一種多形變鑄件修磨旋擺控制方法與流程

2023-06-04 06:25:06 2

本發明涉及一種鑄件修磨方法。

背景技術：

在許多工業領域，特別是在管件加工行業，較近代的彎管或彎頭管件加工製造方法一般是採用模具擠壓成形技術，其成形的核心工藝是利用預成型芯模導引被擠壓擬成形彎管工件，使之在加熱條件下，隨著受擠壓推進而彎曲成形，而這個預成型芯模就是一種高溫合金材料澆鑄預成型芯胎模具。這種澆鑄預成型模具由於其硬度高，在其毛坯澆鑄成形脫模後，整形加工工藝難度也巨大。現有工藝是由經驗豐富的技師手工打磨。靠著堅毅的耐力、敏銳的觀察力、細微的觸感和過硬的操作功底，來完成對工件的的打磨、修形。工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證。另一方面，這樣的老工匠已面臨後繼無人的困境，且培訓、招募新人已不現實。這就亟待研發一種多形變鑄件修磨方法，已解決當前該類多形變鑄件修磨工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問題。

技術實現要素：

為解決當前該類多形變鑄件修磨工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問題，本發明提供一種多形變鑄件修磨旋擺控制方法。通過旋擺控制系統配合實現。系統由比較器、旋擺程序控制計算、旋擺參數控制計算、加法器、旋擺信號放大、旋擺執行、旋擺信號檢測變換環節構成。加工程序給出的旋擺程序給定信號,經旋擺程序控制計算環節處理為旋擺程序控制信號；初始設置給出的旋擺給定信號，經比較器與盤旋擺角度反饋信號比較，得出旋擺偏差信號；經旋擺參數控制計算環節處理，旋擺偏差信號成為旋擺參數控制信號；旋擺程序控制信號和旋擺參數控制信號在加法器中相加，得出旋擺控制信號為；旋擺控制信號經旋擺信號放大環節放大為旋擺驅動信號；旋擺驅動信號在旋擺執行環節轉換為旋擺角度；旋擺角度經旋擺信號檢測變換環節轉換為盤旋擺角度反饋信號。

本發明解決其技術問題所採用的技術方案是：

多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機構C執行以擺仰角度bo、旋擺角度ro修磨工件B的任務。水平進給位移量ho、垂直進給位移量vo和擺仰角度bo均以箭頭標註正向；旋擺角度ro以逆時針箭頭標註正向。砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G按砂輪邊沿柱側面緊實接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進量計算，可根據工件號和所選砂輪規格確定。第一彎曲段軸心線圓心O1作為進給動點，通過水平進給初始位參考值H0和垂直進給初始位參考值V0測度，相對加工自由度基準直角坐標系原點O。依據工件結構視圖，相對加工自由度基準直角坐標系原點O和基準直角坐標系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑RG、加工進深H、加工擺長R，和第一彎曲段軸心線圓心O1、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距RO、第二彎曲段軸心線圓心O2相對直角坐標系xOy的進給值，可計算確定擺仰角度bo、旋擺角度ro的給定值和程序給定值。

多形變鑄件修磨加工裝置通過各自由度控制系統的控制執行環節及工作電源，將軟、硬體結合併支撐運行。總控開關KC為按鈕操作接觸器，用來將380V三相交流電接入多形變鑄件修磨加工裝置。A、B和C相線路通過旋擺驅動斷路器Sr與盤旋擺驅動電機驅動器Drr連接；其中一相線路通過電源組斷路器SU接入計算機工作電源組UPS；零線直接接入盤旋擺驅動電機驅動器Drr和計算機工作電源組UPS。盤旋擺驅動電機驅動器Drr由旋擺驅動信號rD控制驅動；盤旋擺驅動電機驅動器Drr為永磁伺服電機專用AC/DC/AC-SPWM三相驅動電路模塊。工控計算機ICC為本多形變鑄件修磨加工裝置的控制核心和軟體載體；工控計算機ICC的計算機工作電源組UPS為多組直流輸出電源裝置。

多形變鑄件修磨系統軟體包括進給子系統和打磨子系統。進給子系統包括水平進給部和垂直進給部。打磨子系統包括砂輪部、圈擺仰部、盤旋擺部和噴淋部。

多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統由比較器、旋擺程序控制計算環節CrP、旋擺參數控制計算環節Cr、加法器、旋擺信號放大環節Ar、旋擺執行環節Mr、旋擺信號檢測變換環節Trr構成。由加工程序給出的旋擺程序給定信號rP,經旋擺程序控制計算環節CrP處理，成為旋擺程序控制信號r1；同時，由初始設置計算給出的旋擺給定信號rR，經比較器與盤旋擺角度反饋信號rf比較，得出旋擺偏差信號⊿r；經旋擺參數控制計算環節Cr處理，旋擺偏差信號⊿r成為旋擺參數控制信號r2；旋擺程序控制信號r1和旋擺參數控制信號r2在加法器 中相加，得出旋擺控制信號r；經旋擺信號放大環節Ar放大，旋擺控制信號r成為旋擺驅動信號rD；在旋擺執行環節Mr，旋擺驅動信號rD轉換為旋擺角度ro；經旋擺信號檢測變換環節Trr轉換，旋擺角度ro又成為盤旋擺角度反饋信號rf。

盤旋擺驅動電機由盤旋擺驅動電機驅動器Drr以三相正弦電流驅動運行。砂輪電動機9由砂輪電動機信號操作開關Kg操作開停。盤旋擺驅動電機通過盤圈嚙合部，帶動旋盤產生旋擺角度ro。盤旋擺驅動電機、盤圈嚙合部和旋盤構成了旋擺執行環節Mr將旋擺驅動信號rD轉換為旋擺角度ro。計算機工作電源組UPS的12V輸出線引出作為驅動電路工作電源正極端EN，-12V輸出線引出作為驅動電路工作電源負極端EP，5V輸出線引出作為控制電路工作電源正極端ESP，-5V輸出線引出作為控制電路工作電源負極端ESN。

運行時，多形變鑄件修磨系統在總體上將擬加工工件結構參數、圖紙數據、加工程序、全局變量和局部變量，按水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺自由度進行分解、分配；向水平進給部、垂直進給部、圈擺仰部、盤旋擺部和砂輪部下達對應局部參數、數據、指令；同時接收水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺和砂輪磨損各進程、狀態反饋數據；並在總體上同步控制水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺各部數據流和運行節驟。

本發明的有益效果是：所提供的方法可使得當前該類多形變鑄件修磨工藝耗時漫長且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問題得以解決，並能適合多規格工件的修磨。所述方法完全替代了人工修磨過程，從而規避了人的情緒因素對工件修磨工藝及其質量的影響。所述裝置結構簡捷、緊湊，容易利用標準零部件製造、生產。系統以緊湊、簡潔的結構實現了四個自由度的修磨運行，其控制系統結構簡單，易於調整。整體易於批量生產；系統維護、維修簡便易行。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明涉及的一個工件結構視圖。

圖2是本發明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖。

圖3是多形變鑄件修磨加工裝置主視圖。

圖4是多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖。

圖5是多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖的A-A向剖視圖。

圖6是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部右側視圖。

圖7是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部主視圖。

圖8是多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側視圖。

圖9是多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側視圖的B-B向剖視圖。

圖10是多形變鑄件修磨加工裝置的進給部俯視圖。

圖11是多形變鑄件修磨加工裝置機座的進給部右側視圖。

圖12是多形變鑄件修磨加工裝置機座進給部右側視圖的C-C向剖視圖。

圖13是多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側視圖。

圖14是多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側視圖的D-D向剖視圖。

圖15是多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側視圖的E-E向剖視圖。

圖16是多形變鑄件修磨加工裝置的機座打磨部主視圖。

圖17是多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部(帶局部剖視)左視圖。

圖18是多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部左視圖的F-F向剖視圖。

圖19是多形變鑄件修磨加工裝置水平進給控制液壓系統示意圖。

圖20是水平進給控制液壓系統前置放大電路結構圖。

圖21是多形變鑄件修磨加工裝置噴淋操作執行系統示意圖。

圖22是噴淋操作執行系統的電磁閥結構視圖。

圖23是噴淋操作執行系統的電磁閥驅動電路結構圖。

圖24是多形變鑄件修磨加工裝置控制執行與工作電源電氣接線圖。

圖25是多形變鑄件修磨加工水平進給信號檢測變換電路圖。

圖26是多形變鑄件修磨加工垂直進給信號檢測變換電路圖。

圖27是多形變鑄件修磨加工擺仰信號檢測變換電路圖。

圖28是多形變鑄件修磨加工旋擺信號檢測變換電路圖。

圖29是多形變鑄件修磨加工裝置的砂輪半徑信號檢測變換電路圖。

圖30是多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統框圖。

圖31是多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統框圖。

圖32是多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統框圖。

圖33是多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統框圖。

圖34是多形變鑄件修磨加工裝置系統軟體結構圖。

圖35是多形變鑄件修磨加工裝置系統軟體總體流程圖。

在圖1、2、29～31中：U為直棒段長度，Φ1為頸部直徑，Φ2為口部直徑，O1為第一彎曲段軸心線圓心，RO為第一彎曲段與第二彎曲段圓心距，O2為第二彎曲段軸心線圓心，R1為第一彎曲段軸線半徑，R2為第二彎曲段軸線半徑。

