拖擦件和清潔機器人系統的製作方法

2023-11-30 15:33:16

本實用新型涉及清潔機器人技術領域，特別涉及一種清潔機器人和清潔機器人系統。

背景技術：

近年來，隨著社會經濟的發展以及家庭生活水平的提高，家具清潔逐步進入智能化、機器化的時代，應運而生的清潔機器人能夠將人們從家居清潔工作中解放出來，有效減輕人們在家居清潔方面的工作負擔，緩解人們在進行家居清潔過程中的勞累程度。

現有的一些清潔機器人只能實現清掃功能，而無法實現拖地功能，難以有效清除附著於地面上的頑固汙漬，地面清潔效果不理想。而且，現有的清潔機器人，其拖擦件的清潔需要由用戶來完成，在清潔地面的整個過程中，用戶需要頻繁參與換洗清潔機器人的拖擦件，這一方面會導致無法將用戶從拖地過程中徹底解放出來，增加用戶的工作量，另一方面也容易因換洗不及時而影響拖擦效果，導致無法將地面清潔乾淨。

現有的掃拖一體機，最常見的是在掃地機的基礎上加上一塊溼的抹布，如科沃斯的地寶朵朵。這種掃拖一體機最大的問題是機器人沒有辦法自動地清洗或者更換抹布。而一塊抹布不可能清潔整個房屋，所以整個清潔過程都需要用戶頻繁參與更換和清潔機器人的抹布。在清潔過程中，機器人利用自身的重力壓住抹布緊貼地面，拖動抹布摩擦地面進行清潔。抹布與地面的相對運動僅僅是由機器人自身的移動形成，所以地面與拖布的相對運動較少，無法達到反覆擦拭地面的效果，所以清潔效果較差。

並且，溼的抹布只能用來拖擦地面，需設置專門的清掃裝置實現清掃功能，因此，使得該類具有掃拖一體功能的清潔機器人結構複雜，體積較大，不利於實現清潔機器人的小型化和靈巧化。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的一個技術問題是：現有的掃拖一體的清潔機器人需設置專門的清掃裝置實現清掃功能，使得該類具有掃拖一體功能的清潔機器人結構複雜、體積較大，地面清潔效果不理想。

為了解決上述技術問題，本實用新型第一方面提供了一種拖擦件，用於清潔機器人拖擦及清掃地面。該拖擦件包括用於拖擦地面的拖擦件主體及設置在所述拖擦件主體邊沿且用於清掃地面垃圾的清掃件。

可選地，所述清掃件由易甩幹且不易變形的清潔材料製成。

可選地，所述清掃件的清潔材料包括毛刷、竹纖維、尼龍刷、滌綸、錦綸和滌綸與錦綸的複合材料中的至少一種。

可選地，所述拖擦件主體包括中部清潔部件及設置在所述中部清潔部件一側表面的吸水部件。

可選地，所述中部清潔部件由第一清潔材料、第二清潔材料、第三清潔材料和第四清潔材料中的至少一種製成；

所述第一清潔材料為用於清潔頑固的地面汙漬的清潔材料；

所述第二清潔材料為用於收集灰塵及毛髮的清潔材料；

所述第三清潔材料為用於清潔地面凹處的汙漬和垃圾的清潔材料；

所述第四清潔材料為用於清潔汙垢及油漬的清潔材料。

可選地，所述第一清潔材料包括木漿海綿、網眼抹布、鋼絲網、尼龍纖維、聚酯纖維、金剛砂、百潔布及塑料網布中的至少一種；

所述第二清潔材料包括超細纖維、能水洗清潔的粘毛除塵TPR材料、除塵刷、粘毛布料、靜電除塵布料、棉布、滌綸、錦綸及滌綸與錦綸的複合材料中的至少一種；

所述第三清潔材料包括尼龍毛刷、椰棕刷及細短毛的拖布中的至少一種；

所述第四清潔材料包括植物纖維與棉紗複合材料中的至少一種。

可選地，所述中部清潔部件包括第一清潔部及第二清潔部，所述第一清潔部由所述第一清潔材料、第二清潔材料、第三清潔材料和第四清潔材料中的一種製成，所述第二清潔部由所述第一清潔材料、第二清潔材料、第三清潔材料和第四清潔材料中的不同於所述第一清潔部的另一種製成。

可選地，所述第二清潔部在所述第一清潔部上設置有多個，多個所述第二清潔部在所述第一清潔部呈點狀陣列排布或者是沿圓周間隔排布；或者，所述第一清潔部與第二清潔部均設置有多個，且多個第一清潔部與第二清潔部交替排布。

可選地，所述拖擦件主體呈圓形，所述清掃件沿所述拖擦件主體的圓形邊沿設置。

本實用新型另一方面還提供了一種清潔機器人。該清潔機器人包括用於驅動所述清潔機器人在地面上行走的行走裝置、用於對地面進行清潔的地面清潔裝置以及垃圾收集裝置，所述地面清潔裝置包括拖擦裝置，所述拖擦裝置包括一個至少一個拖擦單元及拖擦驅動機構，所述拖擦單元包括上述的拖擦件，在所述拖擦驅動機構的驅動作用下，所述至少一個拖擦單元上的拖擦件能夠相對於該清潔機器人的底盤繞豎直軸線轉動，所述垃圾收集裝置包括用於連通所述垃圾收集裝置內部與外部的收集口，所述收集口設置在所述至少一個拖擦單元的垃圾聚集路徑上，以便於所述垃圾收集裝置收集被所述繞豎直軸線轉動的至少一個拖擦單元的拖擦件所聚集的垃圾。

可選地，所述拖擦裝置包括兩個拖擦單元，在所述拖擦驅動機構的驅動作用下，所述兩個拖擦單元的拖擦件能夠相對於該清潔機器人的底盤繞豎直軸線同向或反向轉動，所述收集口設置在所述兩個拖擦單元的中部，以便於所述垃圾收集裝置收集被所述繞豎直軸線同向或反向轉動的兩個拖擦單元的拖擦件所聚集的垃圾。

可選地，所述拖擦裝置包括一個拖擦單元，在所述拖擦驅動機構的驅動作用下，所述一個拖擦單元上的拖擦件能夠相對於該清潔機器人的底盤繞豎直軸線轉動，所述收集口設置在所述一個拖擦單元的邊緣外側，以便於所述垃圾收集裝置收集被所述繞豎直軸線轉動的一個拖擦單元的拖擦件所聚集的垃圾。

