多肢腳步行機器人的製作方法

2023-10-05 07:01:09 3

專利名稱：多肢腳步行機器人的製作方法
所屬機器人技術與自動化工藝裝備，國防軍事、交通運輸多用途機器。在此發明前，中國專利02122503.6號兩肢腳步行機、02122504.4號四肢腳步行機、02122506.0號八肢腳步行機的行走原理應用轉換機構偏心原理、偏心角度不同，推動行走機構作伸展、收縮兩個循環過程向前行走。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機行走機構橫向結構方式將行走機構，設計在機架兩邊，左右同一位置的支點軸上，組成一排一組，左右結構的兩個行走機構，構成左右兩肢腳。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機行走機構的縱向結構方式兩肢腳步行機將兩個行走機構，設計在機架兩邊，左右同一位置的支點軸上，組成一排一組，左右結構，構成左右兩肢腳。
四肢腳步行機將四個行走機構，設計在機架兩邊，二排左右同一位置的支點軸上，組成二排二組，左右結構，構成前排前肢左右兩肢腳，後排後肢左右兩肢腳的四肢腳結構。四肢腳的位置結構設計的是方形結構和前小後大的等腰梯形結構兩種。
八肢腳步行機將八個行走機構，設計在機架兩邊，四排左右同一位置的支點軸上，由前二排二組，組成前端前排、後排，左右結構的四個行走機構，再由後二排二組，組成後端前排、後排，左右結構的四個行走機構，構成前端二排四肢腳、後端二排四肢腳的八肢腳結構。前端四肢腳、後端四肢腳，整體八肢腳的位置結構是方形結構和等腰梯形結構兩種。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機行走機構與轉換機構結構組成兩肢腳步行機將兩個行走機構，橫向設計成一排，組成左右兩肢腳，應用一個轉換機構代動左右兩肢腳伸展、收縮兩個循環過程，推動兩肢腳步行機向前行走。
四肢腳步行機將四個行走機構，縱向設計成二排二組，組成前肢左右兩肢腳、後肢左右兩肢腳，應用兩個轉換機構，代動方形、等腰梯形結構的四肢腳，對角兩肢腳伸展，對角兩肢腳收縮兩個循環過程，推動四肢腳步行機向前行走。
八肢腳步行機將八個行走機構，縱向設計成四排四組，從二排二組，分別組成前端四肢腳、後端四肢腳的八肢腳結構，應用分力系統構成的四個轉換機構，代動前端四肢腳與後端四肢腳相對稱的前端兩肢腳、後端兩肢腳伸展，前端兩肢腳、後端兩肢腳收縮，推動八肢腳步行機以四肢腳伸展，四肢腳收縮，兩個循環過程向前一步一步的行走。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機仃止與行走過程中支承原理兩肢腳步行機仃止時，由兩肢腳支承步行機全部重力重量。在行走過程中，將伸展，收縮兩個循環的左右兩肢腳，左右交替，由伸展的一肢腳支承步行機的全部重力重量。
四肢腳步行機仃止時，由四肢腳支承步行機的全部重力重量。在行走過程中，將方形、等腰梯形結構的四肢腳，對角兩肢腳伸展，對角兩肢腳收縮兩個循環，形成對角兩肢腳與對角兩肢腳交替循環，由伸展的兩肢腳支承步行機的全部重力重量。
八肢腳步行機仃止時，八肢腳支承步行機的全部重力重量。在行走過程中，將前端四肢腳方形、等腰梯形，後端四肢腳方形、等腰梯形結構組成的八肢腳，相對稱的前端兩肢腳，後端兩肢腳，組成二組四肢腳，一組四肢腳伸展，另一組四肢腳收縮兩個循環，形成一組四肢腳與另一組四肢腳交替循環，由伸展的四肢腳支承步行機的全部重力重量。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機其缺點①轉換機構結構單一，每一個轉換機構，只有設計兩個偏心點起推動作用。給行走機構橫向布置，造成只有兩肢腳的局限；給縱向布置，造成一排一組，兩肢腳一個轉換機構的困難，給多排多組設計多個行走機構，布置造成結構複雜的困難。
②行走機構橫向結構一排一組，左右只有兩個行走機構，組成左右兩肢腳，左右單肢腳循環，由伸展的一肢腳，支承步行機的一部分或全部重力重量。單肢腳支承的範圍和能力，不能支承重型物和寬型物。在行走過程中，當伸展承受支承重力重量的一肢腳，很容易受到曲曲不平的障礙物，失去平衡和穩定。
③行走機構縱向結構兩肢腳步行機應用兩肢腳，站立行走，左右交替，由伸展的一肢腳，支承步行機的全部重力重量。在行走過程中，支承重力重量的一肢腳，遇到超過行走範圍的曲曲不平障礙物時，失去平衡和穩定，很容易左右摔倒，甚至前後摔倒。
四肢腳步行機應用四肢腳的方形、等腰梯形結構，臥式行走。雖然四肢腳步行機，是兩肢腳著地循環行走，比站立行走的兩肢腳步行機平衡和穩定，臥式行走，克服了前後傾後倒的缺陷，但未能消除左右傾倒的危險。仍然是對角兩肢腳與對角兩肢腳交替，由伸展的對角兩肢腳，支承步行機的全部重力重量。在行走過程中，當支承重力重量的對角兩肢腳，一肢腳受到超過行走範圍，曲曲不平的障礙物時，失去平衡和穩定，很容易左右傾斜，甚至左右傾倒。
八肢腳步行機應用前端四肢腳，後端四肢腳方形、等腰梯形結構組成的八肢腳，由前端、後端相對稱的四肢腳組成一組伸展著地與另一組四肢腳收縮交替循環，臥式行走。在行走的過程中，支承步行機重力重量的四肢腳，單邊兩肢腳受到超過行走範圍，曲曲不平的障礙物時，很容易造成左右傾斜。
本發明的目的在於克服以上兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機的不足之處，發明了多個偏心點的多用轉換機構，將步行機的行走機構橫向設計成多個，縱向結構設計成一組一排多個，一組二排多個，多組多排多個行走機構的多肢腳步行機器人。在行走過程中，保持前後左右的平衡和穩定，增大運載能力，適應超長，超寬的運輸和其他作業。
為了達到上述的目的，本發明的多肢腳步行機器人包括一組轉換機構多肢腳步行機器人，二組轉換機構多肢腳步行機器人，三組轉換機構多肢腳步行機器人，多組轉換機構多肢腳步行機器人。由動力裝備，變速系統，傳動系統、半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件，二用轉換件，三用轉換件，四用轉換件，四用轉換機構，六用轉換機構，八用轉換機構，多用轉換機構，行走機構，平衡裝置，導向機構，電氣設備，固定裝置，越野調控系統，多肢腳組成。
動力裝備略變速系統略傳動系統略半園偏心軸件由半徑偏心體[7]，園心連結孔[1]，偏心軸[2]→組成。將半徑偏心體[7]製作成長條形、園形。在長條形，園形半徑偏心體[7]直線中心、直徑園心上製作園心連結子[1]。在長條形的邊端、園形的園周上連結偏心軸[2]的一端，構成半園偏心軸件，偏心軸[2]未連結的一端為頭端，半園偏心體[7]上製作園心連結孔[1]的一端為尾端。附結構示意圖1。
園周偏心軸件由直徑偏心體[7]，園周連結孔[3]，偏心軸[2]組成。將直徑偏心體[7]製作成長條形、園形。在長條形、園形直徑偏心體[7]中心直線上，直徑上一端製作園周連結孔[3]，另一端連結偏心軸[2]的一端，構成園周偏心軸件。偏心軸[2]未連結的一端為頭端，在直徑偏心體[7]上製作園周連結孔[3]的一端分尾端。附結構示意圖2。
半園中心軸件由半徑偏心體[7]，半園連結孔[4]，中心軸[5]組成，將半徑偏心體[7]製作成長條形、園形。在長條形、園形半徑偏心體[7]直線中心，直徑園心上，連結中心軸[5]的一端，在直線中心邊端，園周上製作半園連結孔[4]，結構成半園中心軸件。偏心軸[6]未連結的一端，為頭端，在半徑偏心體[7]上製作半園連結孔[4]的一端為尾端。附結構示意圖3。
二用轉換件組成由半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件，偏心軸平軸承[6]組成。
構造由半園偏心軸件的園心連結孔[3]尾、偏心軸[2]頭，園周偏心軸件的園周連結孔[3]尾、偏心軸[2]頭，半園中心軸件的半園連結孔[4]尾、中心軸[5]頭，偏心軸平軸承[6]構成。
