反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的製作方法

2023-10-04 23:01:24 4

本發明涉及一種反應堆的檢查裝置，更詳細而言，涉及一種頂蓋的貫通管的檢查裝置，為了在原子能發電站內評價高輻射線區域的反應堆頂蓋及貫通管的堅固性，在反應堆的頂蓋貫通管設置所述檢查裝置而進行遠程檢查。

背景技術：
在高溫高壓運行條件下，反應堆頂蓋應保持氣密性，因此，其耐久性及堅固性非常重要。但是，最近在反應堆頂蓋H的貫通管P由於焊接部位的缺陷而發生洩漏，因此定期地進行非破壞檢查。現在所使用的大部分裝置是在安裝架安裝頂蓋的狀態下，在下部設置機械手進行檢查的形態。根據圖18及圖19，在檢查反應堆頂蓋H的貫通管P時，需要一種先用機械臂(manipulator)或傳送裝置移動從地面至貫通管P的距離的3mm至5mm左右後，檢查3mm至5mm左右的環形空間的檢查裝置。隨此，現在所適用的檢查裝置由於大部分都非常巨大，因此難以移動及管理。並且，檢查貫通管P的堅固性的測頭的情況，從地面插入到貫通管為止需要測頭過度上升，因此發生測頭的晃動，而很難將測頭插入至貫通管P。而且，檢查貫通管P之後，檢查其他的貫通管P時，裝置的移動、貫通管P的中心和測頭的位置調整、測頭的升降皆需要很長時間，因此，會延遲原子能發馬達頂蓋H的檢查，甚至原子能發馬達的運行也被耽誤等而時間及經濟效率很差。因此，不僅需要解決如上所述的問題點，還需要一種有效地檢查形成在原子能發馬達頂蓋H的貫通管P的檢查裝置。

技術實現要素：
本發明的目的在於，提供一種反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其通過反應堆頂蓋的貫通管進行固定及移動，並通過遠程自動檢查貫通管的堅固性，從而能夠容易進行檢查裝置的設置、移動及檢查工作。本發明的另一目的在於，提供一種反應堆頂蓋的貫通管的檢查方法，所述方法利用通過反應堆頂蓋的貫通管固定並進行移動的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，能夠容易檢查反應堆頂蓋的所有貫通管，而且，在檢查時，能夠最大限度地減低檢查裝置及測頭的傳送距離。根據本發明的第一實施例，提供一種反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其形成於反應堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設置於所述主體，並具備插入於貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向設置，並具備插入於所述貫通管而支撐所述貫通管的內徑的可伸縮氣缸；以及旋轉模塊，其沿所述主體的長度方向設置，並具備插入於所述貫通管而支撐所述貫通管的內徑的可伸縮氣缸。根據本發明的第二實施例，提供一種反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其形成於反應堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設置於所述主體，並具備插入於貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向設置，並具備插入於所述貫通管而支撐所述貫通管的內徑的可伸縮氣缸；以及旋轉模塊，其沿所述主體的長度方向設置，並具備用於支撐所述貫通管的外徑的外徑支撐夾持器。根據本發明的第三實施例，提供一種反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其形成於反應堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設置於所述主體，並具備插入於貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向設置，並具備插入於所述貫通管而支撐所述貫通管的內徑的可伸縮氣缸；以及旋轉模塊，其沿所述主體的長度方向設置，並具備用於支撐所述貫通管的圓錐體的外徑的圓錐體支撐旋轉夾持器。根據本發明的第四實施例，提供一種反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，其形成於反應堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設置於所述主體，並具備插入於貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向設置，並具備用於支撐所述貫通管的圓錐體的外徑的圓錐體支撐旋轉夾持器；以及旋轉模塊，其沿所述主體的長度方向設置，並具備用於支撐所述貫通管的圓錐體的外徑的圓錐體支撐旋轉夾持器。