Arv故障診斷主元分析裝置的製作方法
2023-09-18 13:53:05 1
專利名稱：Arv故障診斷主元分析裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及水下機器人狀態監控技術領域，特別涉及ー種ARV故障診斷主元分析
方法與裝置。
背景技術：
海洋是人類發展的四大戰略空間(陸、海、空、天)中繼陸地之後的第2大空間，是生物資源、能源、水資源和金屬資源的戰略性開發基地，是最有發展潛力的空間，對我國經濟與社會發展產生著直接、巨大的支撐作用。作為人類探索和開發海洋的助手，水下機器人特別是無人水下機器人UUV(Unmanned Underwater Vehicle)將在這ー領域發揮重要作用。公開號為CN1709766的專利，介紹了ー種浮力和推進器雙驅動方式遠程自治水下機器人，用於海洋水下工程技術領域。該發明包括機器人主體，ー對主翼，一對推進器和垂直尾翼，機器人主體的外部是整流用的透水売，主翼和垂直尾翼具有低流體阻力翼型，主翼設置於透水殼後部，對稱分布於透水殼左右兩側，垂直尾翼設置於透水殼尾部，在透水殼的垂直對稱面內。推進器設置在主翼的外側。該發明具有推進器驅動和浮力驅動兩種驅動方式，在浮力驅動模式下依靠浮力和重心的調節產生推力和控制運動方向，具有高的續航能力，在推進器驅動模式下依靠推進器產生推力，依靠左右推進器的推力差和重心調節控制運動方向，具有高機動能力。美國專利號為US5995992的專利公開了ー種用於海洋科學測量與捜索的6英尺長，直徑為13英寸的自治水下機器人。介紹了它的計算機系統，I/O ロ，水下浮力，回收框架，電池動力，高速串ロ，實時數據採集及其控制系統的設計。以上發明專利均是有關無人水下機器人裝置的設計，但由於海洋深處工作環境的複雜性，不可預測性，水下機器人一旦出現故障，不僅機器人無法完成水下作業任務，而且機器人本身也難以回收，損失巨大。因此其可靠性技術研究與設計十分關鍵。而直接服務於水下機器人可靠性控制技術的研究幾乎還是空白，特別是兼顧無纜自治水下機器人 AUV (Autonomous Underwater Vehicle)與纜控無人水下機器人 ROV (Remotely-operated Vehicle)特點的新型無人水下機器人ARV的故障檢測與隔離技術的研究未見任何專利公開。綜上所述，針對現有技術的缺陷，特別需要一種纜控自治水下機器人 ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)故障自動診斷裝置和方法，以解決以上提到的問題。
發明內容
本發明的目的在於提供ー種ARV故障診斷主元分析方法與裝置，兼顧了無纜自治水下機器人和纜控無人水下機器人的提點，從而實現本發明的目的。本發明所解決的技術問題可以採用以下技術方案來實現ARV故障診斷主元分析裝置，其特徵在幹，包括傳感器系統、嵌入式控制器、光端機及水面監控系統；所述傳感器系統包括深度傳感器，設置於水下機器人上，用於測量水下機器人在水中的深度，並將測得的深度數據轉變為深度電壓信號；速度傳感器，用於測量水下機器人的航行速度，並將測得的航行速度數據轉變為速度電壓信號；姿態傳感器，用於測量水下機器人的水下姿態，並將測得的方向數據轉變為姿態電壓信號；聲納傳感器，用於測量水下機器人前視環境，並將測得的圖像數據轉變為電壓信號；光學成像傳感器，用於測量水下機器人周圍環境，並將測得的圖像數據轉變為電壓信號；電池監控傳感器，用於測量水下機器人電池組狀態，並將電池組狀態數據轉變為電壓信號；推進器監控傳感器，用於測量水下機器人推進器轉速，並將推進器轉速數據轉變為電壓信號；所述嵌入式控制器安裝於水下機器人上，嵌入式控制器的信號輸入端與上述傳感器的信號輸出端連接，用於接收上述傳感器發送過來的深度電壓信號、速度電壓信號、姿態電壓信號、聲納電壓信號、光學電壓信號、電