控制加工頭的接近動作的雷射加工用控制裝置的製作方法
2023-09-15 02:03:30 2
專利名稱：控制加工頭的接近動作的雷射加工用控制裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及控制加工頭的接近動作的雷射加工用控制裝置。
背景技術：
公知通過檢測加工頭和被加工物之間的間隙量(間隙的長度)，計算到適合雷射加工的間隙基準位置的距離，由此控制加工頭的接近動作的雷射加工用控制裝置(參照日本特開平9 - 308979號公報以及日本特開2006 — 122936號公報)。期望能夠防止加工頭越過作為目標位置的間隙基準位置驅動的、所謂的過衝的雷射加工用控制裝置。
發明內容
根據本發明的第一發明，提供一種雷射加工用控制裝置，該雷射加工用控制裝置用於在從被加工物離開規定距離的間隙基準位置從加工頭照射雷射，用雷射加工上述被加工物，具有檢測上述加工頭和上述被加工物之間的間隙量的間隙傳感器；與上述間隙傳感器協同動作，輸出間隙位置指令的間隙位置指令運算部；根據上述間隙位置指令把加工頭驅動到上述間隙基準位置的伺服機構部；讀取上述伺服機構部的位置偏差量的伺服位置偏差讀取部；根據上述伺服機構部的上述位置偏差量計算用於上述伺服機構部的修正位置增益的位置增益運算部；和把上述伺服機構部的位置增益切換為在上述位置增益運算部中算出的上述修正位置增益的位置增益切換部。根據本發明的第二發明，提供一種如下的雷射加工用控制裝置在第一發明中，上述位置增益運算部從上述位置增益以及加工頭的接近速度計算理論位置偏差量，根據該理論位置偏差量和通過上述伺服位置偏差讀取部讀取的上述伺服機構部的上述位置偏差量，計算上述修正位置增益。根據本發明的第三發明，提供一種如下的雷射加工用控制裝置在第一或者第二發明中，上述位置增益運算部根據通過上述間隙傳感器檢出的上述間隙量，計算調整上述修正位置增益的調整值作為上述修正位置增益。根據本發明的第四發明，提供一種如下的雷射加工用控制裝置在第一到第三發明中的任何一個中，還具有位置增益調整部，用於根據通過上述位置增益切換部切換的位置增益的變化量調整上述修正位置增益。根據本發明的第五發明，提供一種如下的雷射加工用控制裝置在第一到第四發明中的任何一個中，還具有箝位部，用於比較上述修正位置增益和預定的規定值，在上述修正位置增益的值超過上述規定值的情況下，把上述修正位置增益箝位到上述規定值。
參照附圖中表示的本發明的例示的實施方式的詳細的說明，能夠更加明了本發明的這些以及其他的對象、特徵以及優點。
圖1是表示本發明的實施方式的雷射加工用控制裝置的結構的概略框圖。圖2是用於說明本發明的實施方式的雷射加工用控制裝置的作用的流程圖。圖3是表示本發明的實施方式的變形例的雷射加工用控制裝置的主要部分的框圖。圖4是用於說明本發明的實施方式的變形例的雷射加工用控制裝置的主要部分的作用的流程圖。圖5是分別表示利用本發明的實施方式的雷射加工用控制裝置的情況下的加工頭的接近速度、位置增益以及間隙量的時間變化的圖表。
具體實施例方式首先參照圖1說明本發明的實施方式的控制裝置10的結構。圖1是表示本發明的實施方式的雷射加工用控制裝置10的結構的概略框圖。控制裝置10是響應用於執行任意的加工程序的位置指令以及速度指令、控制後述的伺服電動機的旋轉的數值(NC)控制裝置。控制裝置10用於把雷射加工裝置(特別是加工頭12)對於工件(被加工物)14定位在規定的位置。雷射加工裝置用於從加工頭12照射雷射，對於工件14施行切斷、穿孔、焊接、表面處理、微細加工等各種雷射加工。工件14例如是由不鏽鋼、鋁、鐵等金屬板或者陶瓷、塑料以及其他複合材料構成的各種部件。加工頭12在對於工件14的表面平行的X軸方向、延圖1的紙面厚度方向延伸的Y軸方向、對於工件14的表面正交的Z方向分別獨立地被驅動控制。在圖1中，為簡單起見，僅表不出在Z軸方向驅動加工頭12的伺服電動機16,省略用於X軸方向以及Y軸方向的驅動的伺服電動機。