組的電路板，第三個電機模組的電路板通過總線連接至控制底座的電路板。
[0014]本穩定裝置為三軸穩定器，其中第一個電機模組為俯仰電機組，第二個電機模組為橫滾電機組，第三個電機模組為航向電機組。設置在控制底座上的供電電池通過總線連接至第三個電機模組上的電路板，第三個電機模組上的電路板通過總線連接至第二個電機模組上的電路板，第二個電機模組上的電路板通過總線與第一個電機模組上的電路板連接。第一個電機模組的主控器、第二個電機模組的主控器、第三個電機模組的主控器和控制底座的主控器之間通過總線進行並行通訊。每個電機模組的編碼器晶片對該電機的轉子和定子的位置信息進行檢測，同時傳輸到該電機的主控器；第一電機模組的主控器採集設置在固定件上的慣性傳感器的信息，並傳輸到總線上。連接每個電機模組的總線通過空心軸、導電滑環轉動連接，不但布線簡潔，而且這種空心軸、導電滑環和總線相結合的技術方案，能夠採用多種傳感器對其狀態進行檢測使得控制精度更高。
[0015]一種穩定裝置，包括第一彎折件、第二彎折件、控制底座和三組電機模組。電機模組包括具有空心軸的電機，該電機包括定子和與該定子轉動連接的轉子。電機模組還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子固定連接的電路板；該導電滑環包括與定子相固定連接的定子部和與轉子固定連接的轉子部，電路板通過第一連接線連接至定子部，與轉子部相連接的第二連接線貫穿空心軸，該空心軸與轉子相固定連接；該轉子部靠近電路板的一端設置磁鋼，該電路板上與磁鋼對應處設置編碼器晶片，該磁鋼與編碼器晶片之間存在間隙。該電路板上還設置有主控器和與該主控器相連接的慣性傳感器，所述編碼器晶片與該主控器電連接。第一個電機模組的轉子通過第一彎折件與第二個電機模組的定子相連接，第二個電機模組的轉子通過第二彎折件與第三個電機模組的定子連接，該第三個電機模組的轉子與控制底座相固定連接；該控制底座內設置有電路板和與該電路板電連接的供電電池，該電路板上設置有主控器；該第一個電機模組的主控器、第二個電機模組的主控器、第三個電機模組的主控器和控制底座的主控器之間通過總線進行通訊，供電電池通過總線向第一個電機模組、第二個電機模組和第三個電機模組供電。第一個電機模組的電路板通過總線連接至第二個電機模組的電路板，第二個電機模組的電路板通過總線連接至第三個電機模組的電路板，第三個電機模組的電路板通過總線連接至控制底座的電路板。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型實施例一所述穩定裝置的結構示意圖；
[0017]圖2為本實用新型實施例一所述電機模組的結構示意圖；
[0018]圖3為本實用新型實施例三所述電機模組的結構示意圖；
[0019]圖4為本實用新型實施例四所述穩定裝置的結構示意圖；
[0020]附圖標記說明:
[0021]10、電機模組，110、定子，120、轉子，121、空心軸，130、定子部、140、轉子部，141、磁鋼，142、連接套、143、安裝臺，150、第一電路板，151、編碼器晶片，152、第一固定支架160、第二電路板，161、第二固定支架，170、電路板，20、第一轉動件，30、第二轉動件，410、第一彎折件，420第二彎折件，510、俯仰電機組，520、橫滾電機組，530、航向電機組，540、控制底座，60、固定件。
【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖對本實用新型實施例進行詳細的說明。
[0023]實施例一
[0024]請參詳圖1。本實施例一提供了一種穩定裝置，包括第一轉動件20和與該第一轉動件20轉動連接的第二轉動件30，還包括電機模組10，該第一轉動件20與電機模組10的定子110相固定連接，該第二轉動件30與電機模組10的轉子120相固定連接。在本實施例一中，所用電機均為三相無刷交流電機。