池狀態電壓信號、推進器狀態電壓信號；所述嵌入式控制器內部設有用於驅動傳感器信號傳輸任務的通信模塊；所述光端機設置有一対，分別安裝在水面母船和水下機器人上，兩個光端機之間通過光纖連接，通過RS-485串ロ通信實現數據傳輸；位於水下機器人上的光端機的信號輸入端與嵌入式控制器的信號輸出端連接，水面母船上的光端機的信號輸出端與水面監控系統連接，保證水下傳感器信息傳輸到水面監控系統；所述水面監控系統安裝在水面母船上，水面監控系統的內部設有傳感器信號傳輸任務的通信模塊、利用傳感器歷史數據進行訓練並對水下機器人進行故障檢測隔離的主元分析PCA(Principal Component Analysis)模塊、實現水下機器人系統故障檢測的傳感器信號平方預期誤差SPE(Squared Prediction Error)計算模塊、完成水下機器人系統故障隔離的傳感器i的信號平方預期誤差SPEi計算模塊。在本發明的一個實施例中，所述嵌入式控制器包括信號放大濾波模塊、A/D轉換器、多路開關模塊、串行通信接ロ及微處理器，所述多路開關模塊的輸入端與深度傳感器、 速度傳感器、姿態傳感器、聲納傳感器、光學成像傳感器、電池監控傳感器、推進監控傳感器的輸出端連接，所述多路開關模塊的輸出端與信號放大濾波模塊電路的輸入端連接，A/D轉換器信號輸入端與信號放大濾波模塊電路的輸出端連接，所述微處理器與A/D轉換器信號輸出端連接，並與串行通信接ロ連接。在本發明的一個實施例中，所述水面監控器包括故障數據顯示模塊、DSP硬體電路接ロ模塊、串行通信ロ、供電電源和控制開關；所述供電電源用於給整個裝置供電，DSP硬體電路接ロ模塊的輸入端通過串行通信接ロ與水下機器人信號預處理器連接，DSP硬體電路接ロ模塊的輸出端連接故障數據顯示模塊。在本發明的一個實施例中，所述DSP硬體電路接ロ模塊包括DSP系統電源電路、時鐘與復位電路、液晶顯示接ロ電路；所述DSP硬體電路接ロ模塊的晶片為數位訊號處理器。在本發明的一個實施例中，所述液晶顯示接ロ電路連接有一液晶顯示器，所述液晶顯示器為能顯示字母、數字符號、中文字型及圖形，且具有繪圖及文字畫面混合顯示功能的顯示器。在本發明的一個實施例中，所述DSP硬體電路接ロ模塊的輸出端與故障數據顯示模塊連接，液晶顯示器顯示傳感器平方預期誤差SPEi和具體的故障傳感器標識。ARV故障診斷主元分析方法，其特徵在幹，所述方法包括如下步驟1)傳感器系統輸出深度電壓信號、速度電壓信號、姿態電壓信號、聲納電壓信號、 光學電壓信號、電池狀態電壓信號、推進器狀態電壓信號並接入嵌入式控制器；2)嵌入式控制器對電壓信號進行放大、濾波預處理及A/D轉換，通過光端機的485 串行接ロ送入水下機器人水面監控系；3)水面監控系統對來自嵌入式控制器的不同時間系列的傳感器電壓信號進行主元分析處理，重構各個傳感器下一時刻的信號大小，與該時刻傳感器實測信號相減再利用差值平方求和，得到水下機器人傳感器系統的平方預期誤差SPE，對不同時刻傳感器系統做相似處理，得到在各個時刻的水下機器人傳感器系統的平方預期誤差SPE大小分布，利用平方預期誤差SPE跳變數值，來判定水下機器人系統是否發生故障；4)如檢測到部件發生故障，對所有故障信息在液晶IXD上顯示。在本發明的一個實施例中，所述水下機器人系統是否發生故障的判定方法為分別利用某個傳感器i的重構值代替下一時刻該傳感器的實測信號，其它兩傳感器仍用實測信號，將各傳感器下ー時刻的實測信號與重構預測信號相減，差值平方求和得到水下機器人對該傳感器i的平方預期誤差SP&，當SPEi存在跳變時，則對應部件i正常，當SPEi不存在跳變時，則對應部件i故障。本發明的有益效果在幹1.用主元分析PCA對水下機器人狀態信號進行處理，利用狀態信號的歷史數據對 PCA進行訓練，利用訓練後的PCA模型進行未來時刻水下機器人信號重構預測；計算水下機器人系統的平方預期誤差SPE，尋找水下機器人系統的平方預期誤差SPE分布與其故障狀態間存在映射關係；2.分別用水下機器人某個部件i的狀態重構值代替下一時刻該部件的實測信號， 其它部件仍用實測信號，將各部件下ー時刻的實測信號與重構預測信號相減，差值平方求和得到水下機器人對該部件i的平方預期誤差SPEi，實現水下機器人系統的故障隔離，並提供一種實用的水下機器人系統故障診斷方法與裝置。