結構將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先後順序，依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結孔[3]尾連結、另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結孔[4]尾連結。連結角度為同位角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，構成二用轉換件。園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結構示意圖4。
將半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件合為一體，製作成一個整體件。由園心連結孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構造成二用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結構示意圖5。
三用轉換件組成由半園偏心軸件，園周偏心軸件二件，半園中心軸件，平軸承[6]三件組成。
構造由半園偏心軸件的園心連結孔[1]尾，偏心軸[2]頭，園周偏心軸件的園周連結孔[3]二尾，偏心軸[2]二頭，半園中心軸件的半園連結孔[4]尾，中心軸[5]頭，平軸承[6]構成。
結構將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先後順序，依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結孔[3]尾連結，另一端偏心軸[2]頭與園周偏心件一端的園周連結孔[3]尾連結，另一端偏心軸[2]與半園中心軸件的半園連結孔[4]尾連結，連結角度為同位角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成三用轉換件。園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結構示意圖7。
將半園偏心軸件，園周偏心軸件二件，半園中心軸件合為一體，製作成整體件。由園心連結孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構造成三用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。
四用轉換件組成由半園偏心軸件，園周偏心軸件三件，半園中心軸件，平軸承[6]四件組成。
構成由半園偏心軸件的園心連結孔[1]尾，偏心軸[2]頭，園周偏心軸件的園周連結孔[3]三尾，偏心軸[2]三頭，半園中心軸件的半園連結孔[4]尾，中心員[5]頭，平軸承[6]構成。
結構將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先後順序，依次將半偏心件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結孔[3]尾連結，另一端偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結孔[3]尾連結，另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結孔[4]連結，連結角度為同位角180°，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成四用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結構示意圖8。
將半園偏心軸件，園周偏心軸件三件，半園中心軸件，合為一體，製作成一個整體件。由園心連結孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成。構造成四用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]一端為頭端。附結構示意圖9。
多用轉換件組成由多件二用、三用、四用轉換件，多件中心軸承及套組成。
構造由多件二用、三用、四用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，多件中心軸承及套[8]構成。
結構將多件二用、三用、四用轉換的中心軸[5]頭裝在多件中心軸承及套[9]內，按用途相同的依次將二用、三用、四用轉換件中心軸[5]頭與另一件二用、三用、四用轉換件的園心連結孔[1]尾連結，連結角度為同位角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，構成相同結構的多用轉換件。園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結構示意圖10。
按用途不同，將二用、三用、四用轉換件的中心軸[5]頭與另一件二用、三用、四用轉換件的園心連結孔[1]尾混合連結，構成混合結構的多用轉換件。園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端。附結構示意圖11。
四用轉換機構組成由二用轉換件二件，橫傳動系[9]，中心軸承及套[8]組成。
構成由二用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，橫傳動系[9]傳動軸兩端，中心軸承及套[8]構成。
結構橫傳動系[9]傳動軸兩端與二用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結。二用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為同一角度。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結。結構成四用轉換機構。附結構示意圖12。
將橫傳動系[9]傳動軸兩端與二用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結。二用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為相反角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結。結構成四用轉換機構。
六用轉換機構組成由三用轉換件二件，橫傳動系[9]，中心軸承及套[8]組成。
構成由三用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，橫傳動系[9]傳動軸兩端，中心軸承及套[8]構成。
結構橫傳動系[9]傳動軸兩端與三用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結。三用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度同一角度。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結。結構成六用轉換機構。附結構示意圖13。
橫傳動系[9]傳動軸兩端與三用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結。三用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為相反角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結。結構成六用轉換機構。附結構示意圖14。
八用轉換機構組成由四用轉換件二件，橫傳動系[9]，中心軸承及套[8]組成。
構成由四用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，橫傳動系[9]傳動軸兩端，中心軸承及套[8]構成。