[0025]請參詳圖2。該電機模組10包括具有空心軸121的電機，該電機包括定子110和與該定子110轉動連接的轉子120。電機模組10還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子110固定連接的第一電路板150和與轉子120相互固定的第二電路板160。在本實施例一中，導電滑環設置在電機的外部，電機的一端處。該導電滑環包括與定子110相固定連接的定子部130和與轉子120固定連接的轉子部140，第一電路板150通過第一連接線連接至定子部130，第二連接板通過第二連接線連接至轉子部140，第二連接線貫穿空心軸121。本實施例一的電機模組10通過設置使用具有空心軸121的電機配合導電滑環配合，使得設置在電機一側固定在定子110的第一電路板150與設置在電機另一側固定於轉子120的第二電路板160相對旋轉時，兩者的連接線由於通過空心軸121、導電滑環轉動連接而不會導致連接線之間的相互纏繞而影響電機的轉動精度。同時在電機的兩側分別設置第一電路板150和第二電路板160，不但能對電機進行供電，而且在電路板上可以設置傳感器對電機的轉動進行檢測。第一電路板150和第二電路板160均可外接顯示屏等外接電氣，實現無纏繞轉動連接。
[0026]導電滑環的轉子部140靠近第一電路板150的一端設置磁鋼141，該第一電路板150上與磁鋼141對應處設置編碼器晶片151，該磁鋼141與編碼器晶片151之間存在間隙。在本實施例一中，編碼器晶片151可採用霍爾原理的編碼器，優選地採用TMR原理傳感器以保證更高的精度。該第一電路板150和/或第二電路板160上設置慣性傳感器，該空心軸121與定子110或轉子120相固定，慣性傳感器既可設置在第一電路板150上，也可設置在第二電路板160上或在第一電路板150和第二電路板160上同時設置亦可，可根據實際的使用場景而定。同樣，空心軸121與定子110或的轉子120固定亦可根據實際的使用場景而定。該第一電路板150和/或第二電路板160上設置有主控器，該第一連接線、第二連接線均為總線，該第一電路板150通過總線與第二電路板160通訊。總線既能夠傳輸各種檢測信號和控制信號，而且能夠傳輸驅動電機轉動的驅動信號，電機的電源線直接接到第一電路板150或第二電路板160上即可，同時總線的線數只有四條，之間通過空心軸121和導電滑環即可，布線方便簡潔，而且不用在電機外部布線。主控器採用的是具有特定功能的成熟產品stm32單片機，其特定功能的實現會應用到stm32單片機內載有的現有軟體。
[0027]在導電滑環的轉子部140靠近第一電路板150的一端設置磁鋼141，第一電路板150上與磁鋼141對應處設置編碼器晶片151，該磁鋼141與編碼器晶片151之間存在間隙，通過磁鋼141和編碼器晶片151即可檢測轉子120相對定子110的轉動角度，磁鋼141與編碼器晶片151之間存在間隙，為非接觸式檢測，降低電機的轉動摩擦。同時第一電路板150和/或第二電路板160上設置慣性傳感器，慣性傳感器也可檢測轉子120與定子110的位置關係。設置編碼器晶片151、慣性傳感器同時測定轉子120和定子110的位置關係，使得檢測精度更高。
[0028]轉子部140的一端套設有內部中空的連接套142，另一端固定有安裝臺143 ;連接套142套設於空心軸121內，該轉子部140通過連接套142與空心軸121相互固定連接，第二連接線貫穿連接套142 ;安裝臺143與第一電路板150相對應處設有安裝槽，所述磁鋼141設置於該安裝槽內。磁鋼141採用一半圓為N極,另一半圓為S極的紐扣型磁鋼。電機模組10還包括第一固定支架152和第二固定支架161，所述第一電路板150通過第一固定支架152固定於定子110，所述第二電路板160通過第二固定支架161與轉子120相互固定。
