一種振動式碼垛機械爪的製作方法

2023-06-04 04:05:11 2

一種振動式碼垛機械爪的製作方法
【專利摘要】本實用新型涉及碼垛機械【技術領域】，具體地說是一種振動式碼垛機械爪，包括基盤、四根支撐柱、安裝盤、三個抓取支鏈、啟動盤、電動推桿和兩個振動電機，四根支撐柱對稱焊接在基盤上，其下端焊接在安裝盤上；三個抓取支鏈分別與安裝盤上的三個單吊耳之間通過螺栓相連接，抓住支鏈包括轉動關節和鉤爪，轉動關節與單吊耳之間通過螺栓相連接，鉤爪與轉動關節相連接；啟動盤與三個抓取支鏈相連接；電動推桿與基盤之間通過角座相連接，其下端與啟動盤的上端面中部之間通過角座相連接；振動電機與安裝盤之間通過加強筋相連接。本實用新型具有結構簡單和工作效率高等優點，具有操作簡便和工作效率高等優點，實現高精度的振動抓取功能。
【專利說明】一種振動式碼垛機械爪

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及碼垛機械【技術領域】，具體地說是一種振動式碼垛機械爪。

【背景技術】
[0002]近年來，隨著企業生產自動化程度越來越高，碼垛機器人的應用越來越普遍，與之配套的碼垛機器人手爪也發展迅速。現有的碼垛機械手爪各式多樣，應用於不同的領域。現有市場上的機械手爪基本為剛性手爪，然而在一些鋼鐵加工領域中，由於所要抓取的鋼鐵物上附著著很多鐵屑等雜質，採用一般的剛性手爪難以抓取，其上面附著的雜質難以去除，還需要人工進行清理操作，這個過程操作複雜，且工作效率低下。鑑於此，本實用新型提供了一種新的技術方案，在滿足機械手爪的抓取強度下，採用振動電機去除雜質的方式，實現高精度的振動抓取功能，具有操作簡便和工作效率高等優點，即一種振動式碼垛機械爪。


【發明內容】

[0003]為了解決上述現有技術存在的問題，本實用新型提供了一種振動式碼垛機械爪。
[0004]本實用新型解決上述問題所採用的技術方案是:一種振動式碼垛機械爪，包括基盤、四根支撐柱、安裝盤、三個抓取支鏈、啟動盤、電動推桿和兩個振動電機，所述的四根支撐柱上端對稱焊接在基盤的下端面，其下端焊接在安裝盤的上端面，支撐柱起到支撐的作用，加強了本實用新型的負載力；所述的安裝盤中部設置有通孔，安裝盤的下端面上設置有三個單吊耳；所述的三個抓取支鏈分別與安裝盤上的三個單吊耳之間通過螺栓相連接，抓住支鏈包括轉動關節和鉤爪，轉動關節與單吊耳之間通過螺栓相連接，轉動關節能繞單吊耳旋轉，鉤爪與轉動關節之間通過銷軸相連接，鉤爪能繞轉動關節旋轉；所述的啟動盤與三個抓取支鏈之間通過銷軸相連接；所述的電動推桿上端與基盤下端面中部之間通過角座相連接，其下端穿過安裝盤上的通孔與啟動盤的上端面中部之間通過角座相連接，當電動推桿開始工作後，帶動啟動盤上下移動，由於啟動盤與鉤爪、鉤爪與轉動關節之間都採用銷軸相連接，啟動盤帶動鉤爪和轉動關節旋轉，從而調節了抓取支鏈的角度，實現了本實用新型抓取和釋放所需物品的功能；所述的兩個振動電機位於安裝盤的兩側，且振動電機與安裝盤之間通過加強筋相連接，加強筋起到固定振動電機的功能，當本實用新型抓取所需物品後，振動電機開始工作，振動電機產生的振動力使附著在金屬表面的鐵屑自動掉落，實現了高精度的振動抓取功能，操作簡便，工作效率高。
[0005]作為本實用新型的一種優選技術方案，所述的安裝盤上的三個單吊耳之間的角度均為120度，保證了三個抓取支鏈的受力均勻，提高了工作效率。
[0006]作為本實用新型的一種優選技術方案，所述的安裝盤上端對稱設置有四個安裝孔，通過安裝孔將本實用新型安裝在碼垛機器人的機械臂上，且安裝盤、基盤和啟動盤三者的中心軸線相重合，在抓取支鏈受力均勻的同時，使振動電機產生的振動力均勻，提高了工作效率。
[0007]本實用新型的優點在於:一種振動式碼垛機械爪，具有操作簡便和工作效率高等優點，實現高精度的振動抓取功能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0009]圖1是本實用新型的立體結構示意圖；
[0010]圖2是本實用新型的主視圖；
[0011]圖3是本實用新型轉動關節的立體結構示意圖；
[0012]圖4是本實用新型鉤爪的立體結構示意圖。

