車輛的控制的製作方法
2023-06-04 14:03:01 1
本發明涉及車輛的控制。本發明尤其涉及對其他車輛的周圍環境信息的分析處理，以便控制本車輛。
背景技術：
為了能更好地控制行駛在道路區段上的車輛，有益的是，有關於在該道路區段上的交通狀況的信息可供使用。該交通狀況能例如藉助鄰近的另一個車輛來確定。為此，該另一個車輛包括一定數量的傳感器，將這些傳感器的數據相互比較，以便從所測量的物理情況得到能利用的信息，這些信息能用於評估在第二車輛區域內的交通狀況。例如，基於光學數據、雷達數據和超聲波傳感器數據能探測在第二車輛區域內的物體，並且在處理不同數據時，該物體能例如被識別為冬季的防滑物料播撒車，該防滑物料播撒車同時清掃道路區段並且對其撒防滑物料。
此處的問題在於，確定車輛區域內的交通狀況通常要求多個傳感器以及昂貴且快速的處理方法。現在主要在高級別車型中存在這樣配備精良的車輛。對於在給定的道路網上僅近似重合地確定交通狀況而言，這樣的車輛還未被推廣。
技術實現要素：
本發明的任務在於，說明一種用於控制車輛的改進技術。本發明藉助獨立權利要求的主題解決該任務。從屬要求複述優選的實施方式。
根據第一方面，用於控制第三車輛的方法包括：探測步驟，即在第一車輛方面探測該第一車輛的周圍環境，並且基於所探測的信息確定對於交通狀況的推測；傳輸步驟，即將所確定的推測從第一車輛中傳輸到控制中心上；探測步驟，即在第二車輛方面探測該第二車輛的周圍環境，並且基於所探測的信息確定對於交通狀況的推測；傳輸步驟，即將所確定的推測從第二車輛中傳輸到控制中心上；其中，第一車輛和第二車輛的周圍環境搭接；在控制中心方面基於所傳輸的信息確定第一和第二車輛區域內的交通狀況；並且將所確定的交通狀況傳輸到第三車輛上，以便實現對所確定的交通狀況的提早考慮。
本發明基於如下構思：為了確定交通狀況，與在一般車輛中可供使用的傳感器數據或處理能力相比，雖然通常需要更多傳感器數據或者更多處理能力，但是存在足夠多的車輛，這些車輛至少具有一些傳感器以及一定的儘管有限的處理能力。這樣的車輛主要存在於中級車型或者緊湊車型中，在目前的道路交通中，這樣的車型佔有顯著車輛比例。例如，第一車輛可以具有藉助超聲波的泊車輔助系統，使得該第一車輛至少能檢測附近區域內的障礙，並且必要時能夠將障礙物對應於物體類別(例如：位置固定的障礙、人員或者車輛)。雖然基於該確定還不能確定交通狀況，但是在許多狀況下已經可進行推測。
當第三車輛處於第一或者第二車輛的區域內時，則能夠基於所確定的交通狀況更好地控制該第三車輛。優選地，為了在控制中心方面確定交通狀況而對從第一和第二車輛中所接收的推測進行分析處理。有越多這樣的推測，所確定的交通狀況能夠越精確並且令人滿意。本方法能夠允許，以高安全性確定交通狀況，使得從所確定的交通狀況中能夠導出可靠的處理建議。在上述實施例中，第一和第二車輛的推測例如能夠彼此組合，以便區分車行道上的人員和逃跑的動物。
在第一和第二車輛方面可以分別附加地確定可靠度並且將該可靠度傳輸到控制中心，該可靠度說明了所確定的交通狀況與當前的交通狀況相一致的概率。例如，如果所探測的信息是明確的或者如果多個傳感器能夠不矛盾地彼此組合，那麼所確定的推測的可靠性就能夠是高的，而例如當只有一個傳感器的信息被分析處理或者傳感器信息經受高噪聲的影響時，那麼可靠性就可能是低的。
如果對於儘可能每個所接收的推測也已知可靠度有多高，那麼在控制中心方面能更好地確定交通狀況。
