一種樁式結構自動防腐除鏽噴漆機器人的製作方法
2023-10-24 00:46:02 5
一種樁式結構自動防腐除鏽噴漆機器人的製作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種對粧式構件進行除鏽防腐的自動化施工裝置，具體的說，是涉及一種可自動升降，對粧式構件進行噴砂除鏽、並噴塗防腐漆的除鏽防腐機器人。
【背景技術】
[0002]現在海上平臺基礎及碼頭基礎一般採用鋼管粧，其受到海水、海底土壤、海洋微生物腐蝕較為嚴重，從而削弱粧式構件承載力與耐久性，影響海上平臺安全使用。針對這些情況，需要對粧式構件進行除鏽防腐作業，以提高構件安全等級。目前對粧式構件除鏽多採用塗敷層和陰極保護的方法進行共同保護，然而對於液體化工品碼頭以及成品油碼頭，其易燃易爆環境導致外加電流陰極保護技術不宜使用，針對此情況，傳統的機械除鏽並噴塗防腐漆技術得到推崇，並在國際上得到廣泛使用。而已有專利CN201310420087.3型管道除鏽噴塗機器人採用機械除鏽，這種方法只適合用在零星、分散的鏽蝕情況中，並不適合大面積使用。
[0003]噴砂技術以壓縮空氣為動力，通過高速噴射束將噴料噴射到需要除鏽的構件表面，對構件表面進行清潔打磨，除去管道表面的鏽蝕層、舊漆層和其他汙物，改善構件表面的機械性能，提高構件耐久性，並能使鋼管表面形成均勻的小麻點，有利於增加構件和防腐塗層之間的附著力，提高塗料的防腐效果和使用壽命。
[0004]然而噴砂技術往往產生粉塵汙染，且工人需佩戴防護服和面具進行防腐塗料的塗刷，工作範圍小，且工人健康造成威脅，施工安全難以保障，施工效率往往低下。針對粧式構件的噴砂除鏽防腐施工，目前尚無成熟的施工設備代替人工。
[0005]當前相關專利技術:
[0006]CN201310420087.3大型管道除鏽噴塗機器人
[0007]CN201310508674.8小口徑管道內壁除鏽清理方法及其設備
[0008]CN201310511386.8—種小口徑管道內壁除鏽清理方法及其裝置
[0009]CN20140553696無氣噴塗機
[0010]CN201510552940—種工業用噴塗機
【發明內容】
[0011 ]本發明的目的是為了克服現有技術中的不足，提供一種可自動對粧式構件進行噴砂除鏽並噴塗防腐漆的施工機器人，該機器人顯著提高了對粧式構件防腐除鏽的施工效率，施工質量高，施工汙染小，節約人工成本。
[0012]本發明的目的是通過以下技術方案實現的:
[0013]—種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，包括施工模塊、升降模塊和控制系統，所述施工模塊由噴漆裝置、噴砂裝置、密封罩和固定卡槽組成，所述噴漆裝置由依次相互連通的無氣噴塗機、輸漆管、進漆管、輸漆通道和噴漆口構成，所述噴砂裝置由依次相互連通的噴砂機、輸砂管、進砂管、輸砂通道和噴砂口構成；
[0014]所述升降模塊由液壓杆和電機構成，所述控制系統用於控制所述噴漆裝置、噴砂裝置和電機工作，所述液壓杆通過所述固定卡槽與所述密封罩相連，所述輸漆通道和輸砂通道成對的環繞設置在所述密封罩的罩體上，所述噴漆口和噴砂口通過所述輸漆通道和輸砂通道設置在密封罩的內部;所述升降模塊驅動所述密封罩圍著粧試構件上下移動進行作業。
[0015]所述輸漆管和進漆管之間採用螺紋連接。所述輸漆管為軟管。
[0016]所述輸砂管與進砂管之間採用螺紋連接。所述輸砂管為軟管。
[0017]所述無氣噴塗機內設置有儲料罐和空壓機。
[0018]所述密封罩由兩個半圓環形的筒體結構通過鉸鏈和卡扣活動連接構成。所述筒體結構的內壁和外壁之間為中空結構。
[0019]所述輸漆通道連通有至少三個噴漆口，輸砂通道連通有至少三個噴砂口。
[0020]與現有技術相比，本發明的技術方案所帶來的有益效果是:
[0021 ] (I)通過控制系統對升降模塊和施工模塊進行控制，施工流程自動化程度高，節省人工成本。
[0022](2)噴漆口和噴砂口通過輸漆通道和輸砂通道環繞立體設置在密封罩的內部，確保噴砂除鏽均勻可靠和防腐漆噴塗的質量，除鏽效果好，除鏽徹底。