根據本發明的第五實施例，提供一種反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，所述裝置形成在反應堆頂蓋，其中，包括：主體；測頭模塊，其設置於所述主體，並具備插入於貫通管而檢查所述貫通管的損壞的測頭；固定模塊，其沿所述主體的長度方向，與所述測頭模塊設置在同一線上，並具備用於支撐所述貫通管的外徑或圓錐體的外徑的圓錐體支撐夾持器；以及旋轉模塊，其沿所述主體的長度方向設置，並具備用於支撐所述貫通管的外徑或圓錐體的外徑的圓錐體支撐夾持器。根據本發明的第六實施例，提供一種反應堆頂蓋的貫通管的檢查方法，所述方法利用反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置進行檢查，包括：初期檢查步驟，通過所述固定模塊和所述旋轉模塊固定在貫通管，通過所述測頭模塊檢查最初貫通管；直線移動步驟，解除通過所述旋轉模塊的固定後，通過所述固定模塊使主體直線移動；固定步驟；利用所述固定模塊及所述旋轉模塊再次固定在貫通管；檢查步驟，利用所述測頭模塊檢查其他的檢查對象的貫通管。根據本發明的第七實施例，提供一種反應堆頂蓋的貫通管的檢查方法，所述方法利用反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置進行檢查，包括：初期檢查步驟，通過所述固定模塊和所述旋轉模塊固定在貫通管，通過所述測頭模塊檢查最初貫通管；旋轉移動步驟，解除通過所述固定模塊的固定後，通過所述旋轉模塊使主體旋轉移動；固定步驟；利用所述固定模塊及所述旋轉模塊再次固定在貫通管；檢查步驟，利用所述測頭模塊檢查其他的檢查對象的貫通管。本發明用檢查裝置支撐並固定頂蓋的貫通管的內徑、外徑以及圓錐體的外徑，並以所述被固定的位置為基準進行傳送，從而，不限於威斯汀豪斯(Westinghouse，OPR1000，APR1400等)，皆可適用。本發明的檢查裝置以支撐反應堆頂蓋的貫通管的狀態下進行移動並進行檢查，因此與現有在地面上傳送的裝置相比，能縮短移動時間及檢查時間。本發明的檢查裝置支撐於對象物的貫通管，並以所述貫通管作為基準，因此，在檢查時，能夠容易接近檢查部位，並能夠縮短檢查時間。而且，根據本發明，由於裝置得以小型化，因此容易移動、設置及保管裝置。附圖說明圖1是示出根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的立體圖。圖2是示出根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的主視圖。圖3是示出根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的上面圖。圖4a至圖4c是概略示出圖1的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的測頭模塊、固定模塊及旋轉模塊的上升動作的操作圖。圖5a及圖5b是用於說明根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置直線移動及檢查方法的操作圖。圖6是用於說明根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的旋轉移動及檢查方法的操作圖。圖7是示出根據本發明的第二實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的立體圖。圖8是示出根據本發明的第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的主視圖。圖9是示出根據本發明的第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的上面圖。圖10是概略示出根據本發明的第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的圓錐體支撐旋轉夾持器的詳細圖。圖11是概略示出根據本發明的第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的圓錐體支撐旋轉夾持器和貫通管的結合的主視圖。圖12是示出圖11所示的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的圓錐體支撐旋轉夾持器和貫通管的結合構造的詳細圖。圖13是示出根據本發明的第四實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的主視圖。圖14是示出根據本發明的第四實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的上面圖。圖15是概略示出根據本發明的第四實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的固定模塊及旋轉模塊和貫通管的結合狀態的結合狀態圖。圖16是示出根據本發明的第五實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的立體圖。