可選地，所述拖擦單元和/或行走裝置可擺動地連接於所述清潔機器人的底盤上，以使所述拖擦單元的拖擦件能夠通過隨著地面的凹凸不平進行擺動來保持與地面接觸。

本實用新型的用於清潔機器人拖擦及清掃地面的拖擦件，包括用於拖擦地面的拖擦件主體及設置在拖擦件主體邊沿且用於清掃地面垃圾的清掃件，這樣可以使得包含該拖擦件的拖擦單元自身即成為掃拖一體結構，兼具掃拖功能，即使不再額外設置專門的清掃裝置，拖擦單元自身也能夠將垃圾充分地聚集起來，實現更好的清潔效果；並且，設置在拖擦件主體邊沿的清掃件，還可以在拖擦單元清潔地面邊沿的時候緊貼地面邊沿，有效擴大拖擦單元的清潔範圍，使得清潔機器人能夠更有效地完成對室內角落的清潔。

本實用新型的清潔機器人，拖擦單元上的拖擦件能夠相對於該清潔機器人的底盤繞豎直軸線轉動，且垃圾收集裝置的收集口設置在至少一個拖擦單元的垃圾聚集路徑上。這樣在拖擦過程中，拖擦件與地面之間的相對運動不僅包括清潔機器人整體在地面上的移動，還包括拖擦件相對於地面的旋轉運動，從而可以增強拖擦的拖擦力度，並增多拖擦件的拖擦次數，實現對地面的反覆拖擦，進而可以改善拖擦件的拖擦效果。另外，旋轉的拖擦件還能夠掃起地面上的大顆粒物及灰塵等垃圾，以便於垃圾收集裝置收集被繞豎直軸線轉動的至少一個拖擦單元的拖擦件所聚集的垃圾，即旋轉的拖擦件同時起到清掃作用，使得該清潔機器人成為掃拖一體機器人，功能更加全面，地面清潔效果更佳，且由於無需設置專門的清掃裝置即可實現清掃功能，因此，也使得清潔機器人可以在具有掃拖一體功能的同時具有更簡單的結構和更小的體積，有利於進一步實現清潔機器人的小型化和靈巧化。

通過以下參照附圖對本實用新型的示例性實施例進行詳細描述，本實用新型的其它特徵及其優點將會變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出第一實施例的清潔機器人整體結構的俯視立體圖。

圖2示出第一實施例的清潔機器人整體結構的仰視立體圖。

圖3示出第一實施例的清潔機器人爆炸結構示意圖。

圖4示出圖1所示清潔機器人去除上殼體和處理電路後的結構示意圖。

圖5示出在圖4的基礎上進一步去除風機和風機導管後的結構示意圖。

圖6示出圖1所示清潔機器人的拖擦裝置的整體結構示意圖。

圖7示出圖6的爆炸結構示意圖。

圖8示出圖7中拖擦件在柔性連接塊及水平轉動軸作用下的擺動自由度。

圖9示出圖6所示拖擦裝置去除水平轉動軸後的結構示意圖。

圖10示出圖9中拖擦件在柔性連接塊作用下的擺動自由度。

圖11示出圖8的第一變型例。

圖12示出圖8的第二變型例。

圖13示出圖8的第三變型例。

圖14示出圖1所示清潔機器人的垃圾收集裝置的風道示意圖。

圖15示出圖1所示清潔機器人的拖擦裝置與垃圾收集裝置的位置關係示意圖。

圖16示出第二實施例的清潔機器人整體結構示意圖。

圖17示出圖16的爆炸結構示意圖。

圖18示出圖16所示清潔機器人去除上殼體和上殼封蓋之後的結構示意圖。

圖19示出圖16所示清潔機器人去除下殼封蓋後的結構示意圖。

圖20示出圖19所示拖擦裝置的爆炸結構示意圖。

圖21a示出圖20中輸出軸與拖擦單元的組裝結構剖視圖。

圖21b示出圖21a中的I局部放大示意圖。

圖21c示出圖21b中的II局部放大示意圖。

圖22示出第二實施例中垃圾收集裝置的爆炸結構示意圖(省略除塵風機)。

圖23示出第二實施例中垃圾收集裝置的風道示意圖。

圖24示出第一實施例和第二實施例中吸塵口與拖擦裝置位置關係的一種變型。

圖25示出第一實施例和第二實施例的另一種變型。

圖26示出第三實施例的清潔機器人的整體結構仰視立體圖。

圖27示出圖26所示清潔機器人去除上殼體之後的結構示意圖。

圖28示出圖第三實施例中吸塵口與拖擦裝置位置關係的示意圖。

圖29示出上述實施例中的拖擦件的側視圖。

圖30示出上述實施例中的拖擦件的仰視圖。

圖31示出圖29所示的拖擦件的第一種變型的側視圖。

圖32示出圖29所示的拖擦件的第一種變型的仰視圖。

圖33示出圖29所示的拖擦件的第二種變型的側視圖。

圖34示出圖29所示的拖擦件的第二種變型的仰視圖。

圖35示出圖29所示的拖擦件的第三種變型的側視圖。

圖36示出圖29所示的拖擦件的第三種變型的仰視圖。

圖37示出行走輪處設有懸掛裝置的清潔機器人的結構簡圖。

圖38示出圖37中的III局部放大示意圖。

圖39示出了本實用新型第一實施例的改進實施例中清潔機器人的底部的局部示意圖。

圖40示出了本實用新型圖39所示實施例的清潔機器人的底部不同於圖39的視角的局部示意圖。

圖中：

2、清潔機器人；

20、殼體；201、上殼體；2011、上殼封蓋；202、底盤；2021、下殼封蓋；203、避讓槽；

21、行走裝置；211、行走輪；212、彈簧；213、支撐件；

22、地面清潔裝置；221、拖擦裝置；2211、拖擦單元；22111、拖擦件；22112、壓盤；2212、拖擦驅動機構；22121、雙頭蝸杆電機；22121』、單頭蝸杆電機；22122、蝸輪；22123、輸出軸；22124、軸承；22125、油封圈；2213、安裝底盤；2214、上盤；2215、下盤；2216、柔性連接塊；2217、磁性吸附件；2218、水平轉動軸；2219、刮擋結構；