此外，代替在加工頭12上設置用於X軸方向以及Y軸方向的驅動的伺服電動機，例如也可以在保持工件14的夾具或者工作檯側設置伺服電動機。在這種情況下，工件14分別在X軸方向以及Y軸方向對於加工頭12被相對驅動控制。在伺服電動機16上安裝有從伺服電動機16的旋轉角度取得伺服電動機16的Z軸方向的位置信息的分度標尺32。取得的伺服電動機16的Z軸方向的位置信息作為反饋信號52向控制裝置10的減法器34反饋。在加工頭12的噴嘴18附近安裝有間隙傳感器20，能夠測定與噴嘴18和工件14的表面間的間隙的Z軸方向的長度相當的間隙量G。加工頭12的噴嘴18利用間隙傳感器20定位在以適合雷射加工的距離離開工件14的表面的位置(以下稱「間隙基準位置」)。在加工頭12被配置在該間隙基準位置的狀態下從噴嘴18照射雷射，進行雷射加工。噴嘴18在一系列的雷射加工結束前控制間隙，以便維持間隙基準位置。也就是說，像工件14的表面彎曲或者在工件14的表面上有凹凸那樣的情況下，一邊把加工頭12的噴嘴18在Z軸方向定位，一邊繼續雷射加工。更具體說明本發明的實施方式的控制裝置10。控制裝置10，具有移動量計算部24，該移動量計算部24為執行任意的加工程序22而計算加工頭12的移動量，輸出包含X軸方向以及Y軸方向上的位置指令以及速度指令的移動指令。另外，控制裝置10具有伺服控制部26，用於根據從間隙位置指令運算部54 (後述)輸出的Z軸方向的位置指令以及速度指令，向伺服放大器30輸出控制信號。控制裝置10還具有間隙控制部28，用於在取得間隙量進行間隙控制的同時，進行伺服電動機16的位置增益的調整。
說明移動量計算部24中的處理。移動量計算部24由程序讀出部36、加工路徑解析部38、插補處理部40、和移動指令輸出部42構成。移動量計算部24具有輸出為執行通過加工程序22指定的雷射加工必要的X軸方向以及Y軸方向的移動指令的功能。首先，在程序讀出部36中，讀出由使用者輸入的加工程序22。加工程序22是包含為控制雷射加工裝置，對工件14進行必要的加工而所需要的信息的程序。例如在對金屬板穿孔的情況下，包含金屬板的板厚、要形成的孔的直徑、穿孔位置等的信息。在加工路徑解析部38中，進行加工程序22的加工路徑的解析，取得為執行加工處理的X軸以及Y軸各方向中的位置信息以及進給速度。從加工路徑解析部38輸出的信號在插補處理部40中被插補處理。將與插補處理後的移動指令關聯的指令信號發送至移動指令輸出部42，X軸方向以及Y軸方向的移動指令從移動指令輸出部42向減法器34作為正的信號輸出。從移動指令輸出部42輸出的Z軸方向的移動指令是零。作為負的信號向減法器34輸入作為X軸方向的伺服電動機(未圖示)的檢測位置信息的反饋信號60、和作為Y軸方向的伺服電動機(未圖示)的檢測位置信息的反饋信號62。因此，在減法器34中，計算X軸方向以及Y軸方向的位置指令、和實際的伺服電動機的位置的差，亦即位置偏差量。此外，向減法器34也輸入作為Z軸方向的檢測位置信息的反饋信號52，關於它後面另述。伺服控制部26由加法器44、位置控制處理部46、速度控制處理部48、和電流控制處理部50構成。伺服控制部26向伺服放大器30輸出與X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向關聯的為控制各伺服電動機必要的控制信號。首先說明X軸方向以及Y軸方向的控制的方式。在與本發明的這一方面，因為X軸方向和Y軸方向不過是相對的概念，不需要個別說明，所以這裡僅關於X方向進行說明，關於Y軸方向同樣的說明也是妥當的，這點對於專業人員來說不言自明。在減法器34中，如上述計算X軸方向上的位置指令和檢出位置的差，即計算位置偏差量。該位置偏差量在位置控制處理部46中在計算速度指令中使用。此外，從間隙位置指令運算部54向加法器44輸入的信號，因為是關於Z軸方向的信息，所以在X軸方向的驅動控制中可以忽視。速度指令向速度控制處理部48輸入。速度控制處理部48根據輸入的速度指令輸出電流指令。