一種水平多關節工業機器人的製作方法
2023-10-17 10:42:44 1
一種水平多關節工業機器人的製作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種水平多關節工業機器人。
【背景技術】
[0002]水平多關節機器人:該類型的機器人一般3?4個關節，並且相鄰關節的軸線多相互平行，稱該類型機器人為水平多關節機器人，它是相對於垂直多關節機器人而言的。諧波減速機為一種利用金屬的變形來傳遞運動的少齒差減速機，它通常包括剛輪、柔輪、波發生器三部分。行星減速機為一種的齒輪減速機，相互嚙合的齒輪既存在自轉、也存在公轉運動。傳統的水平多關節工業機器人主要結構包括底座、下臂以及上臂。手腕軸位於上臂上。驅動電機通過行星減速機驅動主動帶輪旋轉，主動帶輪通過同步帶使從動帶輪旋轉，從動帶輪通過傳動軸與花鍵母連接，從而實現花鍵軸的旋轉。在該結構中，同步帶傳動位於傳動鏈的後端。同步帶傳動扭轉剛度低的缺點直接影響到整個傳動鏈，進而造成機器人手腕軸帶載能力和定位精度低。
【發明內容】
[0003]鑑於現有技術中存在的上述問題，本發明的主要目的在於解決現有技術的缺陷，本發明提供一種負載能力強且定位精度高的水平多關節工業機器人。
[0004]本發明提供了一種水平多關節工業機器人，包括底座，所述底座上設置有下臂，所述下臂上設置有上臂，所述上臂的右側設置有驅動電機、主動帶輪、從動帶輪、花鍵軸、諧波減速機以及傳動軸，所述驅動電機豎直設置在所述主動帶輪的上方，所述主動帶輪在所述驅動電機的驅動下進行轉動，所述從動帶輪設置在所述主動帶輪的右側並通過同步帶與所述主動帶輪同步轉動，所述從動帶輪的中心豎直設置有所述傳動軸，所述傳動軸貫穿所述從動帶輪且向下延伸形成延伸部，所述諧波減速機設置在所述傳動軸的延伸部上，所述傳動軸的中心設置有所述花鍵軸，所述花鍵軸貫穿所述諧波減速機並向外延伸，所述諧波減速機通過花鍵母與所述傳動軸固定連接。
[0005]可選的，所述傳動軸的上端與所述從動帶輪的上端平齊。
[0006]可選的，所述諧波減速機的上端套在所述傳動軸延伸部的下端。
[0007]可選的，所述傳動軸延伸部的外徑大於所述傳動軸遠離所述延伸部一端的外徑。
[0008]可選的，所述花鍵母上端的外徑大於所述花鍵母下端的外徑。
[0009]本發明具有以下優點和有益效果:本發明提供一種水平多關節工業機器人，其通過驅動電機直接驅動主動帶輪旋轉，主動帶輪通過同步帶使從動帶輪旋轉，從動帶輪通過傳動軸使諧波減速機轉動，進而驅動花鍵母轉動，從而實現花鍵軸的旋轉;在該結構中，諧波傳動位於傳動鏈的後端，對整個傳動鏈的特性起決定作用;相對同步帶傳動來講，諧波減速機具有剛性好、精度尚等優點，從而提尚了機器人手腕軸的帶載能力和定位精度。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發明的水平多關節工業機器人的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0011 ]下面將參照附圖和具體實施例對本發明作進一步的說明。