控制中心可附加地確定可靠度並且將該可靠度傳輸到第三車輛，該可靠度明確說明了所確定的交通狀況與當前的交通狀況相一致的概率。該可靠度能夠通過分析所接收的推測和/或考慮所接收的第一或者第二車輛的可靠度來確定。由此，第三車輛能夠更好地評價，所接受的交通狀況的可信度有多高。
尤其當信息從多個第一和第二車輛中被傳輸到控制中心時，基於不同的傳感器技術的(例如視頻、雷達、雷射雷達、超聲波)推測能使用相同傳感器技術的不同傳感器，例如不同的質量等級或者結構等級或者來自於不同供應商的傳感器，以及存在有用於處理傳感器信息的不同算法。尤其能夠將類似的或者彼此對應的、涉及相同的交通狀況的推測彼此關聯，並且能夠以已驗證或者已確認的交通狀況確定作為基礎。
特別優選的是，在第一或者第二車輛方面將多個來源的信息相互合併，以便確定交通狀況。來源尤其能夠包括傳感器或者傳感器系統。使用越多來源並且來源的質量越好，則所確定的交通狀況推測就越好。
該合併能夠尤其包括基於不同物理量來確定情況。該情況尤其涉及交通狀況。示例性的情況例如包括在第二列中停放的車輛、特殊用途車輛(警車、救護車)或者行車道上的行人。為了探測這樣的情況，能夠使用不同的傳感器，這些傳感器中的一個例如包括被動光敏傳感器(攝像頭)、另一個傳感器包括主動光敏傳感器(雷射雷達)以及又一個傳感器還包括超聲波傳感器。例如在自動駕駛領域內已經實施，將不同傳感器值的關聯用於確定第二車輛所涉及的情況。
在另一實施方式中，第一和/或第二車輛附加地將所探測的信息傳輸到控制中心上。由此，在控制中心方面能夠有原始數據，基於這些原始數據能夠更好地確定交通狀況。這些現有的原始數據能夠更好地互相關聯，這在這些車輛上由於缺少對相應其他車輛的原始數據的了解而是不可能的。在控制中心上能夠單方面使必需的處理能力變得容易，並且針對降低的成本設置該必需的處理能力。
在一實施方式中，控制中心基於合併所接受的信息或者說推測來確定交通狀況。如果例如兩個信息根本上是矛盾的，則能夠推斷，一個或者兩個推測是不適用的。
在另一實施方式中，控制中心基於求統計平均值來確定交通狀況。例如，如果十個所接收的推測指示第一交通狀況，並且只有一個所接收的推測與該交通狀況矛盾，則最後提到的推測被處理為統計上的異常狀況並且不予採納。例如如果能確定事件或者物體的準確地點或者準確時間，則也能夠確定上述推測的統計平均值。
根據第二方面，電腦程式產品則具有在電腦程式產品在處理裝置上運行或者被存儲在計算機可讀的數據載體上時用於執行所述方法的程序編碼法。
根據本發明的第三方面，用於控制第三車輛的控制裝置包括：接收裝置，用於接收通過第一車輛所確定的對於第二車輛區域內的交通狀況的推測；接收裝置，用於接收通過第二車輛所確定的對於第三車輛區域內的交通狀況的推測，其中，第一和第二車輛的區域搭接；以及處理裝置，用於基於所接收的推測來確定第二和第三車輛區域內的交通狀況。
兩個接收裝置也能彼此集成地實施或者相互重合。在一個特別優選的實施方式中，接收裝置中的至少一個包括車輛到基礎設施的接口。
附圖說明
現在參照附圖更詳細地描述本發明，附圖示出：
圖1用於控制車輛的系統；
圖2用於圖1的系統的示例性車輛；以及
圖3用於控制圖1的車輛的方法的流程圖；
具體實施方式
圖1示出了用於控制第三車輛115的系統100，其中，圖1示例性示出多個第三車輛115。對此，第一車輛105和第二車輛110分別探測並解譯來自相關車輛105、110的周圍環境的信息，並且將解譯結果傳輸到控制中心120。在當前觀察中，從如下狀況出發：由兩個車輛105、110所探測的區域是相互完全重合的或者至少是搭接的。解譯結果尤其涉及關於在各自探測區域的當前交通狀況的推測。如果車輛105、110上的探測可能性或者處理可能性不適合以足夠高的安全性、可靠性、精度或者速度來確定交通狀況，那麼當前就不說是「確定」，而說是「推測」。該推測尤其能夠基於僅一類傳感器數據(例如探測數據)來確定。為了從推測達到確定，可能通常需要合併多個類型的傳感器數據(例如，附加的視頻數據)，以便排除錯誤測量。