結構橫傳動系[9]傳動軸兩端與四用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結。四用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為同一角度。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結。結構成八用轉換機構。附結構示意圖15。
橫傳動系[9]傳動軸兩端與四用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結。四用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為相反角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結。結構成八用轉換機構。附結構示意圖16。
多用轉換機構組成由多用轉換件二件，中心軸承及套[8]，橫傳動系[9]組成。
構造由多用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，中心軸承及套[8]，橫傳動系[9]傳動軸兩端構成。
結構將橫傳動系[9]傳動軸兩端與多用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結。多用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為同一角度。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成多用轉換機構。附結構示意圖17。
將橫傳動系[9]傳動軸兩端與多用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結。多用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為相反角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成多用轉換機構。附結構示意圖18。
行走機構略平衡裝置略導向機構略電氣設備略固定裝置略越野調控系統略多肢腳略一組轉換機構多肢腳步行機器人一組一排多肢腳步行機器人組成由四、六、八、多用轉換機構，行走機構，固架[10]，支點軸[11]組成。
構成由四、六、八、多用轉換機構的偏心軸[2]、中心軸承及套[8]，行走機構推動杆[13]、支點[12]，支點軸[11]，固架[10]構成。
結構將四用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在四個行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的四個推動杆[13]與四用轉換機構的四個偏心軸[2]連結。結構成一組一排四肢腳步行機器人。附結構示意圖19。
將六用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在六個行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的六個推動杆[13]與六用轉換機構的六個偏心軸[2]連結。結構成一組一排六肢腳步行機器人。
將八用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在八個行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的八個推動杆[13]與八用轉換機構的八個偏心軸[2]連結。結構成一組一排八肢腳步行機器人。
將多用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在多用行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的多用推動杆[13]與多用轉換機構的多用偏心軸[2]連結。結構成一組一排十肢腳步行機器人。
將多用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在多用行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的多用推動杆[13]與多用轉換機構的多用偏心軸[2]連結。結構成一組一排多肢腳步行機器人。
一組二排多肢腳步行機器人組成由四、六、八、多用轉換機構，行走機構，二用固架[14]，一排支點軸[11]，二排支點軸[15]組成。
構造由四、六、八、多用轉換機構的偏心軸[2]、中心軸承及套[8]，行走機構的支點[12]、推動杆[13]，二用固架[14]，一排支點軸[11]，二排支點軸[15]構成。
結構將四用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排四個推動杆[13]與四用轉換機構偏心軸[2]連結，結構成二排二肢腳的四肢腳步行機器人。
將六用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排六個推動杆[13]與六用轉換機構偏心軸[2]連結，按一排二肢腳，一排四肢腳結構成六肢腳步行機器人。
將八用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排八個推動杆[13]與八用轉換機構偏心軸[2]連結，按一排二肢腳，一排六肢腳，結構成八肢腳步行機器人。
將多用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排多個推動杆[13]與多用轉換機構偏心軸[2]連結，按一排四肢腳，一排六肢腳，結構成十肢腳步行機器人。
將多用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排多個推動杆[13]與多用轉換機構偏心軸[2]連結，按一排少一、三、五肢腳，一排多一、三、五肢腳，結構成一組二排多肢腳步行機器人。
二組轉換機構多肢腳步行機器人二組二排多肢腳機器人組成由一組一排四、六、八、多肢腳系統二組，豎傳動系組成。
構造由一組一排四、六、八、多肢腳系統的橫傳動系[9]，豎傳動系的前端[16]、後端[18]構成。
結構將豎傳動系的前端[16]與一組一排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與另一組一排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排四肢腳系統構成八肢腳步行機器人。附結構示意圖21。
將豎傳動系的前端[16]與一組一排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與另一組一排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排六肢腳系統構成十二肢腳步行機器人。
將豎傳動系的前端[16]與一組一排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系統的後端[18]與另一組一排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排八肢腳系統構成十六肢腳步行機器人。
將豎傳動系的前端[16]與一組一排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與另一組一排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排十肢腳系統構成二十肢腳步行機器人。