圖17是示出在根據本發明的第五實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的固定模塊的固定軸上所形成的圓錐體支撐夾持器和貫通管的結合結構的結合狀態圖。圖18是一般的反應堆頂蓋的立體示意圖。圖19是圖18所示的反應堆的截面圖。圖中：100、200、300、400：反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，110、210、310、410：主體，120、220、320、420：測頭模塊，122、222、322、422：測頭，130、230、330、430：固定模塊，140、240、340、440：旋轉模塊，135、150、235：可伸縮氣缸，250：外徑支撐夾持器，350、360：圓錐體支撐旋轉夾持器，434、446：圓錐體支撐夾持器，H：反應堆頂蓋，P、P1、P2、P3、P4、P5、P6：貫通管，C：圓錐體具體實施方式以下，參照附圖詳細說明本發明的優選實施例。對圖面的構成要素標註符號時，即使各構成要素不在同一圖面，也標註相同的符號。在說明本發明時，若判斷相關公知構成或功能有可能導致本發明的要旨不明確，則省略對其的詳細說明。圖1是根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的立體示意圖。圖2是根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的正面示意圖。圖3是根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的上面示意圖。圖4a至圖4c是概略示出反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的測頭120、固定模塊130及旋轉模塊140的上升動作的操作圖。圖1至圖4c所示，根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100，包括：主體110、測頭模塊120，其朝所述主體110的長度方向方向設置；固定模塊130；以及旋轉模塊140。所述主體110可以包括殼體，所述殼體具有內部空間，朝主體的長度方向延長形成。所述殼體的相面對的兩側面局部被開放形成以便能夠結合所述測頭模塊120、所述固定模塊130以及所述旋轉模塊140。在所述殼體可以包括用於引導所述測頭模塊120及所述固定模塊130的移動的導軌111。此時，所述導軌111可以為形成有鋸齒的的軌道，也可以為螺栓結構的軌道。所述測頭模塊120是插入於反應堆貫通管P的內部而用於測定貫通管P的堅固性的結構，可以包括測頭固定架121、安裝於所述測頭固定架121的測頭122、使所述測頭122上升或升降的測頭升降部123、以及使所述測頭122沿所述主體110移動的測頭移動部124。所述測頭P是不改變測定對象的狀態而進行測定的檢測工具，是檢測用針形電極，可以固定在所述測頭固定架121的一側。在所述測頭122的一側具備測頭旋轉馬達122a，所述測頭旋轉馬達用於旋轉所述測頭122。此時，測頭122插入於貫通管P，在檢查貫通管P時，所述旋轉馬達122a可以使測頭122旋轉。所述測頭升降部123設置於所述測頭固定架121，用於使所述測頭122上升或下降，可以具備馬達及氣缸。此時，所述馬達及氣缸可以具備多個，可組合馬達及氣缸而成。以下，作為一例說明組合馬達及氣缸而使所述測頭上升或下降的例。所述測頭升降部123可以具備：第一氣缸123b，用於使所述測頭122升降1級；第一馬達123a，用於使所述測頭122升降2級(此時，通過包括所述測頭升降部123的升降部(參照後述)進行升降並不是意味著明確地分開1級和2級進行升降，而是由於用於升降的構成形成有多個，因此為了方便說明而表示為1級及2級)。所述第一氣缸123b運行使所述測頭122從所述主體110的內部朝主體110的外部進出(升降1級)。並且，所述第一馬達123a運行使通過第一氣缸123b引出的所述測頭122從所述主體110更引出(升降2級)。所述測頭移動部124可以包括具備與所述導軌111連動的齒輪124b、滾珠螺栓及四角螺栓的測頭移動馬達124a。具體而言，當所述導軌511為鋸齒結構時，在所述測頭移動馬達124a可以具備齒輪124b，當所述導軌111為螺栓結構時，在所述測頭移動馬達可以具備滾珠螺栓及四角螺栓。因此，測頭模塊120通過所述測頭移動馬達124a正反驅動而能夠沿所述主體510移動。以下，說明所述導軌和測頭移動部，為了方便理解及說明，參照附圖說明將所述導軌形成為鋸齒結構，在所述移動馬達具備齒輪的一例。所述測頭移動馬達124a和所述導軌111如以下方式進行連動，即在所述測頭移動馬達124a形成齒輪124b，在所述導軌111形成鋸齒，從而，通過所述齒輪124a和鋸齒相嚙合的結構，所述測頭移動馬達124a和所述導軌111可以連動。