圖1為本發明所述的ARV故障診斷主元分析裝置的結構框圖。圖2為本發明所述的DSP系統電源電路的原理圖。圖3為本發明所述的時鐘與復位電路的電路原理圖。圖4為本發明所述的液晶顯示接ロ電路的電路原理圖。圖5為本發明所述的ARV故障診斷主元分析方法的流程示意圖。
具體實施例方式為使本發明實現的技術手段、創作特徵、達成目的與功效易於明白了解，下面結合具體實施方式
，進ー步闡述本發明。如圖1所示，本發明所述的ARV故障診斷主元分析裝置，由水下機器人傳感器系統1、嵌入式控制器2、光端機3、水面監控系統4連接而成。水下機器人傳感器系統1包括有深度傳感器11、速度傳感器12、姿態傳感器13、聲納傳感器14、光學成像傳感器15、電池監控傳感器16、推進監控傳感器17及信號傳輸線；深度傳感器11、速度傳感器12、姿態傳感器13、聲納傳感器14、光學成像傳感器15、電池監控傳感器16、推進監控傳感器17與嵌入式控制器2的信號輸入端通過信號傳輸線連接。嵌入式控制器2的信號輸出端與光端機 31 (水下部分)連接，光端機31輸出端與光端機32 (水面部分)連接，光端機31與光端機 32之間通過485串行光纖通訊線連接；光端機32的輸出端與水面監控系統4的信號輸入端連接。嵌入式控制器2密封於ARV水下機器人載體中，包括有信號放大濾波模塊、A/D轉換器、多路開關模塊、485串行通信ロ及微處理器，多路開關模塊的輸入端與各信號傳感器連接，所述多路開關模塊輸出端與信號放大濾波模塊電路輸入端連接，A/D轉換器信號的輸入端與信號放大濾波模塊電路的輸出端連接，所述微處理器與A/D轉換器信號輸出端連接，並與485串行通信ロ連接。光端機3，包括密封於ARV水下機器人載體中的光端機31和水面母船上的光端機 32，兩者通過光纖連接，採用RS-485串ロ通信方式傳送水下機器人的傳感器信號；水面監控系統3，包括故障數據顯示模塊、DSP硬體電路接ロ模塊、485串行通信 ロ、供電電源、控制開關，所述供電電源給整個裝置供電，DSP硬體電路接ロ模塊的輸入端通過485串行通信ロ與水下機器人信號預處理器連接，輸出端接故障數據顯示模塊。水面監控系統3中，還包括一故障傳感器的隔離模塊，所述隔離模塊與DSP硬體電路接ロ模塊的輸出端連接，該隔離模塊分別用某個傳感器i的重構值代替下ー時刻該傳感器的實測信號，其它兩傳感器仍用實測信號，將各傳感器下ー時刻的實測信號與重構預測信號相減，差值平方求和得到水下機器人對該傳感器i的平方預期誤差SPEi,當SPEi存在跳變時，則對應的部件i正常，當SPEi不存在跳變時，則對應的部件i故障，從而隔離出具體的故障部件。DSP硬體電路接ロ模塊，包括DSP系統電源電路、時鐘與復位電路、液晶顯示接ロ 電路；DSP晶片採用TI公司的C54X系列TMS320V⑶402數位訊號處理器；振動位移數值顯示模塊採用ST7920控制器驅動的點陣液晶顯示模塊0CM4X8C，該模塊可以顯示字母、數字符號、中文字型及圖形，具有繪圖及文字畫面混合顯示功能。DSP系統電源電路如圖2所示， 時鐘與復位電路分別如圖3所示，液晶顯示接ロ電路如圖4所示。上述電路對於本領域技術人員來說，是熟知的，在此不做詳細描述。設置於水下機器人上的深度傳感器用以測量水下機器人的水中深度，並將測得的深度數據轉變為深度電壓信號；設置於水下機器人上的速度傳感器用以測量水下機器人的航行速度，並將測得的航行速度數據轉變為速度電壓信號；設置於水下機器人上的姿態傳感器用以測量水下機器人的轉首、縱傾和橫搖方向，並將測得的方向數據轉變為相應電壓信號；設置於水下機器人上的聲納傳感器用以測量水下機器人的前方圖像，並將測得的圖像數據轉變為相應電壓信號；設置於水下機器人上的光學成像傳感器用以測量水下機器人的周圍的圖像，並將測得的圖像數據轉變為相應電壓信號；