將豎傳動系的前端[16]與一組一排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與另一組一排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排多肢腳系統構成多肢腳步行機器人。
二組三排多肢腳系統步行機器人組成由一組一排四、六、八、多肢腳系統，一組二排四、六、八、多肢腳系統，豎傳動系統組成。
構造由一組一排四、六、八、多肢腳系統的橫傳動系[9]，一組二排四、六、八、多肢腳系統的橫傳動系[9]，豎傳動系的前端[16]、後端[18]構成。
結構將豎傳動系的前端[16]與一組一排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與一組二排四肢腳的橫傳動系[9]連結，結構成一排二肢腳，另外二排每排四肢腳系統的十肢腳機器人。
將豎傳動系的前端[16]與一組一排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與一組二排六肢腳的橫傳動系[9]連結，結構成一排四肢腳，另外二排每排六肢腳系統的二十肢腳機器人。
將豎傳動系的前端[16]與一組一排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與一組二排八肢腳的橫傳動系[9]連結，結構成一排六肢腳，另外二排每排八肢腳系統的二十二肢腳機器人。
將豎傳動系的前端[16]與一組一排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與一組二排多肢腳的橫傳動系[9]連結，按其中一排少一、三、五肢腳，另二排多每排多一、三、五肢腳的規律，結構成二組三排多肢腳步行機器人。
二組四排多肢腳步行機器人組成由一組二排四、六、八、多肢腳系統二組，豎傳動系統組成。
構造由一組二排四、六、八、多肢腳系統的橫傳動系[9]，豎傳動系統前端[16]、後端[18]構成。
結構將豎傳動系前端[16]與一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系統後端[18]與另一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二、二肢腳，二排構成四肢腳系統的八肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二、四肢腳，二排構成六肢腳系統的十二肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18與另一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二、六肢腳，二排構成八肢腳系統的十八肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照四、六肢腳，二排構成十肢腳系統的二十肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照其中二排每排少一、三、五肢腳，另二排每排多一、三、五肢腳的規律，結構成二組四排多肢腳系統的步行機器人。
三組轉換機構多肢腳步行機器人三組三排多肢腳機器人組成由一組一排四、六、八、多肢腳系統三組，豎傳動系二組組成。
構造由一組二排四、六、八、多肢腳系統的橫傳動[9]，豎傳動系前端[16]、後端[18]構成。
結構將豎傳動系前端[16]與一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照三組三排四肢腳的十二肢腳步行機器人。附結構示意圖23。
將豎傳動系前端[16]與一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二、四肢腳，三排構成六肢腳系統的十八肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二、六肢腳，二排構成八肢腳系統的二十四肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照四、六肢腳，二排構成十肢腳系統的三十肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照其中二排每排少一、三、五肢腳，另二排每排多一、三、五肢腳的規律，結構成三組三排多肢腳系統的步行機器人。
三組五排多肢腳步行機器人組成由一組一排四、六、八、多肢腳系統一組，一組二排四、六、八、多肢腳系統二組，豎傳動系二組組成。
構造由一組二排四、六、八、多肢腳系的橫傳動[9]，豎傳動系統前端[16]、後端[18]構成。
結構將豎傳動系前端[16]與一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組一排二肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成十肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按按一組一排四肢腳，另外二組每組二、四肢腳五排構成二十肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系統後端[18]與另一組一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按按一組一排六肢腳，另外二組每組二、六肢腳五排構成二十二肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按按一組一排八肢腳，另外二組每組四、八肢腳五排構成三十二肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照其中二排每排少一、三、五肢腳，另二排每排多一、三、五肢腳的規律，結構成二組四排多肢腳系統的步行機器人。
三組六排多肢腳步行機器人組成由一組二排四、六、八、多肢腳系統三組，豎傳動系二組成。
構造由一組二排四、六、八、多肢腳系統的橫傳動系[9]，豎傳動系前端[16]、後端[18]構成。
結構將豎傳動系前端[16]與一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組二、二肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成十二肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組二、四肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成十八肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組二、六肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成二十四肢腳步行機器人。
將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組二、多肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成多肢腳步行機器人。
多組多排多肢腳步行機器人多組一排多肢腳步行機器人組成由多組一排多肢腳系統，豎傳動系多組組成。
構造由一組一排多肢腳系統的橫傳動[9]，豎傳動系前端[16]、後端[18]構成。
結構將豎傳動系前端[16]與一組一排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，結構成多組一排步行機器人。
多組二排多肢腳步行機器人組成由多組二排多肢腳系統，豎傳動系多組組成。
構造由一組二排多肢腳系統的橫傳動[9]，豎傳動系前端[16]、後端[18]構成。
結構將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，結構成多組二排步行機器人。