在圖2、24、24～27、29～35中：A為進給部機構，B為工件，C為加工部機構。UW為直棒段卡夾剩餘長度，V0為垂直進給初始位參考值，H0為水平進給初始位參考值，①為一號工件卡口，②為二號工件卡口，③為三號工件卡口，④為四號工件卡口，ho為水平進給位移量，vo為垂直進給位移量，⊿G為砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量，bo為擺仰角度，ro為旋擺角度，O為加工自由度基準直角坐標系原點，x為基準直角坐標系橫軸，y為基準直角坐標系縱軸，RG為砂輪半徑，H為加工進深，R為加工擺長。

在圖3～24中：1.液壓缸，2.機座進給部，3.活塞杆，4.進給部伸縮電纜，5.進給部水平動體，6.進給部垂直動體，7.機座，8.機座加工部，9.砂輪電動機，10.擺仰杆，11.擺仰驅動部，12.加工部基體，13.懸臂，14.圈擺仰軸結構，15.加工部伸縮電纜，16.圈擺體，17.噴淋管，18.砂輪。

在圖4～24、26中：19.噴淋伸縮管，20.防護板，21.旋擺驅動部，22.燕尾凸肩部，23.水平動體燕尾滑槽，24.垂直進給位移位移傳感器，25.垂直進給渦輪驅動機構，26.驅動機構室，27.液壓控制機構，28.凸肩嚙合部，29.卡夾動瓣，30.排液口。

在圖5～20中：31.活塞，32.旋盤軸承機構，33.滑移室，34.滑移體，35.限位槽，36.卡夾位，37.盤圈嚙合部，38.旋盤。

在圖6～20中：36.1.一號靜瓣卡口，36.2.二號靜瓣卡口，36.3.三號靜瓣卡口，36.4.四號靜瓣卡口。

在圖7～20中：22.1.垂直進給傳動齒條，39.夾緊調節結構。

在圖8～24中：25.1.渦輪驅動電機，40.垂直進給位移傳感傳動卡銷。

在圖9～20中：41.水平進給位移傳感傳動卡口。

在圖11～20中：42.水平進給位移傳感傳動卡銷。

在圖12、25中：43.水平進給位移傳感器。

在圖13中：14.1.圈擺仰軸。

在圖13、14、29中：44.砂輪邊沿傳感器。

在圖14、15、28中：16.1.旋擺角位移傳感器，45.砂輪部電纜。

在圖15～24中：46.加工部電纜束，47.盤旋擺驅動電機，48.圈擺仰傳動齒條，49.圈擺仰角位移傳感傳動卡口。

在圖16～18中：14.2.圈擺仰軸承。

在圖17～20中：50.圈擺仰傳動齒輪，51.圈擺仰傳動齒條伸縮腔。

在圖18～24、27中：52.圈擺仰驅動電機，53.圈擺仰驅動室，54.擺仰角位移傳感器，55.圈擺仰角位移傳感傳動卡銷。

在圖19～23中：56.左液壓管，57.右液壓管，27.1.閥套，27.2.閥芯，27.3.伺服閥驅動器，58.安全閥，59.高壓管，60加壓泵，61.高壓壓力開關，62.回液管，p為正向電磁線圈接線端，n為負向電磁線圈接線端，G為控制電路接地端，TQ為加壓泵驅動線端子。

在圖20、24～30中：h為水平進給控制信號，ESP為控制電路工作電源正極端，ESN為控制電路工作電源負極端，Rh1為輸入耦合電阻，Rh2為反饋分壓電阻，Ah為運算放大器，Rhf為反饋電阻，Rh3為驅動輸入耦合電阻，Rh4為正向偏置電阻，Rh5為反向偏置電阻，LChP為正向隔離光耦，Rh6為正向信號分壓電阻，Rh7為反向信號分壓電阻，LChN為反向隔離光耦，DhP為正向隔離二極體，DhN為反向隔離二極體，QhP為正向MOSFET器件，QhN為反向MOSFET器件，EP為驅動電路工作電源正極端，EN為驅動電路工作電源負極端，LP為正向電磁線圈等效電感，LN為反向電磁線圈等效電感。

在圖21～23、34、35中：63.電磁閥，64.補壓泵，65.常壓壓力開關，66.自來水管，67.洩壓閥，68.送水管，w為噴淋操作信號，TW為補壓泵驅動線端子。

在圖22～23中：63.1.閥套，63.2.閥芯，63.3.連杆，63.4.電路骨架，63.5.電磁線圈，63.6.滑缸腔，63.7.反位電觸點，63.8.反位觸頭，63.9.永磁體N極，63.10.永磁體S極，63.11.滑缸套，63.12.正位觸頭，63.13.正位電觸點，63.14.電路接線室；po.正向驅動接線端子，pk.正位電觸點接線端子，nk.反位電觸點接線端子，no.反向驅動接線端子。

在圖23中：C為微分電容，RP1為正向偏置電阻，RP2為正向分壓電阻，RN2為反向分壓電阻，RN1為反向偏置電阻，QP1為正向上臂MOSFET器件，QN1為反向下臂MOSFET器件，LCN為反向隔離光耦，RN3為反向信號分壓電阻，DN為反向隔離二極體，RP3為正向信號分壓電阻，DP為正向隔離二極體，LCP為正向隔離光耦，QN2為反向上臂MOSFET器件，QP2為正向下臂MOSFET器件，L為電磁線圈等效電感。

在圖24～30中：KC為總控開關，Sv為垂直驅動斷路器，Sb為擺仰驅動斷路器，Sr為旋擺驅動斷路器，Sg為砂輪操作斷路器，SU為電源組斷路器，vD為垂直進給驅動信號，bD為擺仰驅動信號，rD為旋擺驅動信號，g為砂輪操作信號，Drv為渦輪驅動電機驅動器，Drb為圈擺仰驅動電機驅動器，Drr為盤旋擺驅動電機驅動器，Kg為砂輪電動機信號操作開關，UPS為計算機工作電源組，Mv為垂直進給執行環節，Mb為擺仰執行環節，Mr為旋擺執行環節，ICC為工控計算機，USB為USB5V電壓電源線，PG為工控機信號線。

在圖25中：Rsh1為水平信號分壓電阻，Rsh2為水平信號平衡電阻，LCh為水平信號光耦，Ash1為水平信號比較運放，Gh為水平信號耦合電位器，Ash2為水平信號運放，sh為水平進給傳感電位信號，Rsh5為水平信號反饋電阻，Rh為水平進給位移傳感器等效電阻，Rsh3為水平信號平衡調節電阻，TVSh為水平信號TVS二極體，Rsh4為水平信號負載電阻，Rsh6為水平信號反饋分壓電阻。

在圖26中：Rsv1為垂直信號分壓電阻，Rsv2為垂直信號平衡電阻，LCv為垂直信號光耦，Asv1為垂直信號比較運放，Gv為垂直信號耦合電位器，Asv2為垂直信號運放，sv為垂直進給傳感電位信號，Rsv5為垂直信號反饋電阻，Rv為垂直進給位移傳感器等效電阻，Rsv3為垂直信號平衡調節電阻，TVSv為垂直信號TVS二極體，Rsv4為垂直信號負載電阻，Rsv6為垂直信號反饋分壓電阻。

在圖27中：Rsb1為擺仰信號分壓電阻，Rsb2為擺仰信號平衡電阻，LCb為擺仰信號光耦，Asb1為擺仰信號比較運放，Gb為擺仰信號耦合電位器，Asb2為擺仰信號運放，sb為擺仰角傳感電位信號，Rsb5為擺仰信號反饋電阻，Rb為擺仰角位移傳感器等效電阻，Rsb3為擺仰信號平衡調節電阻，TVSb為擺仰信號TVS二極體，Rsb4為擺仰信號負載電阻，Rsb6為擺仰信號反饋分壓電阻。

在圖28中：Rsr1為旋擺信號分壓電阻，Rsr2為旋擺信號平衡電阻，LCr為旋擺信號光耦，Asr1為旋擺信號比較運放，Gr為旋擺信號耦合電位器，Asr2為旋擺信號運放，sr為旋擺角傳感電位信號，Rsr5為旋擺信號反饋電阻，Rr為旋擺角位移傳感器等效電阻，Rsr3為旋擺信號平衡調節電阻，TVSr為旋擺信號TVS二極體，Rsr4為旋擺信號負載電阻，Rsr6為旋擺信號反饋分壓電阻。

在圖29～35中：Rsg1為紅外分壓電阻，Rsg2為砂輪信號分壓電阻，Rsg3為砂輪信號平衡電阻，LCg為砂輪信號光耦，Rsg4為上分壓電阻，Dg為嵌位二極體，sg為紅外傳感電位信號，Asg1為砂輪信號比較運放，Gg為砂輪信號耦合電位器，Asg2為砂輪信號運放，Ledg為紅外發射二極體，Rdg為紅外傳感器，Rsg5為砂輪信號平衡調節電阻，TVSg為砂輪信號TVS二極體，Rsg6為砂輪信號負載電阻，Rsg7為下分壓電阻，rG為砂輪半徑反饋信號。