電流控制處理部50根據從速度控制處理部48輸出的電流指令向伺服放大器輸出控制信號。伺服放大器根據控制信號向伺服電動機供給驅動電流。此時供給的驅動電流與伺服電動機的必要的旋轉角度對應。重複以上的處理。在從加工程序22求得的位置指令和實際的電動機位置一致前驅動控制伺服電動機。接著說明Z軸方向的伺服控制部28的功能。間隙位置指令運算部54能夠根據隨著加工頭12的接近動作的階段不同的處理，計算輸出值。例如，在接近動作的初期階段輸出速度指令，使加工頭12以後述的恆定的規定速度V1 (參照圖5)朝向工件14驅動。在加工頭12以通過間隙傳感器20可檢測的程度充分接近工件14前繼續進行通過該規定速度V1的接近動作。間隙位置指令運算部54，當間隙傳感器20 —旦檢出加工頭12和工件14之間的間隙量時，輸出使加工頭12的接近動作的速度逐漸減速那樣的速度指令。間隙傳感器20的檢出信號通過A/D變換器58向間隙位置指令運算部54輸出。該逐漸減速的速度指令接著被切換到間隙控制。在間隙控制的階段中，根據規定的(例如恆定的)接近增益、和通過間隙傳感器20檢出的到間隙基準位置的距離決定接近動作的速度。例如，也可以通過簡單地相乘接近增益[1/sec (每秒)]和到間隙基準位置的距離[mm (毫米)]決定該速度。也可以根據需要還乘以係數等進行調整。這樣，在通過間隙傳感器20檢出的間隙量與間隙基準位置一致前驅動控制加工頭12。接著說明間隙控制部28。本發明的實施方式的間隙控制部28由上述的間隙位置指令運算部54、位置增益運算部56、和位置偏差讀取部58構成。位置增益運算部56根據在位置偏差讀取部58中取得的位置偏差量，計算適當的位置增益的值。通過位置偏差讀取部58取得的位置偏差量是伺服電動機16的Z軸方向上的位置偏差量，即Z軸方向中的伺服延遲。通過計算Z軸方向上對於伺服電動機16的位置指令和實際的伺服電動機16的位置之間的差得到該位置偏差量。在間隙位置指令運算部54中計算Z軸方向的位置指令。通過在伺服電動機16上安裝的分度標尺32檢測伺服電動機16的實際位置。伺服電動機16的位置信息作為反饋信號52被反饋給伺服控制部26，在位置偏差讀取部58中讀取位置偏差量。位置增益運算部56根據伺服電動機16的位置偏差量計算修正位置增益。向位置控制處理部46輸出在這裡算出的修正位置增益。位置控制處理部46具有位置增益切換部，該位置增益切換部用於把即將修正前的位置增益切換為修正位置增益。在一種實施方式中，根據從理論式算出的作為理論值的伺服電動機16的理論位置偏差量、和在位置偏差讀取部58中取得的作為實際的位置偏差量的實際位置偏差量來計算修正位置增益。在一種實施方式中，通過在即將修正前(修正前)的位置增益上乘以理論位置偏差量和實際位置偏差量的比，計算修正位置增益。使用具體例說明該實施方式中的修正位置增益的計算方法。根據下面的式(I)以理論方式求出伺服電動機16的理論位置偏差量。(位置偏差量)=(進給速度)/(位置增益)…式(I)例如，在進給速度為10000[mm/min (毫米每分)]、即將修正前的位置增益為50[1/sec (每秒)]的情況下，(位置偏差量)=(進給速度)/位置增益=10000/(60X50) =3. 33[mm(毫米)]。考慮實際位置偏差量為5.0[mm]的情況。在這種情況下，位置偏差量的測定值與其理論值的比為5. 0/3. 33=1`. 50，用該比的值乘即將修正前的位置增益，得到(修正位置增益)=50X (5. 0/3. 33) =75 [1/sec]。把這裡算出的修正位置增益切換為即將修正前的位置增益。這樣，成為根據考慮了伺服機構部的延遲的最適合的位置增益來驅動控制加工頭12。因此，即使在加工頭12的接近動作的速度大、在伺服機構部內容易發生延遲的情況下也能夠儘可能防止加工頭12的過衝。也可以在用上述方法算出的修正位置增益上再乘以任意的係數(例如預定的設定值)調整修正位置增益。下面參照圖2說明本發明的實施方式的雷射加工用控制裝置中的處理步驟。圖2是用於說明本發明的實施方式的雷射加工用控制裝置10的作用的流程圖。