移動平臺自動規避碰撞的方法、系統及移動平臺與流程

2023-09-13 18:55:15 2

本發明涉及控制技術領域，具體涉及一種移動平臺自動規避碰撞的方法、系統及移動平臺。

背景技術：

無人機是一種由無線遙控設備或由自身程序控制裝置操縱的、執行任務的非載人飛行器，越來越廣泛的在多個領域得到發展和應用，具有重大的社會意義。

無人機具有成本相對較低，沒有人員傷亡的危險，生存能力強，機動性能好等優點。但也因為無人駕駛，在飛行中只能依靠自身的飛行控制系統或地面控制中心的指令進行飛行，在遇到高壓線纜、樹木或建築物等障礙物，特別是利用無人機對電力線進行巡視時，很有可能與障礙物發生碰撞，給無人機帶來巨大的安全隱患。

因此，為了保障無人機在執行任務時的安全飛行，有必要提供一種新的技術解決上述技術問題。

技術實現要素：

本發明的目的是克服上述技術問題，提供一種可有效地對環境中的障礙物作出反應，避免與障礙物發生碰撞的移動平臺自動規避碰撞的方法。

本發明的技術方案是：

一種移動平臺自動規避碰撞的方法，包括如下步驟：

步驟s1：獲取移動平臺周邊環境的環境數據；

步驟s2：識別環境數據中是否有障礙物，當存在障礙物時，獲取所述障礙物信息及所述移動平臺當前的運動狀態；

步驟s3：根據所述障礙物信息和所述移動平臺當前的運動狀態，計算所述移動平臺的最高安全速度；

步驟s4：計算所述移動平臺的目標運動速度並控制所述移動平臺按所述目標運動速度運動；其中所述目標運動速度小於等於所述最高安全速度；

步驟s5：設定距離閾值，判斷所述障礙物與所述移動平臺的距離與所述距離閾值的關係，當所述障礙物與所述移動平臺的距離小於等於所述距離閾值時，控制所述移動平臺對所述障礙物繞行；當所述障礙物與所述移動平臺的距離大於所述距離閾值時，控制所述移動平臺執行當前運動狀態。

優選的，步驟s5中，控制所述移動平臺對所述障礙物繞行的步驟包括：剔除所述目標運動速度在所述障礙物方向上的分量，獲得最終目標運動速度向量，所述移動平臺執行所述最終目標運動速度向量。

優選的，當識別到所述環境數據中的所述障礙物的數量為多個時，對每個所述障礙物執行步驟s5。

優選的，步驟s2中還包括根據所述移動平臺當前的運動狀態計算風險範圍的步驟，步驟s2-s5中的所述障礙物為所述風險範圍內的障礙物。

優選的，步驟s2中還包括根據所述移動平臺當前的運動狀態濾除預設距離範圍外的環境數據，步驟s2-s5中的所述障礙物為預設距離範圍內的障礙物。

優選的，步驟s2中，障礙物識別步驟包括：對所述環境數據中的物體邊緣進行識別。

優選的，步驟s1還包括對所述環境數據進行去噪處理步驟。

優選的，步驟s1還包括坐標系轉換步驟：將所述環境數據的坐標系轉換成以所述移動平臺為中心的極坐標。

本發明還提供一種自動規避碰撞系統。所述自動規避碰撞系統包括獲取模塊、障礙物識別模塊、處理模塊、及控制模塊，其中：

所述獲取模塊，用於獲取移動平臺周邊環境的環境數據及所述移動平臺當前的運動狀態；

所述障礙物識別模塊，用於識別所述環境數據中是否有障礙物，並讀取所述障礙物信息；

所述處理模塊，用於根據所述移動平臺當前的運動狀態和所述障礙物信息計算獲得所述移動平臺的最高安全速度和目標運動速度；並用於判斷所述障礙物與所述移動平臺的距離與設定距離閾值的關係，當所述障礙物與所述移動平臺的距離小於等於設定距離閾值時，計算所述移動平臺對所述障礙物繞行的運動參數；

