雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統的製作方法

2023-10-11 01:26:44 1

本公開涉及雷射雷達技術領域，尤其涉及一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統。

背景技術：

基於飛行時間法的脈衝式三維雷射雷達由於採用了脈衝式雷射器作為光源，具有測量距離遠、頻率高、功耗低等特點，被廣泛用於三維建模、環境感知等領域，但是雷射雷達系統中的雷射探測部件的橫向解析度較低，而圖像傳感器件對於獲取二維圖像，雖然橫向分別率較高，但是不具備直接三維成像的能力。現有技術中，通常是在分別獲取雷射雷達點雲數據和圖像數據之後，將二者進行融合，但是基於圖像處理算法的雷射雷達點雲數據與圖像數據融合方法對雷射雷達點雲數據密度的要求較高，且算法複雜。

技術實現要素：

有鑑於此，本公開提出了一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統。

根據本公開的一方面，提供了一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統，包括：

雷射發射部件，發射第一雷射至分光鏡；

分光鏡，將第一雷射分為第二雷射和第三雷射，所述第二雷射射向光束偏轉部件，所述第三雷射射向第一雷射探測部件；

光束偏轉部件，使所述第二雷射方向偏轉，以便射向目標對象；所述光束偏轉部件還用於使第一返回光方向偏轉，以便射向所述分光鏡，並通過所述分光鏡後形成第二返回光射向共軸光學接收部件，其中，所述第一返回光包括所述第二雷射照射所述目標對象而產生的反射光和背景照明光源照射所述目標對象而產生的反射光；背景照明光源包括自然光源、人造光源中的一項或者多項；

第一雷射探測部件，接收所述第三雷射，生成初始光信息；

共軸光學接收部件，接收所述第二返回光，所述第二返回光中的一部分光經過所述共軸光學接收部件後方向發生偏轉形成第三返回光，所述第三返回光射向第二雷射探測部件，所述第二返回光中從所述共軸光學接收部件透射出的部分形成第四返回光，第四返回光射向圖像探測部件；

第二雷射探測部件，接收來自所述共軸光學接收部件的第三返回光，生成反射光信息；

圖像探測部件，接收來自所述共軸光學接收部件的第四返回光，生成圖像信息。

在一種可能的實現方式中，雷射探測視場與圖像探測視場重合，

其中，所述雷射探測視場為所述第二雷射探測部件能夠探測到的目標對象的範圍；

所述圖像探測視場為所述圖像探測部件能夠探測到的目標對象的範圍。

在一種可能的實現方式中，所述共軸光學接收部件包括：

分光稜鏡，所述第二返回光中的一部分光經過所述分光稜鏡後發生偏轉形成第三返回光，所述第二返回光中從所述分光稜鏡透射出的部分形成第四返回光。

在一種可能的實現方式中，所述系統還包括：

光處理部件，設置在所述分光鏡和所述共軸光學接收部件之間，用於對通過所述分光鏡的所述第二返回光進行處理，

所述處理包括放大、去噪、和光束整形中的至少其中一項。

在一種可能的實現方式中，所述光束偏轉部件包括：振鏡。

在一種可能的實現方式中，所述光束偏轉部件包括：機械轉鏡。

在一種可能的實現方式中，所述光束偏轉部件包括：能夠運動的反射鏡。

在一種可能的實現方式中，雷射發射視場大於或等於所述雷射探測視場和/或所述圖像探測視場，所述雷射發射視場為所述第二雷射照射至目標對象的範圍。

在一種可能的實現方式中，所述第一雷射為脈衝式雷射。

在一種可能的實現方式中，所述第二雷射探測部件包括線陣式雷射探測器，所述圖像探測部件包括線陣式圖像傳感器。

通過採用共軸光學接收部件，使得第二雷射探測部件所接收的第三返回光和圖像探測部件所接收的第四返回光均來自於包括第二雷射照射目標對象而產生的反射光和背景照明光源(例如自然光源或人工光源等)照射目標對象而產生的反射光的第一返回光，或者說採用該系統能夠同步獲取雷射雷達點雲信息和圖像信息，便於後續雷射雷達點雲信息與圖像信息進行融合，降低了計算的複雜度。