希望留意，只要不特別說明，則以下的記載敘述關於加工頭12的Z軸方向的接近動作以及定位。首先，當從移動量計算部24輸出移動指令時，開始使加工頭12朝向工件14移動的接近動作(步驟SI)。在步驟SI，加工頭12的接近動作的速度恆定。在達到間隙傳感器20能夠檢出加工頭12和工件14之間的距離的位置前繼續進行該等速下的接近動作。當加工頭12十分接近工件14，到達通過間隙傳感器20能夠檢出的範圍時(步驟S2)，從間隙位置指令運算部54輸出速度指令(步驟S3)，以使接近動作的速度減速。當接近動作的減速開始時，開始取得伺服位置偏差量(步驟S4)。然後，根據上述那樣的方法，從取得的伺服位置偏差量計算修正位置增益(步驟S5)。接著進行位置增益的切換，把該時點的位置增益置換為在步驟S5算出的修正位置增益(步驟S6)。接著通過間隙傳感器20判定加工頭12是否到達間隙基準位置(步驟S7)。在步驟S7中的判定結果是NO的情況下再次返回步驟S4，在加工頭12到達間隙基準位置前，再次重複調整伺服延遲的控制(從步驟S4到步驟S6)。在步驟S7中的判定結果是YES的情況下結束加工頭12的接近動作，繼續進行雷射加工。即使在進行雷射加工的期間也進行間隙控制，以間隙基準位置為標準把加工頭12和工件14的表面的距離維持為恆定。接著參照圖3以及圖4說明本發明的別的實施方式。圖3是表示本發明的實施方式的變形例的雷射加工用控制裝置的主要部分的框圖，僅表示與圖1的框圖中的間隙控制部28對應的間隙控制部80。圖4是用於說明本發明的實施方式的變形例的雷射加工用控制裝置的主要部分的作用的流程圖。在圖4中表示與圖2的流程圖中的處理的從步驟S4到步驟S6的處理對應的步驟SlO到步驟S17。在該實施方式中，在考慮伺服偏差量的上述方法中，還考慮追加的要素計算修正位置增益。如圖3所示，本實施方式的間隙控制部80由間隙位置指令運算部82、位置偏差讀取部84、間隙量運算部86、位置增益運算部88、位置增益調整部90、和箝位部92構成。間隙位置指令運算部82的作用，因為和上述實施方式中的間隙位置指令運算部54相同，所以省略說明。位置偏差讀取部84具有和圖1的位置偏差讀取部58同樣的作用，根據Z軸方向上的伺服電動機的位置指令、和反饋的伺服電動機的位置檢測信息取得伺服位置偏差量。間隙量運算部86利用間隙傳感器20 (圖1)的檢測值，計算加工頭12到間隙基準位置的距離。位置增益運算部88根據從位置偏差運算部84輸出的伺服位置偏差量、和從間隙量運算部86輸出的間隙量計算修正位置增益。與上述實施方式同樣地為計算與從理論式導出的理論位置偏差量的比而利用伺服位置偏差量。另一方面，在間隙量運算部86中算出的間隙量，用於計算修正係數。在一種方式中，將該修正係數再乘以理論位置偏差量和實際位置偏差量的比，在修正位置增益中利用。也就是說，通過下面的式(2)計算修正位置增益。(修正位置增益)=(位置增益)X{(實際位置偏差量)/(理論位置偏差量)} X (修正係數)…式(2)例如，修正係數也可以是根據到間隙基準值的距離增減的變量。在一種實施方式中，可以隨著到間隙基準值的距離減小而逐漸減小那樣設定。不特別限定如何設定修正係數。例如也可以預先規定修正係數可以取的最大值和最小值，根據到間隙基準位置的距離，通過比例計算來計算修正係數。這樣通過根據到間隙基準位置的距離，調整修正位置增益，能夠根據接近動作的階段更加細緻地驅動控制加工頭12。例如，在十分接近作為目標位置的間隙基準位置時，因為可以預測不久速度指令將成為零，所以可以減小位置增益。把這樣算出的修正位置增益向位置增益調整部90輸出。位置增益調整部90具有防止位置增益急劇變化的濾波器作用。更具體說，比較修正位置增益和修正前的位置增益，在變化量超過預定的規定範圍的情況下，具有調整修正位置增益的作用。例如在位置增益的變化量超過上述規定範圍的情況下，調整修正位置增益，使變化量回到所述規定範圍內。也可以簡單地乘以一定的係數減低修正位置增益的方式進行調整。當這樣做時，因為位置增益不會急劇變化， 所以能夠防止在伺服電動機16的動作上施加過大的負荷，加工頭12的接近動作更加穩定。