在圖30～33中：hR為水平進給給定信號，為比較器，⊿h為水平進給偏差信號，Ch為水平進給控制計算環節，AEh為前置放大環節，hD為水平進給驅動信號，Dh為驅動執行環節，hV為閥芯位移量，AV為液壓放大環節，q為壓力液流量，AP為液壓執行環節，Trh為水平進給信號檢測變換環節，hf為水平進給反饋信號。

在圖31中：vR為垂直進給給定信號，⊿v為垂直進給偏差信號，Cv為垂直進給控制計算環節，v為垂直進給控制信號，AEv為垂直進給放大環節，Trv為垂直進給信號檢測變換環節，vf為垂直進給反饋信號。

在圖32、33中：bP為擺仰程序給定信號，CbP為擺仰程序控制計算環節，b1為擺仰程序控制信號，bR為擺仰角給定信號，⊿b為擺仰角偏差信號，Cb為擺仰參數控制計算環節，b2為擺仰參數控制信號，為加法器，b為擺仰控制信號，Ab為擺仰信號放大環節，Trb為擺仰信號檢測變換環節，bf為擺仰角度反饋信號。

在圖33中：rP為旋擺程序給定信號，CrP為旋擺程序控制計算環節，r1為旋擺程序控制信號，rR為旋擺角給定信號，⊿r為旋擺偏差信號，Cr為旋擺參數控制計算環節，r2為旋擺參數控制信號，r為旋擺控制信號，Ar為旋擺信號放大環節，Trr為旋擺信號檢測變換環節，rf為盤旋擺角度反饋信號。

在圖34～35中：No為工件序號，Rm為砂輪極限剩餘半徑，TC為打磨環1/4周期，⊿T為控制周期；HI為水平進給參考值變量，VI為垂直進給參考值變量，hI為水平進給量變量，vI為垂直進給量變量，bI為擺仰角度變量，rI為旋擺角度變量，T為打磨時間變量，⊿RG為砂輪磨損變量，⊿Φ為彎曲段直徑擴張量變量，RI為砂輪半徑變量，RW為工件半徑變量，RS為擺仰角斜邊變量，vh為水平進給速度變量，vv為垂直進給速度變量，vr為旋擺角速度變量。

具體實施方式

在圖1所示的本發明涉及的一個工件結構視圖中：工件直棒段為直棒段長度U，直棒段直徑Φ1的等徑圓柱形頸杆，其左端為20°錐形預留焊接面；從工件右端開始以第一彎曲段軸心線圓心O1為圓心，以第一彎曲段軸線半徑R1下轉40°過渡下彎；再在40°線上，以第一彎曲段軸心線圓心O1為起點，距第一彎曲段與第二彎曲段圓心距RO處，取第二彎曲段軸心線圓心O2，再以第二彎曲段軸心線圓心O2為圓心，以第二彎曲段軸線半徑R2下轉30°下彎；從工件右端開始，圓柱體從頸部直徑Φ1向口部直徑Φ2等比例漸粗。工件結構視圖的形狀、結構線及其參數是工件加工程序語句編制的依據，這樣的加工程序將以程序指令、變量操作、控制多形變鑄件修磨加工裝置的運行。

在圖2所示的本發明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖中：多形變鑄件修磨加工裝置 由進給部、加工部和基座部構成。多形變鑄件修磨加工裝置的進給部機構A執行所夾持工件B的以水平進給位移量ho、垂直進給位移量vo進給的任務。進給部機構A夾持部按工件B的規格，配有一號工件卡口①、二號工件卡口②、三號工件卡口③和四號工件卡口④。多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機構C執行以擺仰角度bo、旋擺角度ro修磨工件B的任務。水平進給位移量ho、垂直進給位移量vo和擺仰角度bo均以箭頭標註正向；旋擺角度ro以逆時針箭頭標註正向。砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G按砂輪邊沿柱側面緊實接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進量計算，可根據工件號和所選砂輪規格確定。第一彎曲段軸心線圓心O1作為進給動點，通過水平進給初始位參考值H0和垂直進給初始位參考值V0測度，相對加工自由度基準直角坐標系原點O，依據工件結構視圖，可分別以基準直角坐標系橫軸x和基準直角坐標系縱軸y的坐標值，計算確定水平進給位移量ho和垂直進給位移量vo的初始給定值。依據工件結構視圖，相對加工自由度基準直角坐標系原點O和基準直角坐標系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑RG、加工進深H、加工擺長R，和第一彎曲段軸心線圓心O1、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距RO、第二彎曲段軸心線圓心O2相對直角坐標系xOy的進給值，可計算確定擺仰角度bo、旋擺角度ro的給定值和程序給定值；進而，計算確定水平進給位移量ho和垂直進給位移量vo的後續給定值。

在圖3所示的多形變鑄件修磨加工裝置主視圖、圖4所示的多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖和圖5多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖的A-A向剖視圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置的進給部包括液壓缸1、活塞杆3、進給部伸縮電纜4、進給部水平動體5、進給部垂直動體6。基座部包括機座進給部2、機座7、機座加工部8、擺仰驅動部11和加工部基體12。加工部包括砂輪電動機9、擺仰杆10、懸臂13、圈擺仰軸結構14、加工部伸縮電纜15、圈擺體16、噴淋管17和砂輪18。

液壓缸1裝配於機座進給部2左上部；活塞杆3右伸，且右端緊固連接進給部水平動體5。在液壓缸1後側的機座進給部2左上面，緊貼裝配有液壓控制機構27。進給部伸縮電纜4從活塞杆3下方引入進給部水平動體5。進給部水平動體5右貼進給部垂直動體6，且其右側面與進給部垂直動體6的左側面縱向滑動配合。機座進給部2裝配於機座7的左端；機座加工部8裝配於機座7的右端；機座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅動部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前後側向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端以圈擺仰軸結構14裝配圈擺體16。圈擺體16的下端向右下延伸出擺仰杆10；擺仰杆10的右部伸入擺仰驅動部11。圈擺體16上裝配有砂輪電動機9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18；砂輪18由砂輪電動機9同軸帶動。加工部伸縮電纜15為旋擺驅動部21中驅動電機的驅動電纜，其右下段穿過基座，引入、連接到電控系統。

在機座進給部2左上部，液壓缸1的後側，緊貼液壓缸1和機座進給部2裝配有液壓控制機構27。與活塞31固接為一體的活塞杆3右伸，且右端緊固連接進給部水平動體5。進給部伸縮電纜4從活塞杆3下方後位引入進給部水平動體5。在進給部水平動體5上，與進給部垂直動體6滑動配合的右側面，銑有水平動體燕尾滑槽23；水平動體燕尾滑槽23的左底面上部，貼裝有垂直進給位移位移傳感器24。在進給部水平動體5的中心部，挖有驅動機構室26；驅動機構室26裝配有垂直進給渦輪驅動機構25。在垂直動體6上，與進給部水平動體5滑動配合的左側面，銑有燕尾凸肩部22；燕尾凸肩部22楔入水平動體燕尾滑槽23並與之構成縱向滑動配合。在垂直動體6的右前側，挖有用以裝嵌卡夾動瓣29的卡夾位36；卡夾動瓣29的上、下、左側面與卡夾位36的上、下、左內側面構成滑動配合；卡夾動瓣29的後側面和卡夾位36的前內側構成卡夾工作面；垂直動體6通過卡夾動瓣29與卡夾位36的配合、調節來卡夾各型工件。在機座進給部2右上部，留有供進給部水平動體5左右平移的限位槽35；限位槽35的底部向左製成供滑移體34左右滑移的滑移室33。

機座進給部2、機座7與機座加工部8的連接，構成基座主體。

機座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅動部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前 後側向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端以圈擺仰軸結構14裝配圈擺體16。圈擺體16為圓環形結構，環內套裝旋盤38；圈擺體16通過旋盤軸承機構32與旋盤38構成切向滾滑動配合；圈擺體16的上部製成旋擺驅動部21；旋擺驅動部21通過盤圈嚙合部37，帶動旋盤38在圈擺體16內旋轉。旋盤38的左上面為加工工作面，配有用以覆蓋整個旋盤38和旋盤軸承機構32的防護板20。旋盤38的上中位穿套有噴淋管17；噴淋管17的左部向下彎曲，管口以噴嘴朝向砂輪18；噴淋管17的右端接有噴淋伸縮管19；通過噴淋伸縮管19，噴淋管17貫通、引入、連接到噴淋操作執行系統。旋盤38的下中位裝配有裝配並帶動砂輪18的砂輪電動機9。圈擺體16的下端向右下延伸出圓弧形擺仰杆10；擺仰杆10的右部伸入擺仰驅動部11。機座加工部8裝配於機座7的右端；機座加工部8的左部製成盆形結構，其左前角制有排液口30。