根據下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本公開的其它特徵及方面將變得清楚。

附圖說明

包含在說明書中並且構成說明書的一部分的附圖與說明書一起示出了本公開的示例性實施例、特徵和方面，並且用於解釋本公開的原理。

圖1是根據一示例性實施例示出的一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統的示意圖。

圖2是根據一示例性實施例示出的一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統的示意圖。

圖3是根據一示例性實施例示出的一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統的示意圖。

圖4是根據一示例性實施例示出的一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統的掃描示意圖。

附圖標記列表

101：雷射發射部件102：分光鏡

103：光束偏轉部件104：第一雷射探測部件

105：共軸光學接收部件106：第二雷射探測部件

107：圖像探測部件108：光處理部件

1011：雷射發射器件1012：雷射整形器件

1041：第三透鏡組件1042：第一雷射探測器

1051：第一透鏡組件1052：分光鏡

1061：第二透鏡組件1062：第二雷射探測器

1071：第四透鏡組件1072：圖像傳感器

具體實施方式

以下將參考附圖詳細說明本公開的各種示例性實施例、特徵和方面。附圖中相同的附圖標記表示功能相同或相似的元件。儘管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪製附圖。

在這裡專用的詞「示例性」意為「用作例子、實施例或說明性」。這裡作為「示例性」所說明的任何實施例不必解釋為優於或好於其它實施例。

另外，為了更好的說明本公開，在下文的具體實施方式中給出了眾多的具體細節。本領域技術人員應當理解，沒有某些具體細節，本公開同樣可以實施。在一些實例中，對於本領域技術人員熟知的方法、手段、元件和電路未作詳細描述，以便於凸顯本公開的主旨。

圖1是根據一示例性實施例示出的一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統的示意圖。如圖1所示，該系統包括：雷射發射部件101，發射第一雷射至分光鏡102；分光鏡102，將第一雷射分為第二雷射和第三雷射，第二雷射射向光束偏轉部件103，第三雷射射向第一雷射探測部件104；光束偏轉部件103，使第二雷射方向偏轉，以便射向目標對象；光束偏轉部件103還用於使第一返回光方向偏轉，以便射向分光鏡102，並通過分光鏡102後形成第二返回光射向共軸光學接收部件105，其中，第一返回光包括第二雷射照射目標對象而產生的反射光和背景照明光源照射目標對象而產生的反射光；背景照明光源包括自然光源(例如太陽)、人造光源(例如雷射、電燈、蠟燭等)中的一項或多項；第一雷射探測部件104，接收第三雷射，生成初始光信息；共軸光學接收部件105，接收第二返回光，第二返回光中的一部分光經過共軸光學接收部件105後方向發生偏轉形成第三返回光，第三返回光射向第二雷射探測部件106，第二返回光中從所述共軸光學接收部件透射出的部分形成第四返回光，第四返回光射向圖像探測部件；第二雷射探測部件106，接收來自共軸光學接收部件105的第三返回光，生成反射光信息；圖像探測部件107，接收來自共軸光學接收部件105的第四返回光，生成圖像信息。

雷射發射部件101可以指用於發射第一雷射的部件。其中，雷射發射部件101可以包括雷射發射器件和雷射整形器件。雷射發射器件可以是雷射二極體、雷射二極體陣列(例如線陣式或面陣式等)或固體雷射器等。雷射整形器件可以包括一個或多個透鏡，雷射整形器件可以對雷射發射器件發射的雷射光束進行整形，以使雷射光束可以滿足實際的需要，例如，使雷射光束的發散角滿足一定的要求。

在一種可能的實現方式中，第一雷射為脈衝式雷射。

分光鏡102可以指用於將雷射發射部件101所發射的第一雷射分為第二雷射和第三雷射的部件。其中，第二雷射射向光束偏轉部件103，以使第二雷射經光束偏轉部件103偏轉後可以射向目標對象。第三雷射可以射向第一雷射探測部件104，以使第一雷射探測部件104生成關於目標對象的初始光信息。在一個示例中，分光鏡102可以對光束進行整形，以使雷射光束可以滿足實際的需要。例如，使雷射光束的發散角滿足一定的要求，例如，使雷射探測視場與圖像探測視場重合(下文將進行詳細說明)。需要說明的是，本領域技術人員可以根據實際情況來選擇分光鏡102，例如，該分光鏡102可以是曲面分光鏡，在曲面分光鏡的朝向雷射發射部件101的面可以為部分透射部分反射面。