設置於水下機器人上的電池監控傳感器用以測量水下機器人電池組工作狀態，並將測得的狀態數據轉變為相應電壓信號；設置於水下機器人上的推進監控傳感器用以測量水下機器人推進器的工作狀態， 並將測得的狀態數據轉變為相應電壓信號；設置在水下機器人上的嵌入式控制器的信號輸入端與所述深度傳感器、速度傳感器、姿態傳感器、聲納傳感器、光學成像傳感器、電池監控傳感器、推進器監控傳感器信號連接，以接收所述深度傳感器、速度傳感器、姿態傳感器、聲納傳感器、光學成像傳感器、電池監控傳感器、推進監控傳感器發送過來的深度電壓信號、速度電壓信號、姿態電壓信號、聲納電壓信號、光學電壓信號、電池狀態電壓信號、推進器狀態電壓信號。設置在水下機器人上的光端機31與水面母船上的光端機32通過光纖連接，採用 RS-485串ロ通信方式傳送水下機器人的傳感器信號到水面監控系統；設置在水面母船上的水面監控系統與水下機器人上的光端機32輸出端連接，以接收嵌入式控制器發送過來的各種信號進行主元分析PCA處理，並進行水下機器人故障檢測與隔離。該水面監控系統進行分析數據、檢測傳感器系統故障、隔離故障部件等功能主要由它內置的控制驅動程序完成，該控制程序包括485通信程序、主元分析PCA程序、傳感器系統的平方預期誤差SPE計算程序、傳感器i的平方預期誤差SPEi計算程序和故障結果顯示處理程序五部分，485通信程序驅動水下機器人嵌入式控制器完成傳感器信號傳輸任務； 主元分析PCA程序是傳感器故障檢測、隔離工具，利用傳感器歷史數據進行訓練；傳感器系統的平方預期誤差SPE計算程序實現水下機器人系統故障檢測，傳感器i的平方預期誤差 SPEi計算程序完成水下機器人故障部件隔離；故障結果顯示程序對水下機器人的故障狀態進行實時顯示與報警。整個實用新型工作時如圖5所示深度傳感器11、速度傳感器12、姿態傳感器13、 聲納傳感器14、光學成像傳感器15、電池監控傳感器16、推進監控傳感器17及信號傳輸線； 深度傳感器11、速度傳感器12、姿態傳感器13、聲納傳感器14、光學成像傳感器15、電池監控傳感器16、推進監控傳感器17分別輸出與各個信號對應的電壓信號，並接入嵌入式控制器2 ；嵌入式控制器2中，對電壓信號進行放大、濾波預處理及A/D轉換，通過光端機3的 485串行接ロ送入水下機器人水面監控系統4 ；在水面監控系統4中，對來嵌入式控制器2 的不同時間系列的傳感器電壓信號進行主元分析PCA(Principal ComponentAnalysis)處理，重構各個個傳感器下一時刻的信號大小，與該時刻傳感器實測信號相減再利用差值平方求和，得到水下機器人傳感器系統的平方預期誤差SPE(Squared Prediction Error)，對不同時刻傳感器系統做相似處理，得到在各個時刻的水下機器人傳感器系統的平方預期誤差SPE大小分布，利用平方預期誤差SPE跳變數值，來判定水下機器人系統是否發生故障； 水下機器人系統的故障部件隔離方法，是分別用某個傳感器i的重構值代替下ー時刻該傳感器的實測信號，其它兩傳感器仍用實測信號，將各傳感器下ー時刻的實測信號與重構預測信號相減，差值平方求和得到水下機器人對該傳感器i的平方預期誤差SP&，當SPEi存在跳變時，則對應部件i正常，當SPEi不存在跳變時，則對應部件i故障。對檢測到的故障部件進行隔離，最後對所有故障信息在液晶LCD上顯示。本發明的工作過程一新型 ARV (Autonomous Remotely-operated Vehicle) /KT 機器人，是本發明的實驗載體，七種傳感器(深度、速度、姿態、聲納、光學、電池監控、推進監控)安裝在ARV水下載體上，按照圖1結構連接各個設備，再按圖5的故障診斷流程進行水下機器人故障檢測與隔離處理。