塗裝機器人和所屬的運行方法

2023-09-16 04:22:55

專利名稱：塗裝機器人和所屬的運行方法
技術領域：
本發明涉及一種根據權利要求1前序部分的塗裝機器人，用於塗裝機動車車身。 對於「塗裝機器人」在此應理解為程序控制的任意的多軸塗層機器或其它運動自動裝置。另 外，本發明涉及一種用於這種塗裝機器人的相應的運行方法。
背景技術：
在用於塗裝機動車車身的現代塗裝設備中使用多軸塗裝機器人，這種多軸塗裝機 器人作為施加裝置例如操縱旋轉噴霧器並且允許高效的塗裝工況。在此，如果要用不同顏色的漆塗裝機動車車身，偶爾或通常需要變換塗料。因此， 公知的塗裝機器人具有例如在DE 103 35 358 Al中描述的塗料變換器，該塗料變換器在輸 入側連接在多個塗料輸入管路上，通過所述塗料輸入管路供應不同顏色的漆。在塗料變換 器中，各個塗料輸入管路分別通過一個塗料閥通到公共塗料中央通道中，該公共塗料中央 通道通過塗料壓力調節器和計量泵給旋轉噴霧器供應待施加的漆。在塗料變換器的該結構形式中，在可施加具有新顏色的另外的漆之前，在變換塗 料時必須衝洗塗料變換器與噴霧器的主針閥之間的塗料中央通道。在變換塗料時對塗料中 央通道的衝洗是重要的，因為在變換塗料時存留在塗料中央通道中的殘餘漆否則會汙染新 漆。但在此問題在於，在變換塗料時，塗料變換器與噴霧器的主針閥之間的漆體積必 須拋棄，由此例如在具有24個可能顏色的塗料變換器中產生45至55ml之間的塗料損失。 因此，為了使在變換塗料時產生的塗料損失最小化而已經公知，將塗料變換器儘可能裝配 在噴霧器附近、即裝配在也被稱為「臂2」的遠中機器人臂中，並且在該遠中機器人臂上安置 有用於噴霧器的手關節(手軸)。但在遠中機器人臂中裝配塗料變換器迄今需要遠中機器人臂中的這樣大的結構 空間，使得具有裝配在遠中機器人臂中的塗料變換器的公知塗裝機器人僅適用於外部塗 裝，即適用於塗裝機動車車身的外表面，因為在此遠中機器人臂的結構尺寸不太重要。而為了對機動車車身進行內部塗裝，迄今不可使用塗料變換器裝配在遠中機器人 臂上的塗裝機器人，因為為了內部塗裝需要結構窄、細長的機器人臂，這種機器人臂可穿過 車身口(例如門洞)插入到機動車車身的內部空間中，以便可在內部空間中塗裝內表面。因 此，在用於塗裝機動車車身的公知塗裝設備中，為了內部塗裝而使用具有其它結構形式的 塗裝機器人，在這種塗裝機器人中，塗料變換器不是裝配在遠中機器人臂上，其中，容忍較 高的塗料損失，以便允許遠中機器人臂的較細長的結構形式，或者取而代之使用複雜技術 裝備例如噴霧器中的塗料容器或具有活塞式計量器的清洗系統。因此，在公知塗裝設備中的缺點是這樣的事實一方面為了內部塗裝並且另一方 面為了外部塗裝必須使用不同的機器人類型，這通常並且無論如何在不是最佳設計的情況 下也需要不同的施加技術裝備。但塗裝機器人和所屬的施加技術裝備的不同結構形式導致 結構和物流投入提高。

發明內容
因此，本發明的任務在於，提供一種相應改善的塗裝機器人。該任務通過根據並列權利要求的塗裝機器人或相應的運行方法來解決。本發明包括一般技術教導提供一種塗裝機器人，該塗裝機器人在結構上例如通 過符合目的地設置具有小位置需求的構件不僅適用於塗裝機動車車身的外表面而且適用 於塗裝機動車車身的內表面。對此是指，機器人應能夠使噴霧器在門和罩裝配好即造成妨礙的情況下插入到車 身的發動機艙和行李艙中並且以對於內部空間的塗裝足夠的程度穿過門洞(和在特殊情 況下穿過窗洞)插入到車身的內部空間中。在典型情況下，「臂2」(或其它塗裝機中的遠 中機器臂)的在臂位置水平時豎直的高度在其噴霧器側端部的區域中不允許大於350mm、 優選300mm，並且所述「臂2」相對於此橫向地測量的寬度在該區域中不應大於300mm、優選 250mm，其中，臂的豎直高度通常比其寬度還要重要。足夠扁平的(高度)或細長的(寬度) 尺寸確定的極限對於朝該臂的擺動軸線的方向上的足夠長度而言不應被超過，例如從手軸 的安裝面起直到至少300mm，在其它情況下直到至少500mm。臂在其後部區域中則可較寬， 例如對於側面的軟管出口而言，並且出於結構原因也較高。這種細長的機器人臂對於車身的內部塗裝本身已經公知，但這種機器人臂出於位 置原因迄今不包括施加所需的構件如塗料變換器、計量泵、塗料壓力調節器等，即這種機器 人臂具有上述缺點，如塗料損失、衝洗損失和時間損失等。因此，根據本發明的塗裝機器人具有一個或多個機器人臂，用於在空間上定位施 加裝置(例如旋轉噴霧器、空氣噴霧器，無空氣噴霧器或超聲波噴霧器)，這本身已由現有 技術公知。機器人臂可在動力學上串聯地或並聯地或組合後串聯和並聯地設置，其中，也考 慮EP 1 614 480 Bl中描述的具有僅一個(遠中)臂的並聯運動學機構。而在根據本發明 的塗裝機器人中，遠中機器人臂(即所謂的「臂2」)結構這樣窄且細長，使得遠中機器人臂 與裝配在其上的施加裝置可穿過車身口(例如窗洞)插入到機動車車身的內部空間中，以 便塗裝那裡的內表面。另外，根據本發明的塗裝機器人優選具有塗料變換器，該塗料變換器為了使在變 換塗料時產生的塗料損失最小化而優選裝配在塗裝機器人的遠中機器人臂(「臂2」)上， 這通過塗料變換器的特殊結構形式來實現，而不會影響用於內部塗裝的能力。在本發明的一個優選實施例中，塗料變換器具有多個對接部位(例如塗料板條上 的)，這些對接部位由各個塗料輸入管路饋送不同顏色的漆。此外，塗料變換器在該實施例 中具有可運動的塗料取出裝置(例如對接滑塊)，該塗料取出裝置可選擇性地對接在對接 部位之一上並且在對接好的狀態中從所屬的塗料輸入管路取出漆並且給公共塗料管路饋 送所取出的漆。因此，為了選擇具有期望顏色的漆，塗料取出裝置這樣定位，使得塗料取出 裝置對接在所屬的對接部位上，據此，可通過對接部位從所屬的塗料輸入管路取出漆。因 此，在該實施例中，塗料變換器與開頭所述的公知塗料變換器不同，不具有塗料中央通道， 由此，塗料變換器由於其結構而在塗料閥功能失誤或塗料閥的控制有誤差時也防止可能發 生漆汙染，因為僅分別唯一一個塗料輸入管路與塗料取出裝置連接。在上述根據本發明的塗料變換器中，在各個塗料輸入管路中也優選分別設置一個塗料閥，所述塗料閥選擇性地閉鎖或釋放通過對應的塗料輸入管路的漆流。各個塗料閥在 此分別通過同一個控制信號控制，其中，例如涉及氣動的、電的或機械的控制信號。優選用 於控制各個塗料閥的控制信號由塗料取出裝置通過相應對接好的對接部位引導到對應的 塗料閥，由此，控制信號僅當塗料取出裝置對接在所屬的對接部位上時才可到達塗料閥之 一。通過塗料閥的這種方式的控制，內在地保證各個塗料閥僅當塗料取出裝置對接在所屬 的對接部位上時才可打開。各個塗料閥因此優選這樣設計，使得塗料閥在控制信號失誤時 閉鎖所屬的塗料輸入管路。作為塗料閥或取代通常的塗料閥，也可使用作為快速鎖合或快 速連接耦合器公知的元件、外部控制的止回閥或通過用挺杆操作而打開的閥。可運動的塗料取出裝置例如可涉及對接滑塊，該對接滑塊可相對於各個塗料輸入 管路的對接部位直線移動。但作為替換方案也存在可能性塗料取出裝置可轉動，以便對接 在期望的對接部位上。至於塗料變換器的結構和工作方式，類似的塗料變換器例如已由專利申請EP 1 245 295 A2公知，因此，該專利申請的內容可完全算入本說明。另外，根據本發明的塗裝機器人優選具有兩個分開的衝洗循環迴路，即一個用於 衝洗塗料變換器的對接部位的第一衝洗循環迴路和一個用於衝洗用於塗料變換器與噴霧 器之間的不同顏色漆的公共塗料管路的第二衝洗循環迴路，其中，兩個衝洗循環迴路分開 或至少可分開，由此，可與公共塗料管路無關並且分開地衝洗對接部位。因此在該結構形式 中存在可能性衝洗用於不同顏色漆的公共塗料管路直到噴霧器，而同時或至少在時間上 重疊地衝洗塗料變換器的對接部位。所述同時或在時間上重疊的衝洗在變換塗料時縮短變 換塗料時間。此外，在衝洗用於不同顏色漆的公共塗料管路直到噴霧器期間，塗料取出裝置 可在變換塗料時已經移近新的對接部位並且對接在該新的對接部位上，這也有助於所需的 變換塗料時間的縮短。兩個衝洗循環迴路的分開在該結構形式中優選通過至少一個分開閥來進行，所述 分開閥設置在塗料取出裝置中。在此，第一衝洗循環迴路優選從衝洗劑輸入管路起經由衝洗劑閥通過公共塗料管 路在分開閥下遊通到噴霧器並且最後選擇性地經由回流閥通到回流管路中或者經過噴霧 器的主針閥。因此在衝洗公共塗料管路時在本發明的範圍內存在不同可能性。一方面存在可能性通常用作衝洗劑的稀釋液體在衝洗公共塗料管路之後以與待 施加的漆相同的方式由噴霧器噴射出。在此，導入到公共塗料管路中的衝洗劑用作排擠介 質並且將仍處於塗料管路中的漆經由噴霧器移出。被稱為「擠出工況」的運行方式——在 該運行方式中仍處於管路中並且由噴霧器噴射出的殘餘漆實際上仍完全用於塗裝——也 可實現直到最後用作排擠介質的衝洗劑由噴霧器排出。即在該「擠出工況」中需要精確已 知轉換時刻，在該轉換時刻，塗料閥關閉並且衝洗劑閥打開。在用作排擠介質的衝洗劑由噴 霧器排出之前，塗裝工況於是必須以足夠的時間安全間隔結束。「擠出」可用本身公知的方 式以使漆移動的清洗劑來實施，其中，衝洗劑可使清洗劑移動。但如果衝洗劑直接使殘餘漆 移動(相應情況適用於流回工況)，則為了避免公知的「噴管效應」而需要具有足夠小的軟 管直徑的管路。全部管路和構件中的直接由衝洗劑或其它移動介質使漆移動所穿過的通道 的內直徑因此應小於6mm，例如在大約2與大約4mm之間。另外，這些管路和通道也應在噴 管效應方面並且為了避免渦流等而避免角部和尖銳彎曲。