所述固定模塊130設置在所述主體110，用於將所述主體110固定在貫通管P，可以包括固定軸固定架131、固定軸132、用於使所述固定軸132升降的固定軸升降部133以及使所述固定軸132沿主體110的長度方向移動的固定軸移動部134。所述固定軸132可以包括可伸縮氣缸135，該可伸縮氣缸形成於所述固定軸132的端部，由區分為多個的棘爪而成。所述可伸縮氣缸135插入於所述貫通管P內，通過所述棘爪擴張，而能夠固定於所述貫通管P的內徑，並通過所述棘爪收縮而能夠解除固定。此時，可通過供應氣壓及液壓等操作流體來驅動所述可伸縮氣缸135，通過可伸縮管進出所述棘爪的內部，從而能夠進行擴張及收縮。所述固定軸升降部133是用於使所述固定軸132升降的結構，可以具備馬達及氣缸。此時，所述馬達及氣缸可以具備多個，並組合馬達及氣缸而成。以下，作為一例說明組合多個氣缸使所述固定軸上升或下降的例。所述固定軸升降部133可以包括第二氣缸133a，所述第二氣缸結合在所述固定軸固定架131，而使所述固定軸132進行升降1級。此時，所述第二氣缸133a運行使所述固定軸132從所述主體110的內部到主體110的外部進出(1級升降)。並且，所述固定軸升降部133通過連接架133c連接於所述第二氣缸133a，還可以具備使所述固定軸1322級升降的第三氣缸133b。此時，所述第三氣缸133b運行使通過所述第二氣缸133a引出的所述固定軸132從所述主體110更引出(升降2級)。所述固定軸移動部134可以包括固定軸移動馬達134a，所述固定軸移動馬達形成於所述固定軸固定架131而與所述導軌111連動，從而使所述固定軸132沿主體110移動。此時，包括固定軸移動馬達134a的所述固定軸移動部134的構成以及與所述導軌111的連動可與所述的測頭移動部124相似或相同。所述旋轉模塊140可以包括：旋轉軸殼體141，其一體形成於所述主體110；旋轉軸142，其容納於所述旋轉軸殼體141的內部；第二馬達143，其用於使所述旋轉軸142上升或下降；主體旋轉馬達144，其用於使所述主體110以所述旋轉軸141為旋轉中心旋轉。所述旋轉軸殼體141是圓柱形結構，在內部可以形成有用於容納所述第二馬達143和所述主體旋轉馬達144的容納空間，並其上面局部被開放而可以使所述旋轉軸142進行上升或下降。並且，在所述旋轉軸殼體141的下端部可以形成鋸齒141a，所述鋸齒沿旋轉軸殼體的內周面可通過與所述主體旋轉馬達144和內齒輪的結構相同的驅動方式連動。所述旋轉軸142起使所述主體110旋轉的旋轉中心軸作用，在所述旋轉軸142的端部可以具備可伸縮氣缸150，所述可伸縮氣缸與形成在所述固定軸132的端部的可伸縮氣缸135相同或相似。因此，所述旋轉軸142通過所述可伸縮氣缸150插入於貫通管P而可固定於內徑。所述第二馬達143設置於所述旋轉軸殼體141的內部，並具備與所述旋轉軸142連動的齒輪143a，通過齒輪的正反驅動可以使所述旋轉軸142上升或下降。所述主體旋轉馬達144設置於所述旋轉軸殼體141的內部，與所述旋轉軸142連動，通過正反驅動可以使所述主體110朝左右(順時針或逆時針)方向旋轉。此時，在所述固定軸旋轉馬達144形成齒輪144a，從而，如上所述，可以通過與形成在旋轉軸殼體141的下端內側的鋸齒141a和內齒輪結構相同的驅動方式連動。並且，根據本發明的第一實施例之反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100，為提高各模塊的位置及移動的正確度，可以包括傳感器(省略圖示)及攝像頭(省略圖示)。所述傳感器可以包括距離測定傳感器及位置傳感器等。所述距離測定傳感器可以反映所述測頭模塊120、固定模塊130、及所述旋轉模塊140與所述貫通管P的距離數據。所述位置傳感器形成在所述主體110及模塊120、130、140中的一個，從而在反應堆頂蓋內部可以把握檢查裝置的位置。並且，所述攝像頭形成在所述主體110或模塊120、130、140中的一個，從而，操作者可以用肉眼確認反應堆頂蓋內部或貫通管P。以下，說明根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的移動及檢查方法。此時，在根據本發明第一實施例的檢查裝置的操作中，形成在反應堆頂蓋的貫通管P，如圖18及圖19，多個貫通管P形成或排列成類似蜂窩的結構，可區分為長度相同的部分和長度不同的部分。因此，後述的檢查裝置的移動以及通過移動進行檢查的方法是為理解本發明的技術而提供的一實施例而已，通過各種驅動順序及貫通管P的排列可以改變為多種形態是自明的。在此，根據貫通管的形成長度分直線移動和旋轉移動來說明根據本發明的各種實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置的移動。對本領域的人來說通過組合直線移動和旋轉移動而可以進行移動並檢查是顯而易見的。A.檢查裝置100通過直線移動檢查貫通管P圖5a及圖5b是用於說明根據本發明的第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的直線移動及檢查方法的操作圖。