[0023](3)噴漆裝置包括無氣噴塗機，無氣噴塗機內設置有儲料罐和空壓機，通過無氣噴塗機噴塗防腐漆，防腐漆噴塗均勻，施工質量高。
[0024](4)輸漆管和進漆管之間採用螺紋連接，輸砂管與進砂管之間採用螺紋連接，保證連接緊密，防止防腐漆和砂漏出，密封罩減輕噴砂及噴漆對施工現場的汙染程度，且有利於砂的回收利用。
[0025](5)密封罩由兩個半圓環形的筒體結構通過鉸鏈和卡扣活動連接構成，為可開合模式，將打開的密封罩套在粧式構件上，通過卡扣將密封罩閉合，並調整密封罩位置使粧式構件處於密封罩正中，操作簡單，方便可靠。
【附圖說明】
[0026]圖1是本發明的結構示意圖。
[0027]圖2是密封罩的俯視結構示意圖。
[0028]圖3是圖2中A-A向的剖視結構示意圖。
[0029]圖4是圖2中B-B向的剖視結構示意圖。
[0030]附圖標記:1_控制系統2-噴砂機3-無氣噴塗機4-空壓機5-儲料罐6_電機7-液壓杆8-粧式構件9-固定卡槽10-密封罩11-進漆管12-進砂管13-輸漆通道14-輸砂通道15-噴漆口 16-噴砂口 17-鉸鏈18-卡扣19-輸漆管20-輸砂管
【具體實施方式】
[0031]下面以某高粧碼頭為例，結合附圖對本發明作進一步的描述:
[0032]該高粧碼頭採用鋼管粧，由於其所處地理位置及環境條件，空氣中所含氯離子較高，且海水含沙量高，對鋼管粧造成嚴重的腐蝕，鋼管粧耐久性下降。經過現場評估，需要對鋼管粧進行防腐處理。現利用本發明粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人對粧基進行除鏽並塗刷防腐漆。
[0033]如圖1至圖4所示，一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，包括施工模塊、升降模塊和控制系統I，所述施工模塊由噴漆裝置、噴砂裝置、密封罩10和固定卡槽9組成，噴漆裝置由依次相互連通的無氣噴塗機3、輸漆管19、進漆管11、輸漆通道13和噴漆口 15構成，輸漆管19和進漆管11之間採用螺紋連接，保證連接緊密，防止防腐漆漏出。無氣噴塗機3內設置有儲料罐5和空壓機4。
[0034]噴砂裝置由依次相互連通的噴砂機2、輸砂管20、進砂管12、輸砂通道14和噴砂口16構成，輸砂管20與進砂管12之間採用螺紋連接，保證連接緊密，防止噴砂漏出。本實施例中輸漆管19和輸砂管20均為軟管，並預留足夠長度，便於工作時隨著密封罩10上下移動。
[0035]升降模塊由液壓杆7和電機6構成，控制系統I用於控制所述噴漆裝置、噴砂裝置和電機6工作，液壓杆7通過固定卡槽9與密封罩10相連，密封罩10由兩個半圓環形的筒體結構通過鉸鏈17和卡扣18活動連接構成，為可開合模式，使用時將打開的密封罩10套在粧式構件8上，通過卡扣18將密封罩10閉合，並調整密封罩10位置使粧式構件8處於密封罩10正中，升降模塊驅動密封罩10圍著粧試構件8上下移動進行作業。
[0036]其中筒體結構的內壁和外壁之間為中空結構，輸漆通道13和輸砂通道14成對的環繞設置在密封罩10的內壁和外壁之間，噴漆口 15和噴砂口 16通過輸漆通道13和輸砂通道14設置在密封罩10的內部;其中輸漆通道13連通有三個噴漆口 15，輸砂通道14連通有至少三個噴砂口 16，以確保噴砂除鏽均勻可靠和防腐漆噴塗的質量。
[0037]以下是通過本發明機器人對該粧基進行除鏽並塗刷防腐漆的施工步驟:
[0038]在施工現場，按一定比例配置防腐漆，注入儲料罐5內。在噴砂機2內添加足量的砂。將機器人運至待除鏽防腐的粧式構件8下，將密封罩10通過固定卡槽9與液壓杆7連接固定，打開卡扣18，將密封罩10套在粧式構件8上，鎖緊卡扣18，調整密封罩10位置使粧式構件8位於密封罩10中心位置。調節液壓杆7高度使其位於初始位置。將噴砂機2與進砂管12通過輸砂管20連接，將無氣噴塗機3與進漆管11通過輸漆管19連接，將空壓機4與無氣噴塗機3連接。
[0039]準備工作完畢後，控制系統I開啟噴砂機2，噴砂口16噴砂，對粧式構件8表面進行除鏽。除鏽進行指定時間後，控制系統開啟電機6，通過液壓杆7將施工裝置向上移動一定距離至未除鏽部位，繼續進行噴砂除鏽。
