正交行走模式自行載運託盤裝置及用途的製作方法
2023-10-22 09:24:27
專利名稱：正交行走模式自行載運託盤裝置及用途的製作方法
技術領域：
本發明涉及倉儲自動化技術領域，具體的說是一種正交行走模式自行載運託盤裝 置及用途。
背景技術：
隨著汽車、倉儲、物流行業的迅猛發展，汽車產業的發展和壯大尤其受制於停車庫 及電動汽車充電站的發達程度；停車場、平面倉儲佔地面積大，容積率小，不具備智能化管 理，造成土地資源和人力資源的浪費。專利號200720086855. 6的實用新型專利「矩陣布置循環式停車庫」中的載車板雖 然在一定程度上解決了上述問題，但是仍存在以下缺點行走裝置由於多臺電機的速度有 偏差，造成四個行走輪行走速度有差別，雖然有軌道制約，但是還是會造成軌道和行走輪之 間不必要的磨損和功率不必要的消耗；沒有針對電動汽車安裝充電裝置。
發明內容
本發明的目的是研製一種由雙向無線控制、安全滑線供電、正交模式行走、行走輪 可原地90度轉向並可搭載充電裝置的正交行走模式自行載運託盤裝置及用途。本發明正交行走模式自行載運託盤裝置，包括框架2，框架2上裝有承重板1，框 架2上設置有單電機驅動的行走機構和單電機驅動的轉向機構，承重板1上還設置有充電 裝置，還有控制系統，控制行走機構和轉向機構的運動狀態。所述單電機驅動的行走機構，包括框架2的四角分別設置有行走輪架固定座3， 四個行走輪架4分別安裝在行走輪架固定座3上，行走輪架4上設置有行走輪5 ；框架2中 心設置有第一電機10和第一減速機11，第一減速機11的輸出軸兩端通過傳動軸8依次和 滑動聯軸器7、大傾角球籠式萬向聯軸器6、框架2對角的行走輪5相連；框架2上還設置有 限位支架9，限位支架9限制傳動軸8的擺動角度。所述單電機驅動的轉向機構，包括框架2四角的行走輪架4上分別設置有兩個轉 向連杆座12，相鄰行走輪架4間的轉向連杆座12上設置有轉向連杆13 ；框架2側邊還設置 有第二電機14、第二減速機15和鏈條張緊輪18，鏈條17將第二減速機15的輸出軸上安裝 的第二鏈輪19、鏈條張緊輪18以及行走輪架4上的第一鏈輪16連接起來。所述供電裝置，包括所述轉向連杆13上設置有供電滑靴連杆座21，供電滑靴轉 向連杆22 —端與供電滑靴連杆座21相連，供電滑靴轉向連杆22另一端與供電滑靴20相 連，供電滑靴20和鋪設在各層地面的安全滑線相接觸。所述充電裝置設置在承重板1上，並通過導線依次和漏電保護器、電源濾波器以 及供電滑靴20相連，充電裝置為現有技術，可為多種形式的組合。所述控制系統，包括中央控制伺服器以及框架2上設置的雙向無線通訊系統、定 位識別系統和庫位識別系統。雙向無線通訊系統，包括由中央控制伺服器通過雙向無線通訊節點，向每個自行載運託盤車載雙向無線通訊系統發指令，來控制每個自行載運託盤的行走轉向及定位。如 上海桑博電子科技有限公司銷售的STR-30型微功率無線數傳模塊、SM5X多功能無線通信 模塊和深圳市技卓科技有限公司銷售的JZ862A型或JZ891型微功率無線數傳模塊。所述定位識別系統，包括由自行載運託盤上的處理器通過位置識別傳感器採集 的信號，對設備的行走、減速、停止、定位等動作進行動態控制；所述位置識別傳感器為現有 技術常用的光、電、磁傳感器，可為現有技術的多種電路形式的組合。如深圳響拇指電子科 技有限公司銷售的SS41、SS40、US1881、A3144和霍尼韋爾公司(Honeywell)銷售的91SS、 SS94 等。所述庫位識別系統，包括安裝在自行載運託盤底部的射頻讀卡器(如北京易火 眼科技有限公司銷售的YHY632BR、YHY522和同欣智能科技有限公司銷售的TX125、TX522) 讀取安裝在庫位地面的射頻卡(例如S50/S70/U10)，來識別自行載運託盤所在庫位。所述中央控制伺服器，處於整個控制系統的核心位置，它由處於伺服器內部的計 算機軟體接收各種控制請求，計算自行載運託盤的運行軌跡，並通過雙向無線通訊系統命 令自行載運託盤按軌跡運行，同時實時監視所有託盤運行狀態。