根據圖5a及圖5b，第一貫通管P1至第四貫通管P4中，第一貫通管P1為最初測定檢查對象時，反應堆頂蓋的貫通管檢查裝置100，可以通過固定模塊130及旋轉模塊140，如圖5a的(a)被固定的初期姿勢設置在第二貫通管P2及第三貫通管P3。此時，所述測頭122在與所述第一貫通管P1的中心軸一致的位置插入於所述主體110的內部。所述測頭122通過測頭升降部123進行上升或下降，檢查所述第一貫通管P1之後，插入到所述主體110的內部，而結束所述第一貫通管P1的檢查。以後，為檢查第二貫通管P2移動檢查裝置100，為此，縮小所述旋轉軸142的可伸縮氣缸150而解除與所述第三貫通管P3的固定。然後，通過第三氣缸133b，所述固定模塊130的固定軸132上升2級，從而，如圖5a的(b)所示，所述主體110相對下降。若所述主體110下降，則驅動固定軸移動部134的固定軸移動馬達134a以使所述旋轉軸142位於第四貫通管P4的位置。此時，通過所述固定軸132固定在第二貫通管P2，所述固定軸移動馬達134a被驅動，從而，如圖5a的(c)所示，主體110相對移動，而所述旋轉軸142能夠位於第四貫通管P4。若所述主體110的移動結束，則驅動所述固定模塊130的第三氣缸133b，使所述固定軸132上升一級，從而，如圖5a的(d)所示，主體110相對上升。此時，所述旋轉軸142的可伸縮氣缸150能夠自然地插入於所述第四貫通管P4。一方面，當所述第四貫通管P4的長度不同時(例如，比第三貫通管的長度短時)，如圖5b的(d)所示，驅動第二馬達143使所述旋轉軸142上升，從而將旋轉軸可伸縮氣缸150能夠插入於所述第四貫通管P4。當所述旋轉軸142插入於所述第四貫通管P4時，擴張旋轉軸142的可伸縮氣缸150的外徑之後進行固定。並且，通過所述旋轉軸142的可伸縮氣缸150被固定時，縮小所述固定軸142的可伸縮氣缸135，而解除與第二貫通管P2的固定。然後，驅動第二氣缸133a並使之如圖5a的(e)所示下降，從而使所述固定軸132插入於主體110的內部。然後，驅動固定軸移動馬達134a並使固定模塊130如圖5a的(f)所示移動，從而使所述固定軸132位於第三貫通管P3。此時，驅動所述固定軸移動馬達134a的同時，驅動測頭移動馬達124a，從而使測頭模塊120的測頭122位於第二貫通管P2。當所述固定模塊130及測頭模塊120分別移動時，所述固定軸132通過所述第二氣缸133a上升一級後插入並固定於第三貫通管P3，然後，使測頭122上升而檢查第二貫通管P2。對於其他貫通管的檢查是可通過反覆所述移動過程而執行檢查工作。B.通過檢查裝置100的旋轉移動而檢查貫通管P圖6是用於說明根據本發明第一實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的旋轉移動及檢查方法的操作圖。根據圖6，當第一貫通管P1為最初測定檢查對象時，反應堆頂蓋的貫通管的檢測裝置100能以通過固定模塊130及旋轉模塊140分別被固定的初期姿勢設置在第二貫通管P2及第三貫通管P3。此時，所述測頭122在與所述第一貫通管P1的中心軸一致的位置插入於所述主體110的內部。所述測頭122通過測頭升降部123進行上升或下降，從而在檢查所述第一貫通管P1之後插入於所述主體110的內部，而結束所述第一貫通管P1的檢查。然後，為檢查第6貫通管P6，移動檢查裝置100，為此，縮小所述固定軸132的可伸縮氣缸135解除固定之後，驅動第二氣缸133a使之下降，從而使所述固定軸132位於主體110的內部。當所述固定軸132下降而位於主體110的內部時，驅動所述旋轉模塊140的主體旋轉馬達144使主體110旋轉，從而，主體與第五貫通管P5和第六貫通管P6位於同一線上。當所述主體110旋轉時，驅動所述固定模塊130的固定軸移動馬達134a，使固定軸132移動，從而使固定軸132與第五貫通管P5的中心軸一致。然後，驅動第二氣缸133a使所述固定軸132插入於第五貫通部P5，並擴張固定軸132的可伸縮氣缸135，從而使固定軸132固定在第五貫通部P5。並且，在驅動所述固定軸移動馬達134a的同時驅動測頭移動馬達124a，使所述測頭122與第六貫通管P6的中心軸一致。然後，使測頭122上升而檢查第六貫通管P6。一方面，當第五貫通管P5的長度短時，使第三氣缸133b與所述固定模塊130的第二氣缸133a一起驅動，從而，使固定軸132上升2級。通過以固定在第四貫通管P4的旋轉軸142為基準反覆旋轉移動，可以檢查處於檢查裝置100的旋轉半徑的貫通管P。圖7是示出根據本發明第二實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置200的立體示意圖。根據圖7，根據本發明第二實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置200，包括：主體210、朝所述主體210的長度方向設置的測頭模塊220、固定模塊230以及旋轉模塊240。