【具體實施方式】
[0013]為了使本實用新型實現的技術手段、創作特徵、達成目的與功效易於明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0014]如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種振動式碼垛機械爪，包括基盤1、四根支撐柱2、安裝盤3、三個抓取支鏈4、啟動盤5、電動推桿6和兩個振動電機7，所述的四根支撐柱2上端對稱焊接在基盤I的下端面，其下端焊接在安裝盤3的上端面，支撐柱2起到支撐的作用，加強了本實用新型的負載力；所述的安裝盤3中部設置有通孔，安裝盤3的下端面上設置有三個單吊耳301，且三個單吊耳301之間的角度均為120度，保證了三個抓取支鏈4的受力均勻，提高了工作效率；所述的三個抓取支鏈4分別與安裝盤3上的三個單吊耳301之間通過螺栓相連接，抓住支鏈4包括轉動關節401和鉤爪402，轉動關節401與單吊耳301之間通過螺栓相連接，轉動關節401能繞單吊耳301旋轉，鉤爪402與轉動關節401之間通過銷軸相連接，鉤爪402能繞轉動關節401旋轉；所述的啟動盤5與三個抓取支鏈4之間通過銷軸相連接；所述的電動推桿6上端與基盤I下端面中部之間通過角座相連接，其下端穿過安裝盤3上的通孔與啟動盤5的上端面中部之間通過角座相連接，當電動推桿6開始工作後，帶動啟動盤5上下移動，由於啟動盤5與鉤爪402、鉤爪402與轉動關節401之間都採用銷軸相連接，啟動盤5帶動鉤爪402和轉動關節401旋轉，從而調節了抓取支鏈4的角度，實現了本實用新型抓取和釋放所需物品的功能；所述的兩個振動電機7位於安裝盤3的兩側，且振動電機7與安裝盤3之間通過加強筋相連接，加強筋起到固定振動電機7的功能，當本實用新型抓取所需物品後，振動電機7開始工作，振動電機7產生的振動力使附著在金屬表面的鐵屑自動掉落；所述的啟動盤5、安裝盤3和基盤I三者的中心軸線相重合，在抓取支鏈4受力均勻的同時，使振動電機7產生的振動力均勻，實現了高精度的均勻振動抓取功能，操作簡便，工作效率高。
[0015]工作時，首先根據實際需要，將本實用新型安裝在碼垛機器人的機械臂上，當碼垛機器人開始工作後，本實用新型上的電動推桿6開始工作，推動啟動盤5上下移動，帶動鉤爪402和轉動關節401旋轉至合適位置，使抓取支鏈4停留在合適位置，然後本實用新型開始抓取所需物品，抓取完畢後振動電機7開始工作，振動電機7產生的振動力使附著在金屬表面的鐵屑自動掉落，實現了高精度的均勻振動抓取功能，達到了目的。
[0016]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特徵和優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和範圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型範圍內。本實用新型要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【權利要求】
1.一種振動式碼垛機械爪，包括基盤(I)、四根支撐柱(2)、安裝盤(3)、三個抓取支鏈(4)、啟動盤(5)、電動推桿(6)和兩個振動電機(7)，其特徵在於:所述的四根支撐柱(2)上端對稱焊接在基盤(I)的下端面，其下端焊接在安裝盤(3)的上端面；所述的安裝盤(3)中部設置有通孔，安裝盤(3)的下端面上設置有三個單吊(301);所述的三個抓取支鏈(4)分別與安裝盤(3)上的三個單吊耳(301)之間通過螺栓相連接，抓住支鏈(4)包括轉動關節(401)和鉤爪(402)，轉動關節(401)與單吊耳(301)之間通過螺栓相連接，鉤爪(402)與轉動關節(401)之間通過銷軸相連接；所述的啟動盤(5)與三個抓取支鏈(4)之間通過銷軸相連接；所述的電動推桿(6)上端與基盤(I)下端面中部之間通過角座相連接，其下端穿過安裝盤(3)上的通孔與啟動盤(5)的上端面中部之間通過角座相連接；所述的兩個振動電機(7)位於安裝盤(3)的兩側，且振動電機(7)與安裝盤(3)之間通過加強筋相連接。
2.根據權利要求1所述的一種振動式碼垛機械爪，其特徵在於:所述的安裝盤(3)上的三個單吊耳(301)之間的角度均為120度。
3.根據權利要求1或2所述的一種振動式碼垛機械爪，其特徵在於:所述的安裝盤(3)上端對稱設置有四個安裝孔，且安裝盤(3)、基盤(I)和啟動盤(5)三者的中心軸線相重合。
【文檔編號】B25J19/00GK203973560SQ201420433127
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年8月2日 優先權日:2014年8月2日
【發明者】田福明 申請人:泉州市永茂電子科技有限公司