所述控制模塊，用於根據所述處理模塊反饋的信息控制所述移動平臺避開所述障礙物。

本發明還提供一種移動平臺。所述移動平臺包括所述的自動規避碰撞系統。

與相關技術相比，本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法有益效果在於：通過本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法，使所述移動平臺在接近所述障礙物是時可自動繞開障礙物，可有效地對環境中的障礙物作出反應，使飛行器不會主動與障礙物發生碰撞，提高了飛行器躲避障礙物的安全性能。

附圖說明

圖1為本發明提供的自動規避碰撞系統的一實施例的結構示意圖；

圖2為本發明提供的移動平臺的一實施例的結構示意圖；

圖3為本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法的一實施例的流程示意圖；

圖4為圖3所示移動平臺自動規避碰撞的方法中坐標系轉換示意圖；

圖5為圖3所示移動平臺自動規避碰撞的方法中最高安全速度的計算方法示意圖；

圖6為圖3所示移動平臺自動規避碰撞的方法中移動平臺對障礙物繞行的計算方法示意圖；

圖7為本發明提供的自動規避碰撞系統的另一實施例的結構示意圖；

圖8為本發明提供的移動平臺的另一實施例的結構示意圖；

圖9為本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法的另一實施例的流程示意圖；

圖10為本發明提供的自動規避碰撞系統的又一實施例的結構示意圖；

圖11為本發明提供的移動平臺的又一實施例的結構示意圖；

圖12為本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法的又一實施例的流程示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖和實施方式對本發明作進一步說明。

實施例1

請參閱圖1，圖1為本發明提供的自動規避碰撞系統的一實施例的結構示意圖。所述自動規避碰撞系統100包括獲取模塊11、去噪模塊12、障礙物識別模塊13、處理模塊14和控制模塊15。其中：

所述獲取模塊11，用於獲取移動平臺周邊環境的環境數據及所述移動平臺當前的運動狀態；

所述去噪模塊12，用於將所述環境數據進行去噪處理；

所述障礙物識別模塊13，用於識別所述環境數據中是否有障礙物，並讀取所述障礙物信息；

所述處理模塊14，用於根據所述移動平臺當前的運動狀態和所述障礙物信息計算獲得所述移動平臺的最高安全速度和目標運動速度；並用於判斷所述障礙物與所述移動平臺的距離與設定距離閾值的關係，根據兩者的關係獲得所述移動平臺避開障礙物的不同運動方式，且當所述障礙物與所述移動平臺的距離小於等於設定距離閾值時，計算所述移動平臺對所述障礙物繞行的運動參數；

所述控制模塊15，用於根據所述處理模塊反饋的信息控制所述移動平臺避開所述障礙物。

所述移動平臺可以是機器人、飛行器、輪船、潛艇等；其中所述飛行器可以是四軸飛行器、多旋翼飛行器、無人機飛行器、航模等。

所述障礙物可以是建築物、樹木、飛鳥、礁石、行人等。

所述獲取模塊11包括第一獲取單元111和第二獲取單元112。其中，所述第一獲取單元111用於獲取所述移動平臺周邊環境的環境數據，所述第二獲取單元112用於獲取所述移動平臺當前的運動狀態。

所述第一獲取單元111可以利用傳感器獲取所述移動平臺周邊的環境數據；也可以是利用已知的環境數據；也可以是利用已知的環境數據和所述傳感器獲取的環境數據進行融合。優選的，所述傳感器具體採用二維雷射雷達實時感知所述飛行器周邊環境，其中雷射雷達為日本hokuyo的產品。

獲取的所述環境數據可以為點雲數據。

所述第二獲取單元112獲取的所述移動平臺當前的運動狀態包括其運動速度和運動方向。

所述去噪模塊12用於將所述第一獲取單元111獲取的所述環境數據進行去噪處理，濾除所述環境數據中與不相關數據，其中去噪數據包括疑似噪點或/和包含所述移動平臺自身部分的數據，但不限於以上列出的兩種數據，還可以為其它類型的數據。