按下水面監控系統4薄膜面板的"信號採樣"按鈕，則水面監控系統4啟動通信程序驅動水下機器人嵌入式控制器2，通過光端機3的串行接ロ 將傳感器正常時的深度、速度、姿態、聲納、光學、電池監控、推進監控的電壓信號送入水面監控系統4並保存；按下水面監控系統4薄膜面板的"PCA訓練"按鈕，則水面監控系統4 啟動PCA訓練處理程序，用採集的深度、速度、姿態、聲納、光學、電池監控、推進監控的歷史信號進行PCA訓練處理，得到保存了水下機器人傳感器信息的PCA模型；按下水面監控系統4薄膜面板的"故障檢測"按鈕，則水面監控系統4啟動故障檢測程序，計算水下機器人傳感器系統的平方預期誤差SPE的分布並判定水下機器人系統的工作狀態，由圖4的液晶電路顯示平方預期誤差SPE的分布狀況，並判定水下機器人系統有無故障發生；按下水面監控系統4薄膜面板的的"故障隔離"按鈕，則水面監控系統4啟動故障隔離程序，分別用某個傳感器i的重構值代替下一時刻該傳感器的實測信號，其它兩傳感器仍用實測信號， 計算水下機器人對該傳感器i的平方預期誤差SPEi,由圖4的液晶電路顯示平方預期誤差 SPEi的分布狀況，並判定具體的故障部件。 以上顯示和描述了本發明的基本原理和主要特徵和本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和範圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明範圍內。本發明要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
權利要求
1.ARV(AutonomousRemotely-operated Vehicle)故障診斷主元分析裝置，其特徵在幹，包括傳感器系統、嵌入式控制器、光端機及水面監控系統；所述傳感器系統設置於水下機器人上，包括深度傳感器，用於測量水下機器人在水中的深度，並將測得的深度數據轉變為深度電壓信號；速度傳感器，用於測量水下機器人的航行速度，並將測得的航行速度數據轉變為速度電壓信號；姿態傳感器，用於測量水下機器人的水下姿態，並將測得的方向數據轉變為姿態電壓信號；聲納傳感器，用於測量水下機器人前視環境，並將測得的圖像數據轉變為電壓信號；光學成像傳感器，用於測量水下機器人周圍環境，並將測得的圖像數據轉變為電壓信號；電池監控傳感器，用於測量水下機器人電池組狀態，並將電池組狀態數據轉變為電壓信號；推進器監控傳感器，用於測量水下機器人推進器轉速，並將推進器轉速數據轉變為電壓信號；所述嵌入式控制器安裝於水下機器人上，嵌入式控制器的信號輸入端與上述傳感器的信號輸出端連接，用於接收上述傳感器發送過來的深度電壓信號、速度電壓信號、姿態電壓信號、聲納電壓信號、光學電壓信號、電池狀態電壓信號、推進器狀態電壓信號；所述嵌入式控制器內部設有用於驅動傳感器信號傳輸任務的通信模塊；所述光端機設置有一対，分別安裝在水面母船和水下機器人上，兩個光端機之間通過光纖連接，通過RS-485串ロ通信實現數據傳輸；位於水下機器人上的光端機的信號輸入端與嵌入式控制器的信號輸出端連接，水面母船上的光端機的信號輸出端與水面監控系統連接，保證水下傳感器信息傳輸到水面監控系統；所述水面監控系統安裝在水面母船上，水面監控系統的內部設有傳感器信號傳輸任務的通信模塊、利用傳感器歷史數據進行訓練並對水下機器人進行故障檢測隔離的主元分析 PCA模塊、實現水下機器人系統故障檢測的傳感器信號平方預期誤差SPE計算模塊、完成水下機器人系統故障隔離的傳感器信號平方預期誤差SPEi計算模塊。