在圖6所示的是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部右側視圖和圖7所示的多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部主視圖中：卡夾動瓣29為長方體柱形結構，其上、下、左側面對應卡夾位36的上、下、左內側面，構成滑動配合。對應卡夾位36工作面的一號靜瓣卡口36.1、二號靜瓣卡口36.2、三號靜瓣卡口36.3和四號靜瓣卡口36.4，卡夾動瓣29的工作面也銑有對應序號動瓣卡口。卡夾動瓣29與卡夾位36通過夾緊調節結構39來裝配和調節工作面間隙，進而實現對擬加工序號工件的裝持、夾緊、放卸操作。燕尾凸肩部22左側製成垂直進給傳動齒條22.1，以與垂直進給渦輪驅動機構25滑動配合。

在圖8所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側視圖、圖9所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進給部右側視圖的B-B向剖視圖和圖10所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進給部俯視圖中：在進給部水平動體5與進給部垂直動體6滑動配合的右側面，銑有水平動體燕尾滑槽23；水平動體燕尾滑槽23的左底面上部，貼裝有直線型的垂直進給位移傳感器24；垂直進給位移傳感器24的中位，制有垂直進給位移傳感傳動卡銷40。在進給部水平動體5的中心部，挖有驅動機構室26；驅動機構室26的上部裝配有垂直進給渦輪驅動機構25，下部裝配有同軸驅動垂直進給渦輪驅動機構25的渦輪驅動電機25.1。活塞杆3的右端緊固連接進給部水平動體5的左面中位。進給部伸縮電纜4從活塞杆3下方引入進給部水平動體5，進而穿過進給部水平動體5左部，接入渦輪驅動電機25.1；渦輪驅動電機25.1為交流永磁伺服電機。滑移體34為進給部水平動體5的延伸結構；滑移體34的左端上面，挖有水平進給位移傳感傳動卡口41。

在圖11所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座的進給部右側視圖和圖12所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座進給部右側視圖的C-C向剖視圖中：液壓缸1為非對稱壓力結構，裝配於機座進給部2的左上部；活塞杆3與活塞31的右側面固接為一體，從液壓缸1的右端伸出。在液壓缸1後側的機座進給部2左上面，緊貼液壓缸1和機座進給部2，裝配有液壓控制機構27。在活塞杆3下方，進給部伸縮電纜4從液壓缸1和液壓控制機構27之間引出。在機座進給部2右上部，留有限位槽35；限位槽35的底部，居中向左製成滑移室33。機座進給部2的右側後部，與機座7連接為一體。

在圖8～12所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座進給部視圖中：在滑移室33的內上壁中線位，沿中線貼裝有直線型的水平進給位移傳感器43；水平進給位移傳感器43帶有的水平進給位移傳感傳動卡銷42，對應水平進給位移傳感傳動卡口41。

在圖13所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側視圖和圖14所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側視圖的D-D向剖視圖中：圈擺體16為圓環形結構，環內同軸套裝旋盤38；圈擺體16通過旋盤軸承機構32與旋盤38構成切向滾滑動配合；旋盤38可在圈擺體16內相對圈擺體16同軸旋轉。旋盤38盤體沿軸剖面為制有增配合圈的「I」形結構，配合圈的外邊沿的工作面背側制有盤圈嚙合部37的外齒，工作面一側裝配旋盤軸承機構32。 旋盤38配合圈的內沿工作面一側，面對砂輪邊沿，左右對稱裝配一對砂輪邊沿傳感器44。旋盤38的工作面配有用以覆蓋整個旋盤38和旋盤軸承機構32的防護板20。圈擺體16上裝配有砂輪電動機9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的下中位緊固裝配有砂輪電動機9；電動機9軸端緊固裝配並同軸帶動砂輪18。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的上中位裝配有噴淋管17；噴淋管17的管口以噴嘴朝向砂輪18。在旋盤38和防護板20之間，砂輪電動機9的驅動電纜與砂輪邊沿傳感器44的信號線匯攏，並套為砂輪部電纜45。圈擺體16的圓環外側，沿橫軸對稱緊固裝配一對圈擺仰軸14.1。圈擺體16的下端延伸出擺仰杆10。在圈擺體16的圈環內沿上部，圈擺體16與防護板20之間，沿圈擺體16的圈環貼裝有圓弧線型的旋擺角位移傳感器16.1。

在圖15所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側視圖的E-E向剖視圖中：圈擺體16為圓環形結構，環內同軸套裝旋盤38；圈擺體16通過旋盤軸承機構32與旋盤38構成切向滾滑動配合。圈擺體16的上部製成旋擺驅動部21；旋擺驅動部21內部裝配盤旋擺驅動電機47；盤旋擺驅動電機47為外轉子永磁伺服電機，以其外轉子帶動旋擺驅動部21；旋擺驅動部21的外齒與旋盤38的外齒嚙合，構成盤圈嚙合部37；通過盤圈嚙合部37，旋擺驅動部21帶動旋盤38在圈擺體16內相對圈擺體16同軸旋轉。盤旋擺驅動電機47的內定子緊固裝配於圈擺體16的上部。加工部伸縮電纜15從盤旋擺驅動電機47的外端軸內引出。旋盤38盤體沿軸剖面為制有增配合圈的「I」形結構，配合圈的外邊沿的工作面背側制有盤圈嚙合部37的外齒，工作面一側裝配旋盤軸承機構32。旋盤38的工作面配有用以覆蓋整個旋盤38和旋盤軸承機構32的防護板20。圈擺體16上裝配有砂輪電動機9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的下中位緊固裝配有砂輪電動機9；電動機9軸端緊固裝配並同軸帶動砂輪18。在工作面背側，噴淋管17與噴淋伸縮管19接續、貫通。穿過旋盤38和防護板20，旋盤38的上中位裝配有噴淋管17；噴淋管17的管口以噴嘴朝向砂輪18。在旋盤38和防護板20之間，砂輪部電纜45沿旋盤38的盤面敷向噴淋管17的穿套處，與噴淋管17匯攏，並套穿過為旋盤38盤壁。在工作面背側，加工部伸縮電纜15與砂輪部電纜45匯攏，並列為加工部電纜束46。圈擺體16的下端延伸出擺仰杆10。擺仰杆10為圓弧形加強筋結構，圓弧外側銑有圈擺仰傳動齒條48；在圓弧內側的背向工作面一端，銑有圈擺仰角位移傳感傳動卡口49。在圈擺體16的圈環內沿上部，圈擺體16與防護板20之間，沿圈擺體16的圈環貼裝有圓弧線型的旋擺角位移傳感器16.1；旋擺角位移傳感器16.1的圓弧內側制有旋擺角位移傳感傳動卡銷，該傳動卡銷由旋盤38縱軸線頂部的卡槽配合帶動。

在圖13～15所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部視圖中：圈擺體16為圓環形結構，圓環內邊沿的工作面背側制有盤圈嚙合部37的內齒，工作面一側裝配旋盤軸承機構32。圓環內同軸套裝旋盤38；旋盤38盤體沿軸剖面為制有增配合圈的「I」形結構，配合圈的外邊沿的工作面背側制有盤圈嚙合部37的外齒，工作面一側裝配旋盤軸承機構32。圈擺體16通過旋盤軸承機構32與旋盤38構成切向滾滑動配合；旋盤38可在圈擺體16內相對圈擺體16同軸旋轉。

在圖16所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部主視圖、圖17所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部(帶局部剖視)左視圖和圖18所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部左視圖的F-F向剖視圖中：機座7在機座加工部8的左側後部與機座加工部8連接為一體。機座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅動部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前後側向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端裝配有圈擺仰軸承14.2。擺仰驅動部11的外主體為三角加強筋結構；擺仰驅動部11的內部挖有圈擺仰傳動齒條伸縮腔51和圈擺仰驅動室53。擺仰傳動齒條伸縮腔51為圓弧形空腔，圓弧軸心線即為圈擺仰軸承14.2的軸心線，圓弧外端在擺仰驅動部11斜面側開口；圈擺仰驅動室53位橫位軸心線圓柱形空腔，圓柱軸心線與圈擺仰軸承14.2的軸心線平行，圓柱上側與擺仰傳動齒條伸縮腔51貫通。在圈擺仰驅動室53內， 同軸裝配有帶動圈擺仰傳動齒輪50的圈擺仰驅動電機52；圈擺仰驅動電機52為外轉子交流永磁伺服電機，其兩端軸緊固裝配於圈擺仰驅動室53的圓柱形兩端側壁上。在擺仰傳動齒條伸縮腔51的圓弧內側壁，貼裝有圓弧線型的擺仰角位移傳感器54；擺仰角位移傳感器54的圓弧外側制有圈擺仰角位移傳感傳動卡銷55。機座加工部8的上面製成盆形結構，盆形結構背向工作面的一側與擺仰驅動部11的斜面曲面連接。