光束偏轉部件103可以指能夠使光的傳播方向偏轉的部件。本實施例中，一方面，光束偏轉部件103可以使第二雷射方向偏轉，以便第二雷射可以射向目標對象，使目標對象產生基於第二雷射的反射光。另一方面，光束偏轉部件103可以使第一返回光方向偏轉，以便第一返回光可以射向分光鏡102，並在經過分光鏡102後形成第二返回光射向共軸光學接收部件105。其中，第一返回光和第二返回光可以包括第二雷射照射目標對象而產生的反射光和背景照明光源照射目標對象而產生的反射光。背景照明光源可以指通過照射的方式能夠使目標對象所處的背景環境具有光亮度的光源。例如，背景照明光源可以包括自然光源(例如太陽)、人造光源中的一項或多項，人造光源可以包括一個或者多個，人造光源可以是除太陽以外的自身能夠發光的物體，例如通電後的燈、點燃的蠟燭等。在一個示例中，光束偏轉部件103可以是平面反射鏡。

在一種可能的實現方式中，光束偏轉部件103包括：振鏡。

在一種可能的實現方式中，光束偏轉部件103包括：機械轉鏡。

在一種可能的實現方式中，光束偏轉部件103包括：能夠運動的反射鏡。

採用振鏡、機械轉鏡或者能夠運動的反射鏡作為光束偏轉部件103，可以實現對目標對象的掃描，以便獲取更多關於目標對象的信息。下文會對如何進行掃描進行舉例說明。

共軸光學接收部件105可以指接收來自分光鏡102的第二返回光，並使其中一部分光方向發生偏轉形成第三返回光，以及一部分光方向不發生偏轉形成第四返回光的部件。第二返回光經過共軸光學接收部件105時，一部分光發生反射作用，方向改變，形成第三返回光，一部分光直接透射，方向不改變，形成第四返回光。

在一個示例中，共軸光學接收部件105可以包括第一透鏡組件和分光稜鏡，第一透鏡組件可以設置於靠近分光鏡102的一側，第一透鏡組件可以對第二返回光進行調整，例如可以使第二返回光會聚或者發散，以便第二返回光射入共軸光學接收部件105。需要說明的是，本領域技術人員可以根據實際情況靈活設置第一透鏡組件和分光稜鏡的位置，在此不作限制。例如，可以通過設置第一透鏡組件的位置，使第二返回光經過第一透鏡組件後變為平行光，並射向分光稜鏡。其中，第一透鏡組件可以為一個或多個透鏡，分光稜鏡可以為半透半反的分光稜鏡等。

通過採用共軸光學接收部件，使得第二雷射探測部件所接收的第三返回光和圖像探測部件所接收的第四返回光均來自於包括第二雷射照射目標對象而產生的反射光和背景照明光源照射目標對象而產生的反射光的第一返回光，或者說採用該系統能夠同步獲取雷射雷達點雲信息和圖像信息，便於後續雷射雷達點雲信息與圖像信息進行融合，降低了計算的複雜度。

第二雷射探測部件106可以指用於接收來自共軸光學接收部件105後的第三返回光以生成反射光信息的部件，基於初始光信息和反射光信息，後續可以生成雷射雷達點雲信息。在一個示例中，第二雷射探測部件106可以包括第二透鏡組件和第二雷射探測器，第二透鏡組件可以設置於靠近共軸光學接收部件105的一側，第二透鏡組件可以對第三返回光進行調整，例如使第三返回光會聚或者發散，以便第二雷射探測器對第三返回光進行接收。需要說明的是，本領域技術人員可以根據實際情況靈活設置第二透鏡組件和第二雷射探測器的位置，例如可以將第二雷射探測器設置於第二透鏡組件的焦點位置，以使第三返回光經第二透鏡組件聚焦後被第二雷射探測器接收。其中，第二透鏡組件可以為一個或多個透鏡，第二雷射探測器可以是光電二極體、雪崩光電二極體，雪崩光電二極體可以是線陣式或者面陣式，在此不作限制。