所述障礙物識別模塊13是通過識別環境數據中的物體邊緣來提取障礙物信息。讀取的所述障礙物信息包括在α角與θ角上的起始角度與終止角度、與所述飛行器的最近距離及所述最近距離發生的角度，其中α角表示點與所述飛行器的連線與所述飛行器所在水平面形成的垂直方向上的夾角，θ角表示點與所述飛行器的連線與所述飛行器目標朝向所述形成的水平方向上的夾角。

所述處理模塊14包括第一處理單元141、第二處理單元142、判斷單元143和第三處理單元144，其中所述第一處理單元141用於根據所述移動平臺當前的運動狀態和所述障礙物信息計算獲得所述移動平臺的最高安全速度；所述第二處理單元142用於根據所述移動平臺當前的運動狀態和所述最高安全速度計算所述移動平臺的目標運動速度；所述判斷單元143用於判斷所述障礙物與所述移動平臺的距離與設定距離閾值的關係，根據兩者的關係獲得所述移動平臺避開障礙物的不同運動方式，當所述障礙物與所述移動平臺的距離小於等於設定距離閾值時，計算所述移動平臺對所述障礙物繞行的運動參數；所述第三處理單元144用於將所述環境數據的坐標系轉換成所述移動平臺為中心的極坐標。需要說明的是，當所述移動平臺中心和傳感器中心距離偏移不大的情況下，所述第三處理單元144不工作。

所述控制模塊15包括第一控制單元151和第二控制單元152，其中所述第一控制單元151用於根據計算得到的目標運動速度控制所述移動平臺按照所述目標運動速度運動；所述第二控制單元152用於根據所述判斷單元143的反饋結果，控制所述移動平臺的運動方向，以使所述移動平臺規避所述障礙物。具體的，當所述障礙物與所述移動平臺的距離小於等於所述距離閾值時，控制所述移動平臺對所述障礙物繞行；當所述障礙物與所述移動平臺的距離大於所述距離閾值時，控制所述移動平臺沿當前方向運動。其中，距離閾值可根據實際情況調整，如可以為5m、8m、10m等。

實施例2

本發明提供一種移動平臺10。請結合參閱圖2，為本發明提供的移動平臺的一實施例的結構示意圖。所述移動移動平臺10包括實施例1中的所述自動規避碰撞系統100，根據所述自動規避碰撞系統100控制所述移動平臺10自動規避障礙物。

實施例3

本發明提供一種移動平臺自動規避碰撞的方法。請結合參閱圖3，為本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法的一實施例的流程示意圖。所述移動平臺自動規避碰撞的方法包括如下步驟：

步驟s1：獲取移動平臺周邊環境的環境數據；

具體的，所述環境數據由所述第一獲取單元111獲取，獲取的所述環境數據可以為點雲數據或柵格化數據，本實施方式採用點雲數據。所述環境數據可以是一維的、二維的，也可以是三維的。

所述第一獲取單元111可以利用傳感器獲取所述移動平臺周邊的環境數據；也可以是利用已知的環境數據，例如我們先把室內空間的地圖建立好，然後讓所述移動平臺根據這個已經建好的地圖運動，而不是依賴傳感器對環境進行實時感知；也可以是利用已知的環境數據和所述傳感器獲取的環境數據進行融合。優選的，所述傳感器具體採用二維雷射雷達實時感知所述飛行器周邊環境，其中雷射雷達為日本hokuyo的產品。

所述移動平臺為飛行器時，所述飛行器搭載傳感器時可使用雲臺對傳感器進行增穩，使其姿態不受移動平臺姿態變化影響。在安裝時，將所述二維雷射雷達通過二軸增穩雲臺與所述飛行器連接在一起，在所述飛行器姿態變化的情況下保證所述雷射雷達掃描面永遠水平。