[0029]本實施例一電機模組10的第一電路板150和第二電路板160之間通過總線、導電滑環和空心軸121實現轉動連接，同時設置編碼器晶片151和慣性傳感器對定子110和轉子120的位置進行檢測，並且傳回到第一電路板150和第二電路板160的主控器上。主控器根據編碼器晶片151和慣性傳感器回傳的定子110和轉子120的位置信息，只需要通過本領域技術人員熟知的PID控制算法和常用的電機驅動方法即可實現在第一電路板150繞空心軸121的軸線做任何速度和加速度的轉動時，第二電路板160能始終保持平穩，將相機等安裝連接在第二電路板160上即可得到穩定、無抖動的畫質。又或在第二電路板160繞空心軸121的軸線做任何速度和加速度的轉動時，第一電路板150能始終保持平穩。
[0030]實施例二
[0031]本實施例二與實施例一不同之處在於，導電滑環設置在空心軸121的內部，導電滑環的定子部130與空心軸121相互固定，導電滑環的轉子部140與空心軸121轉動連接。
[0032]實施例三
[0033]本實施例三與實施例一不同之處在於，請參詳圖3,該電機模組10隻有一塊電路板170,該電路板170設置在電機定子110的一側。電機模組10還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子110固定連接的電路板170 ;該導電滑環包括與定子110相固定連接的定子部130和與轉子120固定連接的轉子部140，電路板170通過第一連接線連接至定子部130，與轉子部140相連接的第二連接線貫穿空心軸121，該空心軸121與轉子120相固定連接；該轉子部140靠近電路板170的一端設置磁鋼141，該電路板170上與磁鋼141對應處設置編碼器晶片151，該磁鋼141與編碼器晶片151之間存在間隙。該電機模組10採用空心軸121和導電滑環的技術方案，使得貫穿空心軸121的第二連接線連接的電氣裝置與第一連接線相連接的電路板170發生相對轉動，同時由於其沒有外部穿線不會有連接線相互纏繞的情況出現。同時磁鋼141和編碼器對第二連接線連接的外接電氣裝置與電路板170的相對位置進行非接觸式檢測。編碼器晶片151可採用霍爾原理的編碼器，優選地採用TMR原理傳感器以保證更高的精度。
[0034]轉子部140的一端套設有內部中空的連接套142，另一端固定有安裝臺143 ;連接套142套設於空心軸121內，該轉子部140通過連接套142與空心軸121相互固定連接，第二連接線貫穿連接套142 ;安裝臺143與第一電路板150相對應處設有安裝槽，所述磁鋼141設置於該安裝槽內。磁鋼141採用一半圓為N極,另一半圓為S極的紐扣型磁鋼。電路板可通過固定支架與定子相固定。
[0035]該電路板170上還設置有主控器和與該主控器相連接的慣性傳感器，所述編碼器晶片151與該主控器電連接。慣性傳感器也可對第二連接線連接的外接電氣裝置與電路板170的相對位置進行檢測，同時慣性傳感器和編碼器晶片151均將其檢測信號回傳給主控器進行處理。主控器採用的是具有特定功能的成熟產品stm32單片機，其特定功能的實現會應用到stm32單片機內載有的現有軟體。
[0036]本實施例三電機模組10通過總線、導電滑環和空心軸121實現轉動連接，同時設置編碼器晶片151和慣性傳感器對定子110和轉子120的位置進行檢測，並且傳回到電路板170的主控器上。主控器根據編碼器晶片151和慣性傳感器回傳的定子110和轉子120的位置信息，只需要通過本領域技術人員熟知的PID控制算法和常用的電機驅動方法即可實現在轉子120繞空心軸121的軸線做任何速度和加速度的轉動時，定子110能始終保持平穩，將相機等安裝連接在定子110即可得到穩定、無抖動的畫質。又或在定子110繞空心軸121的軸線做任何速度和加速度的轉動時，轉子120能始終保持平穩。
[0037]又或，在本實施例三中，導電滑環設置在空心軸121的內部，導電滑環的定子部130與空心軸121相互固定，導電滑環的轉子部140與空心軸121轉動連接。
[0038]實施例四