此時，所述主體210、所述測頭模塊220及所述固定模塊230與所述第一實施例所示的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100的主體110、測頭模塊120及固定模塊130相似，因此省略詳細說明。所述旋轉模塊240可以包括一體形成於所述主體210的旋轉軸殼體241、容納於所述旋轉軸殼體的內部的旋轉軸、用於使所述旋轉軸上升或下降的第二馬達、以及，以所述旋轉軸為旋轉點，使所述主體旋轉的主體旋轉馬達。此時，所述旋轉軸殼體241、所述第二馬達以及所述主體旋轉馬達可以與所述本發明第一實施例的旋轉軸殼體141、第二馬達143以及主體旋轉馬達144相似或相同。所述旋轉軸可以包括外徑支撐夾持器(Gripper)250，所述外徑支撐夾持器形成在所述旋轉軸的端部，並固定於所述貫通管P的外徑。所述外徑支撐夾持器250，可以包括「U」字形結構的夾持架251；設置在所述夾持架251的兩端的夾持氣缸252；夾持塊253，形成於所述夾持氣缸252。所述外徑支撐夾持器250與所述旋轉軸一同上升或下降，夾持氣缸252可通過如氣壓或液壓等操作流體進行驅動。所述夾持塊253，根據所述夾持氣缸252的驅動緊貼固定於所述貫通管P的外徑或解除固定。並且，在所述夾持塊253的一側形成有曲率與所述貫通管P的外徑類似的凹槽254以便與所述貫通管P能夠更加堅固地固定。並且，根據本發明第二實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置100可以包括用於檢測各模塊的位置及提高移動的精確度的傳感器以及攝像頭。如上所述的根據本發明第二實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置200的移動及檢查方法與第一實施例相比，在旋轉軸242形成外徑支撐夾持器250來代替可伸縮氣缸150，並固定所述貫通管P的外徑，除此之外，整個操作及檢查方法可以相似或相同。圖8是根據本發明第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的主視圖。圖9是根據本發明第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的上面圖。圖10是概略示出根據本發明第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的圓錐體支撐旋轉夾持器350的詳細圖。根據圖8至圖10，根據本發明第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300，包括主體310、朝所述主體310的長度方向設置的測頭模塊320、固定模塊320以及旋轉模塊340。此時，所述主體310、測頭模塊320以及固定模塊330可以與所述第一實施例的主體110、測頭模塊120以及固定模塊130形成為相同或相似。以下，說明與所述實施例有區別的旋轉模塊340。所述旋轉模塊340，可以包括：一體形成於所述主體310的旋轉軸殼體341；容納於所述旋轉軸殼體341的內部的旋轉軸342；用於使所述旋轉軸上升或下降的第二馬達343；以及用於使所述主體110以所述旋轉軸342為旋轉點進行旋轉的主體旋轉馬達344。此時，所述旋轉軸殼體341、所述第二馬達343以及所述主體旋轉馬達344可以與所述本發明第一實施例的旋轉軸殼體141、第二馬達143以及主體旋轉馬達144相似或相同。所述旋轉軸342可以包括用於支撐貫通管P的圓錐體C的外徑圓錐體支撐旋轉夾持器350及圓錐體導向部354。在將所述旋轉軸352固定在貫通管P時，所述圓錐體導向部354引導旋轉軸順利地插入到貫通管P，並可以形成為上部被切斷的兩個圓錐結構。所述圓錐體支撐旋轉夾持器250，可以包括：形成在所述旋轉軸352的一端的風車結構的基架351；以所述基架251的中心點為旋轉軸可旋轉的結合的旋轉板352；以及用於使所述旋轉板352旋轉的旋轉板旋轉馬達353。所述基架351，包括：圓形架351a；以及以所述圓形架351a的中心點為中心以等間隔形成的翼部351b。所述圓形架351a固定結合於所述旋轉軸342的上端，並可以形成與圓錐體導向部354結合的多個圓錐體導向部固定突起351c。所述各翼部351b可以具備沿所述翼部351b的端部移動的圓錐體支撐棘爪355。所述圓錐體支撐棘爪355的一側被彎曲成以便能支撐圓錐體C的外徑，另一側可以與導向銷355b連接。因此，所述圓錐體支撐棘爪355可根據所述導向銷355b的移動而移動在所述翼部355的端部。所述旋轉板352結合於所述基架351a以便能以所述基架351的圓形架351a的中心軸為中心進行旋轉，可以形成有多個導向孔352b、352c。此時，所述多個導向孔352b、352c可分為第一導向孔352b和第二導向孔352c，第一導向孔對應於所述圓錐體導向部固定突起351C，所述第二導向孔對應於所述導向銷355b。並且，在所述旋轉軸352沿外周面形成有鋸齒352a。所述旋轉板旋轉馬達353用於旋轉所述旋轉板352，可以形成在所述翼部351b中的一個。