優選的，將獲取的所述環境數據的坐標系轉換成所述移動平臺為中心的極坐標，方便後續步驟的計算。具體的，獲取所述環境數據後，由所述第三處理單元144將所述環境數據的坐標系轉換成所述移動平臺為中心的極坐標。

坐標系轉換步驟中，如果環境數據本身是笛卡爾坐標，則可通過三角函數轉換為極坐標：

由z(x,y,z)轉換為z(α,θ,r)，

本實施方式中，採用雷射雷達進行掃描所述移動平臺周邊環境，獲取的環境數據本身就是極坐標。極坐標中，α角代表點與移動平臺的連線與移動平臺所在水平面形成的垂直方向上的夾角，θ角代表點與移動平臺的連線與移動平臺目標朝向所形成的水平方向上的夾角，r代表點與移動平臺之間的距離。

當獲取的環境數據的中心或原點是傳感器本身，但經過坐標系轉換後，環境數據的原點被轉換為移動平臺的中心。請結合參閱圖4，為圖3所示移動平臺自動規避碰撞的方法中坐標系轉換示意圖。其中，d1點表示環境數據中的點；a表示傳感器的中心，b表示移動平臺的中心。坐標系轉換的計算方法如下：

需要說明的是，當所述移動平臺中心和傳感器中心距離偏移不大的情況下，可以省略坐標中心轉換步驟。

進一步的，步驟s1還包括將所述第一獲取單元111獲取的所述環境數據進行去噪處理。所述去噪模塊12將所述環境數據進行去噪處理，後續步驟中使用的環境數據優選為去噪處理後的環境數據。具體的，包括濾除所述環境數據中的疑似噪點和包含所述移動平臺自身部分的數據，但不限於以上列出的兩種數據，還可以為其它類型的數據。

環境數據採用點雲數據時，剔除所述環境數據中疑似噪點的方法包括：通過判斷所述環境數據中每個點的反射強度，並設定強度閾值t，當反射強度小於強度閾值t，則判斷其為疑似噪點，進行濾除；其中強度閾值t＝kr1+c，其中c表示常數，k表示強度衰減率，r1表示點到所述飛行器的距離。

若採用雙目相機時建立的環境數據是格柵化的，而且格柵尺寸比較大，則是通過判斷環境數據中每個格柵的佔有率，如果佔有率低於閾值，則判斷其為疑似噪點，進行濾除。

剔除所述環境數據中包括所述移動平臺自身部分的數據包括：以所述移動平臺為圓心設置一個過濾半徑r，將落在所述過濾半徑r內的數據去除。若步驟s1中沒有將所述環境數據的坐標系轉換成所述移動平臺為中心的極坐標的步驟，則以傳感器為圓心設置一個過濾半徑。

所述移動平臺自身的部分剔除方法還可以通過所述移動平臺的幾何模型來判斷環境數據中包含所述移動平臺的部分，並進行去除。

需要說明的是，當所述環境數據中不包含所述移動平臺自身的部分，則剔除所述環境數據中包含所述移動平臺自身部分的數據步驟省略。

步驟s2：識別環境數據中是否有障礙物，當存在障礙物時，獲取所述障礙物信息及所述移動平臺當前的運動狀態；

具體的，通過所述障礙物識別模塊13識別所述環境數據中是否有障礙物。所述障礙物識別模塊13通過對所述環境數據中的物體邊緣進行識別作為判斷是否有障礙物的依據。具體通過所述識別點與所述移動平臺的距離數據對極坐標的角度取導，如果導數的絕對值高於設定閾值，則判斷該處為物體邊緣：在實際應用中停留在處理二維環境數據上，但判斷三維環境中的物體邊緣也是這個原理。

當環境中的障礙物，尤其是相鄰障礙物數量較多時，會降低算法的穩定性，所以我們將距離不遠的障礙物視為一個大障礙物。具體的，判斷兩個障礙物距離遠不遠有兩個量，分別是分離角度與絕對距離，當這兩個量都高於對應設定閾值時，則認為這兩個障礙物距離較遠，判斷其為兩個獨立的障礙物；反之，則判斷其為一個障礙物進行計算。

