一種機械抓手手指機構的製作方法

2023-10-17 18:12:44

本實用新型涉及一種機械零件，特別是一種機械抓手手指機構。

背景技術：

機械抓手是機械臂末端執行裝置，用以抓取物件完成機械臂動作。機械抓手在完成抓取物件時，經常要抓取不同形狀的物件，且抓取物件要牢固可靠，機械抓手的設計是整個機械臂設計的關鍵，機械手中手指機構對於機械手有較大作用。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是提供一種機械抓手手指機構，本機械抓手手指機構結構簡便，抓取物件牢固，且能適應不同物件形狀，它是採用如下技術方案來實現的。

一種機械抓手手指機構，其特徵在於：它包括至少兩個以上的小手指，拉簧和定位銷軸；所述小手指上均設有限位塊和拉簧連杆；所述拉簧兩端連接於相鄰兩個小手指的拉簧連杆上；所述定位銷軸連接相鄰兩個小手指末端；所述限位塊有內限位塊和外限位塊，內限位塊用於限制相鄰手指向內彎曲，保證相鄰手指與物件接觸面之間夾角不小於90度，外限位塊用於限制相鄰手指呈直線後不會反向彎曲，所述內限位塊和外限位塊根據整個手指需要設置在小手指不同部位上；所述整個機械抓手手指呈弧形，且與物件接觸面為內弧面。

作為優選，兩個或者兩個以上個小手指和拉簧構成的機械手手指機構在機械手未抓取物件時呈弧形彎曲形狀，抓取物件時，整個手指根據物件形狀變化，保證抓取壓力：在機械手抓取扁平物件時，機械手手指的夾力與外限位塊共同作用，保證手指對抓取物件的壓力；在機械手抓取圓形物件時，手指因呈彎曲形狀，接觸物件面積大，物件與拉簧的接觸讓小手指呈拉緊趨勢，手指與拉簧及物件的共同作用，保證物件的抓取。

因此，本實用新型的效果在於：結構簡單，能抓取不同形狀的物件，抓取物件牢固可靠。

附圖說明

圖1是本實用新型相鄰連接的小手指的結構示意簡圖。

圖2是本實用新型的機械抓手手指機構的具體實施例一的結構示意圖。

圖3是本實用新型的機械抓手手指機構的具體實施例二的結構示意圖。

圖中：1、後端小手指，2、前端小手指，3、拉簧，4、定位銷軸，5、內限位塊，6、外限位塊，11、後端手指拉簧連接杆，21、前端手指拉簧連接杆。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步的描述。

實施例一

參見附圖1，附圖2所述的一種機械抓手手指機構，包括小手指1，小手指2，拉簧3和定位銷軸4；所述小手指1上設有內限位塊5和拉簧連杆11，所述小手指2上設有外限位塊6和拉簧連杆21，所述拉簧3兩端連接於拉簧連杆11和拉簧連杆21上；所述小手指1和小手指2通過定位銷軸4鉸接。

機械手手指不抓取物件時，小手指1和小手指2在拉簧3的拉力作用下趨於彎曲，在內限位塊5的限制下，保持兩個小手指呈鈍角狀態，小手指1、拉簧3和小手指2三者共同構成呈弧形的機械手手指 機構，且與物件接觸面為內弧面；機械手抓取扁平物件時，整個機械手手指受到機械手的壓力，外限位塊6保持兩小手指不會反向彎曲且呈直線狀態，保證了手指與物件的接觸壓力；機械手抓取圓形物件時，圓形物件與小手指1、拉簧3和小手指2均有接觸，由於拉簧3的拉力，使整個機械手手指隨物件形狀彎曲及手指和物件的最大接觸面積，保證抓取物件牢固可靠。

實施例二

參見附圖3，所述的機械手手指機構包括三個小手指，拉簧和定位銷軸；所述小手指上均設有限位塊和拉簧連杆；所述拉簧兩端連接於相鄰兩個小手指的拉簧連杆上；所述定位銷軸連接相鄰兩個小手指末端；所述限位塊有內限位塊和外限位塊，內限位塊用於限制相鄰手指向內彎曲，保證相鄰手指夾角不小於90度，外限位塊用於限制相鄰手指呈直線後不會反向彎曲，所述內限位塊和外限位塊根據整個手指需要設置在小手指不同部位上；相鄰兩小手指的結構參見附圖1，相鄰小手指通過拉簧與內限位塊的共同作用，保持整個手指呈弧形，且與物件接觸面為內弧面。

機械手手指不抓取物件時，三個小手指在相鄰手指間拉簧和內限位塊的作用下呈弧形彎曲狀態；機械手抓取扁平物件時，小手指受到機械手壓力，外限位塊保證三個小手指不會反向彎曲，整個手指呈直線狀態，保證手指與物件的接觸壓力；機械手抓取圓形物件時，圓形物件與小手指和拉簧有接觸，且由於拉簧的拉力，使整個機械手手指隨物件形狀彎曲，保證抓取物件牢固可靠。

雖然上面已經給出了本實用新型的一些示範性實施例，對於本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的範圍由所附權利要求及其等同物限定。