從車輛105、110到控制中心120的推測傳輸優選無線地進行，為此尤其能夠使用車輛到基礎設施的接口125(Car-to-Infrastructure，C2I)。接口125能夠例如包括無線網絡或者無線移動通訊網絡。通常設置儘可能多的第一和第二車輛105、110，其中，所述車輛105、110能在其停留位置、行駛方向或者速度方面是不同的。車輛105、110也能不同地構型，例如具有不同種類的傳感器。
控制中心120優選包括處理裝置130以及可選裝的數據儲存器135。控制中心120的任務是：接收來自第一車輛105和第二車輛110的消息，並且將所接收的數據相互關聯，以便確定第一和第二車輛105、110區域內的交通狀況。對於示出的系統100而言無關緊要的是，控制中心120在物理上處於哪裡，因而控制中心120也能夠被實現為分散服務點或者雲服務。尤其在所探測的區域內，由控制中心120提供所確定的交通狀況，其中，優選儘可能藉助C2I來再次使用無線傳輸。
如果第三車輛115的規劃路線例如經過旁邊該區域(針對該區域已確定交通狀況)，則在考慮適用於該區域的交通狀況的狀況下能夠更好地控制第三車輛115。操作或者操作建議能夠在第三車輛115上基於所接收的交通狀況來確定。在另一實施方式中，用於第三車輛115的操作或者操作建議在控制中心120方面被確定，並且被傳輸到該第三車輛115上。操作建議可以是例如一般的危險警告、速度建議、使用不同於規劃路線的另一路線的避讓建議或者是在第三車輛115上能夠被用於改進地控制的其它消息。該建議能夠通過第三車輛115的駕駛員或者第三車輛115車載自動控制裝置來實現。所確定的交通狀況對於多個第三車輛115而言可以是相關的，從而能夠例如藉助單對多連接(廣播，broadcast)提供交通狀況或者與其相關的、大量交通參與者的信息。每個第三車輛115能夠自行決定，所確定的交通狀況是否與其相關。
示例性的危險位置140被畫入圖1中，在此處，另一個車輛發生事故。該危險位置140既牽涉第一車輛105和又牽涉第二車輛110，即兩個車輛105、110都處於危險位置140區域內或者經過該危險位置。在示出的實施例中，第一車輛105處於該危險位置140的視野內，而第二車輛110從另一個方向靠近危險位置140。
第三車輛115位於去往相同道路區段的路上，第一的車輛105和第二車輛110位於該道路區段上。從下述情況出發：時間點(在這些時間點，三個車輛105、110和115被同樣的交通狀況牽涉)彼此離得足夠近，使得也產生了影響。在較大的系統100中，能夠從第一、第二和第三車輛105、110、115的統計分布出發，使得通常存在信息重合，即，對於實際中的每個第三車輛115而言，對於該車輛115相關的交通狀況能夠在實際中的每個時間點被確定。
圖2示出了用於圖1系統100的示例性車輛105、110。該車輛105、110能夠配備有用於監控周圍環境的不同傳感器或者用於處理傳感器信號的處理裝置。
車輛105、110包括處理裝置205、用於與控制中心120通訊的接口210和至少一個傳感器215。接口210能夠尤其包括車輛到基礎設施的接口，該接口被設置用於與圖1中系統100的接口125通訊。