在一個示例中，第二雷射探測器可以對第二雷射照射目標對象而產生的反射光(以下稱為雷射反射光)的波長進行響應，還可以對背景照明光源照射目標對象而產生的反射光(以下稱為背景光反射光)的波長進行響應。在另一個示例中，第二雷射探測器可以對雷射反射光的波長進行響應，而對背景光反射光的波長不進行響應，在這種情況下，可以看作第二雷射探測器接收了雷射反射光，排除了背景光反射光的影響，簡化獲取目標對象的雷射雷達點雲信息的計算過程，進而降低後續融合計算的複雜度。

第一雷射探測部件104可以指用於接收來自分光鏡102後的第三雷射以生成初始光信息的部件。在一個示例中，第一雷射探測部件104可以包括第三透鏡組件和第一雷射探測器，第三透鏡組件可以設置於靠近分光鏡102的一側，第三透鏡組件可以對第三雷射進行調整，例如使第三雷射會聚或者發散，以便第一雷射探測器對第三雷射進行接收。需要說明的是，本領域技術人員可以根據實際情況靈活設置第三透鏡組件和第一雷射探測器的位置，例如可以將第一雷射探測器設置於第三透鏡組件的焦點位置，以使第三雷射經第三透鏡組件聚焦後被第一雷射探測器接收。其中，第三透鏡組件可以為一個或多個透鏡，第一雷射探測器可以是光電二極體、雪崩光電二極體，雪崩光電二極體可以是線陣式或者面陣式，第一雷射探測器與第二雷射探測器可以相同，也可以不同，在此不作限制。

基於第一雷射探測部件104生成的初始光信息和第二雷射探測部件106生成的反射光信息可以計算獲得關於目標對象的雷射雷達點雲信息。例如，基於飛行時間法的脈衝式雷射雷達，初始光信息可以包括雷射脈衝發射時刻，反射光信息可以包括反射回波脈衝接收時刻，根據發射時刻與接收時刻的時間差δt，運用時間差δt乘以光速c，即可計算出雷射雷達與目標對象的往返距離。

圖像探測部件107可以指用於接收來自共軸光學接收部件105的第四返回光以形成光學圖像的部件。在一個示例中，圖像探測部件107可以包括第四透鏡組件和圖像傳感器，第四透鏡組件可以設置於靠近共軸光學接收部件105的一側。第四透鏡組件可以對第四返回光進行調整，例如使第四返回光會聚或者發散，以便圖像傳感器對第四返回光進行接收。需要說明的是，本領域技術人員可以根據實際情況靈活設置第四透鏡組件和圖像傳感器的位置，例如可以將圖像傳感器設置於第四透鏡組件的焦點位置，以使第四返回光經第四透鏡組件聚焦後被圖像傳感器接收。其中，第四透鏡組件可以為一個或多個透鏡，圖像傳感器可以為電荷耦合器件(charge-coupleddevice，ccd)等，在此不作限制。

在一個示例中，圖像傳感器可以對雷射反射光的波長進行響應，還可以對背景光反射光的波長進行響應。在這種情況下，可以看作圖像傳感器工作在由雷射進行照明的主動探測模式下，該圖像傳感器可以應用於有背景照明光源的場景，例如白天，也可以應用於無背景照明光源的場景，例如黑夜。在另一個示例中，圖像傳感器可以對背景光反射光的波長進行響應，而對雷射反射光的波長不進行響應，在這種情況下，可以看作圖像傳感器接收了背景光反射光，排除了雷射反射光的影響，簡化獲取目標對象的圖像信息的計算過程，進而降低後續融合計算的複雜度。

本公開採用共軸光學接收部件，使第二雷射探測部件接收基於第二返回光的第三返回光以生成反射光信息，同時圖像傳感器接收同樣基於第二返回光的第四返回光以生成圖像信息，基於第一雷射探測器接收的初始光信息與反射光信息可以生成目標對象的雷射雷達點雲信息，基於雷射雷達點雲信息和圖像信息，不需要複雜的圖像處理過程，即可獲得高質量的目標對象的三維融合圖像。

在一種可能的實現方式中，雷射探測視場與圖像探測視場重合，其中，雷射探測視場為第二雷射探測部件106能夠探測到的目標對象的範圍；圖像探測視場為圖像探測部件107能夠探測到的目標對象的範圍。