同時中央控制伺服器具有 多種接口，連接安防系統，IC卡系統，網上預取車服務系統等。本發明正交行走模式自行載運託盤裝置的用途在於本正交行走模式自行載運託 盤裝置和專利號為200720086855.6的「矩陣布置循環式停車庫」專利的架構配合，可用於 矩陣布置循環式停車庫、電動汽車充電站以及用在倉儲物流行業對物品的進出、庫存、配送 及其信息處理等方面，可以明顯降低對人工需求的依賴，特別是降低特殊倉儲環境中的人 力資源成本，能按照指令自動完成貨物的存取作業，並對倉庫的貨物進行自動化管理，使貨 物分類、搬運、倉儲更加合理。本發明正交行走模式自行載運託盤裝置的工作原理是中央控制伺服器根據所需 要的移動任務，計算最佳移動軌跡，通過雙向無線通訊節點，向每個自行載運託盤車載雙向 無線通訊系統發指令，控制其行走，自行載運託盤自行控制其運動，並將運動細節返回給中 央控制伺服器，使中央控制伺服器實時了解其運行狀態，自行載運託盤終端根據接受的指 令來自行控制轉向及行走，根據射頻庫位號識別傳感器返回的信號來判斷是否為中央控制 伺服器所要求的移動路徑及到達的庫位，根據移動減速點傳感器返回的信號，控制變頻器 減速，根據移動停止點傳感器返回的信號進行精確定位。本發明正交行走模式自行載運託盤裝置及用途的優點是行走機構和轉向機構分 別各由一臺電機驅動，因此可實現四輪同步行走和轉向，減少不必要的磨損和功率消耗；由 供電滑靴通過安全滑線供電，輸出交直流及高低壓電源給自行載運託盤搭載的設備供電； 適用於矩陣布置循環式停車庫、電動汽車充電站、倉儲、物流等方面，採用中央控制伺服器 和雙向無線通訊技術控制，調度靈活，方便快捷，明顯降低對人工需求的依賴，特別是降低 特殊倉儲環境中的人力資源成本，能按照指令自動完成貨物的存取作業，並對倉庫的貨物 進行自動化和封閉式管理，使貨物分類、搬運、倉儲更加合理。
圖1為正交行走模式自行載運託盤裝置的結構示意圖。圖2為正交行走模式自行載運託盤裝置的結構示意圖。
圖3為正交行走模式自行載運託盤裝置的轉向機構的結構示意圖。圖4為正交行走模式自行載運託盤裝置的控制系統示意圖。圖5為正交行走模式自行載運託盤裝置的通訊系統示意圖。
具體實施例方式根據圖1-5所示，一種正交行走模式自行載運託盤裝置，包括框架2，框架2上裝有承重板1，框架2上設置有單電機驅動的行走機構和單電機驅動的轉向機構，承重板1上 還設置有充電裝置，還有控制系統，控制行走機構和轉向機構的運動狀態。所述單電機驅動的行走機構，包括框架2的四角分別設置有行走輪架固定座3， 四個行走輪架4分別安裝在行走輪架固定座3上，行走輪架4上設置有行走輪5 ；框架2中 心設置有第一電機10和第一減速機11，第一減速機11的輸出軸兩端通過傳動軸8依次和 滑動聯軸器7、大傾角球籠式萬向聯軸器6、框架2對角的行走輪5相連；框架2上還設置有 限位支架9，限位支架9限制傳動軸8的擺動角度。所述單電機驅動的轉向機構，包括框架2四角的行走輪架4上分別設置有兩個轉 向連杆座12，相鄰行走輪架4間的轉向連杆座12上設置有轉向連杆13 ；框架2側邊還設置 有第二電機14、第二減速機15和鏈條張緊輪18，鏈條17將第二減速機15的輸出軸上安裝 的第二鏈輪19、鏈條張緊輪18以及行走輪架4上的第一鏈輪16連接起來。所述供電裝置，包括所述轉向連杆13上設置有供電滑靴連杆座21，供電滑靴轉 向連杆22 —端與供電滑靴連杆座21相連，供電滑靴轉向連杆22另一端與供電滑靴20相 連，供電滑靴20和鋪設在各層地面的安全滑線相接觸。所述充電裝置設置在承重板1上，並通過導線依次和漏電保護器、電源濾波器以 及供電滑靴20相連，充電裝置為現有技術，可為多種形式的組合。所述控制系統，包括中央控制伺服器以及框架2上設置的雙向無線通訊系統、定 位識別系統和庫位識別系統。雙向無線通訊系統，包括由中央控制伺服器通過雙向無線通訊節點，向每個自行 載運託盤車載雙向無線通訊系統發指令，來控制每個自行載運託盤的行走轉向及定位。