多肢腳步行機器人工作原理是將動力的園周旋轉運動經過變速系統，傳動系統傳給多用轉換機構，利用旋轉一周360°，對角180°偏心作用，推動多肢腳機器人相對稱的一組多肢腳伸展180°著地，另一組多肢腳收縮180°，兩個循環過程推動多肢腳步行機器人，以固定步距向前一步一步的行走，再應用越野調控系統升高降低原理，增加多肢肢機器人跨越能力，適應複雜環境的需要。
本發明的優點行走沒有人工道路野外環境、地面高斜坡、階梯坡度、沙漠、草原、水田、旱地、山區、丘陵、水下、海底，還能從事重型大型運輸和其他作業，是一種安全的交通運輸工具。
多肢腳機器人用途國防軍事上，應用一組轉換機構一排四肢腳，二排四肢腳步行機器人製造成作戰機器人，小巧靈活。應用二組和多組，多肢腳步行機器人，即能製造成攻擊型多肢腳步行機器人坦克，也可製成跳越式步行機器人，裝備成新型作戰武器，跳越設計範圍內的溝壕，攻擊對方。海洋水面製造成水用陸用多肢腳機器人小型軍艦，即能在水面行駛又能在陸地上行走。海洋水底製造成水底陸用多肢腳機器人，即能在水底作業，又能在陸地作業。農業製造成收穫、耕地、運輸多用步行貨運機器人。工業製造成高坡度運輸步行機器人。交通運輸製造成山區、丘陵、草原客動貨運步行機器人。
多肢腳步行機器人的缺點是一種越野性能較強的交通運輸機械和其他作業機械，不管設計大小，行走作業時，是上坡、下坡，還是原地都必須有動力代動，才能行走，與汽車輪子相比，不能切斷動力進行下坡滑行。行走作業時，只能前進，不能後退，後退最多只有半個循環，就是二分之一步，切斷動力立即停止動行，必須有防慣性衝力裝置和機構。


圖1是半園偏心軸件結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 7——偏心體圖2是園周偏心軸件結構示意圖2——偏心軸 3——園周連結孔 7——偏心體圖3是半園中心軸件結構示意圖4——半園連結孔 5——中心軸 7——偏心體圖4是二用轉換件結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 3——園周連結孔 4——半園連結孔5——中心軸 6——偏心軸平軸承 7——偏心體圖5是二用轉換件整體件結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 7——偏心體圖6是三用轉換件結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 3——園周連結孔 4——半園連結孔5——中心軸 6——偏心軸平軸承 7——偏心體圖7是三用轉換件整體件結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 7——偏心體圖8是四用轉換件結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 3——園周連結孔 4)半園連結孔6——偏心軸平軸承 7——偏心體。
圖9是四用轉換件整體結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 7——偏心體圖10是多用轉換件結構示意圖1、園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套圖11是多用轉換件整體件結構示意圖
1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸圖12是四用轉換機構結構二用轉換件同向示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動系圖13是六用轉換機構三用轉換件同向結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動系圖14是六用轉換機構三用轉換件反向結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動系圖15是八用轉換機構同向結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動系圖16是八用轉換機構反向結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動系圖17是多用轉換機構同向結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動系圖18是多用轉換機構反向結構示意圖1——園心連結孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動系圖19是一組一排四肢腳步行機器人結構示意圖2——偏心軸 8——中心軸承及套 10——固架 11——支點軸13——推動杆圖20是一組二排四肢腳步行機器人結構示意圖2——偏心軸 8——中心軸承及套 10——固架 11——支點軸13——推動杆 14——二排支點軸 15——二用固架圖21是二組二排四肢腳系統八肢腳步行機器結構示意圖9——橫傳動系 16——豎傳動系前端 18——豎傳動系後端圖22是二組二排八肢腳步行機器人整體結構示意23是三組三排十二肢腳步行機器人結構示意24是四用轉換機構二用轉換件反向示意圖
權利要求
1.多肢腳步行機器人，包括一組轉換機構多肢腳步行機器人，二組轉換機構多肢腳步行機器人，三組轉換機構多肢腳步行機器人，多組轉換機構多肢腳步行機器人，由動力裝備，變速系統，傳動系統，半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件，二用轉換件，三用轉換件，四用轉換件，四用轉換機構，六用轉換機構，八用轉換機構，多用轉換機構，行走機構，平衡裝置，導向機構，電氣設備，固定裝置，越野調控系統，多肢腳組成，其特徵是半園偏心軸件，由半徑偏心體[7]，園心連結孔[1]，偏心軸[2]組成，將半徑偏心體[7]製作成長條形，在長條形，半徑偏心體[7]直線中心，直徑園心上製作園心連結子[1]，在長條形的邊端上，連結偏心軸[2]的一端，構成半園偏心軸件，偏心軸[2]未連結的一端為頭端，半園偏心體[7]上製作園心連結孔[1]的一端為尾端，園周偏心軸件，由直徑偏心體[7]，園周連結孔[3]，偏心軸[2]組成，將直徑偏心體[7]製作成長條形，在長條形，偏心體[7]中心直線上，直徑上一端製作園周連結孔[3]，另一端連結偏心軸[2]的一端，構成園周偏心軸件，偏心軸[2]未連結的一端為頭端，在直徑偏心體[7]上製作園周連結孔[3]的一端分尾端，半園中心軸件，由半徑偏心體[7]，半園連結孔[4]，中心軸[5]組成，將半徑偏心體[7]製作成長條形，在長條形，偏心體[7]直線中心，直徑園心上，連結中心軸[5]的一端，在直線中心邊端，園周上製作半園連結孔[4]，結構成半園中心軸件，偏心軸[6]未連結的一端，為頭端，在半徑偏心體[7]上製作半園連結孔[4]的一端為尾端，二用轉換件由半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件，偏心軸平軸承[6]組成，由半園偏心軸件的園心連結孔[3]尾，偏心軸[2]頭，園周偏心軸件的園周連結孔[3]尾，偏心軸[2]頭，半園中心軸件的半園連結孔[4]尾，中心軸[5]頭，偏心軸平軸承[6]構成，將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先後順序，依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結孔[3]尾連結，另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結孔[4]尾連結，連結角度為同位角180°，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，構成二用