另一方面，在衝洗公共塗料管路時存在可能性在噴霧器中設置第一回流閥，衝洗 劑可通過該第一回流閥導出到回流管路中。衝洗的上述兩個方式也可彼此組合，其方式是由衝洗劑從公共塗料管路壓出來的 漆首先用於塗裝。在衝洗劑到達噴霧器的主針閥前不久，主針閥於是關閉並且噴霧器中的 回流閥打開，以便使衝洗劑不被噴射出。此外，根據本發明的塗料變換系統允許再利用處於塗料變換器與噴霧器之間的公 共塗料管路中的漆，其方式是將在變換塗料時處於塗料變換器與噴霧器之間的公共塗料管 路中的漆通過對接部位壓回到所屬的塗料輸入管路中，因此，該運行方式也被稱為「流回工 況」。將漆從公共塗料管路的在塗料變換器與噴霧器之間的管路區段壓回到塗料輸入管路 中優選這樣進行在噴霧器的區域中在噴霧器的主針閥上遊將用作排擠介質的移動劑例如 衝洗液體導入到公共塗料管路中。導入到公共塗料管路中的衝洗劑於是將處於公共塗料管 路中的漆壓回到所屬的塗料輸入管路中。因此，在本發明的所屬實施例中，衝洗劑輸入管 路通過設置在噴霧器中的衝洗劑閥在噴霧器的主針閥上遊通到公共塗料管路中，以便將存 留在公共塗料管路中的漆為了以後再利用而穿過塗料變換器壓回到所屬的塗料管路中，其 中，所導入的衝洗劑用作排擠介質。流回工況也可用本身公知的方式通過清洗劑實施。排擠介質或移動介質例如溶解劑或衝洗劑導入到噴霧器中優選不是直接通過衝 洗劑輸入管路和衝洗劑閥進行，而是通過衝洗劑計量器進行，該衝洗劑計量器在衝洗劑閥 上遊設置在衝洗劑輸入管路中並且當衝洗劑閥打開時可將處於衝洗劑計量器中的衝洗劑 壓到公共塗料管路中。對於「計量器」在此是指這樣的裝置，該裝置應輸送預確定的流體體積(計量)，但 與用於塗層材料的計量泵不同，每單位時間不必產生確定的體積流量。這種計量器例如優選僅被加載壓力並且在無確定的時間或速度控制的情況下工 作的活塞式計量器例如相對於容積式工作的齒輪計量泵具有顯著優點。除了控制投入較小 之外，首先得到損失明顯較小的優點，所述損失在計量泵中通過滑轉造成並且由於運行中 的磨損而連續地並且還不確定地變大。在衝洗劑計量器上遊在此優選存在另外的衝洗劑閥，用於通過衝洗劑輸入管路可 控制地填充衝洗劑計量器。因此，在輸入側，衝洗劑計量器可優選通過衝洗劑閥從衝洗劑輸 入管路填充衝洗劑。而在輸出側，衝洗劑計量器通過衝洗劑閥與公共塗料管路連接，以便可 將用作排擠介質的衝洗劑計量到公共塗料管路中。在本發明的優選實施例中，衝洗劑計量器具有計量容積，該計量容積基本上等於 一方面相應對接好的塗料閥與另一方面噴霧器的主針閥之間的塗料管路的填充容積。由 此，衝洗劑計量器的計量容積足以用作為排擠介質使用的衝洗劑填充塗料變換器與噴霧器 之間的公共塗料管路的整個管路區段並且由此將處於該管路區段中的漆壓回到所屬的塗 料管路中。例如用於「流回工況」的衝洗劑計量器可構造成計量缸或者通過清洗軟管構成。在衝洗劑計量器的驅動方面存在不同可能性，其中，優選電地或氣動地驅動衝洗 劑計量器。前面已經提及，根據本發明的塗料變換器具有可運動的塗料取出裝置，該塗料取出裝置可對接在多個對接部位之一上，以便將期望顏色的漆通過對接部位從所屬的塗料輸 入管路取出。在此優選設置一個夾緊裝置，該夾緊裝置將塗料取出裝置(例如對接滑塊)和 對應的對接部位(例如塗料板條中的)在對接好的狀態中機械夾緊。這有利地允許塗料取 出裝置對外無力地對接在對應的對接部位上，由此不需要大尺寸的保持裝置或支撐裝置。在一個優選實施例中，夾緊裝置具有槽，所述槽具有側凹，可運動的夾緊元件作用 在該側凹上。例如各個塗料輸入管路和所屬的塗料閥以及對接部位可在一排中設置在塗料 板條中，其中，塗料板條具有槽，所述槽用於與塗料取出裝置夾緊。塗料取出裝置在此優選 由對接滑塊構成，該對接滑塊可在槽的縱向方向上相對於塗料板條移動，其中，對接滑塊可 藉助於對接缸拉緊在槽中被導向的卡盤，以便使對接滑塊與塗料板條夾緊。儘管一方面對接滑塊與另一方面塗料板條之間夾緊，但在存在故障的情況下，例 如在設置在那裡的密封裝置失效時，在對接部位的區域中可產生洩漏，其中，漆排出到塗料 板條中的槽中。因此有利的是，槽在其下側上不具有側凹，由此，由於洩漏而排出的漆可在 下面從槽中流出。因此，在本發明的優選實施例中，槽僅在其上部的槽側壁上具有側凹，而 槽在其下部的槽側壁上無側凹。開頭已經提及，塗料變換器優選裝配在遠中機器人臂(「臂2」)上，由此，塗料變 換器與噴霧器之間的公共塗料管路儘可能短，這使得變換塗料損失相應小。此外，在遠中機 器人臂上優選也裝配用於塗層材料的塗料壓力調節器和/或計量泵，由此，施加技術裝備 的主要部分處於遠中機器人臂上。另外有利的是，在遠中機器人臂中也設置有伺服氣動調 節驅動裝置，以便使塗料取出裝置(例如對接滑塊)相對於對接部位(例如塗料板條上的) 運動，以便選擇出具有期望顏色的漆。對於用於計量塗層材料的「計量泵」在此是指輸送裝置，通過該輸送裝置，體積流 量即每單位時間所輸送的材料體積可例如根據待塗層的對象的瞬時塗層的子區域自動地 在施加期間變化。計量泵的典型例子是電動驅動的活塞式計量泵或尤其是齒輪泵或其它旋 轉的容積式泵。計量率的根據需要的變化可眾所周知地通過控制計量泵的驅動電機的轉速 來實現。另外有利的是，塗料壓力調節器、用於塗料取出裝置的調節驅動裝置和/或計量 泵設置在一個公共的連接部件中，由此，塗料壓力調節器與計量泵之間的連接軟管以及由 此軟管引起的幹擾量被取消。此外，塗料壓力調節器和計量泵集成在唯一一個連接部件中 允許連接長度短以及結構簡單且緊湊。塗料壓力調節器可直接安裝在計量泵旁邊。本身值得保護的意義上的本發明的另一個方面提出各個塗料輸入管路在塗料變 換器上的特殊連接。為此，在塗料變換器中對於各個塗料管路分別設置接收孔，塗料輸入管 路為了連接在塗料變換器上而插入到所述接收孔中。在此，塗料輸入管路在其自由端部上 具有傾斜延伸的夾緊面，該夾緊面例如可由圓錐形的並且相對於接收孔同軸地延伸的殼面 構成。另外，在塗料變換器中存在夾緊孔，該夾緊孔基本上相對於接收孔呈直角延伸並且通 到接收孔中，其中，夾緊孔具有內螺紋。在夾緊孔中於是可擰入夾緊螺釘(例如內六角螺 釘、梅花槽螺釘、帶槽螺釘或十字槽螺釘或類似螺釘)，該夾緊螺釘以其自由端部壓在塗料 輸入管路的自由端部上的傾斜的夾緊面上並且由此將塗料輸入管路軸向固定並且夾緊在 接收孔中。根據本發明的上述連接結構也適用於連接其它管路，因此與本發明其它特徵無關地擁有保護範圍。此外，本發明也包括用於塗裝機器人的相應的運行方法，其中，塗裝機器人不僅適 用於塗裝機動車車身的外表面而且適用於塗裝機動車車身的內表面。在變換塗料時，根據本發明的運行方法優選提出，塗料變換器的可運動的塗料取 出裝置(例如對接滑塊)對接在多個對接部位(例如塗料板條上的)之一上，給這些對接 部位從多個塗料輸入管路饋送不同顏色的漆。在對接之後則通過對接好的對接部位將待施加的漆從所屬的塗料輸入管路取出 並且給噴霧器通過用於不同顏色漆的公共塗料管路饋送由塗料變換器選擇出的漆。另外，根據本發明的運行方法優選提出，塗料變換器中的對接部位通過第一衝洗 循環迴路用一種衝洗劑衝洗，而塗料變換器與噴霧器之間的公共塗料管路通過第二衝洗循 環迴路用一種衝洗劑衝洗，其中，第一衝洗循環迴路與第二衝洗循環迴路是分開的或分開。在此有利地同時地或至少在時間上重疊地衝洗對接部位和塗料變換器與噴霧器 之間的公共塗料輸入管路，以便縮短所需的衝洗持續時間，由此也縮短變換塗料時間。在此，兩個衝洗循環迴路優選通過至少一個分開閥彼此分開，以便可實現同時的 或在時間上重疊的衝洗。在前面已經提及的「擠出工況」的範圍內，根據本發明的運行方法在變換塗料時提 出，存留在公共塗料管路中的漆通過第二衝洗循環迴路選擇性地通過處於噴霧器中的回流 閥壓出到回流管路中或經由噴霧器的主針閥從公共塗料管路壓出來。而在前面已經提及的「流回工況」中，根據本發明的運行方法提出，存留在公共塗 料管路中的漆通過塗料變換器的對接部位壓回到所屬的塗料輸入管路中並且以後再利用。在此描述的本發明也尤其適用於施加2K漆，其中，所需的附加構件例如兩個計量 泵也可安置在塗裝機的細長的臂中。本發明也如具有設置在噴霧器附近的塗料變換器的傳統塗裝機器人那樣不僅適 用於用能導電的漆例如水漆進行靜電塗層，而且適用於直接充電或外部充電的其它塗層材 料。在漆不能導電並且其在噴霧器中直接充電的情況下，根據本發明的對接塗料變換器可 處於噴霧器的高壓電勢上，因為塗料變換器與機器人的接地的塗料供應部分之間的漆柱足 以用於隔離。而在漆能導電的情況下，當例如使用具有外電極的旋轉噴霧器時，塗料變換器 接地。


權利要求書中描述了本發明的其它有利的進一步構型的特徵，下面藉助於附圖對 這些進一步構型與本發明優選實施例的說明一起進行詳細描述。附圖表示圖1根據本發明的塗裝機器人的立體視圖；圖2根據本發明的塗裝機器人的遠中機器人臂(「臂2」)的立體視圖；圖3遠中機器人臂的另一個立體視圖；圖4塗料板條的立體視圖，該塗料板條是塗料變換器的組成部分；圖5根據本發明的塗裝機器人中的對接系統的示意性視圖；圖6A、圖6B不同結構形式的塗料板條的示意性橫截面視圖；圖7和圖8各個塗料管路連接在塗料變換器上的連接器；
圖9A 圖9D在所謂「擠出工況」的範圍內根據本發明的塗裝機器人的不同運行 狀態；圖10 「擠出工況」的流程圖；圖IlA 圖IlE在所謂「流回工況」的範圍內根據本發明的塗裝機器人的不同運 行狀態；圖12 「流回工況」的流程圖；圖13A 圖13H用於擠出工況的根據本發明的A/B系統的不同運行狀態和相應的 時間進程圖；圖14A 圖14H用於流回工況的根據本發明的A/B系統的不同運行狀態和相應的 時間進程圖；圖15尤其適用於根據本發明的A/B系統的閥裝置；圖16塗料變換器的模塊式塗料板條，該塗料變換器適用於根據本發明的塗裝機 器人；圖17圖16中的塗料板條的模塊的示意性視圖；圖18根據圖16的塗料板條的後側；圖19根據圖16的塗料板條的以塗料循環工作的模塊的視圖；圖20根據圖19的模塊的後側；圖21根據圖19的模塊的閥裝置的視圖，在模塊體內部具有連接在閥上的導管；圖22用於供應特種塗料的適用於補充在根據圖16 圖18的塗料板條中的模塊；圖23A根據圖22的模塊的閥裝置的示意性視圖及其與塗裝機器人的噴霧器的連 接；以及圖23B用於在根據圖23A的塗料板條中供應特種塗料的模塊的閥裝置的細節視 圖。
具體實施例方式圖1至圖8示出了根據本發明的塗裝機器人1的不同的視圖或部分，該塗裝機器 人在塗裝設備中用於塗裝機動車車身，其中，塗裝機器人1不僅適用於塗裝機動車車身的 外表面，而且適用於塗裝機動車車身的內表面，如還要詳細描述的那樣。塗裝機器人1在很大程度上被傳統地構造並且具有機器人基座2，該機器人基座 在該實施例中可固定地裝配在機器地基上。但作為替換方案，機器人基座2也可在相應改 型的情況下可直線移動地裝配在軌道上，由此，塗裝機器人1可在塗裝室中相對於待塗裝 的機動車車身的輸送方向平行地運動。對於在此描述的目的而言符合目的的也在於，軌道 以本身公知的方式(EP 1 609 532 Al)裝配在車身的上部分的高度上或該車身的頂篷上 方。機器人臂3可轉動地裝配在機器人基座2上，其中，機器人臂可繞豎直轉動軸線相 對於機器人基座22轉動。另一個機器人臂4可擺動地裝配在機器人臂3上。最後，一個遠中機器人臂5可擺動地裝配在機器人臂4的遠中端部上，其中，機器 人臂5通過傳統的例如三軸或四軸的機器人手軸6操縱旋轉噴霧器7。在此在沒有殼體覆蓋裝置的情況下示出了遠中機器人臂5，因此可看到，在遠中機器人臂5上裝配有施加技術裝備的重要部分，即根據圖2有塗料變換器8、本身公知的且通 常的類型的塗料壓力調節器9、用於計量基漆的計量泵10以及在施加2K漆的所考察的例子 中用於計量固化劑的計量泵11。塗料變換器8具有所謂的塗料板條12，該塗料板條通過多個塗料輸入管路13被供 應不同顏色的漆，其中，各個塗料輸入管路13在塗料板條12中分別通過一個塗料閥14 (參 見圖5)分別通到一個對接部位15中，期望的漆可從所述對接部位取出。作為具有小位置 需求的塗料閥14可符合目的地設置電控制或優選由氣動的活塞驅動裝置控制的針閥，所 述針閥具有在其端部上為圓錐形的閥針，所述針閥如已由常用的塗料變換器本身公知(例 如 DE 19846073A1, EP 1 250 964 Bi, DE 10 2007 037 663.6)。