通過使雷射探測視場與圖像探測視場重合，能夠簡化後續基於雷射雷達點雲信息和圖像信息的融合計算的複雜度。其中，融合是指基於雷射雷達點雲信息和圖像信息生成關於目標對象的三維融合圖像等。

在一種可能的實現方式中，使雷射探測視場與圖像探測視場重合，保持第二雷射探測部件106與圖像探測部件107的相對位置不變，並預先標定第二雷射探測器的單元(該單元也可以理解為像素)與圖像傳感器的單元(該單元也可以理解為像素)的對應關係，能夠方便後續三維雷射雷達點雲信息與二維圖像信息直接進行配準，以及對二者進行數據融合。由於三維雷射雷達點雲信息與二維圖像信息直接進行配準，或者說，三維雷射雷達點雲信息與二維圖像信息能夠實現實時配準，使得該探測系統的時效性較強，且適用於實時應用的場景。其中，配準是指同一區域內以不同手段獲得的不同圖像圖形的地理坐標的匹配。本領域技術人員可以採用任意已知的方式來實現三維雷射雷達點雲信息與二維圖像信息的配準，以及對二者進行數據融合，對此不作限制。

在一種可能的實現方式中，雷射發射視場可以大於或等於雷射探測視場和/或圖像探測視場，雷射發射視場為第二雷射照射至目標對象的範圍。

在一種可能的實現方式中，雷射發射視場可以大於或等於雷射探測視場或圖像探測視場中較大的探測視場。

通過使雷射發射視場大於或等於雷射探測視場和/或所述圖像探測視場，換句話說第二雷射照射至目標對象的範圍大於或等於第二雷射探測部件106能夠探測到的目標對象的範圍和/或圖像探測部件107能夠探測到的目標對象的範圍，便於第二雷射探測部件106接收較佳的第三返回光和/或圖像探測部件107接收較佳的第四返回光，進而有利於生成高質量的反射光信息和/或圖像信息。

在一種可能的實現方式中，第二雷射探測部件106包括線陣式雷射探測器，圖像探測部件107包括線陣式圖像傳感器。

相比於面陣式雷射探測器，第二雷射探測部件106採用線陣式雷射探測器所需要的成本更低，且後續需要處理的單元數量較少，對處理電路等的處理能力要求更低。

若第二雷射探測部件106包括線陣式雷射探測器，並採用掃描的方式在垂直於線陣式雷射探測器的單元的排列方向進行掃描，用一維線陣式雷射探測器即可獲得二維面陣式雷射探測器的探測效果。而且採用掃描的方式，對雷射探測器的單元數量沒有限制，低成本的同時，可以獲得較好的探測結果，或者說較高的橫向解析度。

圖2是根據一示例性實施例示出的一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統。在圖1的基礎上，系統還可以包括：光處理部件108，設置在分光鏡102和共軸光學接收部件105之間，用於對通過分光鏡102後的第二返回光進行處理，處理可以包括放大、去噪、和光束整形中的至少其中一項。

光處理部件108可以指用於對第二返回光進行處理的部件。其中，對第二返回光進行處理可以包括以下中的至少一項：對第二返回光的光強度進行放大，對第二返回光進行去除噪聲的處理，對第二返回光的光束進行整形等。

在一個示例中，光處理部件108可以包括光放大器，由於第一返回光是第二雷射和背景照明光源照射至目標對象發生漫反射而產生的，而第二返回光是第一返回光經過分光鏡後形成的，通常情況下，第二返回光的強度較小，通過對第二返回光的強度進行放大，進而實現對第三返回光和第四返回光的強度的放大，便於第二雷射探測部件106對第三返回光的探測，以及圖像探測部件107對第四返回光的探測。

在一個示例中，光處理部件108可以包括用於去除噪聲的電路，由於第一返回光是第二雷射和背景照明光源照射至目標對象發生漫反射而產生的，而第二返回光是第一返回光經過分光鏡後形成的，第二返回光中可能存在無用的幹擾光，通過對第二返回光進行去除噪聲的處理，便於第二雷射探測部件106對第三返回光的探測，以及圖像探測部件107對第四返回光的探測，提高探測的精準度。

在一個示例中，光處理部件108可以包括光束整形器件，由於第一返回光是第二雷射和背景照明光源照射至目標對象發生漫反射而產生的，第一返回光的方向多樣。而第二返回光是第一返回光經過分光鏡後形成的，因此第二返回光的方向多樣，通過對第二返回光的光束進行整形，可以便於第二返回光進入共軸光學接收部件105，以及後續第二雷射探測部件106對第三返回光的探測，和圖像探測部件107對第四返回光的探測。