[0039]請參詳圖4和圖3，穩定裝置包括第一彎折件410、第二彎折件420、固定件60、控制底座540和三組所述的電機模組10。在本實施例四中的每個電機模組10中沒有集成慣性傳感器，而是使用設置於安裝攝像器材的固定件60上的慣性傳感器。
[0040]電機模組10包括具有空心軸121的電機，該電機包括定子110和與該定子110轉動連接的轉子120。電機模組10還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子110固定連接的電路板170 ;該導電滑環包括與定子110相固定連接的定子部130和與轉子120固定連接的轉子部140，電路板170通過第一連接線連接至定子部130，與轉子部140相連接的第二連接線貫穿空心軸121，該空心軸121與轉子120相固定連接；該轉子部140靠近電路板170的一端設置磁鋼141，該電路板170上與磁鋼141對應處設置編碼器晶片151，該磁鋼141與編碼器晶片151之間存在間隙。編碼器晶片151可採用霍爾原理的編碼器，優選地採用TMR原理傳感器以保證更高的精度。
[0041]轉子部140的一端套設有內部中空的連接套142，另一端固定有安裝臺143 ;連接套142套設於空心軸121內，該轉子部140通過連接套142與空心軸121相互固定連接，第二連接線貫穿連接套142 ;安裝臺143與第一電路板150相對應處設有安裝槽，所述磁鋼141設置於該安裝槽內。磁鋼141採用一半圓為N極,另一半圓為S極的紐扣型磁鋼。電路板可通過固定支架與定子相固定。
[0042]第一個電機模組10的定子110通過第一彎折件410與第二個電機模組10的轉子120相連接，第二個電機模組10的定子110通過第二彎折件420與第三電機模組10的轉子120連接，該第三電機模組10的定子110與控制底座540相固定連接，該固定件60與第一電機模組10的轉子120相連接；該控制底座540內設置有電路板和與該電路板電連接的供電電池，該電路板上設置有主控器和與該主控器電連接的地磁傳感器，該固定件60上設置有與第一個電機模組10的主控器電連接的慣性傳感器；該第一個電機模組10的主控器、第二個電機模組10的主控器、第三個電機模組10的主控器和控制底座540的主控器之間通過總線通訊，供電電池通過總線向第一個電機模組10、第二個電機模組10和第三個電機模組10供電。主控器採用的是具有特定功能的成熟產品stm32單片機，其特定功能的實現會應用到stm32單片機內載有的現有軟體。
[0043]本穩定裝置為三軸穩定器，其中第一個電機模組10為俯仰電機組510,第二個電機模組10為橫滾電機組520，第三個電機模組10為航向電機組530。設置在控制底座540上的供電電池通過總線連接至第三個電機模組10上的電路板，第三個電機模組10上的電路板通過總線連接至第二個電機模組10上的電路板，第二個電機模組10上的電路板通過總線與第一個電機模組10上的電路板連接。第一個電機模組10的主控器、第二個電機模組10的主控器、第三個電機模組10的主控器和控制底座540的主控器之間通過總線進行並行通訊。每個電機模組10的編碼器晶片151對該電機的轉子120和定子110的位置信息進行檢測，同時傳輸到該電機的主控器；第一電機模組10的主控器採集設置在固定件60上的慣性傳感器的信息，並傳輸到總線上。連接每個電機模組10的總線通過空心軸121、導電滑環轉動連接，不但布線簡潔，而且這種空心軸121、導電滑環和總線相結合的技術方案，能夠採用多種傳感器對其狀態進行檢測使得控制精度更高。
[0044]在本實施例四中，導電滑環亦可設置在空心軸121的內部，導電滑環的定子部130與空心軸121相互固定，導電滑環的轉子部140與空心軸121轉動連接。
[0045]實施例五
[0046]請參考圖3和圖4，穩定裝置包括第一彎折件410、第二彎折件420、控制底座540和三組電機模組10。在本實施例五中，每組電機模組10均集成了慣性傳感器，單組電機模組10即可完成該電機模組10所在軸的精確穩定控制。