在圖19所示的多形變鑄件修磨加工裝置水平進給控制液壓系統示意圖中：液壓缸1的左端貫通連接左液壓管56，右端貫通連接右液壓管57；左液壓管56的另一端與閥套27.1的左輸出口連接貫通，右液壓管57的另一端與閥套27.1的右輸出口連接貫通。圓筒形閥套27.1內套有圓柱形閥芯27.2，並與之軸向滑動配合，構成零開口四通伺服閥。閥芯27.2的一端與伺服閥驅動器27.3動體固接；伺服閥驅動器27.3靜體的電磁線圈通過正向電磁線圈接線端p、負向電磁線圈接線端n和控制電路接地端G引出。閥套27.1的左、右輸入口貫通連接高壓管59；閥套27.1的中位輸入口貫通連接回液管62；回液管62的另一端通入壓力液容箱。高壓管59的另一端貫通連接加壓泵60的高壓口，並與安全閥58的高壓口連接貫通。加壓泵60的低壓口和安全閥58的低壓口均通入壓力液容箱。加壓泵60由單相交流電動機帶動；通過與高壓壓力開關61的開關接點串聯，單相交流電動機的相線驅動線引出到加壓泵驅動線端子TQ的相線端；單相交流電動機的零線驅動線直接引出到加壓泵驅動線端子TQ的零線端。高壓壓力開關61的感壓管貫接到高壓管59。

在圖20所示的水平進給控制液壓系統前置放大電路結構圖中：水平進給控制信號h通過輸入耦合電阻Rh1送入運算放大器Ah的同相輸入端：運算放大器Ah的反相輸入端通過反饋分壓電阻Rh2接地，並通過反饋電阻Rhf連接到運算放大器Ah的輸出端。運算放大器Ah的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端ESP，運算放大器Ah的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端ESN。運算放大器Ah的輸出端與驅動輸入耦合電阻Rh3的一端連接，驅動輸入耦合電阻Rh3的一端與正向信號分壓電阻Rh6和反向信號分壓電阻Rh7同時連接；正向信號分壓電阻Rh6的另一端和反向信號分壓電阻Rh7的另一端分別與正向隔離光耦LChP的負極輸入端和反向隔離光耦LChN的正極輸入端連接；正向隔離光耦LChP的正極輸入端和反向隔離光耦LChN的負極輸入端分別連接到控制電路工作電源正極端ESP和控制電路工作電源負極端ESN。正向隔離光耦LChP的正極輸出端和反向隔離光耦LChN的負極輸出端分別連接到驅動電路工作電源正極端EP和驅動電路工作電源負極端EN。正向隔離光耦LChP的負極輸出端和反向隔離光耦LChN的正極輸出端分別連接到正向MOSFET器件QhP的柵極和反向MOSFET器件QhN的柵極；同時，正向隔離光耦LChP的負極輸出端和反向隔離光耦LChN的正極輸出端又分別與正向隔離二極體DhP的正極和反向隔離二極體DhN的負極連接；正向隔離二極體DhP的負極和反向隔離二極體DhN的正極分別通過正向偏置電阻Rh4和反向偏置電阻Rh5接地。正向MOSFET器件QhP為P溝道增強型器件，QhN反向MOSFET器件為N溝道增強型器件。正向MOSFET器件QhP的漏極連接到驅動電路工作電源正極端EP；反向MOSFET器件QhN的源極連接到驅動電路工作電源負極端EN；正向MOSFET器件QhP的源極連接到正向電磁線圈接線端p；反向MOSFET器件QhN的漏極連接到負向電磁線圈接線端n。正向電磁線圈等效電感LP和反向電磁線圈等效電感LN為順向並繞電磁線圈，構成伺服閥驅動器27.3靜體的主體。正向電磁線圈等效電感LP的同名端和反向電磁線圈等效電感LN的同名端分別連接到正向電磁線圈接線端p和負向電磁線圈接線端n。正向電磁線圈等效電感LP的異名端與反向電磁線圈等效電感LN的異名端相連並接地到控制電路接地端G。

在圖21所示的多形變鑄件修磨加工裝置噴淋操作執行系統示意圖中：噴淋伸縮管19通過電磁閥63與送水管68連接貫通。送水管68的另一端同時貫通連接到補壓泵64的高壓口和洩壓閥67的高壓口。補壓泵64的低壓口和洩壓閥67的低壓口同時貫通連接到自來水管66。補壓泵64由單相交流電動機帶動；通過與常壓壓力開關65的開關接點串聯，單相交流 電動機的相線驅動線引出到補壓泵驅動線端子TW的相線端；單相交流電動機的零線驅動線直接引出到補壓泵驅動線端子TW的零線端。常壓壓力開關65的感壓管貫接到送水管68。電磁閥63由驅動電路工作電源正極端EP、噴淋操作信號w的輸入端子和控制電路接地端G連接電磁閥驅動電路來控制通斷。

在圖22所示的噴淋操作執行系統的電磁閥結構視圖中：電磁閥由閥套63.1、閥芯63.2、連杆63.3、電路骨架63.4、電磁線圈63.5、滑缸腔63.6、反位電觸點63.7、反位觸頭63.8、永磁體N極63.9、永磁體S極63.10、滑缸套63.11、正位觸頭63.12、正位電觸點63.13和電路接線室63.14構成；包括電磁閥驅動電路電源正極端EW、噴淋操作信號w的輸入端子、正向驅動接線端子po正位電觸點接線端子pk、反位電觸點接線端子nk、反向驅動接線端子no和控制電路接地端G。電磁閥分為左部的閥體部和右部的驅動部。閥體部為包括閥套63.1、閥芯63.2和連杆63.3的執行主體結構，驅動部為包括連杆63.3、電路骨架63.4、永磁體N極63.9、永磁體S極63.10、滑缸腔63.6、滑缸套63.11、電磁線圈63.5、反位電觸點63.7、反位觸頭63.8、正位觸頭63.12、正位電觸點63.13、電路接線室63.14、電磁閥驅動電路電源正極端EW、噴淋操作信號w的輸入端子、正向驅動接線端子po、正位電觸點接線端子pk、反位電觸點接線端子nk、反向驅動接線端子no和控制電路接地端G的電磁驅動機構；其中閥套63.1與滑缸套63.11為由間壁相隔的兩腔一體結構，由非鐵磁材料製成。

在閥套63.1內的閥芯63.2與連杆63.3的一端緊固機械連接，連杆63.3的另一端與永磁體N極63.9的左斷面緊固機械連接；連杆63.3穿過閥套63.1與滑缸套63.11的間壁，並與該間壁構成氣密滑動配合；永磁體N極63.9與永磁體S極63.10為同體柱形結構，其外側壁與滑缸腔63.6的內側壁滑動配合。在滑缸腔63.6的左內壁，挖有一槽室，槽室內裝嵌一對常閉的反位電觸點63.7；在永磁體N極63.9的左端面，對應反位電觸點63.7裝嵌有一突出的反位觸頭63.8，用以在反向到位時觸開反位電觸點63.7。在滑缸腔63.6的右內壁，挖有一槽室，槽室內裝嵌一對常閉的正位電觸點63.13；在永磁體S極63.10的右端面，對應正位電觸點63.13裝嵌有一突出的正位觸頭63.12，用以在正向到位時觸開正位電觸點63.13。電路骨架4緊固套裝在滑缸套63.11的外側壁上；電路骨架63.4分為左中部的電磁線圈63.5骨架部和右部的電路接線室63.14。

在電路接線室63.14內，裝配有驅動信號轉換電路和內外線接線端子。電磁線圈63.5的兩端分別連接到正位電觸點接線端子pk和反位電觸點接線端子nk上；正位電觸點接線端子pk和正向驅動接線端子po分別與正位電觸點63.13的兩接線端構成電連接；反位電觸點接線端子nk和反向驅動接線端子no分別與反位電觸點63.7的兩接線端構成電連接。驅動電路工作電源正極端EP、噴淋操作信號w的輸入端子和控制電路接地端G分別用於連接電磁閥驅動電路電源正極、噴淋操作信號輸入線和接地。

在圖23所示的噴淋操作執行系統的電磁閥驅動電路結構圖中：

驅動信號轉換電路應用於高低電平控制的操控方式，由微分電容C、正向偏置電阻RP1、正向分壓電阻RP2、反向分壓電阻RN2、反向偏置電阻RN1、P溝道增強型正向上臂MOSFET器件QP1、N溝道增強型反向下臂MOSFET器件QN1、反向隔離光耦LCN、反向信號分壓電阻RN3、反向隔離二極體DN、正向信號分壓電阻RP3、正向隔離二極體DP、正向隔離光耦LCP、N溝道增強型反向上臂MOSFET器件QN2、P溝道增強型正向下臂MOSFET器件QP2、電磁線圈等效電感L構成。