在識別出環境數據中的每個障礙物後，所述障礙物識別模塊13並讀取每一障礙物的障礙物信息，所述障礙物信息包括在α角與θ角上的起始角度與終止角度、與所述移動平臺的最近距離及所述最近距離發生的角度，其中α角表示點與所述移動平臺的連線與所述移動平臺所在水平面形成的垂直方向上的夾角，θ角表示點與所述移動平臺的連線與所述移動平臺目標朝向所述形成的水平方向上的夾角。

所述移動平臺當前的運動狀態通過所述第二獲取單元112獲取，其中，所述移動平臺當前的運動狀態包括運動速度和運動方向。

步驟s3：根據所述障礙物信息和所述移動平臺當前的運動狀態，計算所述移動平臺的最高安全速度；

具體的，通過所述第一處理單元141計算所述移動平臺的最高安全速度。所述最高安全速度是根據距離最近的障礙物與所述移動平臺的距離計算得出，所述最高安全速度可以保證所述移動平臺在到達障礙物的安全距離前能夠剎停。在實際運用中，給所述最高安全速度施加一個單向或雙向的低通濾波，以減少所述移動平臺行為變化突然的情況。所述最高安全速度的計算方法如下：

請結合圖5，為圖3所示移動平臺自動規避碰撞的方法中最高安全速度的計算方法示意圖。其中v1、v3均為定值，v2為變量：

給所述最高安全速度vsafe施加了一個單向的低通濾波：

vsafe,t,filtered＝0.95×vsafe,t-1+0.05×vsafe,t

此低通濾波只有在|vsafe,t|>|vsafe,t-1|時才會啟用，可有效減少移動平臺在全速離開障礙物時因速度變化較快發生的不穩定情況。

步驟s4：計算所述移動平臺的目標運動速度並控制所述移動平臺按所述目標運動速度運動；其中所述目標運動速度小於等於所述最高安全速度；

具體的，通過所述第二處理單元142計算獲取所述移動平臺的目標運動速度。當所述移動平臺的運動速度大於所述最高安全速度，則所述第一控制單元151控制所述移動平臺的速度降至所述最高安全速度，方向不變，此時最高安全速度為移動平臺的所述目標運動速度；當所述移動平臺的運動速度小於所述最高安全速度，則所述第一控制單元151控制所述移動平臺的速度不變，此時所述移動平臺本身的運動速度為所述目標運動速度。

步驟s5：設定距離閾值，判斷所述障礙物與所述移動平臺的距離與所述距離閾值的關係，當所述障礙物與所述移動平臺的距離小於等於所述距離閾值時，控制所述移動平臺對所述障礙物繞行；當所述障礙物與所述移動平臺的距離大於所述距離閾值時，控制所述移動平臺執行當前運動狀態。

具體的，可設定距離閾值為5m、8m或10m，或者根據具體情況賦予其它數值。所述判斷單元153判斷所述障礙物與所述移動平臺的距離與距離閾值的關係，所述第二控制單元152根據所述判斷單元143反饋的信息，控制所述移動平臺運動，具體為當所述障礙物與所述移動平臺的距離小於等於所述距離閾值時，控制所述移動平臺對所述障礙物繞行；當所述障礙物與所述移動平臺的距離大於所述距離閾值時，控制所述移動平臺執行當前運動狀態。

優選的，控制所述移動平臺對所述障礙物繞行的步驟包括：剔除所述目標運動速度在所述障礙物方向上的分量，獲得最終目標運動速度向量，所述移動平臺執行所述最終目標運動速度向量。

請結合參閱圖6，為圖3所示移動平臺自動規避碰撞的方法中移動平臺對障礙物繞行的計算方法示意圖。其中a表示目標運動速度向量，b表示目標運動速度在目標障礙物方向上的分量，c表示最終目標運動向量。