如還要更詳細地(圖16 圖18)描述的那樣，塗料閥14(圖5)例如在塗料板條 12的一個側面設置在一個或優選至少兩個相對於該塗料板條的縱向方向(圖3中的箭頭方 向)平行的排中，針軸線相對於該側面橫向或優選垂直並且由此優選相對於(圖5中的直 線驅動裝置17的)對接方向平行。根據視圖，所屬的對接部位15(圖4)也可相互均勻間隔 開地處於一個或多個相對於縱向方向平行的排中、例如塗料板條12的側面中，符合目的地 在塗料板條12的與塗料閥對置的側上。在具有兩個排的所示布置中，一個排的對接部位相 對於另一個排的對接部位在塗料板條的縱向方向上分別錯位相鄰對接部位的間距的一半。另外，塗料變換器8具有對接滑塊16，該對接滑塊可在箭頭方向(參見圖2和圖 3)上相對於塗料板條12在該塗料板條的縱向方向上移動，其中，對接滑塊16通過例如伺服 氣動的、以本身公知的方式以氣動缸工作的直線驅動裝置17在箭頭方向上定位，以便對接 在塗料板條12的期望的對接部位15上。作為替換方案，也可用本身公知的方式使用具有 電動機的驅動裝置或可通過所儲存的控制數據控制的其它直線驅動裝置。為了精確地定位對接部位，直線驅動裝置以本身公知的方式設置有測量裝置 32 (圖2)。因為噴霧器7以及在某些情況下機器人臂5的一些部分在運行中可處於高電壓 下，所以測量裝置32在這些情況下相對於高電壓隔離。另外，在電測量裝置的情況下，可將 該測量裝置包封以便滿足公知的防爆條件。相應情況也適用於機器人臂中的可能存在的其 它電元件。對接滑塊16的噴霧器側的連接管路裝置可處於一個相對於移動方向平行的U形 的可運動的、像塗裝機中本身公知的所謂能量鏈那樣的纜線拖曳或引導鏈中，該纜線拖曳 或引導鏈在一個端部上固定在對接滑塊上並且在另一個端部上位置固定。噴霧器側的管路 裝置與對接滑塊16的口處於連接，這些口分別與塗料板條12的對接部位15的排之一對 準。在對接滑塊16中可設置有另外的對接口，用於衝洗目的以及用於轉換塗料閥14用的 氣動控制信號。在圖2至圖4中所示的用於例如24種塗料的塗料板條12中應假設，塗料軟管作 為聯絡管路來連接。如果存在用於例如雙倍數量塗料連接器的位置，則塗料板條也可被構 造用於塗料循環工況，如還要更詳細地描述的那樣。從圖4和圖5中可看到，塗料板條12在對接部位15的在所考察的例子中設置的兩 個排之間具有一個在箭頭方向(圖2和圖3)上延伸的槽18，在該槽的上側上設置有側凹。 在裝配好的狀態中一個卡盤19在該槽18中滑動，該卡盤由對接滑塊16通過氣動缸20引 導。通過用作對接和夾緊缸的氣動缸20，對接滑塊和塗料板條彼此相對橫向地移動。取代
16氣動缸20也可設置電動的或其它的驅動裝置。在對接狀態中，氣動缸20拉緊卡盤19，由此，卡盤19朝對接滑塊16的方向拉槽 18的側凹，這使得一方面對接滑塊16與另一方面塗料板條12之間機械夾緊。一方面，對接滑塊16與塗料板條12之間的這種機械夾緊允許在很大程度上無洩 漏地對接在塗料板條12的對接部位15上。另一方面，對接滑塊16與塗料板條12之間的這種機械夾緊允許向外無需力地對 接，由此，無需費事的保持裝置或支撐裝置來使對接滑塊16壓在塗料板條12上。而在非對接狀態中，氣動缸20卸載，以致卡盤19可在槽18中帶有間隙地自由滑 動，由此，伺服氣動直線驅動裝置17可在箭頭方向上自由定位對接滑塊16，以便對接在期 望的對接部位15上。另外，從圖4A和圖6A中可看到，槽18僅在其上側上具有側凹，而槽18在其下側 上不具有側凹並且甚至具有傾斜向下下垂的槽側壁。槽18的該構型是有利的，因為槽18 中的由於洩漏原因排出的漆以此方式可容易地流出並且可容易地去除。圖6B在此示出了槽18的作為替換方案的構型，其中，槽18在塗料板條12中設置 在外部。在所示例子中，對接滑塊16可相對於位置固定地裝配在臂5中的塗料板條12移 動，但也可考慮具有可移動的塗料板條的相反布置形式。塗料變換器8的結構上的構造的 優點是結構形式極其細長，由此，儘管施加技術裝備設置在其上，遠中機器人臂5也構造得 非常細長。這是重要的，因為遠中機器人臂5以此方式可容易地穿過車身口(例如窗洞) 插入到待塗裝的機動車車身中，以便在那裡塗裝內表面。根據本發明的塗裝機器人1由於 其細長的結構形式而不僅適用於塗裝內表面，而且適用於塗裝外表面。這提供可能性在塗 裝線中僅使用唯一一個機器人類型來塗裝機動車車身，這意味著顯著的簡化。圖2和圖3在21處示出了連接部件21，用於基漆的計量泵10和塗料壓力調節器 9以及所屬的壓力傳感器33集成在該連接部件中。塗料壓力調節器9可直接地並且在無連 接軟管的情況下安裝在計量泵10旁邊。計量泵10和塗料壓力調節器9在連接部件21中 的這種集成提供優點取消了塗料壓力調節器9與計量泵10之間的通過軟管管路造成的也 由於軟管引起的幹擾量。此外，塗料壓力調節器9和計量泵10在連接部件21中的這種集 成提供優點連接長度短並且結構簡單且緊湊。在圖2中用21'標記用於開頭所述的2K系 統的第二連接部件。圖7和圖8示出了根據本發明的用於使塗料輸入管路13連接在塗料板條12上的 連接結構。因此，各個塗料輸入管路分別在其自由端部上具有一個插接內接頭22，該插接 內接頭具有鎖緊螺母23，其中，插接內接頭22為了連接在塗料板條12上而插入到塗料板 條12中的相應的接收孔中。另外，為了使插接內接頭22以及由此所屬的塗料輸入管路固 定在塗料板條12的接收孔中，塗料板條12具有夾緊孔，該夾緊孔相對於接收孔橫向地即呈 直角或傾斜地延伸並且通到接收孔中。為了固定插接內接頭22，將夾緊螺釘24擰入到該夾 緊孔中，直到夾緊螺釘24以其圓錐形尖部撞到插接內接頭22的相應圓錐形地成形的夾緊 面上。在進一步擰入夾緊螺釘24時，夾緊螺釘24則將插接內接頭22夾緊在接收孔中，由 此，插接內接頭22和所屬的塗料輸入管路也固定在接收孔中。夾緊螺釘24在此例如可構造成內六角螺釘或類似螺釘，由此，為了連接各個塗料輸入管路13而僅需要一個內六角扳手或類似裝置，該內六角扳手或類似裝置在各個塗料 輸入管路13之間可比叉形扳手或環形扳手更容易地操作。因此，塗料輸入管路13在塗料 板條12上的各個連接器可彼此間距較小地設置，由此使所需結構空間進一步減小。在對接滑塊16相對於塗料板條12橫向的、由氣動缸20 (圖5)執行的對接運動中， 必須實現對接滑塊16的對接輸入端關於分別被移近的塗料閥14的對接口 15的精確對中。 為此可在兩個構件12、16至少之一上設置一個或多個(未示出的)對中銷，所述對中銷可 分別嵌入到另外的構件上的孔中。這種定位針對必須遵循的確定的精度(例如0.5mm)來 設計，因為對中銷不可再補償通過例如伺服氣動直線驅動裝置17(圖3)進行的直線定位與 正確位置的較大偏差(例如0. 5mm以上)。偏差是可能的，因為在被設置用於定位的測量裝 置中不可或不應使用任意精確的傳感器。為了精確定位，直線驅動裝置17可在調節迴路中 運行，其中，可將分別對於各個塗料所儲存的位置給定值與例如由測量裝置32(圖2)確定 的實際位置相比較並且在存在偏差時予以校正。但在這種定位中可產生問題所儲存的位置給定值不是始終精確地與對接口 15 的實際位置一致。這種誤差的原因例如是製造塗料變換系統時的容差或測量系統的容差。 彼此相加的容差例如可在由各個模塊式的段(圖16至圖18)組裝塗料變換器即尤其是塗 料板條12時產生。除了平面直線定位的誤差之外，實際的對接位置也可由於靜態力(例如 視機器人臂的角度而定)以及機器人運動的加速力而變化。另外，當位置給定值不精確地 與對接口的實際位置一致並且這種誤差通過對中銷校正時，對接之後的調節會試圖移近與 給定值相應的、假定正確的位置。這可使得在直線驅動裝置的氣動缸中通過調節迴路建立 壓力直到最大壓力，由此，在接著對接時，通過氣動系統預夾緊的對接滑塊衝擊式地彈到不 正確的給定位置或者衝過該給定位置。結果會是對中銷和所屬的孔承受不期望的機械負 荷。為了解決該問題，根據本發明給出尤其是可通過對接控制裝置的軟體功能實現的 不同可能性。根據第一可能性，不期望的機械負載可這樣得到避免在對接之後，控制裝置使氣 動缸中的壓力降低到零或足夠低的值。第二可能性在於，控制裝置將在對接之後測量的實際對接位置(至少在預確定的 允許的容差之內)作為新的給定位置並且由此不期望的逆調節得到避免。該新的給定位置 可有效僅一直到接著的對接或者也可作為將來的給定位置來儲存。另一個可能性在於，分別在統計學上分析處理在符合目的的數量(例如在三至 五十或成百之間)的前面的對接過程下對於相同的塗料所測量的實際對接位置並且將由 此計算的平均值作為新的給定位置。由此至少可避免大的波動和誤差。另外，待作為給定位置的平均位置可由所求得的上和下位置極限值計算，所述上 和下位置極限值這樣獲取由伺服驅動裝置使對接好的對接滑塊在其兩個方向上運動一直 到存在的運動間隙的對應極限。在位置測量系統(測量裝置32)中可產生其它問題。因此可以是，在測量系統中 使用的位置傳感器對於對接滑塊的實際位置視其運動方向而定提供不同的位置測量值。傳 感器的這種遲滯問題可這樣來解決總是在相同方向上移近各個塗料閥14或其對接口 15。 移近方向否則將是隨機的並且與分別作為下一個塗料閥待移近的塗料閥處於何方向上相關，這在其它情況下可以是符合目的的。取而代之，為了避免所述的遲滯問題，下一個塗料 閥分別僅當該塗料閥從參考點(例如第一塗料閥)起處於相同方向上時才直接在與當前塗 料閥相同的方向上被移近。而如果下一個塗料閥處於當前塗料閥與參考點之間，則對接滑 塊以其對接輸入端首先一直到超過所述下一個塗料閥移回到一個部位(例如直到第一塗 料閥)，從那裡，其在方向換向之後達到所述下一個塗料閥。一個替換可能性在於，對於每個對接位置不是如在正常情況中那樣僅儲存一個給 定值，而是對於兩個可能的移近方向任意之一各儲存一個給定值，該給定值於是視對接滑 塊的移動方向而定來使用。位置測量系統的另一個問題可能是傳感器特性、即測量值作為對接滑塊位移的函 數的、對於所需定位精度不完美的直線性。類似問題可能基於傳感器的老化或測量裝置的 磨損或溫度誤差。這樣或那樣的問題可通過單個基準化來解決，其中，為了建立控制程序， 每個塗料位置單獨地由手移近並且然後儲存所涉及的實際位置，由此，精度僅還與(本身 極其精確的)可再現性相關。作為替換可能性投入稍低的是，手動或自動地移近僅一個第 一對接部位，確定實際位置，然後從那裡起使對接滑塊自動地經過對於系統已知的距離段 移動到下一個對接部位，然後移動到再下一個對接部位，等等。在每個對接部位中，優選在 無壓力的氣動缸中儲存其所測量的位置作為給定值，直到存在全部位置的完整的表格。因 為對接部位之間的間距小，所以得到相應小的直線性誤差。符合目的的是，在建立位置給定值的表格時進行正確性和完整性方面的不同檢 驗。一方面檢驗在僅可存在唯一一個塗料的塗料閥的對接口的確定的段區域中不是對用 於兩個不同塗料的位置進行確定和編程(「學習」)。另外檢驗在兩個所檢測的塗料位置 之間在確定的容差極限(典型地幾個mm)之內分別遵循所設置的間距，以便避免系統在確 定給定值時例如衝過一個塗料位置。