更具體而言，所述旋轉板旋轉馬達353，其馬達旋轉軸從所述翼部351b的下部貫穿結合，在所述馬達旋轉軸形成有與所述旋轉板352的鋸齒352a連動的齒輪，通過所述旋轉板旋轉馬達353的正反驅動，可以使旋轉板352朝正反方向旋轉。圖11是概略示出根據本發明第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的圓錐體支撐旋轉夾持器350和貫通管P相結合結構的主視圖。圖12是示出圖11所示的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的圓錐體支撐旋轉夾持器350和貫通管P的結合結構的詳細圖。根據圖11及圖12，說明通過所述旋轉模塊340固定貫通管P的方法，首先將旋轉軸342上升到對應於貫通管P的位置，然後在貫通管P的圓錐體C插入旋轉軸342的圓錐體導向部354，同時，圓錐體支撐旋轉夾持器350位於對應於圓錐體C的位置。此時，朝正方向驅動所述旋轉板旋轉馬達353而使旋轉板352朝正方向旋轉。當所述旋轉板352旋轉時，所述圓錐體導向固定突起351c及所述導向銷355b沿第一導向孔352b及第二導向孔352c移動。由此，所述導向銷355b沿所述第二導向孔352c從第一地點S1移動到第二地點S2，並且，圓錐體支撐棘爪355沿所述翼部325b的端部移動，從而被彎曲355a的一端與所述圓錐體結合固定。一方面，通過所述圓錐體支撐夾持器350解除貫通管P的方法是與所述固定方法相反，朝相反方向驅動所述旋轉板旋轉馬達353，而使旋轉板352朝相反方向旋轉，並使所述導向銷355b從第二地點S2移動到第一地點S1，從而可以解除與貫通管P的結合及支撐。並且，根據本發明第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300也可以包括用於檢測各模塊的位置及提高移動的精確度的傳感器以及攝像頭。如上所述的根據本發明第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300的移動及檢查方法與第一至第二實施例的移動及檢查方法相比，區別在於通過在旋轉軸形成圓錐體支撐旋轉夾持器350，從而通過旋轉模塊340支撐固定貫通管P，除此之外，進行檢查的整體移動及方法可以相似或相同。圖13是示出根據本發明第四實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400的主視圖。圖14是示出根據本發明第四實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400的上面圖。圖15是概略示出根據本發明第四實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400的固定模塊430及旋轉模塊440與貫通管P的結合狀態的結合狀態圖。根據圖13至圖15，根據本發明第四實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400，包括：主體410、朝所述主體410的長度方向設置的測頭模塊420、固定模塊430及旋轉模塊440。此時，根據本發明第四實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置400與根據本發明第三實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置300相比，區別在於在固定模塊430形成圓錐體支撐旋轉夾持器460來代替可伸縮氣缸，除固定模塊460之外的整體構成、移動及檢查方法可以相似或相同。圖16是示出根據本發明第五實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500的立體圖。圖17是示出在根據本發明第五實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500的固定軸532上所形成的圓錐體支撐夾持器534和貫通管P的結合結構的結合狀態圖。根據圖16及圖17，根據本發明第五實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500，包括：主體510、朝所述主體510的長度方向設置的測頭模塊520、固定模塊530及旋轉模塊540。所述主體510具有內部空間，可由朝主體的長度方向延長形成的夾持結構的多個框架而形成。此時，在構成所述主體510的橫架510a可以形成用於引導所述測頭模塊520及旋轉模塊530的移動的導軌511。此時，所述導軌511可以形成為鋸齒結構或螺栓結構的軌道。所述測頭模塊520與所述第一至第四實施例所示的測頭模塊120、220、320、420相比，除沿形成在所述主體510的橫架510a的導軌511移動外，可以形成為相同或相似。所述固定模塊530設置於所述主體510，用於使所述護體510固定在貫通管P，可以包括：固定軸固定架531、形成有螺栓的固定軸532、用於使所述固定軸532上升或下降的固定軸升降部、以及使所述固定模塊530沿主體510移動的固定軸移動部。