目標運動速度向量在所述目標障礙物方向上的分量可以通過向量點乘計算出來：

目標運動速度向量在目標障礙物方向上的分量＝目標運動速度向量·目標障礙物相對於飛行器的位置向量

需要說明的是，所述環境數據中的障礙物不限於一個，當識別到所述環境數據中的所述障礙物的數量為多個時，對每個所述障礙物執行步驟s5。

實施例4

請參閱圖7，為本發明提供的自動規避碰撞系統的另一實施例的結構示意圖。所述自動規避碰撞系統200包括獲取模塊21、去噪模塊22、障礙物識別模塊23、處理模塊24及控制模塊25。其中所述獲取模塊21、獲取模塊22、障礙物識別模塊23及控制模塊25分別與實施例1中對應的功能模塊相同，在此不做贅述。

與實施例1不相同的是，所述處理模塊24包括第一處理單元241、第二處理單元242、判斷單元243、第三處理單元244和第四處理單元245，其中所述第一處理單元241、第二處理單元242、判斷單元243、第三處理單元244與實施例1中的對應功能模塊相同，即在實施例1的基礎上所述處理模塊24增加了所述第四處理單元245。

所述第四處理單元245用於根據所述移動平臺前的運動狀態計算風險範圍，以使所述移動平臺自動規避碰撞所述風險範圍內的障礙物。

風險範圍的意思是根據所述移動平臺當前的運動方向，設定一個容易與障礙物發生碰撞的區域範圍，使所述移動平臺在所述風險範圍內提前減速，以避免與障礙物發生碰撞。所述風險範圍的形狀可以根據具體情況自己設置。例如，當所述環境數據為二維數據時，設計所述風險範圍為扇形；當所述環境數據為三維數據時，設計所述風險範圍為圓錐形。本實施方式中，採用二維數據，因此對應的風險範圍為圓錐形，圓錐形的角度是90度，高為30米，圓錐形的高為所述移動平臺水平運動方向，頂點位於所述移動平臺的中心點。

實施例5

本發明提供一種移動平臺20，請結合參閱圖8，為本發明提供的移動平臺的另一實施例的結構示意圖。所述移動移動平臺20包括實施例4中的所述自動規避碰撞系統200，根據所述自動規避碰撞系統200控制所述移動平臺20自動規避障礙物。

實施例6

本發明提供一種移動平臺自動規避碰撞的方法。請結合參閱圖9，為本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法的另一實施例的流程示意圖。所述移動平臺自動規避碰撞的方法，包括如下步驟：

步驟s1a，與實施例3中的步驟s1對應相同，在此不做贅述；

步驟s2a，獲取所述移動平臺當前的運動狀態，根據所述移動平臺當前的運動狀態計算風險範圍，並在所述風險範圍內識別環境數據中是否有障礙物，當存在障礙物時，獲取所述障礙物信息；

其中，獲取所述移動平臺當前的運動狀態的步驟與實施例3中對應相同。

根據所述移動平臺當前的運動狀態計算風險範圍，具體為：所述第四處理單元245根據所述移動平臺前的運動狀態計算風險範圍，並將所述風險範圍外的環境數據濾除，以使所述移動平臺自動規避碰撞所述風險範圍內的障礙物。

其中，風險範圍的意思是根據所述移動平臺當前的運動方向，設定一個容易與障礙物發生碰撞的區域範圍，使所述移動平臺在所述風險範圍內提前減速，以避免與障礙物發生碰撞。所述風險範圍的形狀可以根據具體情況自己設置。例如，當所述環境數據為二維數據時，設計所述風險範圍為扇形；當所述環境數據為三維數據時，設計所述風險範圍為圓錐形。本實施方式中，採用二維數據，因此對應的風險範圍為圓錐形，圓錐形的角度是90度，高為30米，圓錐形的高為所述移動平臺水平運動方向，頂點位於所述移動平臺的中心點。