然後也可符合目的地檢驗對塗料位置按照塗料的邏 輯順序(1，2，3···) 「學習」。根據本發明的定位和編程也有意義地適用於其它包含具有可轉動的對接輸入端 的旋轉塗料變換器在內的對接塗料變換器並且也不是絕對地局限於適用於內部和外部塗 裝的機器人。圖9A至圖9D示出了在所謂「擠出工況」的範圍內根據本發明的塗裝機器人1的 不同的運行狀態，其中，不同的運行狀態在圖10中以流程圖的形式示出。下面首先參照圖9A描述正常的塗裝工況。在根據圖9A的正常的塗裝工況中，對接滑塊16以第一對接輸入端對接在塗料板 條12上，通過塗料輸入管路13. 1和塗料閥Fl從塗料板條12取出具有期望顏色的漆。從塗料板條12取出的漆然後通過分開閥FGV/F導入到公共塗料管路25中，其中， 公共塗料管路25通過計量泵10引導到旋轉噴霧器7，該旋轉噴霧器在主針閥HN打開的情 況下施加所供給的漆。現在在下面描述塗裝機器人的在圖9B中所示的運行狀態。—方面，在該運行狀態中，將處於公共塗料管路25中的漆從公共塗料管路25壓 出，因此該運行狀態也被稱為「擠出(Push-out)工況」。在該運行狀態中，塗料閥Fl關閉， 由此，塗料板條12不將漆提供給對接滑塊16。取而代之，衝洗劑(典型的是用於所使用的漆的稀釋劑)通過衝洗劑輸入管路26和衝洗劑閥V/P0導入到公共塗料管路25中，其中，衝洗劑用作排擠介質並且將存留在公共 塗料管路25中的漆通過旋轉噴霧器7從公共塗料管路25中壓出。在此，通過旋轉噴霧器 7壓出的漆首先仍可用於塗裝，但在通過衝洗劑輸入管路26導入的衝洗劑在旋轉噴霧器7 處排出之前塗裝工況必須及時調節。在該運行狀態中，分開閥FGV/F關閉並且由此將公共塗料管路25與塗料板條12 上的對接部位分開，這可實現對接部位的衝洗。為此，通過衝洗劑輸入管路27和衝洗劑閥V將衝洗劑導入到對接滑塊16中，其 中，衝洗劑一直到達塗料板條12上的對接部位並且由此衝洗這些對接部位。最後，所導入 的衝洗劑然後通過回流或回引閥RF2和回流或回引管路28引回。即在該實施例中設置兩個分開的衝洗循環迴路，這些衝洗循環迴路允許同時衝洗 公共塗料管路25和對接部位。第一衝洗循環迴路從衝洗劑輸入管路27起通過衝洗劑閥V和閥V/PL通到塗料板 條12的對接部位，最後通過回流閥RF2通到回流管路28中。而第二衝洗循環迴路從衝洗劑輸入管路26起通過衝洗劑閥V/P0通到公共塗料管 路25中，從那裡起，第一衝洗循環迴路通過計量泵10延伸到旋轉噴霧器7中直到經過主針 閥HN0此外，在該運行狀態中，還通過止回閥RV和脈衝空氣閥PL導入脈衝空氣，以便改 善衝洗作用。如圖10中的流程圖(「圖9B」右側)中所示，對接滑塊部位不是在穿過噴霧器的 管路之前或之後被衝洗，而是與此並聯地即同時地被衝洗，以便避免運行延遲。現在在下面描述圖9C中所示的運行狀態。一方面，對接滑塊16在該運行狀態中根據視圖在相應移動之後以第二對接輸入 端(取代如圖9A和圖9B中以其第一對接輸入端)對接在塗料板條12的另一個對接部位 上，以便取出另外顏色的漆。為此由伺服氣動直線驅動裝置17使對接滑塊16相對於塗料 板條12在箭頭方向上移動，其中，對接滑塊16在附圖中對接在塗料閥F2的對接部位上，該 塗料閥通過塗料輸入管路13. 2被供應確定顏色的漆。另一方面，在該運行狀態中進行旋轉噴霧器7和計量泵10的衝洗。為此，通過衝 洗劑輸入管路27和衝洗劑閥V導入衝洗劑，該衝洗劑通過打開的閥V1/PL和也打開的塗料 閥達到公共塗料管路25中。所導入的衝洗劑從那裡到達旋轉噴霧器7並且然後通過主針 閥HN以及設置在旋轉噴霧器7中的回引閥RFl和回引管路29引回。此外，在該運行狀態中還通過止回閥RV和脈衝空氣閥PL導入脈衝空氣，以便改善 衝洗作用。現在在下面描述塗裝機器人1的在圖9D中所示的運行狀態，在該運行狀態中對新 漆加壓。在此，期望的漆從塗料輸入管路13. 2通過打開的塗料閥F2和打開的分開閥FGV/ F到達旋轉噴霧器7，其中，主針閥HN首先仍關閉。在該運行狀態結束時，旋轉噴霧器7於 是能夠施加新漆。圖IlA至圖IlE示出了在塗裝機器人的變型的實施例中不同的運行狀態，該塗裝 機器人允許所謂的「流回(Reflow)工況」，其中，在變換塗料時存留在公共塗料管路25中的 漆被壓回到所屬的漆輸入管路13. 1中，以便允許再利用。
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下面首先描述根據圖IlA的運行狀態，在該運行狀態中進行正常的塗裝工況。在 該運行狀態中，漆通過塗料輸入管路13. 1、塗料閥F1、對接滑塊16的第一對接輸入端、分開 閥FGV/F和公共塗料管路25到達旋轉噴霧器7，該旋轉噴霧器在主針閥HN打開時施加所供 給的漆。現在在下面描述圖IlB中所示的運行狀態，在該運行狀態中，在變換塗料時，在公 共塗料管路25中處於塗料變換器8與旋轉噴霧器7之間的漆被壓回到所屬的塗料輸入管 路13. 1中。為此使用呈所示流回缸形式的衝洗劑計量器30，該衝洗劑計量器在輸入側可通過 衝洗劑輸入管路31和衝洗劑閥AV2/V被填充衝洗劑。在此「計量器」是指什麼，上面已經 予以描述。在輸出側，衝洗劑計量器30通過旋轉噴霧器7中的衝洗劑閥AV1/V在主針閥HN 上遊與公共塗料管路25連接。在所謂的「流回工況」中，衝洗劑計量器30將處於其中的衝洗劑通過衝洗劑閥 AV1/V壓到公共塗料管路25中，其中，所導入的衝洗劑用作排擠介質並且將處於公共塗料 管路25中的漆通過分開閥FGV/F和塗料閥Fl壓回到所屬的塗料輸入管路13. 1中，這允許 接著再利用所壓回的漆。現在在下面描述圖IlC中所示的運行狀態，在該運行狀態中衝洗計量泵10和旋轉 噴霧器7。為此，從衝洗劑輸入管路27通過衝洗劑閥V和閥V1/PL將衝洗劑導入到公共塗料 管路25中，其中，衝洗劑通過旋轉噴霧器7的主針閥HN和回引閥RFl到達回引管路29中。 此外，在該運行狀態中，通過止回閥RV和脈衝空氣閥PL導入脈衝空氣，以便改善衝洗作用。現在在下面描述圖IlD中所示的運行狀態，在該運行狀態中衝洗對接滑塊16直到 塗料板條12上的對接部位。為此，從衝洗劑輸入管路27通過衝洗劑閥V和閥V/PL將衝洗劑導入，該衝洗劑一 直到達塗料板條12的對接部位並且由此衝洗這些對接部位。所導入的衝洗劑然後通過回 引閥RF2導入到回引管路28中。此外，在衝洗對接滑塊16時也通過止回閥RF和脈衝空氣閥PL導入脈衝空氣，以 便改善衝洗作用。現在在下面描述圖IlE中所示的運行狀態。一方面，對接滑塊16在該運行狀態中根據視圖在相應移動之後以其第二對接輸 入端(取代所述的第一對接輸入端)對接在塗料板條12的另一個對接部位上，以便取出具 有另外顏色的漆。另一方面，在該運行狀態中對新漆加壓。在此，漆從塗料輸入管路13. 2通過塗料 閥F2和分開閥FGV/F到達旋轉噴霧器7，在那裡，新漆於是在首先仍關閉的主針閥HN處等 待處理。在新漆的所述加壓之後，旋轉噴霧器7於是可施加新漆。上述(圖9 圖12)針對擠出和流回工況所描述的閥系統為了在變換塗料時節省 時間而可擴展到A/B系統，在該A/B系統中，兩個分開的塗料管路從對接滑塊16並聯地通 到噴霧器7中。A/B擠出系統的主要細節可從圖13A以後的附圖中獲知。據此，可沿著具有塗料閥FU F2等的塗料板條12移動的對接滑塊16具有兩個可選擇地連接在塗料板條12的塗料 閥上的對接輸入端40和41，每次在對接滑塊定位之後這些對接輸入端中的僅一個或僅另 一個與塗料板條12中的塗料閥之一連接，而對應的另一個可例如通過塗料板條密封(如在 根據圖9 圖12的實施例中那樣)。在對接滑塊16中在兩個對接輸入端上彼此並聯地連 接著所示的四個閥，即回引閥RLF、A分支的塗料閥LFA、B分支的塗料閥LFB和衝洗閥LSV。 A分支的塗料管路25A從塗料閥LFA通過計量泵IOA通到噴霧器7中並且在那裡通到在噴 霧器內部連接在主針閥HN前面的塗料閥FA。B分支的塗料管路25B與此並聯地從塗料閥 LFB通過計量泵IOB通到噴霧器中並且在那裡通到在噴霧器內部與閥FA並聯地連接在主針 閥HN前面的塗料閥FB。另外，對接滑塊16包括所示的兩個擠出閥LPOA和LP0B，其中的閥LPOA在對接滑 塊內部連接在從閥LFA通到計量泵IOA的管路25A上，類似地，閥LPOB連接在管路25B上。 閥LPOA和LPOB在其對應的輸入端上連接在通到對接滑塊中的管路26P0上，該管路用於 用作擠出移動劑的衝洗劑(稀釋劑)。附加地，對接滑塊包括所示的兩個衝洗閥LVPLA和 LVPLB,類似於閥POA和Ρ0Β，這些衝洗閥中的一個連接在管路25A上並且另一個連接在管路 25B上，並且這些衝洗閥在輸入側通過管路26V/PL連接在外部的用於衝洗劑(稀釋劑)和 脈衝空氣的閥V和PL上。在噴霧器7中存在用於脈衝空氣和稀釋劑的另外的閥PL'和V'，這些閥與所述 的閥FA和FB並聯地連接在主針閥HN前面並且在輸入側可由相應的通到噴霧器中的管路 (未示出)饋送。另外，噴霧器包括所示的兩個回引閥RFA和RFB，這些回引閥根據視圖連 接在閥FA或FB的輸入側與這些回引閥公用的回引管路29之間。在(僅)閥Fl、LFA、FA和HN打開並且對接滑塊16的對接輸入端40對接在塗料 板條12的閥Fl上時的、在圖13B中所示的運行狀態中，所涉及的塗料通過這些閥流動到噴 霧器7的鐘形碟中。即通過A分支塗裝。在圖13C中所示的運行狀態中，(僅)閥LSV、LRF、Ρ0Α、V、PL以及閥FA和HN打 開，而先前被對接的塗料閥LFA現在閉鎖。在該運行狀態中，仍處於管路25A中的殘餘漆被 來自管路26P0的移動劑(稀釋劑)通過打開的閥POA壓到計量泵IOA並且從該計量泵輸 送到鐘形碟中，以便按照本身公知的擠出原理用於最終塗裝。該運行狀態持續這樣長時間， 直到(在量和時間上精確地預確定的)殘餘漆量被消耗。與此並聯且同時地，用來自管路 26V/PL的衝洗劑即用稀釋劑和脈衝空氣衝洗具有兩個對接輸入端40和41的對接滑塊16 的接口。衝洗劑可通過打開的回引閥LRF流出。在圖13D中所示的運行狀態中，衝洗過程結束(閥LSV和LRF關閉)，而擠出工況 通過A分支仍繼續並且同時對接滑塊16以其第二對接輸入端41連接在塗料板條12的塗 料閥F2上。在圖13E中所示的運行狀態中，擠出工況以塗料閥Fl的塗料通過A分支仍繼續。 但與此並聯並且同時地，通過對接在用於下一個塗料的塗料閥F2上的輸入端41，現在也可 已經通過打開的閥LFB通過B分支即管路25B和計量泵IOB將下一個塗料一直壓到噴霧器 的仍關閉的塗料閥FB，其中，管路可通過閥RFB除氣。在圖13F中所示的運行狀態中，擠出工況結束(閥POA關閉)，由此，具有其鐘形碟 的噴霧器可通過其打開的閥V'和PL'以及主針閥HN衝洗。