如 市場上銷售的BLD8系列通用無線數據傳輸終端。所述定位識別系統，包括由自行載運託盤上的處理器通過位置識別傳感器採集 的信號，對設備的行走、減速、停止、定位等動作進行動態控制；所述位置識別傳感器為現有 技術常用的光、電、磁傳感器，為深圳響拇指電子科技有限公司銷售的SS41。所述庫位識別系統，包括安裝在自行載運託盤底部的射頻讀卡器(如北京易火 眼科技有限公司銷售的YHY632BR)讀取安裝在庫位地面的射頻卡(例如S50)，來識別自行 載運託盤所在庫位。所述中央控制伺服器，處於整個控制系統的核心位置，它由處於伺服器內部的計 算機軟體接收各種控制請求，計算自行載運託盤的運行軌跡，並通過雙向無線通訊系統命 令自行載運託盤按軌跡運行，同時實時監視所有託盤運行狀態。同時中央控制伺服器具有 多種接口，連接安防系統，IC卡系統，網上預取車服務系統等。
權利要求
一種正交行走模式自行載運託盤裝置，包括框架(2)，框架(2)上裝有承重板(1)，其特徵在於框架(2)上設置有單電機驅動的行走機構和單電機驅動的轉向機構。
2.一種正交行走模式自行載運託盤裝置，包括框架(2)，框架(2)上裝有承重板(1)， 其特徵在於框架(2)上設置有單電機驅動的行走機構和單電機驅動的轉向機構，承重板 (1)上設置有電動汽車的充電裝置。
3.根據權利要求1或2所述的正交行走模式自行載運託盤裝置，其特徵在於所述單 電機驅動的行走機構，包括框架(2)的四角分別設置有行走輪架固定座(3)，四個行走輪 架(4)分別安裝在行走輪架固定座(3)上，行走輪架(4)上設置有行走輪(5)；框架(2)中 心設置有第一電機(10)和第一減速機(11)，第一減速機(11)的輸出軸兩端通過傳動軸 (8)依次和滑動聯軸器(7)、大傾角球籠式萬向聯軸器(6)、框架(2)對角的行走輪(5)相 連；框架(2)上還設置有限位支架(9)。
4.根據權利要求1或2所述的正交行走模式自行載運託盤裝置，其特徵在於所述單 電機驅動的轉向機構，包括框架(2)四角的行走輪架(4)上分別設置有兩個轉向連杆座 (12)，相鄰行走輪架⑷間的轉向連杆座(12)上設置有轉向連杆(13)；框架⑵側邊還設 置有第二電機(14)、第二減速機(1 5)和鏈條張緊輪(18)，鏈條(17)將第二減速機(15) 的輸出軸上安裝的第二鏈輪(19)、鏈條張緊輪(18)以及行走輪架(4)上的第一鏈輪(16) 連接起來。
5.根據權利要求1或2所述的正交行走模式自行載運託盤裝置，其特徵在於所述框 架(2)的轉向連杆(13)上設置有供電滑靴連杆座(21)，供電滑靴轉向連杆(22) —端與供 電滑靴連杆座(21)相連，供電滑靴轉向連杆(22)另一端與供電滑靴(20)相連，供電滑靴 (20)和鋪設在各層地面的安全滑線相接觸。
6.一種正交行走模式自行載運託盤裝置的用途，其特徵在於用於矩陣布置循環式停 車庫、電動汽車充電站以及倉儲物流行業對物品的進出、庫存、配送及其信息處理方面。
全文摘要
一種正交行走模式自行載運託盤裝置及用途，其裝置包括框架(2)，框架(2)上裝有承重板(1)，框架(2)上設置有單電機驅動的行走機構和單電機驅動的轉向機構。其優點是行走機構和轉向機構分別各由一臺電機驅動，因此可實現四輪同步行走和轉向，減少不必要的磨損和功率消耗；由供電滑靴通過安全滑線供電，輸出交直流及高低壓電源給設備供電；適用於矩陣布置循環式停車庫、電動汽車充電站、倉儲、物流等方面，調度靈活，方便快捷，明顯降低對人工需求的依賴，特別是降低特殊倉儲環境中的人力資源成本，按照指令自動完成貨物的存取作業，並對倉庫的貨物進行自動化管理，使貨物分類、搬運、倉儲更加合理。
文檔編號H02J7/00GK101804881SQ201010130258
公開日2010年8月18日 申請日期2010年3月19日 優先權日2010年3月19日
發明者賀華雄 申請人:賀華雄