23、垃圾收集裝置；231、灰塵盒；2313、盒體；2314、盒蓋；2315、把手；2316、定位銷；233、濾網；233』、海帕紙；2331』、海帕紙支架；234、除塵風機；235、風機導管；236、吸塵口；237、垃圾阻擋件；238、過濾架；

24、頂起機構；

25、碰撞感應板；251、攝像頭；252、充電觸片；

26、雷射雷達；261、雷達保護蓋；

27、控制裝置；

28、電池。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本實用新型及其應用或使用的任何限制。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有開展創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

對於相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為授權說明書的一部分。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，使用「第一」、「第二」等詞語來限定零部件，僅僅是為了便於對相應零部件進行區別，如沒有另行聲明，上述詞語並沒有特殊含義，因此不能理解為對本實用新型保護範圍的限制。

另外，在本實用新型的描述中，需要理解的是，方位詞如「前、後、上、下、左、右」、「橫向、豎向、垂直、水平」和「頂、底」等所指示的方位或位置關係通常是基於清潔機器人系統正常使用的狀態定義的，其中，以清潔機器人的前進方向為前，相應地，以清潔機器人的後退方向為後；方位詞「內、外」是指相對於各部件本身的輪廓的內外。

參照圖1-31，本實用新型的清潔機器人2，其包括用於驅動清潔機器人2在地面上行走的行走裝置21以及用於對地面進行清潔的地面清潔裝置22，地面清潔裝置22包括拖擦裝置221，拖擦裝置221包括拖擦單元2211，拖擦單元2211包括拖擦件22111，拖擦件22111用於拖擦和清掃地面。

本實用新型的清潔機器人2，其包括用於拖擦和清掃地面的拖擦件22111，因此，能夠實現拖地和清掃功能，可以清除地面上的頑固汙漬，可以改善地面清潔效果。

在本實用新型中，為了進一步改善拖地效果，拖擦單元2211設置為能夠相對於清潔機器人2的底盤202轉動。這樣在拖擦過程中，拖擦件22111與地面之間的相對運動不僅包括清潔機器人2整體在地面上的移動，還包括拖擦件22111相對於地面的旋轉運動，從而可以增強拖擦件22111的拖擦力度，並增多拖擦件22111的拖擦次數，實現對地面的反覆拖擦，進而可以改善拖擦件22111的拖擦效果，其中尤其有助於更徹底地清潔粘附於地面上的頑固汙漬。旋轉的拖擦件22111還能夠掃起地面上的大顆粒物及灰塵等垃圾，也即同時起到清掃作用，使得清潔機器人2成為掃拖一體機器人，功能更加全面，地面清潔效果更佳，且由於無需設置專門的清掃裝置222即可實現清掃功能，因此，也使得清潔機器人2可以在具有掃拖一體功能的同時具有更簡單的結構和更小的體積，有利於進一步實現清潔機器人2的小型化和靈巧化。

下面結合圖1-31中所示的清潔機器人的各實施例來對本實用新型進行進一步地說明。

圖1-15、圖29-32示出了該第一實施例中的清潔機器人2的結構。

如圖1-15所示，在該第一實施例中，清潔機器人2為一個移動清潔設備，其包括殼體20、行走裝置21、地面清潔裝置22和垃圾收集裝置23等。

其中，殼體20構成清潔機器人2的其他結構部件的安裝基礎，為其他部件提供支撐。由圖1-3可知，該實施例的殼體20包括上殼體201和底盤202，行走裝置21、地面清潔裝置22和垃圾收集裝置23等均安裝於底盤202上，上殼體201則罩設於底盤202上方，用於保護上殼體201與底盤202之間的中空空間內的結構部件，並保持整體結構的整齊和美觀。

行走裝置21用於為清潔機器人2在地面上的移動提供驅動力，驅動清潔機器人2在地面上行走。由圖2和圖3可知，該實施例的行走裝置21包括一對行走輪211，這一對行走輪211對稱地設置在底盤2的左右兩側，行走輪211轉動，能夠實現清潔機器人2在地面上的前進或後退。並且，通過一對行走輪211的差速轉動，能夠實現清潔機器人2的轉向。

地面清潔裝置22用於對地面進行清潔。在該實施例中，地面清潔裝置22包括拖擦裝置221，該拖擦裝置221包括一對拖擦單元2211，且每個拖擦單元2211均包括壓盤22112和拖擦件22111，拖擦件22111安裝於壓盤22112的下端面上，用於拖擦和清掃地面。

如圖29-30所示，該拖擦件22111包括用於拖擦地面的拖擦件主體100及設置在所述拖擦件主體100邊沿且用於清掃地面垃圾的清掃件200。這樣，可以使得包含該拖擦件22111的拖擦單元2211自身即成為掃拖一體結構，兼具掃拖功能，即使不再額外設置專門的清掃裝置，拖擦單元2211自身也能夠將垃圾(尤其是毛髮等垃圾)更充分地聚集起來，實現更好的清潔效果；並且，設置在拖擦件主體100邊沿的清掃件200，還可以在拖擦單元2211清潔地面邊沿的時候緊貼地面邊沿，有效擴大拖擦單元2211的清潔範圍，使得清潔機器人2能夠更有效地完成對室內角落的清潔。

清掃件200有兩個功能，一個功能是用於將垃圾收集到一邊(匯聚垃圾)，另一個功能是清潔物體的邊沿位置。所以清掃件200選擇易甩幹且不易變形的清潔材料。

本實施例中，所述清掃件200的清潔材料包括毛刷、竹纖維、尼龍刷、滌綸、錦綸和滌綸與錦綸的複合材料中的至少一種。清掃件200沿拖擦件主體100的邊沿均勻間隔設置或者是連續設置。

另外，如圖29-30所示，所述拖擦件主體100包括中部清潔部件101及設置在所述中部清潔部件101一側表面的吸水部件102。吸水部件102由海綿、拖布等吸水能力強的材料製成。

本實施例中，所述中部清潔部件101由第一清潔材料、第二清潔材料、第三清潔材料和第四清潔材料中的至少一種製成；其中，所述第一清潔材料為用於清潔頑固的地面汙漬的清潔材料；所述第二清潔材料為用於收集灰塵及毛髮的清潔材料；所述第三清潔材料為用於清潔地面凹處的汙漬和垃圾的清潔材料；所述第四清潔材料為用於清潔汙垢及油漬的清潔材料。