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在圖13G中所示的運行狀態中，通過B分支和噴霧器的現在打開的塗料閥FB用新 的塗料進行塗裝，而與此並聯並且同時地用來自管路26V/PL的衝洗劑通過打開的閥LVPLA 衝洗包括計量泵IOA在內的管路25A直到噴霧器的關閉的塗料閥FA，該衝洗劑通過打開的 回引閥RFA流出。因此，現在A分支立即又可用於下一個塗料。圖13H中示出了所描述的擠出A/B工況的時間流程的典型例子。在「開始」時，A 分支中的藉助於圖13C等描述的擠出工況以及對接滑塊的接口的同時的衝洗開始。如由此 可看到的那樣，在所考察的例子中變換塗料時間僅取值約為6秒。A/B流回系統的主要細節可從圖14A以後的附圖中獲知。關於對接滑塊16中的 閥LRF、LFA、LFB、LSV、V和PL以及LVPLA和LVPLB、計量泵IOA和10B、處於噴霧器7中的 閥FA、FB、PL'、Ψ以及RFA和RFB的布置，流回系統與Α/Β擠出系統一致。相應情況適用 於其它細節。相反，當然取消了擠出系統的閥POA和Ρ0Β，而另一方面，附加的流回閥VKefl。w在噴 霧器中與閥FA至V'並聯地連接在主針閥HN前面並且已經在根據圖IlA等的實施例中描 述的、具有衝洗劑閥AV2/V的流回缸或衝洗劑計量器30例如可在機器人臂中設置在噴霧器 外部。衝洗劑計量器30通過流回管路LR與流回閥VKrfl。w連接。在(僅)閥F1、LFA、FA和HN打開時的、在圖14B中所示的運行狀態中，如在圖13B 中那樣用從塗料閥Fl流動到A分支中的塗料進行塗裝。根據圖14C中所示的運行狀態，塗裝工況通過主針閥HN的關閉而結束並且在閥FA 仍打開的情況下流回閥VKrfl。w打開。衝洗劑計量器30以用作流回移動劑的衝洗劑(稀釋 劑)通過閥VKefl。w將仍處於管路25A中的漆通過閥FA壓回到計量泵25A，該計量泵將漆以 反向的轉動方向通過打開的閥LFA和Fl輸送返回到塗料供應系統(流回)。一旦通過塗料板條12的塗料閥Fl的流回結束並且該閥又關閉，根據圖14D，就可 通過打開的閥LSV和LRF衝洗具有對接輸入端40和41的對接滑塊16的接口，而同時可通 過噴霧器的閥V'和PL'以及通過主針閥HN衝洗鐘形碟。現在根據圖14E通過移動對接滑塊16使該對接滑塊的第二對接輸入端41連接在 用於下一個塗料的塗料閥F2上。與此並聯並且同時地可在鐘形碟的衝洗繼續的情況下衝 洗噴霧器的塗料管路25A，確切地說用通過現在打開的閥LVPLA而來並且由計量泵IOA輸送 的稀釋劑衝洗，該稀釋劑然後通過打開的回引閥RFA和管路29流出。現在，根據圖14F，仍在管路25A的衝洗期間，將新塗料從塗料閥F2通過閥LFB壓 到管路25B中並且直到噴霧器的塗料閥FB前面，其中，即如圖13E中所示，可通過閥RFB進 行除氣。同時，衝洗劑計量器30的流回缸通過閥AV2/V被補充填充。在圖14G中所示的運行狀態中，用從塗料閥F2通過B分支即管路25B輸送到鐘形 碟中的新塗料進行塗裝。與此並聯並且同時地，如圖14F中所示的A分支的衝洗繼續，然後 結束。圖14H中描述了所述的流回A/B工況的時間流程的典型例子。在「開始」時，對接 滑塊16的藉助於圖14E描述的對接運動開始直到輸入端41連接在塗料閥F2上。如由此 可看到的那樣，在所考察的例子中變換塗料時間取值約為10秒。如果噴霧器7例如在塗料閥FA關閉時要通過打開的回引閥RFA衝洗(圖13G和 圖14E)，則關閉的塗料閥也要儘可能被衝洗直到其閥座。對此適用圖15中示意性示出的優選的、由塗料閥FA和回引閥RFA構成的結構單元。兩個閥在該例子中構造成本身由塗裝設 備一般公知的結構形式的、自動控制的針閥(該結構形式也可適用於在不同附圖中示出的 其它閥功能，通常除了 HN)。這種閥眾所周知可具有管狀的殼體件50，該殼體件具有圓柱形 /圓錐形的內部空間，在鄰接的殼體件51中可被例如氣動的或氣動地控制的驅動裝置移動 的(未示出的)閥針延伸穿過該內部空間直到構造在殼體件50的外端部中的閥座。在與 此在軸向上相反的部位上在殼體件50的內部空間上連接著管路52，待控制的塗料F通過該 管路導入到在所示例子中考察的塗料閥FA中。在閥FA打開的情況下，閥座另一側的塗料 流動到輸出管路53中。回引閥RFA在結構上可與塗料閥FA相應，即在其管狀的殼體件60的端部上具有 其閥座並且與此相反地具有連接管路62。但根據視圖並且根據本發明，殼體件60的在該 例子中為圓錐形的端部在其閥座的另一側通到塗料閥FA的相應的殼體件50中，由此，在回 引閥RFA打開時兩個連接管路52和62通過兩個閥的在實體上彼此鄰接的內部空間彼此連 接。即當塗料閥FA關閉並且回引閥RFA打開時，為了衝洗所示的閥單元，首先殘餘塗料、然 後衝洗劑可通過連接管路52流動到閥FA的內部空間中並且從那裡通過回引閥RFA及其管 路62流出，如通過箭頭RF所示。一個類似的閥裝置符合目的地被設置用於B分支或上述A/B系統的閥RFB和FB。 取代圖15中示意性示出的特殊的閥單元，也可考慮這樣的結構或布置，在這些結構或布置 中，回引閥的閥座不是處於塗料閥的內部空間中或上，而是處於外部並且與塗料閥通過合 適的管路連接。另外，不僅對於迄今的實施例而且對於後面描述的實施例也可選擇其它公 知的閥結構形式，只要這些閥結構形式適用於所述目的。如上(對於圖5)已經提及，塗料閥14可在至少兩個彼此重疊並且在塗料板條12 的縱向方向上平行的排中垂直地插入到塗料板條的與對接部位相反的側面中，由此，塗料 板條12的整個結構長度相應減小。部分簡化地在圖16中示出了該布置的一個符合目的的 實施例，在那裡，在塗料板條12的上側上可看到也(對於圖7和圖8)已經提到的、作為用 於各一個塗料閥的塗料連接器使用的插接內接頭22。插接內接頭22根據視圖在塗料板條 12的上側上插入到也可在圖4中看到的、屋頂狀傾斜的端面65中，由此，這些插接內接頭的 相對於傾斜的端面65垂直的軸線也相對於塗料板條12的縱向方向傾斜下垂並且例如夾緊 螺釘24(圖7和圖8)可分別插入到相鄰的反向地傾斜的端面中。優選插接內接頭22也分 別彼此相鄰地設置在兩個相對於縱向方向平行的排中，圖16中僅可看到插接內接頭的在 附圖中處於前面的排。在塗料板條12的側面66的與塗料板條的與塗料連接器相反的下側 鄰接的區域中，第一排塗料閥14根據視圖相對於塗料板條的縱向方向平行地延伸。第二排 塗料閥14'插入到側面66的朝塗料連接器方向鄰接的區域中，其中，閥14和14'根據視 圖在縱向方向上彼此相對錯位。由此，兩個排的插入塗料閥所需的孔可在相對於縱向方向 垂直的方向上彼此間具有較小的垂直距離，由此得到塗料板條12的特別緊湊的結構和小 的高度，這根據本發明對於出於開頭所述原因而儘可能扁平的機器人臂而言是期望的和有 利的。因為可連接的塗料的數量以及由此所需的塗料閥14和14'從一種情況到另一種 情況可能不同，但應分別使用塗料變換器的儘可能統一的構件，所以塗料板條12優選具有 模塊式結構，該模塊式結構在可連接的塗料方面是可以任意地並且用簡單的方式擴展或收
24縮。在圖16中所示的例子中，塗料板條12由為了簡化而示意性地在圖17中示出的形式的、 期望數量(在此9個)固定地、但可拆卸地組裝的模塊構成。如由此可看到的那樣，每個模 塊67包括兩個塗料閥14和14'，這些塗料閥的中心軸線具有豎直的即相對於塗料板條12 的縱向方向(因此相對於對接滑塊16的移動方向)垂直地測量的距離A和相對於縱向方 向平行地測量的閥錯位量VV，其中，A小於閥軸線的實際的相互間的距離並且在所示例子 中僅稍大於在端面66的端部中的閥孔的直徑，而VV與閥孔的直徑的一半相比近似相等或 根據視圖稍大。在所提及的傾斜的端面65上可看到模塊67的兩個塗料連接-插接內接頭 22 之一。為了塗料板條12的水平的即在其縱向方向上測量的長度不由於塗料閥的水平錯 位的布置而增大，每個模塊67具有其相對於側面66共同垂直地延伸的橫向面68、69的所 示出的曲線形的分布。據此，橫向面68在模塊的一側上從傾斜的端面65起首先豎直地沿著 上部的塗料閥14'延伸，以便然後例如其圓形形狀接著向內彎曲直到下部的塗料閥14附 近，然後該圓形形狀沿著該下部的塗料閥又豎直地延伸直到塗料板條12的下側。橫向面69 具有與此平行的曲線分布，由此，相鄰模塊67的橫向面68和69精確地相互嵌套匹配，如圖 16中可看到的那樣。模塊67的所述構型具有優點該模塊儘管在塗料板條12的縱向方向 上具有水平的閥錯位量VV但不要求比包括僅唯一一個塗料閥14的模塊多的位置。在塗料 板條12的整個長度內部，各個模塊僅比塗料板條的外側上的閥孔的直徑寬，寬出的量為模 塊體的必需的壁厚。圖18示出了圖16的模塊式塗料板條12的後側，即其具有設置在兩個排中的對接 部位15或15'的口的對接側。這些口與所屬的塗料閥14和14'的針軸線或中心軸線同 軸並且由此也彼此相對錯位一個量A和VV(圖17)。另外可看到，在塗料閥和對接部位15 和15'的每個排中，相鄰的閥或對接部位的彼此間的距離分別等於雙倍的閥錯位量W。換 言之，一個排的塗料閥分別在塗料板條12的縱向方向上處於另一個排的兩個塗料閥之間 的中部。另外示出了用於塗料閥的控制空氣的對接部位71的、相對於對接部位15和15' 的排平行的排，該排在該例子中處於上部的對接部位15'與塗料板條的上側之間。如已經 描述的那樣，每個塗料閥14和14'具有其用於對接滑塊16的自己的對接位置，所述對接位 置分別通過用於前面提及的(未示出的)對中銷的、在塗料板條12的下邊緣上示出的定位 和對中軸套70之一來確定。為了簡化，圖18中取消了用於對接滑塊的導向結構(圖4和 圖6中的槽18)。另外，圖18中示出了塗料板條12的兩個端部上的保持件72和73，這些保持件用 於在機器人臂5(圖1 圖3)中保持和固定塗料板條並且為此目的可拆卸地固定在對應的 終端模塊67上。根據視圖，保持件72和73具有朝向終端模塊67的端面74或75，所述端 面具有模塊67的一個或另一個橫向面68或69的曲線形狀，由此，所述模塊的橫向面精確 地與保持件的所涉及的端面74或75嵌套匹配。在圖16 圖18中所示的例子中，塗料管路13(圖1)可通過各一個分別作為聯絡 管路的連接-插接內接頭22通到所屬的塗料閥14和14'。而在其它情況下應進行從塗料 源(通常通過環形管路)到所涉及的閥、優選直接直到其閥座並且從那裡通過附加管路返 回到塗料源的持續塗料循環，以便避免各個塗料組分在聯絡管路中可能離析。塗料板條12 的每個模塊為此需要雙倍數量的塗料連接器，即在根據圖16 圖18的例子中對於兩個塗料需要四個而不是兩個插接內接頭22。圖19中示出了用於兩個塗料和塗料循環的塗料板 條12的特別緊湊且節省位置的模塊77的實施例。兩個塗料閥14和14'的布置和橫向面 68的曲線形狀可與上述模塊67相應。而現在本身與模塊67的端面65相應的在附圖中處 於上部的傾斜的端面85上根據視圖彼此相鄰地設置有三個插接內接頭22作為對應的塗料 管路所需的四個連接器中的三個，而所需的第四插接內接頭出於位置原因安置在另一個部 位附近，在那裡，該第四插接內接頭既不影響模塊的所述精確適配的組裝也不增大塗料板 條12的高度和長度。