所述風險範圍有時候會(部分)落在傳感器偵測範圍之外，例如飛機在往後飛但我們沒有飛機尾巴方向的環境數據。如果風險範圍完全落在感知範圍之外，則調整風險範圍至其與感知範圍重合的部分。

所述障礙物識別模塊23在所述風險範圍內識別是否有障礙物存在，當存在障礙物時，並獲取所述障礙物信息。

步驟s3a-s5a，且步驟s3a-s5a的內容與實施例3中步驟s3-s5對應相同，在此不做贅述。

實施例7

請參閱圖10，為本發明提供的自動規避碰撞系統的又一實施例的結構示意圖。所述自動規避碰撞系統300包括獲取模塊31、去噪模塊32、障礙物識別模塊33、處理模塊34及控制模塊35。其中所述獲取模塊31、獲取模塊32、障礙物識別模塊33及控制模塊35分別與實施例1中對應的功能模塊相同，在此不做贅述。

與實施例1不相同的是，所述處理模塊34包括第一處理單元341、第二處理單元342、判斷單元343、第三處理單元344和第四處理單元345，其中所述第一處理單元341、第二處理單元342、判斷單元343、第三處理單元344與實施例1中的對應功能模塊對應相同，即在實施例1的基礎上所述處理模塊34增加了所述第四處理單元345。

所述第四處理單元345用於根據所述移動平臺當前的運動狀態濾除預設距離範圍外的環境數據，以使所述移動平臺自動規避碰撞所述預設距離範圍內的障礙物。

所述預設距離範圍可根據實際情況調整，其半徑可以為5m、8m或10m等不同數值。將所述預設距離範圍外的環境數據進行濾除，可提高障礙物識別的精確度。

實施例8

本發明提供一種移動平臺30，請結合參閱圖11，為本發明提供的移動平臺的又一實施例的結構示意圖。所述移動移動平臺30包括實施例7中的所述自動規避碰撞系統300，根據所述自動規避碰撞系統300控制所述移動平臺30自動規避障礙物。

實施例9

本發明提供一種移動平臺自動規避碰撞的方法。請結合參閱圖12，為本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法的又一實施例的流程示意圖。所述移動平臺自動規避碰撞的方法，包括如下步驟：

步驟s1b，與實施例3中的步驟s1對應相同，在此不做贅述；

步驟s2b，獲取所述移動平臺當前的運動狀態，根據所述移動平臺當前的運動狀態濾除所述預設距離範圍外的環境數據，並在所述預設距離範圍內識別環境數據中是否有障礙物，當存在障礙物時，獲取所述障礙物信息，以得到專門為精確識別近距離障礙物而修改過的環境數據；

其中，獲取所述移動平臺當前的運動狀態的步驟與實施例3中對應相同。

根據所述移動平臺當前的運動狀態濾除所述預設距離範圍外的環境數據，以使所述移動平臺自動規避碰撞所述閾值範圍內的障礙物。具體的，所述第四處理單元345根據所述移動平臺當前的運動狀態濾除預設距離範圍外的環境數據，以使所述移動平臺自動規避碰撞所述預設距離範圍內的障礙物。其中所述預設距離範圍可根據實際情況調整，其半徑可以為5m、8m或10m等不同數值。將所述預設距離範圍外的環境數據進行濾除，可提高障礙物識別的精確度。

所述障礙物識別模塊33在所述預設距離範圍內識別是否有障礙物存在，當存在障礙物時，並獲取所述障礙物信息。

步驟s3b-s5b，且步驟s3b-s5b的內容與實施例3中步驟s3-s5對應相同，在此不做贅述。

與相關技術相比，本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法有益效果在於：通過本發明提供的移動平臺自動規避碰撞的方法，使所述移動平臺在接近所述障礙物是時可自動繞開障礙物，可有效地對環境中的障礙物作出反應，使飛行器不會主動與障礙物發生碰撞，提高了飛行器躲避障礙物的安全性能。

以上所述僅為本發明的實施例，並非因此限制本發明的專利範圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護範圍內。