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端，將半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件合為一體，製作成一個整體件，由園心連結孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構造成二用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端，三用轉換件由半園偏心軸件，園周偏心軸件二件，半園中心軸件，平軸承[6]三件組成，由半園偏心軸件的園心連結孔[1]尾，偏心軸[2]頭，園周偏心軸件的園周連結孔[3]二尾，偏心軸[2]二頭，半園中心軸件的半園連結孔[4]尾，中心軸[5]頭，平軸承[6]構成，將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先後順序，依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結孔[3]尾連結，另一端偏心軸[2]頭與園周偏心件一端的園周連結孔[3]尾連結，另一端偏心軸[2]與半園中心軸件的半園連結孔[4]尾連結，連結角度為同位角180°，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成三用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端，將半園偏心軸件，園周偏心軸件二件，半園中心軸件合為一體，製作成整體件，由園心連結孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構造成三用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端，四用轉換件由半園偏心軸件，園周偏心軸件三件，半園中心軸件，平軸承[6]四件組成，由半園偏心軸件的園心連結孔[1]尾，偏心軸[2]頭，園周偏心軸件的園周連結孔[3]三尾，偏心軸[2]三頭，半園中心軸件的半園連結孔[4]尾，中心員[5]頭，平軸承[6]構成，將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內，按照半園偏心軸件，園周偏心軸件，半園中心軸件的先後順序，依次將半偏心件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結孔[3]尾連結，另一端偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結孔[3]尾連結，另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結孔[4]連結，連結角度為同位角180°，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成四用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端，將半園偏心軸件，園周偏心軸件三件，半園中心軸件，合為一體，製作成一個整體件，由園心連結孔[1]，偏心體[7]，偏心軸[2]，中心軸[5]組成，構造成四用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]一端為頭端，多用轉換件由多件二用，三用，四用轉換件，多件中心軸承及套組成，由多件二用，三用，四用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，多件中心軸承及套[8]構成，將多件二用，三用，四用轉換的中心軸[5]頭裝在多件中心軸承及套[9]內，按用途相同的依次將二用，三用，四用轉換件中心軸[5]頭與另一件二用，三用，四用轉換件的園心連結孔[1]尾連結，連結角度為同位角180°，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，構成相同結構的多用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端，按用途不同，將二用，三用，四用轉換件的中心軸[5]頭與另一件二用，三用，四用轉換件的園心連結孔[1]尾混合連結，構成混合結構的多用轉換件，園心連結孔[1]的一端為尾端，中心軸[5]的一端為頭端，四用轉換機構由二用轉換件二件，橫傳動系[9]，中心軸承及套[8]組成，由二用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，橫傳動系[9]傳動軸兩端，中心軸承及套[8]構成，橫傳動系[9]傳動軸兩端與二用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結，二用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為同一角度，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成四用轉換機構，六用轉換機構由三用轉換件二件，橫傳動系[9]，中心軸承及套[8]組成，由三用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，橫傳動系[9]傳動軸兩端，中心軸承及套[8]構成，橫傳動系[9]傳動軸兩端與三用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結，三用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度同一角度，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成六用轉換機構，八用轉換機構由四用轉換件二件，橫傳動系[9]，中心軸承及套[8]組成，由四用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，橫傳動系[9]傳動軸兩端，中心軸承及套[8]構成，橫傳動系[9]傳動軸兩端與四用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結，四用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為同一角度，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成八用轉換機構，多用轉換機構由多用轉換件二件，中心軸承及套[8]，橫傳動系[9]組成，由多用轉換件的園心連結孔[1]尾，中心軸[5]頭，中心軸承及套[8]，橫傳動系[9]傳動軸兩端構成，將橫傳動系[9]傳動軸兩端與多用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結，多用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為同一角度，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成多用轉換機構，一組轉換機構多肢腳步行機器人一組一排多肢腳步行機器人由四，六，八，多用轉換機構，行走機構，固架[10]，支點軸[11]組成，由四，六，八，多用轉換機構的偏心軸[2]，中心軸承及套[8]，行走機構推動杆[13]，支點[12]，支點軸[11]，固架[10]構成，將四用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在四個行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的四個推動杆[13]與四用轉換機構的四個偏心軸[2]連結，結構成一組一排四肢腳步行機器人，將六用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在六個行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的六個推動杆[13]與六用轉換機構的六個偏心軸[2]連結，結構成一組一排六肢腳步行機器人，將八用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在八個行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的八個推動杆[13]與八用轉換機構的八個偏心軸[2]連結，結構成一組一排八肢腳步行機器人，將多用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在多用行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的多用推動杆[13]與多用轉換機構的多用偏心軸[2]連結。