2.根據權利要求1所述的ARV故障診斷主元分析裝置，其特徵在幹，所述嵌入式控制器包括信號放大濾波模塊、A/D轉換器、多路開關模塊、串行通信接ロ及微處理器，所述多路開關模塊的輸入端與深度傳感器、速度傳感器、姿態傳感器、聲納傳感器、光學成像傳感器、電池監控傳感器、推進監控傳感器的輸出端連接，所述多路開關模塊的輸出端與信號放大濾波模塊電路的輸入端連接，A/D轉換器信號輸入端與信號放大濾波模塊電路的輸出端連接， 所述微處理器與A/D轉換器信號輸出端連接，並與串行通信接ロ連接。
3.根據權利要求1所述的ARV故障診斷主元分析裝置，其特徵在幹，所述水面監控器包括故障數據顯示模塊、DSP硬體電路接ロ模塊、串行通信ロ、供電電源和控制開關；所述供電電源用於給整個裝置供電，DSP硬體電路接ロ模塊的輸入端通過串行通信接ロ與水下機器人信號預處理器連接，DSP硬體電路接ロ模塊的輸出端連接故障數據顯示模塊。
4.根據權利要求3所述的ARV故障診斷主元分析裝置，其特徵在幹，所述DSP硬體電路接ロ模塊包括DSP系統電源電路、時鐘與復位電路、液晶顯示接ロ電路；所述DSP硬體電路接ロ模塊的晶片為數位訊號處理器。
5.根據權利要求3所述的ARV故障診斷主元分析裝置，其特徵在幹，所述液晶顯示接ロ 電路連接有一液晶顯示器，所述液晶顯示器為能顯示字母、數字符號、中文字型及圖形，且具有繪圖及文字畫面混合顯示功能的顯示器。
6.根據權利要求3所述的ARV故障診斷主元分析裝置，其特徵在幹，所述DSP硬體電路接ロ模塊的輸出端與故障數據顯示模塊連接，液晶顯示器顯示傳感器平方預期誤差SPEi和具體的故障傳感器標識。
7.ARV故障診斷主元分析方法，其特徵在幹，所述方法包括如下步驟1)傳感器系統輸出深度電壓信號、速度電壓信號、姿態電壓信號、聲納電壓信號、光學電壓信號、電池狀態電壓信號、推進器狀態電壓信號並接入嵌入式控制器；2)嵌入式控制器對電壓信號進行放大、濾波預處理及A/D轉換，通過光端機的485串行接ロ送入水下機器人水面監控系；3)水面監控系統對來自嵌入式控制器的不同時間系列的傳感器電壓信號進行主元分折處理，重構各個個傳感器下一時刻的信號大小，與該時刻傳感器實測信號相減再利用差值平方求和，得到水下機器人傳感器系統的平方預期誤差SPE，對不同時刻傳感器系統做相似處理，得到在各個時刻的水下機器人傳感器系統的平方預期誤差SPE大小分布，利用平方預期誤差SPE跳變數值，來判定水下機器人系統是否發生故障；4)如檢測到部件發生故障，對所有故障信息在液晶LCD上顯示。
8.根據權利要求7所述的ARV故障診斷主元分析方法，其特徵在幹，所述水下機器人系統是否發生故障的判定方法為分別利用某個傳感器i的重構值代替下一時刻該傳感器的實測信號，其它兩傳感器仍用實測信號，將各傳感器下ー時刻的實測信號與重構預測信號相減，差值平方求和得到水下機器人對該傳感器i的平方預期誤差SPEi,當SPEi存在跳變吋，則對應部件i正常，當SPEi不存在跳變時，則對應部件i故障。
全文摘要
本發明公開了一種ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)水下機器人故障診斷主元分析方法與裝置，包括傳感器系統、嵌入式控制器、光端機及水面監控系統；所述傳感器系統中的各類傳感器與嵌入式控制器的信號輸入端通過信號傳輸線連接，嵌入式控制器通過光纖與光端機的信號輸入端連接，光端機的輸出端與水面監控系統連接，主元分析故障診斷軟體存儲在水面監控系統中。本發明填補了直接服務於水下機器人可靠性控制技術的研究空白，兼顧了無纜自治水下機器人與纜控無人水下機器人特點，研究出了一種新型無人ARV故障診斷主元分析方法與裝置，在這一領域實現了創新。
文檔編號G01M99/00GK102539182SQ20111041811
公開日2012年7月4日 申請日期2011年12月14日 優先權日2011年12月14日
發明者孫兵, 朱大奇, 王宇雷, 白樺, 鄧志剛, 顧誠誠, 顏明重, 馬巍 申請人:上海海事大學