對此適用的部位是凸臺82的例如根據圖19中的視圖傾斜地與橫向 面68鄰接的面81，該凸臺相對於塗料板條12的縱向方向橫向地從側面66突出到在附圖中 處於上方的塗料閥14'的上方。插入到面81中的第四插接內接頭22因此在該實施例中從 模塊體的角部側向傾斜向外伸。圖20示出了根據圖19的模塊的後側或對接側和具有用於對接滑塊16(圖15)的 槽18的例如與圖6B相應的導向結構。屬於該導向結構的是對槽在其兩個(上部的和下部 的)側限定邊界的表面元件86和87，這些表面元件包括塗料對接部位15和控制空氣對接 部位71的所述口並且可一體地成形在模塊體上。一個(上部的)表面元件86在其與模塊 的橫向面69鄰接的邊緣上根據視圖具有相對於模塊的端面凹形地平行地突出的扁平的圓 的鼻90，該鼻精確地配合到表面元件86的在其相反的邊緣上的也扁平的圓的凹部91中並 且由此也配合到安裝在橫向面69旁邊的相鄰模塊的相應的凹部91中。類似地，另一個(下 部的)表面元件87在其兩個邊緣上可具有整圓的突出的鼻92和與此匹配的凹部93，其中， 鼻90和92可處於模塊77的側面的相反的邊緣上。也可在圖19中的視圖的後側上看到的 所述導向結構可改善相鄰的模塊配合的精度。在圖21中部分示意性並且簡化地示出了用於兩個塗料的模塊的符合目的且節省 位置的閥裝置，該閥裝置可實現直到對應的閥座並且根據所述實施例由此直到對接部位的 期望的塗料循環。兩個塗料閥14和14'可涉及已經針對圖15描述的傳統結構形式的在根 據圖19的模塊中使用的針閥。第一進入導管113從連接內接頭122通到第一塗料閥14的 包含閥座的管狀的殼體件114中，用於第一塗料的外部的供給管路(圖1中的管路13之一) 連接在該連接內接頭上。然後一個返回導管115從殼體件114通到第二連接內接頭123， 用於第一塗料的外部的返回管路(該外部的返回管路也可處於圖1中的管路13中)連接 在該第二連接內接頭上。所考察的模塊的第二塗料閥114'的管狀的殼體件114'也通過 相應的進入和返回導管113'或115'與相應的用於第二塗料的連接內接頭122'或123' 連接。連接內接頭122、122'、123和123'可涉及圖19中所示的四個插接內接頭22。對 於塗料閥14和14'的驅動控制裝置在其擴寬的殼體件116或116'上分別連接用於對應 的控制空氣的另一個導管117或117'，用於轉換閥。控制空氣可通過所提及的對接部位 71 (圖18和圖20)供應。塗料閥和用於塗料和控制空氣的不同連接器的空間布置可與圖 19和圖20中所示的模塊相應。所述的導管可符合目的地通過模塊體內部的簡單並且基本 上直的在很大程度上所需的彼此相對彎折的孔和/或插入到這些孔中的管元件來實現。模 塊體可一體地例如由金屬或其它合適的塑料製造。取代根據視圖直的孔，也可設置彎曲的 管路路徑——如果這更符合目的的話，其中，模塊體例如可根據DE 10 2008047 118. 6中描 述的生成或所謂快速原型製造方法或類似的公知的生成方法來製造，該方法也適用於金屬 體。
取代用於兩個塗料的模塊67的例子，對於所述的對接塗料變換器的塗料板條不 僅可設置用於僅一個塗料的模塊而且可設置用於三個或多個塗料的具有相應多塗料閥的 模塊，所述塗料閥具有或不具有塗料循環。例如用於四個或六個塗料的模塊可簡單地具有 兩個或三個相鄰的模塊67或77 (圖16 圖20)的形式。而用於例如三個或五個塗料的模 塊與模塊67和77的區別在於塗料連接內接頭的布置不同以及模塊(相應地68和69)的 兩個橫向面的曲線不是彼此相對平行地、而是彼此相對鏡像地延伸，即模塊的側面與用於 偶數數量塗料閥的模塊相比具有更寬和更窄的區域。就迄今已經描述的而言，對接塗料變換器尤其是可用於來自在這裡所考察類型的 塗裝設備中通常的環形管路的通常所需的標準塗料。但所述對接塗料變換器也可用簡單的 方式針對很少需要的特種塗料的連接器進行擴展，例如通過根據圖22接入至少一個用於 特種塗料的特殊模塊。用於特種塗料的用127標記的模塊在此例如座置在圖19和圖20中 所示並且前面描述的類型的兩個模塊77之間，該模塊在其橫向面(相應地68和69)和其 具有所述鼻和凹部(相應地90 93)的表面元件(相應地86和87)的曲線形狀方面與所 述兩個模塊一致，由此，該模塊精確地與模塊77的橫向面相互嵌套匹配。在模塊127的可 在圖22中看到的對接側上在上部的對接部位15'的排中存在對接部位15"，對接滑塊16 的針對該排設置的輸入端可對接在該對接部位上，如還要描述的那樣(圖23A)。特種塗料供應優選應通過一個或多個以本身公知的方式清洗的塗料軟管進行，塗 料漆由清洗劑通過這些塗料軟管輸送，其本身可由移動劑如壓力空氣或稀釋液體驅動(EP 1362641 Bi, EP 1362642B1，等等)。圖22中未示出的清洗軟管在所示箭頭處連接在例如 圓柱形的連接體130上，該連接體可作為本身公知的清洗站來設計。除了連接體130之外， 設置有用於壓力空氣的其它例如管狀的連接體132，該連接體可包括止回閥(圖23A中的 RV)。另外，另一個用於回引管路(圖23A中的136)的連接體133座置在連接體132旁邊。 三個連接體130、132和133根據視圖可彼此相鄰地類似於標準塗料模塊77的連接內接頭 22插入到模塊127的屋頂狀傾斜的端面135中，由此，其中心軸線與在三個彼此相鄰地設置 的連接內接頭22中類似地在相對於塗料板條的縱向方向平行的平面中相對於該縱向軸線 傾斜下垂。由此，對於模塊127也得到低的連接高度，如其對於扁平的塗料變換器所期望的 那樣，該塗料變換器應該可用於安裝在內部塗裝用的機器人臂中。在所示例子中，模塊127在塗料板條的縱向方向上是用於標準塗料的模塊77的兩 倍寬。也可將多個用於特種塗料的模塊127以所示方式安裝在塗料板條中。另外，可設置 多個特種塗料所公用的清洗段，這本身已經公知(EP 1522348A2)。為了描述運行方式，圖23A中部分簡化地示出了特種塗料供應的閥示意圖。據此， 塗料板條12在上述模塊127內部包括作為換向閥示出的塗料閥F，該塗料閥可在控制連接 在連接體130(圖22)上的清洗軟管135的情況下與模塊127的對接部位15"並且與回引 閥RF的輸入端連接，在該回引閥的輸出端上通過所提及的連接體133連接著回引管路136。 另外，在回引閥RF的輸入端上連接著壓力空氣閥PLM的輸出端，該壓力空氣閥的輸入端通 過所提及的連接體132中的止回閥RV與壓力空氣管路137連接。用Fl和Fn如在前面描 述的實施例中那樣標記用於標準塗料的設置在塗料板條12中的塗料閥。圖23B是模塊127內部的閥裝置的稍精確些的視圖。在運行中，首先將特種塗料從清洗軟管135通過朝回引閥RF的方向打開的塗料閥F並且通過首先也打開的回引閥RF壓到回引管路136中，由此，特種塗料接著可無空氣地 供給對接部位15"。當特種塗料到達回引管路136時——這由塗料傳感器ZFS通知，閥RF 可關閉並且塗料閥F朝對接部位15"和對接滑塊16的對接上的輸入端40打開。特種塗 料例如可流動到對接滑塊16中，直到通過清洗軟管135輸送特種塗料的清洗劑到達連接體 130。但也可以是這樣的運行方式，在該運行方式中，塗料接著以本身公知的方式被繼續輸 送從清洗劑旁邊經過。無論如何，清洗劑可在施加過程結束之後通過清洗軟管135移回並 且在此將處於其中的殘餘塗料壓回到塗料源，由此，對於特種塗料也不產生塗料損失。清洗 劑可通過在閥RF關閉並且對接部位閉鎖時通過閥PLM引入的壓力空氣移回。為了衝洗模塊127的閥裝置(可能情況也為了移回清洗劑)，可使用來自對接滑塊 的稀釋劑和/或壓力空氣。此時優選的另一個可能性在於，將衝洗劑例如稀釋液體通過清 洗軟管135引入到模塊127中，從那裡，該衝洗劑可通過回引管路136流出。另外，為了衝 洗閥裝置，也可通過閥PLM供應脈衝空氣。塗料變換器的噴霧器側上的閥裝置可相應於前面針對標準塗料描述的實施例，例 如藉助於圖9A等等描述的裝置，其中，閥LRF、LF、LSV、LVPL和LPO在功能上相同並且與圖 13中的閥RF2、FGV/F、V/PL、V1/PL或V/P0相同。相應情況適用於閥V、PL、HN和RFl。如 可看到的那樣，圖23A中的噴霧器側的閥裝置基本上也相應於藉助於圖13A等等描述的裝 置——在減少到僅一個塗料管路25來取代根據圖13的A/B系統的情況下，但該A/B系統 在此也可使用。本發明並不局限於前面描述的優選實施例。而是可進行多種變型和變化，這些變 型和變化也可利用本發明構思，因此落在保護範圍內。此外，本發明還包括不同方面，例如塗料變換器、用於塗料管路的新型連接結構、可 能情況下具有所述A/B系統的「擠出工況」和「流回工況」以及分開的衝洗循環迴路，所述A/ B系統也可適用於其它形式的對接塗料變換器，包括具有可轉動的對接件的對接塗料變換器 在內。這適用於藉助於圖15描述的根據本發明的閥裝置，該閥裝置對於塗裝設備中的其它目 的也可以是有利的。因此值得期望的是，本發明的各個方面也擁有彼此分開的保護範圍。另外，本身也值得保護的方面尤其是應在於，對於車身的內部塗裝使用這樣的塗 裝機器人，該塗裝機器人以公知方式抬高地例如位置固定地裝配或根據EP 1 609 532 Al 裝配在移動軌道上，如上已經描述的那樣，並且該塗裝機器人這樣設計和裝配，使得其遠中 臂的擺動軸線(「軸線3」)在塗裝時在豎直方向上可處於被稱為「臂1」的上臂(「軸線 2」)的處於機器人的豎直轉動軸線(「軸線1」)中的擺動軸線下方(本身作為「下肘」公 知)。在該位置中，遠中臂在內部塗裝時可比在「軸線3」的迄今通常的位置中在豎直方向 上在「軸線2」上方更好地例如至少近似水平地插入到車身的內部空間中，由此，即使包括塗 料變換器以及可能的計量泵、塗料壓力調節器等等在內的施加技術裝備的裝入或安裝不方 便時也可在遠中臂上或中避免碰撞危險。如開頭已經提及的那樣，施加技術裝備根據本發 明優選裝入到「臂2」中具有塗料變換損失降低的重要優點。在此符合目的的可以是，上臂 (「軸線2」)的擺動軸線支承不是傳統地處於機器人基座的上方，而是豎直地在下方，由此 得到相應逆轉的運動學情況。對於車身的其它尤其是外部的面的塗裝，機器人臂也可擺動 到逆轉的位置中，在該位置中，「軸線3」處於「軸線2」上方。「軸線2」可處於機器人的移動 軌道下方。
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權利要求
塗裝機器人(1)，用於藉助於由所述塗裝機器人(1)操縱的噴霧器(7)塗裝機動車車身，所述機動車車身在所述機動車車身的外側具有待塗裝的外表面並且在所述機動車車身的內部空間中具有待塗裝的內表面，其特徵在於所述塗裝機器人(1)不僅適用於塗裝所述機動車車身的外表面而且適用於塗裝所述機動車車身的內表面。