噴淋操作信號w輸入到微分電容C的負極。正向偏置電阻RP1的一端連接到工作電源正極端E，正向偏置電阻RP1的另一端與正向分壓電阻RP2的一端連接；正向偏置電阻RP1與正向分壓電阻RP2的連接點與正向上臂MOSFET器件QP1的柵極連接。反向分壓電阻RN2的一端與反向偏置電阻RN1的一端連接，反向偏置電阻RN1的另一端接地；反向分壓電阻RN2與反向偏置電阻RN1的連接點與反向下臂MOSFET器件QN1的柵極連接。正向上臂MOSFET器件QP1的源極連接到電磁閥驅動電路電源正極端EW，正向上臂MOSFET器件QP1的漏極連 接到正向驅動接線端子po。反向下臂MOSFET器件QN1的漏極連接到正位電觸點接線端子pk；反向下臂MOSFET器件QN1的源極接地。反向隔離光耦LCN的1、4腳連接到工作電源正極端E，反向隔離光耦LCN的2腳和4腳分別與反向信號分壓電阻RN3的一端和反向上臂MOSFET器件QN2的柵極連接。正向隔離光耦LCP的1腳和4腳分別與正向信號分壓電阻RP3的一端和正向下臂MOSFET器件QP2的柵極連接，反向隔離光耦LCN的2、4腳接地。反向信號分壓電阻RN3的另一端與正向信號分壓電阻RP3的另一端連接，該連接點連接到微分電容C的正極。反向隔離二極體DN的負極與反向上臂MOSFET器件QN2的柵極連接，反向隔離二極體DN的正極與反向分壓電阻RN2的另一端連接。正向隔離二極體DP的正極與正向下臂MOSFET器件QP2的柵極連接，正向隔離二極體DP的負極與正向分壓電阻RP2的另一端連接。反向上臂MOSFET器件QN2的漏極連接到電磁閥驅動電路電源正極端EW，反向上臂MOSFET器件QN2的源極連接到反向驅動接線端子no。正向下臂MOSFET器件QP2的源極連接到反位電觸點接線端子nk，正向下臂MOSFET器件QP2的漏極接地。

電磁線圈63.5，即電磁線圈等效電感L的兩端分別連接到反位電觸點接線端子nk和正位電觸點接線端子pk。

在圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置控制執行與工作電源電氣接線圖中：總控開關KC為按鈕操作接觸器，用來將380V三相交流電接入多形變鑄件修磨加工裝置。垂直驅動斷路器Sv、A、B和C相線路分別通過擺仰驅動斷路器Sb和旋擺驅動斷路器Sr與渦輪驅動電機驅動器Drv、圈擺仰驅動電機驅動器Drb和盤旋擺驅動電機驅動器Drr連接；其中一相線路通過砂輪操作斷路器Sg和電源組斷路器SU分別接入砂輪電動機信號操作開關Kg和計算機工作電源組UPS；零線直接接入渦輪驅動電機驅動器Drv、圈擺仰驅動電機驅動器Drb、盤旋擺驅動電機驅動器Drr、砂輪電動機信號操作開關Kg和計算機工作電源組UPS。渦輪驅動電機驅動器Drv、圈擺仰驅動電機驅動器Drb和盤旋擺驅動電機驅動器Drr分別由垂直進給驅動信號vD、擺仰驅動信號bD、旋擺驅動信號rD控制驅動；砂輪電動機信號操作開關Kg由砂輪操作信號g操作。渦輪驅動電機驅動器Drv、圈擺仰驅動電機驅動器Drb、盤旋擺驅動電機驅動器Drr均為永磁伺服電機專用AC/DC/AC-SPWM三相驅動電路模塊。砂輪電動機信號操作開關Kg為電平操作單相固體接觸器。工控計算機ICC為本多形變鑄件修磨加工裝置的控制核心和軟體載體；工控計算機ICC的計算機工作電源組UPS為多組直流輸出電源裝置。

在圖2～9所示的多形變鑄件修磨加工裝置視圖、圖13所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側視圖、圖15所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側視圖的E-E向剖視圖、圖18所示的多形變鑄件修磨加工裝置機座打磨部左視圖的F-F向剖視圖和圖20所示的水平進給控制液壓系統前置放大電路結構圖中：渦輪驅動電機25.1、圈擺仰驅動電機52和盤旋擺驅動電機47分別由渦輪驅動電機驅動器Drv、圈擺仰驅動電機驅動器Drb和盤旋擺驅動電機驅動器Drr以三相正弦電流驅動運行。砂輪電動機9由砂輪電動機信號操作開關Kg操作開停。渦輪驅動電機25.1同軸帶動垂直進給渦輪驅動機構25，通過垂直進給傳動齒條22.1，帶動進給部垂直動體6產生垂直進給位移量vo；圈擺仰驅動電機52，通過其外轉子上同軸裝配、帶動的圈擺仰傳動齒輪50，帶動擺仰杆10產生擺仰角度bo；盤旋擺驅動電機47通過盤圈嚙合部37，帶動旋盤38產生旋擺角度ro。渦輪驅動電機25.1、垂直進給渦輪驅動機構25、垂直進給傳動齒條22.1和進給部垂直動體6構成了垂直進給執行環節Mv，將垂直進給驅動信號vD轉換為垂直進給位移量vo；圈擺仰驅動電機52、圈擺仰傳動齒輪50和擺仰杆10構成了擺仰執行環節Mb將擺仰驅動信號bD轉換為擺仰角度bo；盤旋擺驅動電機47、盤圈嚙合部37和旋盤38構成了旋擺執行環節Mr將旋擺驅動信號rD轉換為旋擺角度ro。計算機工作電源組UPS的12V輸出線引出作為驅動電路工作電源正極端EN，-12V輸出線引出作為驅動電路工作電源負極端EP，5V輸出線引出作為控制電路工作電源正極端ESP，-5V輸出線引出作為控制電路工作電源負極端ESN。

在圖25所示的多形變鑄件修磨加工水平進給信號檢測變換電路圖中：水平信號分壓電阻Rsh1的一端連接到控制電路工作電源正極端ESP，另一端與水平信號比較運放Ash1的同相輸入端連接。水平信號平衡電阻Rsh2的一端連接到控制電路工作電源正極端ESP，另一端與水平信號比較運放Ash1的反相輸入端連接。水平信號比較運放Ash1的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端ESP。水平信號光耦LCh的正極輸入端連接到控制電路工作電源正極端ESP，負極輸入端與水平信號耦合電位器Gh的一靜臂連接；水平信號光耦LCh的正極輸出端連接到控制電路工作電源正極端ESP，負極輸出端與水平信號運放Ash2的反相輸入端連接。水平信號運放Ash2的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端ESP。水平信號比較運放Ash1的同相輸入端引出作為水平進給傳感電位信號sh輸入端。水平信號比較運放Ash1的輸出端與水平信號耦合電位器Gh的動臂連接。水平信號反饋電阻Rsh5的一端與水平信號運放Ash2的正相輸入端連接，另一端與水平信號運放Ash2的輸出端連接；水平信號運放Ash2的輸出端引出作為水平進給反饋信號hf的輸出端。水平進給位移傳感器43中水平進給位移傳感器等效電阻Rh的一靜臂連同動臂均與水平信號比較運放Ash1的同相輸入端連接；另一靜臂接地。水平信號平衡調節電阻Rsh3的一靜臂連同動臂均與水平信號比較運放Ash1的反相輸入端連接；另一靜臂接地。水平信號比較運放Ash1的負極電源端接地。水平信號TVS二極體TVSh的負極與水平信號耦合電位器Gh的另一靜臂連接，正極接地。水平信號負載電阻Rsh4的一端與水平信號運放Ash2的反相輸入端連接，另一端連接到控制電路工作電源負極端ESN。水平信號反饋分壓電阻Rsh6的一端與水平信號運放Ash2的正相輸入端連接，另一端接地。水平信號運放Ash2的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端ESN。

在圖26所示的多形變鑄件修磨加工垂直進給信號檢測變換電路圖中：垂直信號分壓電阻Rsv1的一端連接到控制電路工作電源正極端ESP，另一端與垂直信號比較運放Asv1的同相輸入端連接。垂直信號平衡電阻Rsv2的一端連接到控制電路工作電源正極端ESP，另一端與垂直信號比較運放Asv1的反相輸入端連接。垂直信號比較運放Asv1的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端ESP。垂直信號光耦LCv的正極輸入端連接到控制電路工作電源正極端ESP，負極輸入端與垂直信號耦合電位器Gv的一靜臂連接；垂直信號光耦LCv的正極輸出端連接到控制電路工作電源正極端ESP，負極輸出端與垂直信號運放Asv2的反相輸入端連接。垂直信號運放Asv2的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端ESP。垂直信號比較運放Asv1的同相輸入端引出作為垂直進給傳感電位信號sv輸入端。垂直信號比較運放Asv1的輸出端與垂直信號耦合電位器Gv的動臂連接。垂直信號反饋電阻Rsv5的一端與垂直信號運放Asv2的正相輸入端連接，另一端與垂直信號運放Asv2的輸出端連接；垂直信號運放Asv2的輸出端引出作為垂直進給反饋信號vf的輸出端。垂直進給位移位移傳感器24中垂直進給位移傳感器等效電阻Rv的一靜臂連同動臂均與垂直信號比較運放Asv1的同相輸入端連接；另一靜臂接地。垂直信號平衡調節電阻Rsv3的一靜臂連同動臂均與垂直信號比較運放Asv1的反相輸入端連接；另一靜臂接地。垂直信號比較運放Asv1的負極電源端接地。垂直信號TVS二極體TVSv的負極與垂直信號耦合電位器Gv的另一靜臂連接，正極接地。垂直信號負載電阻Rsv4的一端與垂直信號運放Asv2的反相輸入端連接，另一端連接到控制電路工作電源負極端ESN。垂直信號反饋分壓電阻Rsv6的一端與垂直信號運放Asv2的正相輸入端連接，另一端接地。垂直信號運放Asv2的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端ESN。