箝位部92比較輸入的修正位置增益和預定的上限值。然後，在修正位置增益超過上限值時，修正位置增益被箝位在上限值，代替算出的修正位置增益，把上限值作為修正位置增益輸出。通過這樣以不超過上限值的方式調整修正位置增益，能夠防止位置增益過度變大，伺服電動機16振蕩。到此說明了對於修正位置增益施行調整的各種方法，但是可以僅利用上述方法中的任何一個，也可以組合一個或者兩個以上利用。下面參照圖4說明圖3表示的間隙控制部80中的修正位置增益的計算過程。在圖4中，省略與和圖2關聯已經說明的事項重複的部分的表示。首先，取得為計算修正位置增益而利用的伺服位置偏差量(步驟S10)。與此同時如上述在間隙量運算部86中根據間隙傳感器20的檢測值計算間隙量(步驟S11)。接著，根據這些伺服位置偏差量以及間隙量，從上述式(2)計算修正位置增益(步驟S12)。接著，進行修正前亦即即將修正前的位置增益和在步驟S12算出的修正位置增益的比較，判定修正前後的位置增益的變化量是否在規定範圍內(步驟S13)。在位置增益的變化率超過預定的規定範圍的情況下，亦即在認為位置增益過度急劇變化的情況下，再次調整修正位置增益(步驟S14)。在位置增益的變化量在規定範圍的情況下，判斷為不需要調整，直接前進到步驟S15。在步驟S15，判定位置增益是否超過上限值。在判定為位置增益在上限值以下的情況下，把輸入的修正位置增益原樣不變作為修正位置增益向位置控制處理部46 (圖1)輸出。在判定為位置增益超過上限值的情況下，進行把修正位置增益箝位在上限值的處理(步驟S16)。在這種情況下，把箝位的上限值作為修正位置增益向位置控制處理部46輸出。在位置控制處理部46中，位置增益被切換為修正位置增益(步驟S17)，這點上面已經敘述。圖5是表示在利用本發明的實施方式的雷射加工用控制裝置的情況下的加工頭12的速度V、位置增益PG以及間隙量G的時間特性的一例的圖表。圖5中縱向並列記載三個圖表。各圖表的橫軸表示從接受移動指令的時點h起經過的時間。圖表的縱軸從最上的圖表依次表示速度V、位置增益PG、間隙量G，分別表示加工頭12從開始接近動作起到間隙基準位置的過程中各值的變化。在跨越三個圖表在鉛直方向上劃的虛線中，虛線h表示在恆定的速度V1下的接近動作開始的時點。虛線t2表示在恆定的速度V1下的接近動作結束、加工頭12以恆定的減速度開始減速的時點。換言之，意味著加工頭12接近了間隙傳感器為檢測加工頭12和工件14之間的間隙量的充分的範圍(圖5中的間隙量G1表示間隙傳感器20的檢測範圍的上限)。虛線t3表示從通過恆定的減速度的速度控制切換到通過根據間隙傳感器20的輸出決定的間隙控制的速度控制的時點。虛線t4表示加工頭12到達間隙基準位置G2的時點。在從時點t2到時點t3的期間中，加工頭12的速度V如上述按照通過間隙位置指令運算部54輸出的恆定的設定減速度減速。在從時點t3到時點t4的期間中，遵照到根據通過間隙傳感器20得到的檢出值算出的間隙基準位置G2的距離、和從作為設定值的恆定的接近增益算出的接近速度驅動加工頭12。該接近速度的計算在間隙位置指令運算部54中進行。時點t3是從速度' 以恆定的減速度減速得到的速度、和通過間隙控制根據恆定的接近增益算出的速度交叉的時點。如圖5所示，位置增益PG，在到加工頭12的速度V開始降低的時點t2前使用恆定的設定值。在從時點t2到時點t4之間，進行上述的位置增益PG的修正處理，使用修正後的位置增益PG。發明效果根據第一發明，即使在接近動作是高速、伺服位置偏差量(伺服延遲)顯著大的情況下，也能夠有效地防止加工頭的過衝。當對於移動指令在實際的伺服機構部的動作中產生延遲時，有時由該伺服機構部的延遲引起發生過衝。也就是說，即使在加工頭到達間隙基準位置的時點適當地輸出使加工頭的速度成為零的速度指令，由於伺服機構部延遲的原因，有時加工頭被越過間隙基準位置驅動。