[0047]電機模組10包括具有空心軸121的電機，該電機包括定子110和與該定子110轉動連接的轉子120。電機模組10還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子110固定連接的電路板170 ;該導電滑環包括與定子110相固定連接的定子部130和與轉子120固定連接的轉子部140，電路板170通過第一連接線連接至定子部130，與轉子部140相連接的第二連接線貫穿空心軸121，該空心軸121與轉子120相固定連接；該轉子120部靠近電路板170的一端設置磁鋼141，該電路板170上與磁鋼141對應處設置編碼器晶片151，該磁鋼141與編碼器晶片151之間存在間隙。該電路板170上還設置有主控器和與該主控器相連接的慣性傳感器，所述編碼器晶片151與該主控器電連接。編碼器晶片151可採用霍爾原理的編碼器，優選地採用TMR原理傳感器以保證更高的精度。主控器採用的是具有特定功能的成熟產品stm32單片機，其特定功能的實現會應用到stm32單片機內載有的現有軟體。
[0048]轉子部140的一端套設有內部中空的連接套142，另一端固定有安裝臺143 ;連接套142套設於空心軸121內，該轉子部140通過連接套142與空心軸121相互固定連接，第二連接線貫穿連接套142 ;安裝臺143與第一電路板150相對應處設有安裝槽，所述磁鋼141設置於該安裝槽內。磁鋼141採用一半圓為N極,另一半圓為S極的紐扣型磁鋼。電路板可通過固定支架與定子相固定。
[0049]第一個電機模組10的轉子120通過第一彎折件410與第二個電機模組10的定子110相連接，第二個電機模組10的轉子120通過第二彎折件420與第三個電機模組10的定子110連接，該第三個電機模組10的轉子120與控制底座540相固定連接；該控制底座540內設置有電路板和與該電路板電連接的供電電池，該電路板上設置有主控器；該第一個電機模組10的主控器、第二個電機模組10的主控器、第三個電機模組10的主控器和控制底座540的主控器之間通過總線進行通訊，供電電池通過總線向第一個電機模組10、第二個電機模組10和第三個電機模組10供電。
[0050]本穩定裝置為三軸穩定器，其中第一個電機模組10為俯仰電機組510,第二個電機模組10為橫滾電機組520，第三個電機模組10為航向電機組530。設置在控制底座540上的供電電池通過總線連接至第三個電機模組10上的電路板，第三個電機模組10上的電路板通過總線連接至第二個電機模組10上的電路板，第二個電機模組10上的電路板通過總線與第一個電機模組10上的電路板連接。第一個電機模組10的主控器、第二個電機模組10的主控器、第三個電機模組10的主控器和控制底座540的主控器之間通過總線進行並行通訊。每個電機模組10的編碼器晶片151對該電機的轉子120和定子110的位置信息進行檢測，同時傳輸到該電機的主控器。每個電機模組10的主控器採集設置在其慣性傳感器的信息，並傳輸到總線上。連接每個電機模組10的總線通過空心軸121、導電滑環轉動連接，不但布線簡潔，而且這種空心軸121、導電滑環和總線相結合的技術方案，能夠採用多種傳感器對其狀態進行檢測而且採用多單片機通過總線並行通訊控制，使得控制精度更聞。
[0051]在本實施例五中，導電滑環亦可設置在空心軸121的內部，導電滑環的定子部130與空心軸121相互固定，導電滑環的轉子部140與空心軸121轉動連接。
[0052]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對實用新型專利範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本實用新型的保護範圍。
【權利要求】