本實施例中，所述第一清潔材料包括木漿海綿、網眼抹布、鋼絲網、尼龍纖維、聚酯纖維、金剛砂、椰棕刷、百潔布及塑料網布中的至少一種；所述第二清潔材料包括超細纖維、靜電除塵布料、棉布、滌綸與錦綸的複合材料中的至少一種；所述第三清潔材料包括尼龍毛刷及細短毛拖布中的至少一種；所述第四清潔材料包括植物纖維與棉紗複合材料中的至少一種。

拖擦件22111的中部清潔部件101可以在設計中加入不同的清潔材料以達到綜合的清潔效果。

例如，在圖29至圖30所示的實施例中，中部清潔部件101僅由第一清潔材料、第二清潔材料、第三清潔材料和第四清潔材料中的一種製成。

再例如，在圖31至圖32所示的實施例中(第一變型例)，所述中部清潔部件101包括第一清潔部1011及第二清潔部1012，所述第一清潔部1011由所述第一清潔材料、第二清潔材料、第三清潔材料和第四清潔材料中的一種製成，所述第二清潔部1012由所述第一清潔材料、第二清潔材料、第三清潔材料和第四清潔材料中的不同於所述第一清潔部1011的另一種製成。

如圖32所示，所述第二清潔部1012在所述第一清潔部1011上設置有多個。

優選地，所述拖擦件主體100呈圓形，所述清掃件200沿所述拖擦件主體100的圓形邊沿設置。圖32中，每一所述第二清潔部1012沿所述拖擦件主體100的徑向延伸，且，多個所述第二清潔部1012沿所述拖擦件主體100的圓周方向均勻間隔排布。圖32中，第二清潔部1012設置有三個，然而，根據實際需要也可以是一個、兩個或四個以上。

再例如，在圖33至圖34所示的實施例中(第二變型例)，所述第二清潔部1011在所述第一清潔部1011呈點狀陣列排布。

再例如，在圖35至圖36所示的實施例中(第三變型例)，所述第一清潔部與第二清潔部均設置有多個，且多個第一清潔部1011與第二清潔部1012交替排布。

另外，在其它未圖示的實施例中，拖擦件22111的中部清潔部件101也可以是由三部分或四部分組成，即，中部清潔部件101還可以設置材料不同於第一清潔部1011及第二清潔部1012的第三清潔部件，和/或設置材料不同於第一清潔部1011、第二清潔部1012、第三清潔部件的第四清潔部件，通過在拖擦件22111的中部清潔部件101加入不同的清潔材料以達到綜合的清潔效果，以實現對地面垃圾全面而有效的清理。

而且，拖擦件22111優選與壓盤22112可拆卸連接，例如，在該實施例中，可以利用魔術貼將拖擦件22111粘貼於壓盤22112的下端面上，以便於拆裝更換拖擦件22111。

該實施例的拖擦件22111和壓盤22112均呈圓形，當然，在其他實施例中，二者也可以設置為長方形等其他形狀，而該實施例將二者的形狀設置為圓形的好處在於，更便於拖擦單元2211對屋內的角落等狹小空間進行清潔，且也更便於如下的轉動設置。

為了進一步解決現有的清潔機器人拖擦效果較差的問題，由圖2-圖7以及圖15可知，如前所述，該實施例的拖擦單元2211設置為能夠相對於底盤202進行轉動，通過增加拖擦單元2211與地面的相對轉動來改善拖地效果。此處拖擦單元2211相對於底盤202的轉動，為繞豎直軸線的轉動，繞豎直軸線轉動的拖擦件22111可以實現更佳的拖擦及清掃效果。並且，當拖擦裝置221包括至少兩個拖擦單元2211時，至少兩個拖擦單元2211可以轉向相同，也可以轉向不同，還可以可切換地進行同向轉動和反向轉動，也即某一段時間內這至少兩個拖擦單元221反向轉動而另一段時間內又改變為反向轉動。其中，通過將成對兒的拖擦單元2211設置為繞豎直軸線反向轉動，還能夠使拖擦裝置221起到將垃圾向中間聚集的作用，實現更好的垃圾聚集效果。

如圖15所示，在該實施例中，兩個拖擦單元2211均繞豎直軸線轉動，但轉動方向相反。由於繞豎直軸線反向轉動，兩個拖擦單元2211可以將掃起的垃圾向兩個拖擦單元2211的中間聚集，因此，該設置使得拖擦裝置221在實現拖擦及清掃功能的同時，還能起到較好的垃圾聚集作用，便於更充分徹底地收集垃圾。基於此，該實施例的拖擦裝置221可以與該實施例的垃圾收集裝置23配合實現更潔淨的清潔效果，這一點將在後面進行更為詳細地說明。另外，兩個拖擦單元2211設置為繞豎直軸線反向轉動時，兩個拖擦單元2211因旋轉產生的摩擦力方向相反，可以相互抵消，能夠有效避免在清潔過程中出現摩擦力不平衡問題，有助於使清潔機器人2更平穩地按照預定路線行走。

而為了實現拖擦單元2211相對地面的轉動，該實施例的拖擦裝置221還包括拖擦驅動機構2212，該拖擦驅動機構2212連接拖擦單元2211與底盤202，並用於驅動拖擦單元2211相對於底盤202進行轉動，也即用於驅動拖擦單元2211相對於地面進行轉動。具體地，如圖3-7所示，在該實施例中，拖擦驅動機構2212包括蝸杆電機、兩個蝸輪22122和兩個輸出軸22123，其中：蝸杆電機用於為兩個拖擦單元2211提供轉矩；兩個蝸輪22122與兩個輸出軸22123一一對應地驅動連接於蝸杆電機與兩個輸出軸22123之間，每個蝸輪22122與蝸杆電機上的蝸杆嚙合，即蝸輪22122與蝸杆電機上的蝸杆形成蝸輪蝸杆機構，且兩個蝸輪22122與蝸杆電機的蝸杆嚙合傳動，從而能夠向兩個輸出軸22123傳遞方向相反的轉矩；兩個輸出軸22123驅動連接於兩個蝸輪22122與兩個拖擦單元2211之間，且兩個輸出軸22123與兩個拖擦單元2211一一對應設置，用於將方向相反的轉矩分別傳遞至兩個拖擦單元2211，同時，兩個輸出軸22123均豎向布置，這樣兩個拖擦單元2211在蝸杆電機的驅動作用下繞著各自的輸出軸22123轉動，即能夠實現兩個拖擦單元2211繞豎直軸線的反向轉動。