[0012]如圖1所示:本發明實施例的一種水平多關節工業機器人，包括底座101，所述底座101上設置有下臂102，所述下臂102上設置有上臂103，所述上臂103的右側設置有驅動電機111、主動帶輪104、從動帶輪110、花鍵軸106、諧波減速機108以及傳動軸109，所述驅動電機111豎直設置在所述主動帶輪104的上方，所述主動帶輪在所述驅動電機的驅動下進行轉動，所述從動帶輪110設置在所述主動帶輪104的右側並通過同步帶105與所述主動帶輪同步轉動，所述從動帶輪的中心豎直設置有所述傳動軸109，所述傳動軸109貫穿所述從動帶輪110且向下延伸形成延伸部，所述諧波減速機設置在所述傳動軸的延伸部上，所述傳動軸的中心設置有所述花鍵軸106，所述花鍵軸貫穿所述諧波減速機並向外延伸，所述諧波減速機通過花鍵母107與所述傳動軸固定連接;本發明的工作原理為:驅動電機直接驅動主動帶輪旋轉，主動帶輪通過同步帶使從動帶輪旋轉，從動帶輪通過傳動軸使諧波減速機轉動，進而驅動花鍵母轉動，從而實現花鍵軸的旋轉;在該結構中，諧波傳動位於傳動鏈的後端，對整個傳動鏈的特性起決定作用;相對同步帶傳動來講，諧波減速機具有剛性好、精度高等優點，從而提高了機器人手腕軸的帶載能力和定位精度。
[0013]作為上述實施例的優選實施方式，所述傳動軸的上端與所述從動帶輪的上端平齊。
[0014]作為上述實施例的優選實施方式，所述諧波減速機的上端套在所述傳動軸延伸部的下端。
[0015]作為上述實施例的優選實施方式，所述傳動軸延伸部的外徑大於所述傳動軸遠離所述延伸部一端的外徑。
[0016]作為上述實施例的優選實施方式，所述花鍵母上端的外徑大於所述花鍵母下端的外徑。
[0017]最後應說明的是:以上所述的各實施例僅用於說明本發明的技術方案，而非對其限制;儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的範圍。
【主權項】
1.一種水平多關節工業機器人，其特徵在於:包括底座，所述底座上設置有下臂，所述下臂上設置有上臂，所述上臂的右側設置有驅動電機、主動帶輪、從動帶輪、花鍵軸、諧波減速機以及傳動軸，所述驅動電機豎直設置在所述主動帶輪的上方，所述主動帶輪在所述驅動電機的驅動下進行轉動，所述從動帶輪設置在所述主動帶輪的右側並通過同步帶與所述主動帶輪同步轉動，所述從動帶輪的中心豎直設置有所述傳動軸，所述傳動軸貫穿所述從動帶輪且向下延伸形成延伸部，所述諧波減速機設置在所述傳動軸的延伸部上，所述傳動軸的中心設置有所述花鍵軸，所述花鍵軸貫穿所述諧波減速機並向外延伸，所述諧波減速機通過花鍵母與所述傳動軸固定連接。2.根據權利要求1所述的水平多關節工業機器人，其特徵在於，所述傳動軸的上端與所述從動帶輪的上端平齊。3.根據權利要求1所述的水平多關節工業機器人，其特徵在於，所述諧波減速機的上端套在所述傳動軸延伸部的下端。4.根據權利要求1所述的水平多關節工業機器人，其特徵在於，所述傳動軸延伸部的外徑大於所述傳動軸遠離所述延伸部一端的外徑。5.根據權利要求1所述的水平多關節工業機器人，其特徵在於，所述花鍵母上端的外徑大於所述花鍵母下端的外徑。
【專利摘要】本發明涉及一種水平多關節工業機器人,包括底座，底座上設置有下臂，下臂上設置有上臂，上臂的右側設置有驅動電機、主動帶輪、從動帶輪、花鍵軸、諧波減速機以及傳動軸，驅動電機豎直設置在主動帶輪的上方，主動帶輪在驅動電機的驅動下進行轉動，從動帶輪設置在主動帶輪的右側並通過同步帶與主動帶輪同步轉動，從動帶輪的中心豎直設置有傳動軸，傳動軸貫穿從動帶輪且向下延伸形成延伸部，諧波減速機設置在傳動軸的延伸部上，傳動軸的中心設置有花鍵軸，花鍵軸貫穿諧波減速機並向外延伸，諧波減速機通過花鍵母與傳動軸固定連接。本發明的有益效果在於，提供一種負載能力強且定位精度高的水平多關節工業機器人。
【IPC分類】B25J9/12
【公開號】CN105710876
【申請號】CN201511021049
【發明人】王羅羅
【申請人】北京金日創科技股份有限公司