[0040]重複上述動作，直至粧式構件8均完成噴砂除鏽過程。控制系統I開啟電機6，降下液壓杆7至地面，打開密封罩10，回收密封罩10內餘砂，清理乾淨後合上密封罩10並鎖緊卡扣18。
[0041]控制系統I開啟空壓機4與無氣噴塗機3，噴漆口15均勻噴漆，對粧式構件8表面噴塗防腐漆，嗔塗完成後，控制系統I開啟電機6，通過液壓杆7將當封卓10向上移動一定距尚至未噴漆部位，繼續進行噴漆防腐。
[0042]重複上述動作，直至粧式構件8均完成防腐漆噴塗。
[0043]將本發明機器人移動至下一待除鏽防腐的粧構件，進行下一輪施工。
【主權項】
1.一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，其特徵在於，包括施工模塊、升降模塊和控制系統，所述施工模塊由噴漆裝置、噴砂裝置、密封罩和固定卡槽組成，所述噴漆裝置由依次相互連通的無氣噴塗機、輸漆管、進漆管、輸漆通道和噴漆口構成，所述噴砂裝置由依次相互連通的噴砂機、輸砂管、進砂管、輸砂通道和噴砂口構成； 所述升降模塊由液壓杆和電機構成，所述控制系統用於控制所述噴漆裝置、噴砂裝置和電機工作，所述液壓杆通過所述固定卡槽與所述密封罩相連，所述輸漆通道和輸砂通道成對的環繞設置在所述密封罩的罩體上，所述噴漆口和噴砂口通過所述輸漆通道和輸砂通道設置在密封罩的內部； 所述升降模塊驅動所述密封罩圍著粧試構件上下移動進行作業。2.根據權利要求1所述一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，其特徵在於，所述輸漆管和進漆管之間採用螺紋連接。3.根據權利要求1所述一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，其特徵在於，所述輸砂管與進砂管之間採用螺紋連接。4.根據權利要求1所述一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，其特徵在於，所述無氣噴塗機內設置有儲料罐和空壓機。5.根據權利要求1或2所述一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，其特徵在於，所述輸漆管為軟管。6.根據權利要求1或3所述一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，其特徵在於，所述輸砂管為軟管。7.根據權利要求1所述一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，其特徵在於，所述密封罩由兩個半圓環形的筒體結構通過鉸鏈和卡扣活動連接構成。8.根據權利要求7所述一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，其特徵在於，所述筒體結構的內壁和外壁之間為中空結構。9.根據權利要求1所述一種粧式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，其特徵在於，所述輸漆通道連通有至少三個噴漆口，輸砂通道連通有至少三個噴砂口。
【專利摘要】本發明公開了一種樁式結構自動防腐除鏽噴漆機器人，包括施工模塊、升降模塊和控制系統，施工模塊由噴漆裝置、噴砂裝置、密封罩和固定卡槽組成，噴漆裝置由依次相互連通的無氣噴塗機、輸漆管、進漆管、輸漆通道和噴漆口構成，噴砂裝置由依次相互連通的噴砂機、輸砂管、進砂管、輸砂通道和噴砂口構成；升降模塊由液壓杆和電機構成，控制系統用於控制噴漆裝置、噴砂裝置和電機工作，液壓杆通過固定卡槽與密封罩相連，輸漆通道和輸砂通道成對的環繞設置在所述密封罩的罩體上，噴漆口和噴砂口通過輸漆通道和輸砂通道設置在密封罩的內部。本發明機器人顯著提高了對樁式構件防腐除鏽的施工效率，施工質量高，施工汙染小，節約人工成本。
【IPC分類】B05B15/04, B05B9/04, B05B15/12, B05B13/02, B05B13/04
【公開號】CN105709973
【申請號】CN201610203494
【發明人】楊衛璇, 曹煜
【申請人】天津大學