更具體地，如圖7所示，在該實施例中，蝸杆電機為雙頭蝸杆電機22121，其中：雙頭蝸杆電機22121用作蝸杆動力機構，用於輸出轉矩；兩個蝸輪22122與兩個拖擦單元2211一一對應設置，並分別與雙頭蝸杆電機22121的兩側的兩個蝸桿頭嚙合，且兩個蝸輪22122與雙頭蝸杆電機22121嚙合傳動。這樣當雙頭蝸杆電機22121轉動時，動力可以傳遞至兩個蝸輪22122，並通過兩個蝸輪22122向兩個輸出軸22123傳遞方向相反的轉矩，驅動兩個輸出軸22123帶動兩個拖擦單元2211繞豎直軸線反向轉動，結構簡單緊湊，且傳動效率高。

並且，由圖6和圖7可知，該實施例的拖擦裝置221還包括安裝底盤2213、上盤2214、下盤2215，拖擦驅動機構2212通過安裝底盤2213、上盤2214、下盤2215安裝於底盤202上。其中，上盤2214和下盤2215相互扣合，形成一個中空空間，拖擦驅動機構2212的各部件設置於該中空空間中進行配合傳動，而安裝底盤2213設置於底盤202上，且下盤2215安裝於安裝底盤2213上，使得拖擦驅動機構2212被安裝於底盤202上。另外，該實施例的拖擦驅動機構2212還包括軸承22124和油封圈22125，其中，軸承22124和油封圈22125設置於輸出軸22123與蝸輪22122之間，實現更為順暢地傳動。

另外，在該實施例中，拖擦單元2211可擺動地連接於清潔機器人2的底盤202上，通過使兩個拖擦件22111時刻緊貼地面來改善拖擦裝置221的拖擦效果，並擴大清潔機器人2的適用範圍。

具體地，該實施例的拖擦單元2211不僅能夠以豎直軸線為中心進行擺動，還可以以水平軸線為中心進行擺動，這樣拖擦件22111具有多個擺動自由度，有利於實現整個拖擦件22111與地面的時刻接觸，使拖擦件22111可以更好地適應凹凸不平的地面，實現更潔淨的清潔效果。

其中，為了實現拖擦單元2211以豎直軸線為中心的擺動，在該實施例中，如圖7所示，拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212的輸出軸22123之間設有柔性連接塊2216，二者通過該柔性連接塊2216連接。柔性連接塊2216可以與拖擦單元2211和/或拖擦驅動機構2212可拆卸連接。由於作為一種柔性連接結構，柔性連接塊2216能夠較自由地產生變形，因此，當清潔機器人2遇到凹凸不平的地面時，柔性連接塊2216能夠在拖擦件22111所傳遞的地面作用力的作用下產生適應性變形，帶動拖擦單元2211整體相對於底盤202(也即相對於地面)產生以豎向布置的輸出軸22123為中心的適應性擺動，進而保持與地面的接觸。而且，如圖6、圖8和圖10所示，每個柔性連接塊2216可以為對應的拖擦單元2211提供擺動的調整自由度(即圖8中的第一擺動自由度I)，擺動方式更加多樣，可以更靈活地適應地面。

可見，通過在輸出軸22123與拖擦單元2211之間設置柔性連接塊2216，可以利用柔性連接塊2216的材料變形來實現拖擦單元2211以豎直軸線為中心的擺動，且可以根據地面凹凸不平的程度來靈活調整拖擦單元2211的擺動角度，從而使拖擦件22111時刻貼合於地面上進行拖擦，進一步改善拖擦效果。

需要說明的是，應用於該實施例的柔性連接結構並不局限於柔性連接塊2216這一種形式，能夠利用自身材料的變形來實現拖擦單元2211的擺動的其它柔性連接結構也同樣適用。

而為了實現拖擦單元2211以水平軸線為中心的擺動，在該實施例中，拖擦裝置221與底盤202之間設有水平轉動軸2218，二者通過該水平轉動軸2218連接。具體地，如圖7和圖8所示，該實施例的水平轉動軸2218連接於底盤202與拖擦裝置221的連接於兩個拖擦單元2211之間的傳動軸的中部之間。該水平轉動軸2218可以為每個拖擦單元2211提供一個水平旋轉自由度(即圖8所示的第二擺動自由度J)，使得每個拖擦單元2211可以隨著地面的凹凸不平而以該水平轉動軸2218為中心進行擺動，從而保證拖擦件22111與地面進行接觸。

可見，該實施例通過同時設置柔性連接塊2216和水平轉動軸2218，使得拖擦件22111具有多個擺動自由度，可以更靈活地適應凹凸不平的地面，使得清潔機器人2即使遇到不平的地形也能讓拖擦件22111緊貼地面進行清潔，從而可以將地面清潔得更加乾淨。

另一方面，由圖8可知，在該實施例中，由於拖擦裝置221與底盤202之間設有水平轉動軸2218，因此拖擦裝置221與地面的接觸相當於一個支點，也即該實施例的拖擦裝置221提供給清潔機器人2一個支點，同時，由於兩個行走輪211與地面的接觸相當於兩個支點，因此，整體上，該實施例的清潔機器人2與地面之間形成三點支撐方式，這使得該清潔機器人2可以時刻三點著地，從而能夠增加清潔機器人2的整體運行穩定性，進一步保證清潔效果。

需要說明的是，使拖擦單元221隨著地面不平進行擺動的實施方式並不局限於上述方式(即圖8所示方式)，此處提供三種替代實施方式。

作為其中的一種替代方式，如圖11所示，還可以改變水平轉動軸2218的設置位置，將水平轉動軸2218設置於行走裝置21與底盤202之間。基於這種替代方式，行走裝置21與底盤202之間採用旋轉軸連接方式，行走裝置21整體為清潔機器人2提供一個支點，同時，拖擦裝置221的每個柔性連接塊2216為每個拖擦單元2211提供兩個擺動的調整自由度，使得拖擦裝置221與地面接觸時相當於兩個支點與地面接觸，也即拖擦裝置221為清潔機器人2提供兩個支點，可見，該替代方式仍然能使拖擦件22111時刻緊貼地面，並使清潔機器人2與地面之間形成三點支撐方式。在該替代方式中的三點支撐包括前方的兩個支點和後方的一個支點，而圖8所示的方式中的三點支撐包括前方的一個支點和後方的兩個支點。