結構成一組一排十肢腳步行機器人，將多用轉換機構的中心軸承及套[8]與固架[10]連結，支點軸[11]裝在多用行走機構的支點[12]內與固架[10]連結，行走機構的多用推動杆[13]與多用轉換機構的多用偏心軸[2]連結，結構成一組一排多肢腳步行機器人，一組二排多肢腳步行機器人由四，六，八，多用轉換機構，行走機構，二用固架[14]，一排支點軸[11]，二排支點軸[15]組成，由四，六，八，多用轉換機構的偏心軸[2]，中心軸承及套[8]，行走機構的支點[12]，推動杆[13]，二用固架[14]，一排支點軸[11]，二排支點軸[15]構成，將四用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排四個推動杆[13]與四用轉換機構偏心軸[2]連結，結構成二排二肢腳的四肢腳步行機器人，將六用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排六個推動杆[13]與六用轉換機構偏心軸[2]連結，按一排二肢腳，一排四肢腳結構成六肢腳步行機器人，將八用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排八個推動杆[13]與八用轉換機構偏心軸[2]連結，按一排二肢腳，一排六肢腳，結構成八肢腳步行機器人，將多用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排多個推動杆[13]與多用轉換機構偏心軸[2]連結，按一排四肢腳，一排六肢腳，結構成十肢腳步行機器人，將多用轉換機構的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結，一排支點軸[11]裝在兩個行走機構的支點[12]內與二用固架[14]連結，二排支點軸[15]裝在另外兩個行走機構的支點[12]內與二用固架連結，行走機構二排多個推動杆[13]與多用轉換機構偏心軸[2]連結，按一排少一，三，五肢腳，一排多一，三，五肢腳，結構成一組二排多肢腳步行機器人，二組轉換機構多肢腳步行機器人二組二排多肢腳機器人由一組一排四，六，八，多肢腳系統二組，豎傳動系組成，由一組一排四，六，八，多肢腳系統的橫傳動系[9]，豎傳動系的前端[16]，後端[18]構成，將豎傳動系的前端[16]與一組一排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與另一組一排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排四肢腳系統構成八肢腳步行機器人，將豎傳動系的前端[16]與一組一排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與另一組一排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排六肢腳系統構成十二肢腳步行機器人，將豎傳動系的前端[16]與一組一排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系統的後端[18]與另一組一排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排八肢腳系統構成十六肢腳步行機器人，將豎傳動系的前端[16]與一組一排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與另一組一排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排十肢腳系統構成二十肢腳步行機器人，將豎傳動系的前端[16]與一組一排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與另一組一排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按二組二排多肢腳系統構成多肢腳步行機器人，二組三排多肢腳系統步行機器人由一組一排四，六，八，多肢腳系統，一組二排四，六，八，多肢腳系統，豎傳動系統組成，由一組一排四，六，八，多肢腳系統的橫傳動系[9]，一組二排四，六，八，多肢腳系統的橫傳動系[9]，豎傳動系的前端[16]、後端[18]構成，將豎傳動系的前端[16]與一組一排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與一組二排四肢腳的橫傳動系[9]連結，結構成一排二肢腳，另外二排每排四肢腳系統的十肢腳機器人，將豎傳動系的前端[16]與一組一排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與一組二排六肢腳的橫傳動系[9]連結，結構成一排四肢腳，另外二排每排六肢腳系統的二十肢腳機器人，將豎傳動系的前端[16]與一組一排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與一組二排八肢腳的橫傳動系[9]連結，結構成一排六肢腳，另外二排每排八肢腳系統的二十二肢腳機器人，將豎傳動系的前端[16]與一組一排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系的後端[18]與一組二排多肢腳的橫傳動系[9]連結，按其中一排少一，三，五肢腳，另二排多每排多一，三，五肢腳的規律，結構成二組三排多肢腳步行機器人，二組四排多肢腳步行機器人由一組二排四，六，八，多肢腳系統二組，豎傳動系統組成，由一組二排四，六，八，多肢腳系統的橫傳動系[9]，豎傳動系統前端[16]，後端[18]構成，將豎傳動系前端[16]與一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系統後端[18]與另一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二，二肢腳，二排構成四肢腳系統的八肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二，四肢腳，二排構成六肢腳系統的十二肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18與另一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二，六肢腳，二排構成八肢腳系統的十八肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照四，六肢腳，二排構成十肢腳系統的二十肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照其中二排每排少一，三、五肢腳，另二排每排多一，三，五肢腳的規律，結構成二組四排多肢腳系統的步行