需要說明的是，儘管上述分別以光處理部件108包括光放大器、去除噪聲的電路或光束整形器件為例進行了說明，但本領域技術人員可以根據實際需要設計光處理部件108的結構，以及光處理部件108在系統中與其他部件的相對位置，從而提高探測的精準度，在此不作限制。

圖3是根據一示例性實施例示出的一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統的示意圖。如圖3所示，該系統包括：雷射發射器件1011、雷射整形器件1012、分光鏡102、光束偏轉部件103、光處理部件108、第一透鏡組件1051、分光稜鏡1052、第二透鏡組件1061、第二雷射探測器1062、第三透鏡組件1041、第一雷射探測器1042、第四透鏡組件1071、圖像傳感器1072。

圖3中僅以主光線為例進行說明，同時未示出相關的處理電路部分，例如針對第一雷射探測部件、第二雷射探測部件的處理電路部分，針對圖像探測部件的處理電路部分等。如圖3所示，雷射發射器件1011發射的第一雷射經雷射整形器件1012整形後到達分光鏡102，分光鏡102將第一雷射分為第二雷射和第三雷射，第三雷射經第三透鏡組件1041後被第一雷射探測器1042接收，第二雷射經光束偏轉部件103偏轉後照射至目標對象。包括雷射反射光和背景光反射光在內的第一返回光經光束偏轉部件103偏轉後到達分光鏡102，第一返回光經分光鏡102後形成第二返回光並射向光處理部件108，第二返回光經光處理部件108處理後射向第一透鏡組件1051，經過第一透鏡組件1051後到達分光稜鏡1052，第二返回光經過分光稜鏡1052時，一部分光發生反射作用形成第三返回光，第三返回光經過第二透鏡組件1061後被第二雷射探測器1062接收；一部分光直接透射形成第四返回光，第四返回光經過第四組件1071後被圖像傳感器1072接收。基於第一探測器1042生成的初始光信息和第二探測器1062生成的反射光信息可以獲得關於目標對象的雷射雷達點雲信息，基於雷射雷達點雲信息和圖像傳感器1072生成的圖像信息可以獲得高質量的目標對象的三維融合圖像。

其中，雷射發射器件1011可以為脈衝式雷射二極體線陣陣列，分光鏡102可以為曲面分光鏡，光束偏轉部件103可以為可以轉動的平面反射鏡，光處理部件108可以對第二返回光進行放大和去除噪聲的處理等，分光稜鏡1052可以為半透半反的分光稜鏡，第二雷射探測器為可以對雷射反射光進行響應的雷射探測器，例如第二雷射的波長範圍可以屬於850nm-1600nm，第二雷射探測器可以對波長大於或等於800nm的光進行響應，圖像傳感器為可以對可見光進行響應的圖像傳感器。本應用實例中，定義x-y-z三維坐標系，以沿紙面向外為z軸方向，沿紙面向上為x軸方向，沿紙面向左為y軸方向，第二雷射探測器1062為線陣式雷射探測器，它的單元以z軸方向排列；圖像傳感器1072為線陣式圖像傳感器，它的單元以z軸方向排列。平面反射鏡可以以z軸為軸進行旋轉，進而實現在x-y平面的掃描，圖4是根據一示例性實施例示出的一種雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統的掃描示意圖。採用該掃描方式即可實現第二雷射探測器為面陣式雷射探測器的探測結果。降低了成本的同時，還可以降低對後續處理電路的處理能力的要求。在一種可能的實現方式中，將雷射雷達點雲與圖像融合式探測系統放置於能夠以z軸為軸進行旋轉的轉臺上，並使轉臺轉動，同樣可以實現類似於前述利用平面反射鏡的旋轉來達到掃描的效果。

以上已經描述了本公開的各實施例，上述說明是示例性的，並非窮盡性的，並且也不限於所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的範圍和精神的情況下，對於本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術語的選擇，旨在最好地解釋各實施例的原理、實際應用或對市場中的技術的技術改進，或者使本技術領域的其它普通技術人員能理解本文披露的各實施例。