作為其中的另兩種替代方式，如圖12和圖13所示，在該實施例中，還可以省略前述的柔性連接塊2216，而只在拖擦裝置221與底盤202之間設置水平轉動軸2218，或者，只在行走裝置21與底盤202之間設置水平轉動軸2218。採用這兩種替代方式，雖然使拖擦件22111時刻緊貼地面的效果不如拖擦單元2211同時以豎直軸線為中心擺動的情形，但仍然能夠實現拖擦件22111和/或行走裝置21相對於底盤202的整體擺動，形成前述三點支撐，並且結構更簡單，成本也較低。

垃圾收集裝置23用於收集被地面清潔裝置22所聚集的垃圾，其包括用於連通垃圾收集裝置23內部與外部的收集口，被地面清潔裝置22所聚集的垃圾從該收集口進入垃圾收集裝置23的內部。

如圖2-4及圖14所示，在該實施例中，垃圾收集裝置23包括灰塵盒231、濾網233、除塵風機234、風機導管235和吸塵口236，其中：灰塵盒231包括盒體2313和盒蓋2314，盒蓋2314蓋合在盒體2313的頂端開口處；吸塵口236設置在灰塵盒231的下部，朝向地面開口，以使垃圾能夠經由該吸塵口236進入灰塵盒231內；除塵風機234通過風機導管235與灰塵盒231內部流體連通，以使灰塵等垃圾能夠在除塵風機234的作用下由吸塵口236進入灰塵盒231；濾網233則設置在灰塵盒231的側部並位於除塵風機234與灰塵盒231的流體連通通路上(在圖14中濾網233具體設置在風機導管235與灰塵盒231的流體連通通路上)，以使風中的垃圾能夠被濾網233過濾而留在灰塵盒231中，而風可以繼續被除塵風機234抽走。

如圖14所示，除塵風機234的出口朝向雙頭蝸杆電機22121，這樣由除塵風機234流出的風可以直接吹向雙頭蝸杆電機22121，對雙頭蝸杆電機22121進行散熱，有利於保證雙頭蝸杆電機22121的工作性能，延長雙頭蝸杆電機22121的工作壽命。

在一改型實施中，將所述拖擦驅動機構布置於吸塵裝置的兩側，以使得吸塵裝置能夠整體沿清潔機器人2的前後方向延伸。例如，可將雙頭蝸杆電機22121替換為兩個電機，兩個電機通過蝸輪蝸杆機構或齒輪機構輸出動力。這樣，便於將兩個電機分別布置在吸塵裝置的兩側，避免了因電機轉軸橫穿吸塵裝置而對吸塵裝置造成阻擋，可以使吸塵裝置風路更加順暢，減小吸塵裝置的進風阻力，增大吸塵裝置的進風流量，改善吸塵裝置的吸塵效果。

該實施例的垃圾收集裝置23在工作時，除塵風機234驅動風帶動垃圾經由吸塵口236進入盒體2313內部，垃圾被濾網233擋住，而風則經過濾網233進入風機導管235，流向除塵風機234，並最終由除塵風機234抽走。

可見，該實施例的垃圾收集裝置23為吸塵裝置，吸塵口236用作收集口。該實施例採用吸塵裝置作為垃圾收集裝置23的好處在於，垃圾收集裝置23能夠對垃圾施加吸引力，這不僅可以使更多被地面清潔裝置22聚集的垃圾被更快速地收集起來，減少垃圾在地面上的殘留，並且在吸力作用下，較大顆粒的垃圾也可以被吸至垃圾收集裝置23內部，因此，採用吸塵裝置作為垃圾收集裝置23有利於將地面清潔得更加乾淨。

另外，如前所述，在該實施例中，繞豎直軸線反向轉動的兩個拖擦單元2211能夠將垃圾聚集到兩個拖擦單元2211之間，因此，為了更方便有效地收集垃圾，如圖2和圖15所示，在該實施例中，吸塵口236設置在該實施例拖擦裝置221的兩個拖擦單元2211的中部，這樣，吸塵口236位於兩個拖擦單元2211之間，處於垃圾被聚集的路徑上，因此，垃圾收集裝置23可以更充分地對垃圾進行收集，實現更有效的垃圾收集效果。其中，吸塵口236既可以設置在兩個拖擦單元2211的後方的中部，也可以設置在兩個拖擦單元2211的前方的中部。將吸塵口236設置在兩個拖擦單元2211的後方的中部，如圖36所示，由於垃圾被聚集到一個更小的區域後再被垃圾收集裝置23收集，因此吸塵口236可以設置地較小，而吸塵口236越小，吸力越大，可以實現更有效地收集。而將吸塵口236設置在兩個拖擦單元2211的前方的中部，如圖2和圖15所示，其好處在於，可以使得垃圾收集在拖擦之前進行，垃圾能夠在未被拖擦件22111弄溼的情況下即被收集起來，由於未被沾溼的垃圾對地面的附著力較小，更易被收集，因此，將吸塵口236設置在繞豎直軸線反向旋轉的兩個拖擦單元2211的前方的中部，可以降低垃圾收集難度，使得吸塵裝置只需施加較小的吸力即可實現對垃圾的收集，並且可以有效防止出現毛髮等垃圾因過溼而難以被收集的問題，從而可以更方便徹底地收集垃圾，實現更乾淨的垃圾收集效果。

基於上述拖擦裝置221和垃圾收集裝置23，當該實施例的清潔機器人2能夠進行更高質量的地面清潔工作：工作時，貼地的兩個拖擦件2111在拖擦驅動機構2212的驅動作用下繞豎直軸線反向轉動，一方面對地面上的頑固汙漬進行拖擦，另一方面將垃圾聚集到兩個拖擦件2111的中間部位，被聚集到中間部位的垃圾由垃圾收集裝置23吸起收集。