機器人，三組轉換機構多肢腳步行機器人三組三排多肢腳機器人由一組一排四，六，八，多肢腳系統三組，豎傳動系二組組成，由一組二排四，六，八，多肢腳系統的橫傳動[9]，豎傳動系前端[16]，後端[18]構成，將豎傳動系前端[16]與一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照三組三排四肢腳的十二肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二，四肢腳，三排構成六肢腳系統的十八肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照二，六肢腳，二排構成八肢腳系統的二十四肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照四，六肢腳，二排構成十肢腳系統的三十肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照其中二排每排少一，三，五肢腳，另二排每排多一，三，五肢腳的規律，結構成三組三排多肢腳系統的步行機器人，三組五排多肢腳步行機器人由一組一排四，六，八，多肢腳系統一組，一組二排四，六，八，多肢腳系統二組，豎傳動系二組組成，由一組二排四，六，八，多肢腳系的橫傳動[9]，豎傳動系統前端[16]，後端[18]構成，將豎傳動系前端[16]與一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組一排二肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成十肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按按一組一排四肢腳，另外二組每組二，四肢腳五排構成二十肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系統後端[18]與另一組一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按按一組一排六肢腳，另外二組每組二，六肢腳五排構成二十二肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排十肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按按一組一排八肢腳，另外二組每組四，八肢腳五排構成三十二肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按照其中二排每排少一，三、五肢腳，另二排每排多一，三，五肢腳的規律，結構成二組四排多肢腳系統的步行機器人，三組六排多肢腳步行機器人由一組二排四，六，八，多肢腳系統三組，豎傳動系二組成，由一組二排四，六，八，多肢腳系統的橫傳動系[9]，豎傳動系前端[16]，後端[18]構成，將豎傳動系前端[16]與一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組二，二肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成十二肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排六肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組二，四肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成十八肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排八肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組二，六肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成二十四肢腳步行機器人，將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，按一組二，多肢腳，另外二組每組二肢腳五排構成多肢腳步行機器人，多組多排多肢腳步行機器人多組一排多肢腳步行機器人由多組一排多肢腳系統，豎傳動系多組組成，由一組一排多肢腳系統的橫傳動[9]，豎傳動系前端[16]，後端[18]構成，將豎傳動系前端[16]與一組一排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18]與另一組二排四肢腳系統的橫傳動系[9]連結，結構成多組一排步行機器人，多組二排多肢腳步行機器人由多組二排多肢腳系統，豎傳動系多組組成，由一組二排多肢腳系統的橫傳動[9]，豎傳動系前端[16]，後端[18]構成，將豎傳動系前端[16]與一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，豎傳動系後端[18與另一組二排多肢腳系統的橫傳動系[9]連結，結構成多組二排步行機器人。
2.根據權利要求1所述的偏心體[7]其特徵是園形結構。
3.根據權利要求1所述的四用轉換機構其特徵是將橫傳動系[9]傳動軸兩端與二用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結，二用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為相反角180°，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成四用轉換機構。
4.根據權利要求1所述的六用轉換機構其特徵是橫傳動系[9]傳動軸兩端與三用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結，三用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為相反角180°，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成六用轉換機構。
5.根據權利要求1所述的八用轉換機構其特徵是橫傳動系[9]傳動軸兩端與四用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結，四用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為相反角180°，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成八用轉換機構，
6.根據權利要求1所述的多用轉換機構其特徵是將橫傳動系[9]傳動軸兩端與多用轉換件一端的園心連結孔[1]尾連結，另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內，外套與固架連結，多用轉換件與橫傳動系[9]傳動軸兩端，連結角度為相反角180°，偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結，結構成多用轉換機構。
全文摘要
本發明提供的是一種多肢腳步行機器人，所屬機器人技術與自動化工藝裝備領域，以交通運輸為主的多用途機器。多肢腳步行機器人是一種即能在正規的人工道路上行走，又能在野外的自然環境中行走，從事運輸作業和其他作業。它能行走汽車輪子不能運行的地方，能在山區、丘陵、草原、沙漠、水田、旱地、水下、海底水下行走，從事運輸和其他作業。多肢腳步行機機器人是一種行走平穩安全可靠的安全交通運輸工具。
文檔編號B25J9/06GK1651198SQ0310309
公開日2005年8月10日 申請日期2003年1月28日 優先權日2003年1月28日
發明者劉小柱, 劉忠剛 申請人:劉忠剛