車輛105、110包括僅一個或者少量傳感器215，這些傳感器探測來自於車輛105、110周圍環境的數據，並且將這些數據傳輸到處理裝置205中。示例性示出側面的超聲波傳感器220，用於探測車輛105、110的附近區域。在其他實施方式中能夠設置前置攝像頭225或者後置攝像頭230。實際中，在其它實施方式中能夠設置任何可想到的、用於車輛105、110的周圍環境傳感器，例如雷達傳感器，雷射雷達傳感器或者麥克風。
車輛105、110的傳感器215的探測可能性或者車輛的處理裝置205的處理能力是有限的，使得第三車輛115區域內的交通狀況基本上只能以推測的形式來確定。不同類型的傳感器215數量通常不超過三到五個。
在第一實施例中，車輛105、110基於前置攝像頭225的信息確定在其周圍環境中的「多個紅白靜止物體」。由此能提取出這樣推測：這些物體可能是提醒道路施工的警告標誌。
在第二實施例中，設置雷達傳感器，車輛105、110藉助該雷達傳感器確定緩慢運動的大型物體，該物體在位於前方車道的左側上行走，並且該大型物體被在車輛105、110前方行駛的車輛從右側超過，具體說以高的相對速度超過。作為推測能夠說，該物體可能是警示流動道路施工的載重車。
在第三實施例中，藉助超聲波傳感器220確定在車輛105、110左側或者右側的多個小運動物體。由此可能被作為推測推導出的是，這些小物體是人員，這些人員在第三車輛115所使用的公路上運動。
在第四實施例中，藉助傳感器215確定靜止的大型物體，在車輛105、110前方行駛的車輛從該物體左側駛過。可以推測，該大型物體是停放的車輛，如在圖1中的危險位置140上示例性示出的那樣。
車輛105、110將所確定的推測以及也將可選的、所確定的推測所基於的信息傳輸到控制中心120上，該控制中心藉助處理裝置130處理這些信息，並且可選地將這些信息存儲在數據儲存器135中。
圖3示出了用於控制圖1車輛105的方法300的流程圖。
在第一步驟305中，探測第一車輛105的周圍環境。在步驟310中，由此確定對於在第一車輛105區域內的交通狀況的推測。所確定的推測和必要時沒那麼充分處理的數據(在步驟305中，信息與推測和數據一起被探測)則在步驟315中被傳輸到控制中心120上。
在步驟320中，以相應的方式探測第二車輛110的周圍環境，接著在步驟325中，基於探測結果確定對於第二車輛110區域內的交通狀況的推測。在步驟330中，推測和必要時更沒那麼充分處理的傳感器215的數據(步驟320的探測結果基於這些推測和數據)被傳輸到控制中心120上。
在步驟335中，由車輛110和115所傳輸的信息被控制中心120接收。對於方法300而言不重要的是，以何種順序接收車輛105和110的信息。但是，優選從車輛105、110接收儘可能多的信息。
在步驟340中，在控制中心120方面基於所接收的推測來確定車輛105、110區域內的交通狀況。可選地，在步驟345中，例如還藉助對一個或者多個所確定的交通狀況進行地理學或者時間的外插運算或者內插運算來確定車輛115區域內的交通狀況。為了使外插運算或者內插運算最少化，優選，所接受的車輛105、110信息在時間和空間上分別涉及儘可能窄地界定的區域，使得這些所接受的信息彼此關聯。以理想的方式，這些區域在空間上相互搭接。此外，在步驟345中，能基於所確定的交通狀況能夠確定用於第三車輛115的控制信息或者控制建議。以優選的方式將所確定的交通狀況和/或控制信息或者控制建議傳輸到第一車輛105上。在一實施方式中，為此使用車輛到基礎設施的接口125。