1.一種電機模組，包括具有空心軸的電機，該電機包括定子和與該定子轉動連接的轉子，其特徵在於，還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子固定連接的第一電路板和與轉子相互固定的第二電路板；該導電滑環包括與定子相固定連接的定子部和與轉子固定連接的轉子部，第一電路板通過第一連接線連接至定子部，第二連接板通過第二連接線連接至轉子部，第二連接線貫穿空心軸。
2.根據權利要求1所述的電機模組，其特徵在於，該轉子部靠近第一電路板的一端設置磁鋼，該第一電路板上與磁鋼對應處設置編碼器晶片，該磁鋼與編碼器晶片之間存在間隙；該第一電路板和/或第二電路板上設置慣性傳感器，該空心軸與定子或轉子相固定。
3.根據權利要求2所述的電機模組，其特徵在於，該第一電路板和/或第二電路板上設置有主控器，該第一連接線、第二連接線均為總線，該第一電路板通過總線與第二電路板通τΗ ο
4.根據權利要求3所述的電機模組，其特徵在於，所述轉子部的一端套設有內部中空的連接套，另一端固定有安裝臺；連接套套設於空心軸內，該轉子部通過連接套與空心軸相互固定連接，第二連接線貫穿連接套；安裝臺與第一電路板相對應處設有安裝槽，所述磁鋼設置於該安裝槽內。
5.根據權利要求4所述的電機模組，其特徵在於，還包括第一固定支架和第二固定支架，所述第一電路板通過第一支架固定於定子，所述第二電路板通過第二支架與轉子相互固定。
6.一種穩定裝置，包括第一轉動件和與該第一轉動件轉動連接的第二轉動件，其特徵在於，還包括如權利要求1至5任一項所述的電機模組，該第一轉動件與定子相固定連接，該第二轉動件與所述轉子相固定連接。
7.一種電機模組，包括具有空心軸的電機，該電機包括定子和與該定子轉動連接的轉子，其特徵在於，還包括導電滑環、第一連接線、第二連接線、與定子固定連接的電路板；該導電滑環包括與定子相固定連接的定子部和與轉子固定連接的轉子部，電路板通過第一連接線連接至定子部，與轉子部相連接的第二連接線貫穿空心軸，該空心軸與轉子相固定連接；該轉子部靠近電路板的一端設置磁鋼，該電路板上與磁鋼對應處設置編碼器晶片，該磁鋼與編碼器晶片之間存在間隙。
8.如權利要求7所述的電機模組，其特徵在於，該電路板上還設置有主控器和與該主控器相連接的慣性傳感器，所述編碼器晶片與該主控器電連接。
9.一種穩定裝置，其特徵在於，包括第一彎折件、第二彎折件、固定件、控制底座和三組如權利要求7所述的電機模組，第一個電機模組的定子通過彎折件與第二個電機模組的轉子相連接，第二個電機模組的定子通過第二彎折件與第三個電機模組的轉子連接，該第三個電機模組的定子與控制底座相固定連接，該固定件與第一個電機模組的轉子相連接；該控制底座內設置有電路板和與該電路板電連接的供電電池，該電路板上設置有主控器和與該主控器電連接的地磁傳感器，該固定件上設置有與第一個電機模組的主控器電連接的慣性傳感器；該第一個電機模組的主控器、第二個電機模組的主控器、第三個電機模組的主控器和控制底座的主控器之間通過總線通訊，供電電池通過總線向第一個電機模組、第二個電機模組和第三個電機模組供電。
10.一種穩定裝置，其特徵在於，包括第一彎折件、第二彎折件、控制底座和三組如權利要求8所述的電機模組，第一個電機模組的轉子通過第一彎折件與第二個電機模組的定子相連接，第二個電機模組的轉子通過第二彎折件與第三個電機模組的定子連接，該第三個電機模組的轉子與控制底座相固定連接；該控制底座內設置有電路板和與該電路板電連接的供電電池，該電路板上設置有主控器和與該主控器電連接的地磁傳感器；該第一個電機模組的主控器、第二個電機模組的主控器、第三個電機模組的主控器和控制底座的主控器之間通過總線進行通訊，供電電池通過總線向第一個電機模組、第二個電機模組和第三個電機模組供電。
【文檔編號】H02K1/27GK204013166SQ201420482778
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年8月25日 優先權日:2014年8月25日
【發明者】馮健, 焦志濤, 林健, 曾子斌 申請人:廣州虹天航空科技有限公司