所述固定軸532可以包括圓錐體導向部533，所示圓錐體導向部形成於所述固定軸532的端部，用於使所述固定軸532的端部容易插入於貫通管P。所述固定軸532可以包括用於支撐所述貫通管P的外徑及圓錐體C的外徑的圓錐體支撐夾持器534。所述圓錐體支撐夾持器534，可以包括：圓錐體支撐架534a；鉸接於所述圓錐體支撐架534a的兩端，在一端形成有圓錐體支撐板534c的圓錐體支撐棘爪；以及用於驅動所述圓錐體支撐棘爪的圓錐體支撐棘爪驅動部。所述圓錐體支撐架534a貫穿結合於所述固定軸532，可以具備一對塊534e，其與朝長度方向鉸接於兩端的圓錐體支撐棘爪連接；螺杆534f，其連接於所述塊534e。所述圓錐體支撐棘爪可以分為第一棘爪架534b和第二棘爪架534d，在第一棘爪架的一端形成有外徑支撐板543c，第二棘爪架從所述第一棘爪架534b分割形成，而與圓錐體C的外徑接觸。形成在所述第一棘爪架534b的外徑支撐板534c支撐所述貫通管P的圓錐體C上端的外徑，具有與貫通管P的外徑相同的曲率。並且，所述第二棘爪架534d能以與所述圓錐體C的形成角度相同的角度從第一棘爪架534b突出形成。所述圓錐體支撐棘爪驅動部可以包括形成在所述圓錐體支撐架534a的馬達534g。所述馬達534g與形成在所述圓錐體支撐架534a的螺杆534f連動；通過朝正反方向的驅動來改變塊534e的間隔，從而可以縮小或擴張圓錐體支撐棘爪之間的間隔。所述固定軸升降部可以包括與所述固定軸532連動的螺栓千斤頂、滾珠螺栓及四角螺栓中的一個。並且，可以包括用於驅動所述螺栓千斤頂、滾珠螺栓及四角螺栓的馬達。因此，通過所述馬達朝正反方向驅動，所述固定軸可以進行上升或下降。所述固定軸移動部，可以包括具備與所述導軌511連動的多個齒輪535、滾珠螺栓及四角螺栓的固定軸移動馬達(省略圖示)。具體而言，當所述導軌511為鋸齒時，在所述固定軸移動馬達可以具備齒輪，當所述導軌511為螺栓結構時，在所述固定軸移動馬達可以具備滾珠螺栓及四角螺栓。因此，所述固定模塊530可通過所述固定軸移動馬達的正反驅動沿所述主體510移動。所述旋轉模塊540，可以包括：設置於所述主體510的旋轉軸固定架541；形成有螺栓的旋轉軸542；用於使所述旋轉軸542上升或下降的旋轉軸升降部543；以及以所述旋轉軸542為旋轉中心使所述主體541進行旋轉的主體旋轉部544。所述旋轉軸固定架541，可以包括：分別設置於所述主體510的上下側橫架510a的旋轉軸支撐板541a、541b；以及形成在所述旋轉軸支撐板541a、541b的支撐管541c。所述旋轉軸542貫穿結合於所述旋轉軸固定架541，並可以包括形成在所述旋轉軸542的圓錐體導向部545及圓錐體支撐夾持器546。此時，所述圓錐體導向部545及圓錐體支撐夾持器546可以形成為與所述固定模塊的圓錐體導向部533及圓錐體支撐夾持器534相同的結構。所述旋轉軸升降部543用於使所述旋轉軸542進行上升或下降，可以形成為與所述固定軸升降部532相似或相同的結構。因此，通過設置在所述旋轉軸升降部543的馬達543b朝正反方向驅動，從而，可以使所述旋轉軸542進行上升或下降。所述主體旋轉部544可以包括用於旋轉主體的主體旋轉馬達及旋轉齒輪。在主體旋轉馬達具備與所述旋轉齒輪連動的齒輪，從而，通過所述主體旋轉馬達的正反驅動，可以使主體以所述旋轉軸為中心進行旋轉。而且，根據本發明的第五實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500，可以包括檢測各模塊的位置及提高移動的精確度的傳感器及攝像頭。如上所述的根據本發明的第五實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置500的移動及檢查方法，與第一至第四實施例的移動及檢查方法相比，區別在於在固定軸532及旋轉軸542分別形成圓錐體導向部533、545以及圓錐體支撐夾持器534、546，並作為用於使固定軸及旋轉軸上升或下降的構成設置具備螺栓千斤頂、滾珠螺栓及四角螺栓中的一個的馬達，除此之外，整體移動及檢查方法可以相似或相同。如上所述，根據本發明的各種實施例的反應堆頂蓋的貫通管的檢查裝置，通過支撐頂蓋的貫通管的內徑、外徑及圓錐體的外徑進行固定及移動，因此，不限於威斯汀豪斯(Westinghouse，OPR1000，APR1400等)，皆可以適用。而且，本發明的檢查裝置，通過能夠利用反應堆頂蓋的貫通管進行固定、直線移動及旋轉移動，從而可以檢查所有貫通管，而且，與現有檢查裝置相比可以縮短移動時間及檢查時間。而且，根據本發明的各種實施例的檢查裝置，由於容易接近貫通管檢查裝置的檢查部位，因此能夠縮短檢查時間。而且，根據本發明的各種實施例的檢查裝置，由於裝置的尺寸得以小型化，因此容易移動及設置裝置。以上所說明的本發明並不限定於所述實施例以及附圖，對於本發明所屬領域的技術人員來說在不脫離本發明的技術思想範圍內可以進行各種置換、附加及變更是明確的。