在圖27所示的多形變鑄件修磨加工擺仰信號檢測變換電路圖中：擺仰信號分壓電阻Rsb1的一端連接到控制電路工作電源正極端ESP，另一端與擺仰信號比較運放Asb1的同相輸入端連接。擺仰信號平衡電阻Rsb2的一端連接到控制電路工作電源正極端ESP，另一端與擺仰信號比較運放Asb1的反相輸入端連接。擺仰信號比較運放Asb1的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端ESP。擺仰信號光耦LCb的正極輸入端連接到控制電路工作電源正極端ESP，負極輸入端與擺仰信號耦合電位器Gb的一靜臂連接；擺仰信號光耦LCb的正極輸出端連接到控制電路工作電源正極端ESP，負極輸出端與擺仰信號運放Asb2的反相輸入端連接。擺仰信號運放Asb2的正 極電源端連接到控制電路工作電源正極端ESP。擺仰信號比較運放Asb1的同相輸入端引出作為擺仰進給傳感電位信號sb輸入端。擺仰信號比較運放Asb1的輸出端與擺仰信號耦合電位器Gb的動臂連接。擺仰信號反饋電阻Rsb5的一端與擺仰信號運放Asb2的正相輸入端連接，另一端與擺仰信號運放Asb2的輸出端連接；擺仰信號運放Asb2的輸出端引出作為擺仰進給反饋信號bf的輸出端。擺仰角位移傳感器54中的擺仰角位移傳感器等效電阻Rb的一靜臂連同動臂均與擺仰信號比較運放Asb1的同相輸入端連接；另一靜臂接地。擺仰信號平衡調節電阻Rsb3的一靜臂連同動臂均與擺仰信號比較運放Asb1的反相輸入端連接；另一靜臂接地。擺仰信號比較運放Asb1的負極電源端接地。擺仰信號TVS二極體TVSb的負極與擺仰信號耦合電位器Gb的另一靜臂連接，正極接地。擺仰信號負載電阻Rsb4的一端與擺仰信號運放Asb2的反相輸入端連接，另一端連接到控制電路工作電源負極端ESN。擺仰信號反饋分壓電阻Rsb6的一端與擺仰信號運放Asb2的正相輸入端連接，另一端接地。擺仰信號運放Asb2的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端ESN。

在圖28所示的多形變鑄件修磨加工旋擺信號檢測變換電路圖中：旋擺信號分壓電阻Rsr1的一端連接到控制電路工作電源正極端ESP，另一端與旋擺信號比較運放Asr1的同相輸入端連接。旋擺信號平衡電阻Rsr2的一端連接到控制電路工作電源正極端ESP，另一端與旋擺信號比較運放Asr1的反相輸入端連接。旋擺信號比較運放Asr1的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端ESP。旋擺信號光耦LCr的正極輸入端連接到控制電路工作電源正極端ESP，負極輸入端與旋擺信號耦合電位器Gr的一靜臂連接；旋擺信號光耦LCr的正極輸出端連接到控制電路工作電源正極端ESP，負極輸出端與旋擺信號運放Asr2的反相輸入端連接。旋擺信號運放Asr2的正極電源端連接到控制電路工作電源正極端ESP。旋擺信號比較運放Asr1的同相輸入端引出作為旋擺進給傳感電位信號sr輸入端。旋擺信號比較運放Asr1的輸出端與旋擺信號耦合電位器Gr的動臂連接。旋擺信號反饋電阻Rsr5的一端與旋擺信號運放Asr2的正相輸入端連接，另一端與旋擺信號運放Asr2的輸出端連接；旋擺信號運放Asr2的輸出端引出作為旋擺進給反饋信號rf的輸出端。旋擺角位移傳感器16.1中旋擺角位移傳感器等效電阻Rr的一靜臂連同動臂均與旋擺信號比較運放Asr1的同相輸入端連接；另一靜臂接地。旋擺信號平衡調節電阻Rsr3的一靜臂連同動臂均與旋擺信號比較運放Asr1的反相輸入端連接；另一靜臂接地。旋擺信號比較運放Asr1的負極電源端接地。旋擺信號TVS二極體TVSr的負極與旋擺信號耦合電位器Gr的另一靜臂連接，正極接地。旋擺信號負載電阻Rsr4的一端與旋擺信號運放Asr2的反相輸入端連接，另一端連接到控制電路工作電源負極端ESN。旋擺信號反饋分壓電阻Rsr6的一端與旋擺信號運放Asr2的正相輸入端連接，另一端接地。旋擺信號運放Asr2的負極電源端連接到控制電路工作電源負極端ESN。

在圖29所示的多形變鑄件修磨加工裝置的砂輪半徑信號檢測變換電路圖中：紅外分壓電阻Rsg1的一端連接到驅動電路工作電源正極端EP，另一端連接到砂輪邊沿傳感器44中紅外發射二極體Ledg的正極端。砂輪信號分壓電阻Rsg2的一端連接到驅動電路工作電源正極端EP，另一端連接到砂輪邊沿傳感器44中紅外傳感器Rdg的正極端。砂輪信號平衡電阻Rsg3的一端連接到驅動電路工作電源正極端EP，另一端與砂輪信號比較運放Asg1的反相輸入端連接。砂輪信號比較運放Asg1的正極電源端連接到驅動電路工作電源正極端EP。砂輪信號光耦LCg的正極輸入端連接到驅動電路工作電源正極端EP，負極輸入端與砂輪信號耦合電位器Gg的一靜臂連接；砂輪信號光耦LCg的正極輸出端連接到驅動電路工作電源正極端EP，負極輸出端與砂輪信號運放Asg2的反相輸入端連接。上分壓電阻Rsg4的一端連接到驅動電路工作電源正極端EP，另一端與砂輪信號運放Asg2的同相輸入端連接。，砂輪信號運放Asg2的正極電源端連接到驅動電路工作電源正極端EP。嵌位二極體Dg的負極連接到驅動電路工作電源正極端EP，正極與砂輪信號運放Asg2的輸出端連接；砂輪信號運放Asg2的輸出端引出作為紅外傳感電位信號sg的輸出端。砂輪信號比較運放Asg1的輸出端與砂輪信號耦合電位器Gg的動臂連接；砂輪信號耦合電位器Gg的另一靜臂與砂輪信號TVS二極體TVSg的負極連接。砂輪邊沿傳感器44中紅外發射二極體Ledg的負極接地；砂輪邊沿傳感器44中紅外傳感器Rdg的負極接地。砂輪信號平衡調節電阻Rsg5的一靜臂連同動臂均連接到砂輪信號比較運放Asg1的反相輸入端；另一靜臂接地。砂輪信號比較運放Asg1的負極電源端接地。砂輪信號TVS二極體TVSg的正極接地。砂輪信號負載電阻Rsg6的一端與砂輪信號運放Asg2的反相輸入端連接；另一端接地。下分壓電阻Rsg7的一端與砂輪信號運放Asg2的同相輸入端連接；另一端接地。砂輪信號比較運放Asg1的負極電源端接地。

在圖30所示的多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統由比較器、水平進給控制計算環節Ch、前置放大環節AEh、驅動執行環節Dh、液壓放大環節AV、液壓執行環節AP和水平進給信號檢測變換環節Trh構成。由加工程序或初始設置計算給出的水平進給給定信號hR，經比較器與水平進給反饋信號hf比較，得出水平進給偏差信號⊿h；在水平進給控制計算環節Ch，水平進給偏差信號⊿h轉為水平進給控制信號h；經前置放大環節AEh放大，水平進給控制信號h成為水平進給驅動信號hD；在驅動執行環節Dh，水平進給驅動信號hD轉換為閥芯位移量hV，經液壓放大環節AV控制、放大，閥芯位移量hV轉換為壓力液流量q；在液壓執行環節AP，壓力液流量q轉換為水平進給位移量ho；經水平進給信號檢測變換環節Trh轉換，水平進給位移量ho又成為水平進給反饋信號hf。

在圖31所示的多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統由經比較器、垂直進給控制計算環節Cv、垂直進給放大環節AEv、垂直進給執行環節Mv和垂直進給信號檢測變換環節Trv構成。由加工程序或初始設置計算給出的垂直進給給定信號vR，經比較器與垂直進給反饋信號vf比較，得出垂直進給偏差信號⊿v；在垂直進給控制計算環節Cv，垂直進給偏差信號⊿v轉換為垂直進給控制信號v；經垂直進給放大環節AEv放大，垂直進給控制信號v成為垂直進給驅動信號vD；在垂直進給執行環節Mv，垂直進給驅動信號vD轉換為垂直進給位移量vo；經垂直進給信號檢測變換環節Trv轉換，垂直進給位移量vo又成為垂直進給反饋信號vf。