而且，結合圖39和圖40還可以得知，在上述實施例的清潔機器人2中，垃圾收集裝置23均還包括擋板2311，該擋板2311由垃圾收集裝置23的收集口(在該實施例中即為吸塵口236)向下傾斜並延伸至地面。基於此，該擋板2311能夠對聚集至其所在位置的垃圾進行阻擋，防止被地面清潔裝置22清潔出的垃圾擴散至收集口(吸塵口236)能夠收集的範圍之外，從而更便於垃圾收集裝置23進行收集，並防止垃圾對清潔過的地面造成二次汙染。特別是，當拖擦件22111相對於該清潔機器人2的底盤202繞豎直軸線轉動進行清掃作業時，該擋板2311能夠避免匯聚的垃圾被拖擦件22111帶離收集口(吸塵口236)。

當然，該實施例的清潔機器人2，其也可以將垃圾收集裝置23關閉，而只讓拖擦裝置221工作；而且，通過將溼的拖擦件22111換成幹的拖擦件22111，還可以使該實施例的清潔機器人2實現幹拖功能，同樣，由於該實施例的拖擦件22111可拆卸地連接於壓盤22112上，因此，也可以方便地更換幹拖擦件22111和溼拖擦件22111，實現幹拖和溼拖模式的快速切換。

此外，如圖1、3-5所示，在該實施例中，清潔機器人2還包括碰撞感應板25、雷射雷達26、控制裝置27、電池28以及用於人機互動的按鈕、屏幕等人機互動裝置。其中，碰撞感應板25用於防止清潔機器人2與障礙物發生碰撞，在該實施例中，碰撞感應板25設置於殼體20的前端；雷射雷達26用於進行地圖掃描，實現清潔機器人2的建圖和定位，在該實施例中，雷射雷達26嵌在上殼體201的後部；電池28用於為清潔機器人2提供電能；控制裝置27則用於控制清潔機器人2的各種活動，例如，傳感器信號收集、電機驅動控制、電池管理、導航定位、地圖生成、智能避障及清潔路徑規劃等。

如圖2-3所示，為了方便清潔機器人2進行越障，該實施例的清潔機器人2還包括頂起機構24。頂起機構24用於頂起清潔機器人2的前端和/或後端，這可以為清潔機器人2提供升力，不僅可以使清潔機器人2在地面行走過程中能夠較為方便地越過一定高度的障礙物(例如門檻)，提升清潔機器人2的越障能力，擴大清潔機器人2的清潔範圍。

具體地，如圖2、圖3和圖5所示，在該實施例中，頂起機構24設置在清潔機器人2的底盤202上，並位於底盤202的靠前的位置，其包括一個能夠上下擺動的擺杆，當擺杆向下擺出後，擺杆能夠從底盤202向下伸出並支撐於承載面(例如地面)上，從而能夠頂起清潔機器人2的前端，當擺杆向上擺回後，擺杆收回，解除頂起，清潔機器人2的前端高度重新降低。基於此，在清潔機器人2越障過程中，頂起機構24可以頂起清潔機器人2的前端，主動提升清潔機器人2的前端高度，幫助清潔機器人2快速越障。

本領域技術人員應當理解，頂起機構24也並不局限於設置於底盤202的前部，其也可以設置在底盤202的後部，用於頂起清潔機器人2的後端。

圖37-38示出了頂起機構24設置在底盤202後部的替代實施例。在該替代實施例中，優選地，可以在行走輪211處設置懸掛裝置，該懸掛裝置用於使行走輪211與底盤202保持彈性連接，這樣行走輪211能夠時刻保持與地面接觸，從而當頂起機構24將清潔機器人2的後端頂起時，行走輪211在懸掛裝置的作用下也仍然能夠緊貼地面，為清潔機器人2提供摩擦力。

具體地，如圖37和圖38所示，懸掛裝置包括彈簧212和支撐件213，彈簧212水平設置，支撐件213傾斜地連接於彈簧212和行走輪211之間，且支撐件213用於與彈簧212和行走輪211連接的兩端之間的部分相對於清潔機器人2的殼體20可轉動地設置。基於這種結構設置，該懸掛裝置不僅可以使行走輪211保持與地面接觸，還可以利用彈簧212的彈性力輔助頂起機構24使清潔機器人2的後端翹起，所以，在這種情況下，頂起機構24隻需較小的頂起力就可以將清潔機器人2的後端頂起來，從而使得頂起機構24可以選用較小的電機，實現減少成本、節約安裝空間的目的。

當然，懸掛裝置也可以不與頂起機構24一起設置，由於懸掛裝置能夠使行走輪211始終與地面保持接觸，因此，單獨設置懸掛裝置時，也可以增加清潔機器人2的越障能力。

圖16-28示出了清潔機器人的第二實施例。

該第二實施例與第一實施例基本相同，其中，二者的差別主要在於：一方面，用於驅動兩個拖擦件22111繞豎直軸線反向轉動的拖擦驅動機構2212的具體結構不同；另一方面，拖擦件22111相對於底盤202進行擺動的具體實現方式不同；再一方面，垃圾收集裝置23的具體結構略有不同。因此，以下著重對這四方面的不同進行說明，其他未作說明之處可以參照第一實施例進行理解。在介紹其他實施例時，也僅著重介紹其不同之處。

如圖17-20所示，在該第二實施例中，拖擦驅動機構2212雖然仍採用蝸輪蝸杆機構向輸出軸22123傳遞轉矩，但蝸輪蝸杆機構中的蝸杆電機不再採用雙頭蝸杆電機22121，而是採用兩個單頭蝸杆電機22121』，每個單頭蝸杆電機22121』與蝸輪蝸杆機構中的兩個蝸輪22122一一對應嚙合，從而可以利用兩組蝸輪蝸杆旋向不一樣來驅動兩個拖擦件22111繞豎向布置的輸出軸22123反向旋轉，既可以保證清潔機器人2頭部相對的動平衡，又可以改善拖擦效果，同時還能起到清掃作用，並將垃圾收集到中間，便於垃圾收集裝置23收集。而且，該實施例採用兩個電機，相對於採用一個電機的情況，其好處還在於，便於將兩個電機分別布置在吸塵裝置的兩側，可以有效避免因電機轉軸橫穿吸塵裝置而阻擋吸塵裝置的風路，能夠提高吸塵裝置風路的順暢性，減小吸塵裝置的進風阻力，增大吸塵裝置的進風流量，改善吸塵裝置的吸塵效果。