根據該第一發明，通過取得實際的伺服位置偏差量，根據該伺服位置偏差量變更位置增益，能夠一邊進行接近動作一邊調整伺服機構部的延遲。因此，不會發生上述的過衝，能夠可靠地把加工頭定位在適當的間隙基準位置。根據第二發明，因為考慮以理論方式求得的伺服位置偏差量計算修正位置增益，所以能夠變更位置增益使實際的伺服位置偏差量接近作為理論值的伺服位置偏差量。因此，在接近動作中能夠減低乃至消除可能成為加工頭的過衝的原因的伺服機構部對於移動指令的延遲。根據第三發明，因為能夠根據從作為目標位置的間隙基準位置開始的距離，調整修正位置增益，所以能夠根據動作的階段更加細緻地進行控制。根據第四發明，通過監視位置增益切換前後的變化量，能夠防止位置增益急劇變化。位置增益的急劇變化，因為使伺服機構部的舉動、進而加工頭的動作不穩定，所以最好避免。根據該第四發明，通過根據需要調整修正位置增益，能夠防止這樣的問題。根據第五發明，在位置增益切換部中切換位置增益時，能夠防止切換後的位置增益過度變大。當位置增益過度大時，容易振蕩，伺服機構部的動作可能變得不穩定。在該第五發明中，通過根據需要把修正位置增益箝位到規定值，能夠防止這樣的問題。
權利要求
1.一種雷射加工用控制裝置(10)，用於在從被加工物(14)離開規定距離的間隙基準位置從加工頭(12)照射雷射，用雷射加工上述被加工物(14)，其特徵在於，具有 檢測上述加工頭(12)和上述被加工物(14)之間的間隙量(G)的間隙傳感器(20)； 與上述間隙傳感器(20)協同動作，輸出間隙位置指令的間隙位置指令運算部(54、82)； 根據上述間隙位置指令，把加工頭(12)驅動到上述間隙基準位置的伺服機構部(16)； 讀取上述伺服機構部(16)的位置偏差量的伺服位置偏差讀取部(58、84)； 根據上述伺服機構部(16)的上述位置偏差量，計算用於上述伺服機構部(16)的修正位置增益的位置增益運算部(56、88);和 把上述伺服機構部(16)的位置增益切換為在上述位置增益運算部(56、88)中算出的上述修正位置增益的位置增益切換部。
2.根據權利要求1所述的雷射加工用控制裝置(10)，其特徵在於，上述位置增益運算部(56、88)從上述位置增益以及加工頭(12)的接近速度計算理論位置偏差量，根據該理論位置偏差量和通過上述伺服位置偏差讀取部(58、84)讀取的上述伺服機構部(16)的上述位置偏差量，計算上述修正位置增益。
3.根據權利要求1或2所述的雷射加工用控制裝置(10)，其特徵在於，上述位置增益運算部(88)根據通過上述間隙傳感器(20)檢出的上述間隙量(G)，計算調整了上述修正位置增益的調整值作為上述修正位置增益。
4.根據權利要求1到3中任何一項所述的雷射加工用控制裝置(10)，其中，還具有位置增益調整部(90)，用於根據通過上述位置增益切換部切換的位置增益的變化量，調整上述修正位置增益。
5.根據權利要求1到4中任何一項所述的雷射加工用控制裝置(10)，其特徵在於，還具有箝位部(92)，用於比較上述修正位置增益和預定的規定值，在上述修正位置增益的值超過上述規定值的情況下，把上述修正位置增益箝位到上述規定值。
全文摘要
根據本發明的一種方式，提供一種雷射加工用控制裝置，用於在間隙基準位置用雷射加工上述被加工物，具有檢測上述加工頭和上述被加工物之間的間隙量的間隙傳感器；輸出間隙位置指令的間隙位置指令運算部；把加工頭驅動到上述間隙基準位置的伺服機構部；讀取上述伺服機構部的位置偏差量的伺服位置偏差讀取部；根據上述伺服機構部的上述位置偏差量計算用於上述伺服機構部的修正位置增益的位置增益運算部；和把上述伺服機構部的位置增益切換為在上述位置增益運算部中算出的上述修正位置增益的位置增益切換部。由此，提供儘可能防止過衝的雷射加工用控制裝置。
文檔編號B23K26/00GK103064338SQ201210334288
公開日2013年4月24日 申請日期2012年9月11日 優先權日2011年10月21日
發明者持田武志 申請人:發那科株式會社