2.根據權利要求1的塗裝機器人(1)，其特徵在於a)所述待塗裝的機動車車身具有車身口，尤其是窗洞和門洞，b)所述塗裝機器人(1)具有一個或多個機器人臂(3，4，5)，用於在空間上定位所述噴 霧器(7)，c)至少遠中機器人臂(5)在相對於所述遠中機器人臂的縱向軸線橫向地測量的方向 上、尤其是在當所述臂處於水平位置時豎直的方向上尺寸確定得足夠扁平或窄，以便使所 述噴霧器(7)穿過所述車身口定位到所述機動車車身的內部空間中。
3.根據上述權利要求之一的塗裝機器人(1)，其特徵在於a)設置有一個或多個用於在空間上定位所述噴霧器(7)的機器人臂(3，4，5)，b)設置有一個用於從多個不同顏色的漆中選擇出一個漆的塗料變換器(8)，其中，所 述塗料變換器(8)裝配在所述遠中機器人臂(5)上。
4.根據上述權利要求之一的塗裝機器人(1)，其特徵在於設置有一個塗料變換器 (8)，該塗料變換器具有下述特徵a)在輸入側設置有多個用於供應不同顏色的漆的塗料輸入管路(13，13.1，13. 2)，b)在輸出側設置有一個用於將由所述塗料變換器(8)選擇出的漆繼續引導到所述噴 霧器(7)的公共塗料管路(25)，c)設置有多個對接部位(15)，所述對接部位由各個塗料輸入管路(13，13.1,13. 2)饋送，d)設置有一個塗料取出裝置(16)，所述塗料取出裝置可選擇性地對接在所述對接部 位(15)之一上，在對接好的狀態中將漆從所屬的塗料輸入管路(13，13. 1,13. 2)取出並且 給所述公共塗料管路(25)饋送所取出的漆，e)其中，所述塗料取出裝置(16)和所述對接部位(15)可彼此相對移動或可用其它方 式運動。
5.根據權利要求4的塗裝機器人(1)，其特徵在於a)在各個塗料輸入管路(13，13.1，13. 2)中分別設置一個塗料閥(Fl, F2，…，Fn)或 一個另外的塗料控制裝置，所述另外的塗料控制裝置選擇性地閉鎖或釋放所述塗料輸入管 路(13，13. 1，13. 2)，b)所述塗料控制裝置(Fl，F2，.. .，Fn)分別通過一個控制信號控制，尤其是氣動地通 過控制空氣控制，所述控制空氣可通過附加的對接部位(71)供應，所述塗料取出裝置(16) 可對接在所述附加的對接部位上，c)所述控制信號由所述塗料取出裝置(16)通過相應對接的對接部位引導到對應的塗 料控制裝置(F1，F2，. . . ,Fn)，由此，所述控制信號僅當所述塗料取出裝置(16)對接到所屬 的對接部位上時才可到達所述塗料控制裝置(Fl，F2，. . .，Fn)之一。
6.根據權利要求4或5的塗裝機器人(1)，其特徵在於所述塗料取出裝置(16)可相 對於所述塗料閥(Fl，F2，. . .，Fn)的對接部位(15)直線地或旋轉地運動。
7.尤其是根據權利要求4至6之一的塗裝機器人，其特徵在於設置有用於關於所述 塗料輸入管路或塗料閥的對接部位(15)定位所述塗料取出裝置(16)的調節迴路，該調節 迴路包括測量所述塗料取出裝置(16)關於所述對接部位的位置的測量裝置(32)並且將測 量值與所儲存的位置給定值相比較，以便使所測量的位置與所述給定值一致，和/或至少 在所述塗料變換器(8)的包括所述塗料取出裝置(16)或所述對接部位(15)的構件(12， 16)之一上設置有至少一個對中結構元件，所述對中結構元件在對接時插入到所述構件中 的另一個的接收口中。
8.尤其是根據權利要求4至7之一的塗裝機器人，其特徵在於為了所述塗料變換器 的塗料取出裝置(16)與對接部位(15)之間的相對運動，設置有可通過所儲存的控制數據 控制的伺服氣動驅動裝置(17)或電伺服驅動裝置。
9.根據權利要求4至8之一的塗裝機器人(1)，其特徵在於a)設置有一個用於用衝洗劑衝洗所述塗料變換器(8)的對接部位(15)的第一衝洗循 環迴路，b)設置有一個用於用衝洗劑衝洗所述塗料變換器(8)與所述噴霧器(7)之間的公共塗 料管路(25)的第二衝洗循環迴路，其中，所述第一衝洗循環迴路與所述第二衝洗循環迴路 是分開的或可分開，由此，所述對接部位(15)可與所述公共塗料管路(25)無關地且分開地 衝洗。
10.根據權利要求9的塗裝機器人(1)，其特徵在於a)在所述公共塗料管路(25)中在所述塗料取出裝置(16)中設置有分開閥(FGV/V， V1/PL)，用於使所述兩個衝洗循環迴路彼此分開，b)所述第一衝洗循環迴路從一個衝洗劑輸入管路(27)起經由第一衝洗劑閥(V)通到 所述公共塗料管路(25)中，在所述分開閥(FGV/V，V1/PL)上遊通到所述對接部位(15)並 且最後通過第一回流閥(RF2)通到回流管路(28)中，c)所述第二衝洗循環迴路從一個衝洗劑輸入管路(27)起經由第二衝洗劑閥(V/P0)通 過所述公共塗料管路(25)在所述分開閥(FGV/V，V1/PL)下遊通到所述噴霧器(7)並且接 著經由第二回流閥(RFl)通到回流管路(29)中或經過所述噴霧器(7)的主針閥(HN)。
11.根據上述權利要求之一的塗裝機器人(1)，其特徵在於一個衝洗劑輸入管路(31) 經由設置在所述噴霧器(7)中的第三衝洗劑閥(AV1/V)在所述噴霧器(7)的主針閥(HN) 上遊通到所述公共塗料管路(25)中，以便將存留在所述公共塗料管路(25)中的漆為了以 後再利用而穿過所述塗料變換器(8)壓回到所屬的塗料輸入管路(13，13. 1，13. 2)中，其方 式是該衝洗劑排擠所述存留的漆。
12.根據權利要求11的塗裝機器人(1)，其特徵在於a)設置有衝洗劑計量器(30)，所述衝洗劑計量器在所述衝洗劑輸入管路(31)中設置 在所述第三衝洗劑閥(AV1/V)上遊並且當所述第三衝洗劑閥(AV1/V)打開時可將處於所述 衝洗劑計量器中的衝洗劑壓到所述公共塗料管路(25)中，和/或b)設置有第四衝洗劑閥(AV2/V)，用於可控制地通過所述衝洗劑輸入管路(31)填充所 述衝洗劑計量器(30)。
13.根據權利要求11或12的塗裝機器人(1)，其特徵在於a)所述衝洗劑計量器(30)具有一個計量容積，該計量容積基本上等於所述公共塗料管路(25)在相應對接的塗料閥(F1，F2，...，Fn)與所述噴霧器(7)的主針閥(HN)之間的 填充容積，和/或b)所述衝洗劑計量器(30)是計量缸或清洗軟管，和/或c)所述衝洗劑計量器(30)被電或氣動地驅動。
14.根據權利要求4至13之一的塗裝機器人(1)，其特徵在於設置有夾緊裝置(8，19， 20)，用於在對接好的狀態中機械地夾緊所述塗料取出裝置(16)和對應的對接部位(15)。
15.根據權利要求14的塗裝機器人(1)，其特徵在於所述夾緊裝置(19，20)具有槽 (8)，所述槽具有側凹，可運動的夾緊元件(19)作用在所述側凹上。
16.根據權利要求15的塗裝機器人(1)，其特徵在於所述槽(8)僅在其上部的槽側壁 上具有側凹並且在其下部的槽側壁上無側凹。
17.根據上述權利要求之一的塗裝機器人(1)，其特徵在於a)設置有塗料壓力調節器(9)，所述塗料壓力調節器裝配在所述遠中機器人臂(5)中 或上，和/或b)設置有計量泵(10)，所述計量泵裝配在所述遠中機器人臂(5)中或上，用於計量待 施加的漆，其中，所述計量泵(10)在輸入側與所述塗料變換器(8)並且在輸出側與所述噴 霧器(7)連接，和/或c)設置有例如伺服氣動的調節驅動裝置(17)，用於使所述塗料取出裝置(16)相對於 所述對接部位(15)運動，其中，所述調節驅動裝置(17)設置在所述遠中機器人臂(5)中。
18.根據上述權利要求之一的塗裝機器人(1)，其特徵在於設置有公共的連接部件 (21)，所述塗料壓力調節器(9)和/或所述調節驅動裝置(17)和/或所述計量泵(10)設 置在所述公共的連接部件中。
19.根據上述權利要求之一的塗裝機器人(1)，其特徵在於各個塗料輸入管路(13， 13. 1,13. 2)分別通過一個塗料連接器連接在所述塗料變換器(8)上，其中，所述塗料連接 器具有下述特徵a)所述塗料變換器(8)中的接收孔，用於插入所屬的塗料輸入管路(13，13.1,13. 2),b)所述塗料輸入管路(13，13.1,13. 2)的端部上的傾斜延伸的夾緊面，c)夾緊孔，所述夾緊孔在所述塗料變換器(8)中基本上相對於所述接收孔呈直角延伸 並且通到所述接收孔中，其中，所述夾緊孔具有內螺紋，d)夾緊螺釘(24)，所述夾緊螺釘擰入到所述夾緊孔中並且在擰入的狀態中以其自由 端部壓在所述塗料輸入管路(13，13. 1，13.2)的夾緊面上，由此將所述塗料輸入管路(13， 13. 1，13. 2)在軸向上固定和夾緊。
20.尤其是根據上述權利要求之一的塗裝機器人，具有對接塗料變換器，其特徵在於 至少所述對接塗料變換器的可運動的部分(16)具有至少一個對接輸入端(40，41)，所述對 接輸入端通過兩個並聯的塗料管路(25A，25B)和一個處於所述噴霧器(7)中的閥裝置(FA， FB)與所述噴霧器的輸出閥(HN)連接，其中，所述兩個塗料管路(25A，25B)彼此交替地將不 同的塗料引導到所述噴霧器(7)並且可彼此交替地被衝洗；所述對接塗料變換器的可運動 的部分(16)具有用於衝洗所述至少一個對接輸入端(40，41)的裝置(V，PL, LSV, LRF)和 /或用於衝洗所述兩個並聯的塗料管路(25A，25B)直到所述處於所述噴霧器(7)中的閥裝 置(FA，FB)的裝置(LVPLA，LVPLB)和/或與這樣的裝置連接。
21.尤其是根據權利要求20的塗裝機器人，具有由構造成針閥的可自動控制的第一閥 (FA)和與所述針閥(FA)連接的可自動控制的第二針閥或其它閥(RFA)構成的裝置，所述第 一閥的閥針可在閥殼體件(50)的內部空間中移動，其特徵在於所述第二閥(RFA)的被控 制的輸入端或輸出端設置在所述第一閥(FA)的殼體件(50)的內部空間中或與所述內部空 間通過管路連接。
22.尤其是根據權利要求1的塗裝機器人，具有塗料壓力調節器(9)和計量泵(10)，其 特徵在於所述塗料壓力調節器(9)和所述計量泵(10)在無連接軟管的情況下集成在公 共的連接部件(21)中，其中，優選所述塗料壓力調節器(9)直接安裝在所述計量泵(10)旁 邊。
23.尤其是根據權利要求4至21之一的塗裝機器人，具有對接塗料變換器(8)，所述對 接塗料變換器通過塗料板條(12)和可相對於所述塗料板條移動的對接滑塊(16)構成，其 特徵在於所述塗料板條(12)通過多個可拆卸地相互固定的模塊(67，77)構成，所述模塊 中的每個模塊(67，77)包括至少一個塗料閥(F，14，14')和至少一個與所述塗料閥連接的 對接部位(15)。
24.根據權利要求23的塗裝機器人，其特徵在於每個模塊(67，77)包括至少兩個塗 料閥(14，14')，所述塗料閥以對應的中心軸線橫向地或垂直地安裝到所述塗料板條的 相對於所述塗料板條(12)的縱向方向平行的側面(66)中，其中，所述模塊的塗料閥(14， 14')的中心軸線在所述塗料板條的縱向方向上彼此相對錯位一個確定的量(VV)並且在 相對於所述縱向方向垂直的方向上間隔開一個確定的量(A)，所述量(VV，A)在所述模塊的 至少一部分內部相等；所述對接部位處於所述塗料板條(12)的與所述側面(66)相反的側 上並且優選彼此相對錯位和間隔開與所述塗料閥(14，14')的中心軸線相同的量(VV，A)。