如圖21a-圖21c所示，為了實現拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212的可擺動連接，進而實現拖擦單元2211與底盤202的可擺動連接，在該第二實施例中，不再在輸出軸22123與拖擦單元2211之間設置柔性連接塊2216等柔性連接結構，而是將拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212之間的配合關係設置為間隙套接。具體地，如圖21c所示，在該實施例中，輸出軸22123與壓盤22112之間間隙套接，由於輸出軸22123與壓盤22112之間的間隙使得壓盤22112可以相對於輸出軸22123具有一定的間隙擺動角度，而拖擦件22111又設置於壓盤22112上，因此，這種拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212之間間隙套接的配合方式，能夠利用間隙活動來實現拖擦單元2211與底盤202的可擺動連接，使得拖擦件22111能夠根據地面的實際情況來改變自身的擺動角度，達到適應地面的目的。

而且，如圖21b所示，在該實施例中，為了方便拖擦單元2211的拆裝，拖擦單元2211的壓盤22112與拖擦驅動機構2212的輸出軸22123之間設有能夠將拖擦單元2211與拖擦連接結構吸附在一起的磁性吸附件2217。通過設置磁性吸附件2217，可以避免壓盤22112與輸出軸22123之間的剛性連接，實現二者的可拆卸連接，並且，利用磁力吸附實現連接，在需要對拖擦單元2211進行拆裝時，只需一拔一扣即可，非常簡單方便。當然，要實現拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212之間的可拆卸連接，也可以採用螺紋連接件、卡扣件和鉤掛件等其他方式中的一種或多種。

如圖22和圖23所示，在該第二實施例中，垃圾收集裝置23雖然仍採用吸塵裝置，且吸塵口236仍然設置在兩個拖擦件22111的前方的中部，但相對於前述第一實施例，過濾結構有所改變，不再採用濾網233，而是替換為海帕紙233』，利用海帕紙233』對氣流中的灰塵進行過濾，並相應地設置有用於支撐海帕紙233』的海帕紙支架2331』，並且，在灰塵盒231的盒體2313和盒蓋2314之間設置有過濾支架238，海帕紙233』設置在該過濾支架238的外側，並處於盒體2313與除塵風機234的流體連通的通路上；另外，在盒蓋2314上增設有把手2315，把手2315通過定位銷2316安裝於盒蓋2314上，便於用戶取出灰塵盒231，及時清空灰塵盒231中的灰塵。

除了上述幾處主要的不同之外，該第二實施例中的清潔機器人2還與第一實施例存在另外一些不同之處。如圖17所示，在該第二實施例中，清潔機器人2的殼體20的結構稍有不同，上殼體201上設有電池安裝槽，用於安裝電池28，相應地，電池安裝槽上蓋設有上殼封蓋2011，以遮蔽電池安裝槽及其內部的電池28，保護電池28，並保持整體平整美觀，底盤202下部也增設有下殼封蓋2021，更便於拆裝維修；而且，在碰撞感應板25上增設攝像頭251和充電觸片252，其中攝像頭251用於與雷射雷達26配合，實現更好的掃描定位和障礙物識別功能，充電觸片252則用於與基站上的充電片接觸，實現對電池28的充電。

圖25示出了前述第一實施例和第二實施例的進一步改進實施例。

如圖25所示，與前述第一實施例和第二實施例的主要不同在於，該實施例的清潔機器人2，其拖擦裝置221還包括設置於拖擦單元2211後方的刮擋結構2219，該刮擋結構2219可以對由拖擦單元221上掉落的垃圾和/或汙水進行刮擋，從而可以防止垃圾和/或汙水殘留於被拖擦單元2211所拖擦過的地面上，實現二次清潔。該刮擋結構2219可以為刮片或布條等，優選為柔性件，以減少對地面的刮損。當然，刮擋結構2219並不局限於第一實施例和第二實施例所示的清潔機器人2，對於本實用新型的其他清潔機器人2也適用。

圖26-28示出了清潔機器人系統的第三實施例。

如圖26-28所示，該第三實施例與前述兩個實施例的差別主要在於，該實施例的清潔機器人2，其拖擦裝置221隻包括一個拖擦單元2211。

由圖28可知，在該第三實施例中，拖擦單元2211仍然相對於底盤202繞豎直軸線轉動，且為了實現拖擦單元2211繞豎直軸線的轉動，如圖27所示，該實施例的拖擦驅動機構2212，其仍採用蝸杆電機來輸出轉矩，但不同之處在於，該實施例的蝸杆電機只包括一個單頭蝸杆電機22121』和一個蝸輪22122，利用該單頭蝸杆電機22121』和該蝸輪22122的嚙合來驅動拖擦單元2211繞豎直軸線轉動，實現對地面更有效地清潔。

基於這種單拖擦單元2211的地面清潔裝置22，為了實現充分地垃圾收集，如圖28所示，在該實施例中，垃圾收集裝置23的吸塵口236設置於拖擦單元2211的邊緣外側。由於垃圾會沿著拖擦件2211的邊沿被聚集至旋轉的拖擦單元2211的外側，因此，這種設置方式，使得作為收集口的吸塵口236處於拖擦單元2211對垃圾的聚集路徑上，從而便於將垃圾收集至灰塵盒231中。進一步地，該實施例還在殼體20的一側側壁上增設有垃圾阻擋件237，且吸塵口236設置在拖擦單元2211的邊緣與該垃圾阻擋件237之間，這樣可以利用該垃圾阻擋件237對垃圾的阻擋作用，將垃圾進一步聚集到一個較小的區域，實現更有效地收集。

還需要說明的是，在本實用新型中，垃圾收集裝置23除了可以採用上述各實施例所示的吸塵裝置之外，也可以採用其他結構形式，例如，可以不設置除塵風機234和風機導管235等，使得垃圾僅在自身慣性作用下以及地面清潔裝置22的聚集作用下，從收集口進入垃圾收集裝置23的內部，在這種情況下，垃圾收集裝置23並不對垃圾施加進一步地作用，垃圾收集裝置23僅相當於簸箕使用。

另外，在上述具有兩個拖擦件22111的實施例中，兩個拖擦件22111可以設置為邊緣接觸，這樣，兩個拖擦件22111以相同的方向旋轉時，兩個拖擦件22111在中間接觸的位置相對運動，相互摩擦進行側面(清掃件200)的清潔。

以上所述僅為本實用新型的示例性實施例，並不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。