衛星導航中結合都卜勒測速的定位方法
2023-06-06 19:34:41
專利名稱：衛星導航中結合都卜勒測速的定位方法
技術領域：
本發明涉及衛星導航定位技術領域，是ー種衛星導航中結合都卜勒測速的定位方法，尤其適用於衛星數量很少的衛星導航系統，改進了系統的導航定位性能。
背景技術：
通常情況下，在衛星導航定位系統中，用戶終端需要同時觀測4顆(含)以上衛星，才能實現三維定位和鐘差求解。對於衛星數量較少的衛星導航系統，如果利用很少的衛星可以實現定位求解，則可以縮短系統的組建周期，大幅度降低組建系統的成本。都卜勒測速可以為用戶終端提供更多的測量信息，結合測速結果，可以降低衛星導航系統對導航衛星數量的限制。
發明內容
本發明的目的是公開一種衛星導航中結合都卜勒測速的定位方法，以提高用戶的定位精度，在衛星星座布局不佳、衛星數量較少時，結合衛星的都卜勒測速，確定用戶終端的位置。為了達到上述目的，本發明的技術解決方案是一種衛星導航中結合都卜勒測速的定位方法，其包括步驟a)至少2顆導航衛星，分別下行調製一路導航信號；b)用戶終端接收每顆導航衛星下行的一路導航信號，分別測量每顆導航衛星的偽距；c)同時，用戶終端測量相對於每顆導航衛星的都卜勒速度；d)用戶終端利用b)、c)步所得每顆導航衛星的觀測偽距和都卜勒測速信息，實現導航定位。所述的結合都卜勒測速的定位方法，其所述a)中導航信號，包括載波的測距碼和數據碼。所述的結合都卜勒測速的定位方法，其所述d)中實現用戶終端導航定位，是對下列方程組
權利要求
1.一種衛星導航中結合都卜勒測速的定位方法，其特徵在於，包括步驟 a)至少2顆導航衛星，分別下行調製一路導航信號； b)用戶終端接收每顆導航衛星下行的一路導航信號，分別測量每顆導航衛星的偽距； c)同時，用戶終端測量相對於每顆導航衛星的都卜勒速度； d)用戶終端利用b)、c)步所得每顆導航衛星的觀測偽距和都卜勒測速信息，實現導航定位。
2.如權利要求I所述的結合都卜勒測速的定位方法，其特徵在於，所述a)中導航信號，包括載波的測距碼和數據碼。
3.如權利要求I所述的結合都卜勒測速的定位方法，其特徵在於，所述d)中實現用戶終端導航定位，是對下列方程組
4.如權利要求3所述的結合都卜勒測速的定位方法，其特徵在於，所述用戶終端的定點坐標，被約束在衛星Sj為頂點、偽距為母線的圓椎面上。
5.如權利要求1、3或4所述的結合都卜勒測速的定位方法，其特徵在於，所述用戶終端，為固定終端或移動終端。
6.如權利要求5所述的結合都卜勒測速的定位方法，其特徵在於，所述固定終端，為固定衛星接收設備；移動終端，為車載、船載或手持接收設備。
全文摘要
本發明公開了一種衛星導航中結合都卜勒測速的定位方法，涉及衛星導航定位技術，包括a)至少2顆導航衛星，分別下行調製一路導航信號；b)用戶終端接收每顆導航衛星下行的一路導航信號，分別測量每顆導航衛星的偽距；c)同時，用戶終端測量相對於每顆導航衛星的都卜勒速度；d)用戶終端利用b)、c)步所得每顆導航衛星的觀測偽距和都卜勒測速信息，實現導航定位。本發明方法結合都卜勒測速信息，降低了衛星導航系統中衛星數量不少於4顆的要求，可以實現較高精度的導航定位。
文檔編號G01S19/42GK102830410SQ20111016438
公開日2012年12月19日 申請日期2011年6月17日 優先權日2011年6月17日
發明者馬利華, 艾國祥, 季海福 申請人:中國科學院國家天文臺