25.根據權利要求24的塗裝機器人，其特徵在於每個模塊(66，67)具有相對於所述 側面(66)橫向地從所述塗料板條(12)的上側延伸到所述塗料板條的下側的橫向面(68， 69)，所述橫向面具有曲線形狀的分布，相鄰的模塊在所述橫向面上彼此鄰接；所述橫向面 (68,69)從上側和從下側起首先關於上側和下側橫向地或垂直地延伸，接著朝相對於所述 塗料板條的縱向方向平行的方向彎曲，最後又相對於上側和下側橫向地或垂直地延伸，其 中，所述模塊的兩個曲線形狀的橫向面(68，69)彼此相對平行地或鏡像地延伸。
26.根據權利要求23至25之一的塗裝機器人，其特徵在於設置有至少一個連接元件 (22)，所述連接元件可連接在外部的塗料管路上並且具有中心軸線，以所述中心軸線垂直 地安裝到所述模塊(66，67)的上側上的相對於所述塗料板條(12)的縱向方向傾斜下垂的 端面(65)中並且在所述模塊的內部與所屬的塗料閥(14，14')連接。
27.根據權利要求23至26之一的塗裝機器人，其特徵在於每個模塊(77)對於每個 塗料閥(14，14')具有兩個可連接在外部的管路上的連接元件(22)，所述連接元件在所述 模塊(77)內部為了塗料循環與所述塗料閥(14，14')的內部空間連接。
28.根據權利要求27的塗裝機器人，其特徵在於所述塗料閥(14，14')構造成針閥， 所述針閥具有包括閥座的管狀的殼體件(114，114')和包括用於閥針的驅動件的另外的 殼體件(116，116')；為了直到所述閥座的塗料循環，形成所述模塊(77)的優選一體的模 塊體中的孔或空心管路或導管(113，113' ,115,115')從所述連接元件(122，123，122『， 123')通到所屬的塗料閥(14，14')的管狀的殼體件(114，114')或通到所述殼體件中。
29.根據權利要求28的塗裝機器人，其特徵在於用於操作所述塗料閥用的壓力空氣 或其它控制介質的另外的基本上直線延伸的孔或導管(117，117')分別在所述模塊體中 從所述模塊(77)的各一個對接部位(71)通到所述模塊的每個塗料閥(14，14')的包括所 述驅動件的殼體件(116，116')或通入到所述殼體件(116，116')中。
30.根據權利要求23至29之一的塗裝機器人，其特徵在於在所述塗料板條(12)中 裝入或可裝入至少一個模塊(27)，所述模塊的對接部位(15")處於相鄰模塊(77)的對接 部位(15')的相對於所述塗料板條(12)的縱向方向平行的排中並且在所述模塊(127)的 內部通過一個塗料閥(F)與所述模塊(127)的連接體(130)連接，在所述連接體上連接著 或可連接用於將塗料材料輸送到所述模塊(127)的清洗劑的清洗軟管(135)。
31.根據權利要求30的塗裝機器人，其特徵在於在所述清洗軟管(135)的連接體 (130)旁邊設置有一個或兩個另外的用於回引管路(136)和/或用於供應壓力空氣或其它 使清洗劑穿過所述清洗軟管(135)移回的移動介質用的管路(137)的連接體(132，133)； 所述模塊(127)各包括一個用於所述回引管路(136)和/或用於所述移動介質的管路 (137)的閥(RF，PLM)。
32.根據權利要求4至31之一的塗裝機器人的塗料變換器。
33.根據權利要求23至31之一的塗裝機器人的塗料變換器的模塊。
34.根據權利要求21的塗裝機器人的閥裝置。
35.用於尤其是根據上述權利要求之一的塗裝機器人(1)的運行方法，所述塗裝機器 人用於藉助於由所述塗裝機器人(1)操縱的噴霧器(7)塗裝機動車車身，所述機動車車身 在所述機動車車身的外側具有待塗裝的外表面並且在所述機動車車身的內部空間中具有 待塗裝的內表面，其特徵在於所述塗裝機器人(1)不僅適用於塗裝所述機動車車身的外 表面而且適用於塗裝所述機動車車身的內表面。
36.根據權利要求35的運行方法，其特徵在於下述步驟a)將塗料變換器(8)的可運動的塗料取出裝置(16)對接在多個對接部位(15)之一 上，從多個塗料輸入管路(13，13. 1,13. 2)給所述對接部位饋送不同顏色的漆，b)將待施加的漆通過對接好的對接部位(15)從所屬的塗料輸入管路(13，13.1，13. 2) 取出，c)給所述噴霧器(7)通過用於所述不同顏色的漆的公共塗料管路(25)饋送由所述塗 料變換器(8)選擇出的漆。
37.尤其是根據權利要求36的運行方法，其特徵在於由調節迴路控制所述塗料取出 裝置(16)關於所述塗料輸入管路的對接部位(15)或連接在所述塗料輸入管路上的塗料閥 的定位，所述調節迴路包括測量所述塗料取出裝置(16)關於所述對接部位的位置的測量 裝置(32)並且將測量值與所儲存的位置給定值相比較，以便使所測量的位置與所述給定 值一致。
38.根據權利要求37的運行方法，其特徵在於實施下述步驟至少之一a)在對接之後，將被設置用於定位的伺服氣動驅動裝置(17)的氣動缸的壓力降低到 零或另外的低值，b)將所述塗料取出裝置(16)的在對接之後測量的位置作為所述調節迴路的給定值來 使用和/或儲存，c)對在多個對接過程中對於同一個塗料測量的對接位置進行統計學分析處理並且將 由此求得的平均值作為給定值來儲存，d)使被對接的塗料取出裝置(16)在兩個方向上運動直到存在的運動間隙的對應的極 限並且從在極限處測量的位置求得平均位置作為給定值。
39.根據權利要求37或38的運行方法，其特徵在於實施下述步驟至少之一a)使所述塗料取出裝置(16)始終在同一個運動方向上移近全部對接部位(15)；b)對於兩個移近方向，對於每個對接部位(15)分別求得和儲存自己的位置給定值並 且視方向而定將其用於定位；c)手動移近一個或每個對接部位(15)並且將在此測量的位置作為給定值來儲存；d)手動移近一個對接部位(15)並且根據各個對接部位之間的已知的間距使所述塗料 取出裝置(16)自動地逐步地進一步運動到後面的對接部位。
40.根據權利要求35至39之一的運行方法，其特徵在於變換塗料時的下述步驟a)通過第一衝洗循環迴路用衝洗劑衝洗所述塗料變換器(8)中的對接部位(15)，b)通過第二衝洗循環迴路用衝洗劑衝洗所述塗料變換器(8)與所述噴霧器(7)之間的 公共塗料管路(25)，其中，所述第一衝洗循環迴路與所述第二衝洗循環迴路分開。
41.根據權利要求35至40之一的運行方法，其特徵在於a)同時地或在時間上重疊地衝洗所述對接部位(15)和所述塗料變換器(8)與所述噴 霧器(7)之間的公共塗料管路(25)，和/或b)所述兩個衝洗循環迴路通過分開閥(FGV/F，V1/PL)彼此分開，以便允許同時的或在 時間上重疊的衝洗。
42.根據權利要求35至41之一的運行方法，其特徵在於在變換塗料時，將存留在所 述公共塗料管路(25)中的漆經由第二衝洗循環迴路通過第二回流閥(RFl)壓出到回流管 路(29)中或經由所述噴霧器(7)的主針閥(HN)從所述公共塗料管路(25)壓出。
43.根據權利要求35至41之一的運行方法，其特徵在於變換塗料時的下述步驟a)將存留在所述公共塗料管路(25)中的漆通過所述塗料變換器(8)的對接部位(15) 壓回到所屬的塗料輸入管路(13，13. 1，13.2)中，b)在以後的施加中繼續使用被壓回的漆。
44.根據權利要求43的運行方法，其特徵在於在所述噴霧器(7)中在所述主針閥 (HN)上遊將衝洗劑作為排擠介質導入到所述公共塗料管路(25)中，以便將存留在所述公 共塗料管路(25)中的漆穿過所述塗料變換器(8)壓回到所屬的塗料輸入管路(13，13. 1， 13. 2)中。
45.根據權利要求44的運行方法，其特徵在於所述用作排擠介質的衝洗劑由衝洗劑 計量器(30)導入到所述公共塗料管路(25)中。
46.根據權利要求45的運行方法，其特徵在於所述衝洗劑計量器(30)通過衝洗劑輸 入管路(31)和第四衝洗劑閥(AV2/V)被填充所述用作排擠介質的衝洗劑。
47.尤其是根據權利要求35至46之一或尤其是根據權利要求35前序部分的運行方 法，其特徵在於所述機器人的遠中臂的擺動軸線(軸線3)在塗裝所述車身的至少一個內 部空間時處於所述機器人的與所述遠中臂鄰接的上臂的擺動軸線(軸線2)下方。
48.根據權利要求47的運行方法，其特徵在於用在至少近似水平的位置中插入的遠中臂塗裝所述內部空間。
49.尤其是根據權利要求35至48之一的運行方法，其特徵在於兩個並聯連接的、交 替地使用的塗料管路(25A，25B)從對接塗料變換器的可運動的部分(16)通到處於所述噴 霧器(7)中的閥裝置(FA，FB)，並且在變換塗料時將處於所使用的塗料管路(FA，FB)中的 漆或者在擠出工況中消耗或者在流回工況中壓回到所述機器人的塗料供應系統中。
50.根據權利要求49的運行方法，其特徵在於在擠出工況期間衝洗所述對接塗料變 換器的可運動的部分(16)的至少一個對接輸入端(40，41)和/或將所述可運動的部分 (16)對接在用於新塗料的塗料閥(F2)上；和/或在流回工況中在流回之後衝洗所述至少 一個對接輸入端(40，41)，接著將所述可運動的部分(16)對接在用於新塗料的塗料閥(F2) 上並且衝洗對於前面的塗料所使用的塗料管路(25A)直到所述噴霧器(7)中的閥裝置(FA， FB)。
51.尤其是根據權利要求49或50的運行方法，其特徵在於在衝洗通到所述噴霧器 (7)中的塗料閥(FA)的塗料管路(25A)時也衝洗在此連接在其塗料輸出端上的塗料閥 (FA)，其中，所述衝洗劑經由所述塗料閥(FA)的附加的連接器(60)通過其內部空間流動到 回引管路(RF)中。
52.塗層設備，用於實施根據權利要求47或48的運行方法，其特徵在於所述機器人 的遠中臂的擺動軸線(軸線3)在塗裝所述至少一個內部空間時處於所述機器人的與所述 遠中臂鄰接的上臂的擺動軸線(軸線2)下方。
53.根據權利要求52的塗層設備，其特徵在於所述塗裝機器人可移動地或位置固定 地設置在軌道或基座上，所述軌道或基座裝配在車身的上部分的高度上或車身的頂篷上 方。
全文摘要
本發明涉及一種塗裝機器人(1)，用於藉助於由所述塗裝機器人(1)操縱的噴霧器(7)塗裝機動車車身，所述機動車車身在所述機動車車身的外側具有待塗裝的外表面並且在所述機動車車身的內部空間中具有待塗裝的內表面。本發明提出，所述塗裝機器人(7)不僅適用於塗裝所述機動車車身的外表面而且適用於塗裝所述機動車車身的內表面。另外，本發明涉及一種相應的運行方法。
文檔編號B05B13/04GK101977695SQ200980110120
公開日2011年2月16日 申請日期2009年3月6日 優先權日2008年3月20日
發明者F·赫裡, M·埃哈德, M·米歇爾菲爾德, M·鮑曼, R·梅爾歇爾, T·布克 申請人:杜爾系統有限責任公司