在圖32所示的多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統由比較器、擺仰程序控制計算環節CbP、擺仰參數控制計算環節Cb、加法器、擺仰信號放大環節Ab、擺仰執行環節Mb和擺仰信號檢測變換環節Trb構成。由加工程序給出的擺仰程序給定信號bP,經擺仰程序控制計算環節CbP處理，成為擺仰程序控制信號b1；同時，由初始設置計算給出的擺仰角給定信號bR，經比較器與擺仰角度反饋信號bf比較，得出擺仰角偏差信號⊿b；經擺仰參數控制計算環節Cb處理，擺仰角偏差信號⊿b成為擺仰參數控制信號b2；擺仰程序控制信號b1和擺仰參數控制信號b2在加法器中相加，得出擺仰控制信號b；經擺仰信號放大環節Ab放大，擺仰控制信號b成為擺仰驅動信號bD；在擺仰執行環節Mb，擺仰驅動信號bD轉換為擺仰角度bo；經擺仰信號檢測變換環節Trb轉換，擺仰角度bo又成為擺仰角度反饋信號bf。

在圖33所示的多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統由比較器、旋擺程序控制計算環節CrP、旋擺參數控制計算環節Cr、加法器、旋擺信號放大環節Ar、旋擺執行環節Mr、旋擺信號檢測變換環節Trr構成。由加工程序給出的旋擺程序給定信號rP,經旋擺程序控制計算環節CrP處理，成為旋擺程序控制信號r1；同時，由初始設置計算給出的旋擺給定信號rR，經比較器與盤旋擺角度反饋信號rf比較，得出旋擺偏差信號⊿r；經旋擺參數控制計算環節Cr處理，旋擺偏差信號⊿r成為旋擺參數控制信號r2；旋擺程序控制信號r1和旋擺參數控制信號r2在加法器中相加，得出旋擺控制信號r；經旋擺信號放大環節Ar放大，旋擺控制信號r成為旋擺驅動信號rD；在旋擺執行環節Mr，旋擺驅動信號rD轉換為旋擺角度ro；經旋擺信號檢測變換環節Trr轉換，旋擺角度ro又成為盤旋擺角度反饋信號rf。

在圖34所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統軟體架構圖中：多形變鑄件修磨系統軟體包 括進給子系統和打磨子系統。進給子系統包括水平進給部和垂直進給部。打磨子系統包括砂輪部、圈擺仰部、盤旋擺部和噴淋部。

水平進給部由參數處理、程序處理、數據計算和數據存儲模塊組成。垂直進給部也由自己的參數處理、程序處理、數據計算和數據存儲模塊組成。

砂輪部包含數據處理模塊。圈擺仰部由參數處理、程序處理、數據計算和數據存儲模塊組成。盤旋擺部也由自己的參數處理、程序處理、數據計算和數據存儲模塊組成。

運行時，多形變鑄件修磨系統在總體上將擬加工工件結構參數、圖紙數據、加工程序、全局變量和局部變量，按水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺自由度進行分解、分配；向水平進給部、垂直進給部、圈擺仰部、盤旋擺部和砂輪部下達對應局部參數、數據、指令；同時接收水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺和砂輪磨損各進程、狀態反饋數據；並在總體上同步控制水平進給、垂直進給、圈擺仰、盤旋擺各部數據流和運行節驟。

水平進給部從多形變鑄件修磨系統總體接受水平進給局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到水平進給所需水平進給給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，並向總體反饋水平進給給定數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，將水平進給給定數據轉換為水平進給給定信號hR，向多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統送出。

垂直進給部從多形變鑄件修磨系統總體接受垂直進給局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到垂直進給所需垂直進給給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，並向總體反饋垂直進給各進程數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，將垂直進給給定數據轉換為垂直進給給定信號vR，向多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統送出。

圈擺仰部從多形變鑄件修磨系統總體接受圈擺仰局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到擺仰所需擺仰程序給定數據和擺仰角給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，並向總體反饋圈擺仰各進程數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，分別將擺仰程序給定數據和擺仰角給定數據轉換為擺仰程序給定信號bP和擺仰角給定信號bR，向多形變鑄件修磨加工擺仰控制系統送出。

盤旋擺部從多形變鑄件修磨系統總體接受盤旋擺局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到旋擺所需旋擺程序給定數據和旋擺給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，並向總體反饋盤旋擺各進程數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，分別將旋擺程序給定數據旋擺角給定數據轉換為旋擺程序給定信號rP旋擺角給定信號rR，向多形變鑄件修磨加工旋擺控制系統送出。

噴淋部從多形變鑄件修磨系統總體接受噴淋運行局部指令，並通過其處理，得到噴淋運行所需噴淋操作信號w指令，操作噴淋開啟(w＝1)、關停(w＝0)。

在圖3、4、9、15所示的多形變鑄件修磨加工裝置結構視圖圖和圖34所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統軟體架構圖中：砂輪部從多形變鑄件修磨系統總體接受砂輪運行局部參數、數據、指令，通過其數據處理模塊的處理，得到砂輪運行所需數據和砂輪操作信號g指令，通過高電平(g＝1)指令或低電平(g＝0)指令，分別操作砂輪電動機9電源開關的通(g＝1)或斷(g＝0)，即分別操作砂輪運行的開啟或關停：同時通過數據處理模塊中模數轉換子模塊的轉換，將砂輪運行狀態的砂輪半徑反饋信號rG轉換為砂輪運行狀態的砂輪磨損變量⊿RG，向總體反饋。

在圖35所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統軟體總體流程圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置系統軟體總體流程以人工檢查、確認工作準備狀態(如電、水、壓力液、工件卡夾等裝備就緒)和程序的機器自檢開始；如果確認無誤且自檢通過，則通過多形變鑄件修磨系統的人機界面進行諸如工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩餘長度UW、水平進給初始位參考值H0、垂直進給初始位參考值V0、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進 量⊿G，砂輪半徑RG、砂輪極限剩餘半徑Rm、加工進深H、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R1、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距RO、第二彎曲段軸線半徑R2、頸部直徑Φ1、口部直徑Φ2、打磨環1/4周期TC和控制周期⊿T的參數設置；然後，設置水平進給參考值變量HI、垂直進給參考值變量VI、水平進給量變量hI、垂直進給量變量vI、擺仰角度變量bI、旋擺角度變量rI、彎曲段直徑擴張量變量⊿Φ、打磨時間變量T、砂輪磨損變量⊿RG、砂輪半徑變量RI、工件半徑變量RW、擺仰角斜邊變量RS、水平進給速度變量vh、垂直進給速度變量vy、旋擺角速度變量vr及其字長；最後，操作啟動，轉到Step1，否則停機。

Step1.接到啟動指令，按⊿Φ＝18⊿G(Φ2-Φ1)/((4(R1+Φ1/2)+3(R2+Φ2/2))π)，對彎曲段直徑擴張量⊿Φ賦值，將砂輪半徑變量RI賦值為RI＝RG-⊿RG，將水平進給參考值變量HI賦值為HI＝H0，將垂直進給參考值變量VI賦值為VI＝V0，將擺仰角斜邊變量RS賦值為RS＝R+R1，將工件半徑變量RW賦值為RW＝Φ1/2。

同時，按擺仰角的0°初始位對擺仰角給定信號bR賦值，按rR＝sin-1((Φ2/2+RI)/R)+⊿Φ對旋擺給定信號rR賦值，即控制圈、盤角預備。

Step2.按HI-H對水平進給給定信號hR賦值，按VI-RS對垂直進給給定信號vR賦值，即控制進給到位。

Step3.將噴淋操作信號w賦值為w＝1，即噴淋開啟。

Step4.將砂輪操作信號g賦值為g＝1，即砂輪開啟。

Step5.進入直棒與彎曲過渡段打磨過程Proc0：

Step6.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量RI賦值為RI＝RI-⊿RG；若磨損超限，即RI≤Rm，則跳轉到Step10。

Step7.進入彎曲段打磨過程Proc1：

Step8.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量RI賦值為RI＝RI-⊿RG；若磨損超限，即RI≤Rm，則跳轉到Step11。

Step9.判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若擺仰角度bo≥40°，則將水平進給參考值變量HI賦值為HI＝H0-0.6428R0，則將垂直進給參考值變量VI賦值為VI＝V0-0.766R0，擺仰角斜邊變量RS賦值為RS＝R+R2。

Step10.判斷彎曲段軸線半徑變換角度到達情況，若擺仰角度bo>70°，則跳轉到Step11；否則，以推進量⊿G/2和擴張量⊿Φ/2重複Proc1的過程。

Step11.將砂輪操作信號g賦值為g＝0，即砂輪關停。

Step12.將噴淋操作信號w賦值為w＝0，即噴淋關停。

Step13.將水平進給給定信號hR賦值為0，將擺仰角給定信號bR賦值為0，即控制水平進給和擺仰角復位。

Step14.將垂直進給給定信號vR賦值為0，將旋擺角給定信號rR賦值為0，即控制垂直進給和盤旋擺角復位。

最後，人工停機。