一種機械手的製作方法與工藝
2023-10-06 19:52:59 3
本實用新型涉及一種醫療器械，特別涉及一種可實現準確定位、可提高手術精確性、能減小手術誤差的機械手。
背景技術：
近年來，微創手術因創傷小、痛苦小、手術併發症少、恢復快及費用低等特點，越來越受到醫生和病人的歡迎，是目前外科手術領域的主要發展方向之一。穿刺介入手術是一種典型的微創手術，是在醫學影像的引導下，將手術器械如穿刺針、活檢針、消融針等準確置入病人體內器官進行組織提取或治療，穿刺介入手術效果在很大程度上取決於穿刺針的定位精度。然而，傳統手動穿刺，醫生手會發生抖動，準確度及精度不高，準確性和穩定性差，醫生的勞動強度高。傳統的介入治療方法，放射診斷學設備(數字減影X線機、CT機、核磁共振機和常規X線機等)的指導下完成，使得患者及醫護人員在較長時間內連續或間斷地受到超劑量電離輻射後，可以出現造血系統損傷為主，並伴有其他系統疾病的全身性疾病。
技術實現要素：
有鑑於此，本實用新型提供一種可實現準確定位、可提高手術精確性、能減小手術誤差的機械手系統。為了解決上述技術方案，本實用新型採用如下技術方案：一種機械手，包括：移動車100、設置在所述移動車100上端面的屏幕架200、與設置在所述移動車100頂部的軸套102連接的可實現升降功能的升降臂300、與所述升降臂300的頂端連接的可繞所述升降臂300自由旋轉的旋轉臂400、與旋轉臂400連接的可在所述旋轉臂400上水平自由移動的平移臂500、與所述平移臂500連接的可在所述平移臂500上下調節及旋轉調節的調節臂600、連接在所述調節臂600下端的可在所述調節臂600上自由擺動的擺動臂700、以及與所述擺動臂700連接的抓手800。進一步，所述移動車100由塑料和鈑金材料製成，所述移動車100包括：車身101、設置在車身101上端面的沿豎直方向延伸的軸套102、設置在車身101上端面的控制按鍵103、設置在所述車身101側壁上的扶手104、以及設置在所述車身101底部的多個可制動滾輪105。進一步，所述屏幕架200用於安裝顯示屏，所述屏幕架200包括：與所述移動車100連接的旋轉銷201、沿傾斜方向延伸的擺動臂202、與所述擺動臂202連接的伸縮臂203、與所述伸縮臂203活動連接的支架抓手204、以及與所述支架抓手204連接的屏幕支架205。進一步，所述調節臂600包括調節軸601和套接於所述調節軸601上的軸套602。進一步，所述擺動臂700包括：用於與所述調節臂600連接的連接杆701、安裝在所述連接杆701上的固定鎖702、與連接杆701連接的擺動杆703、連接在所述擺動杆703上的操作把手704、設置於所述操作把手704上端面的鎖定開關705、以及安裝在所述操作把手704底部的角度調節器706。進一步，所述固定鎖為電磁鎖。進一步，所述抓手800包括：與所述擺動臂700連接的連接軸801、安裝在所述抓手800底部的限位塊802、設置在所述抓手800底部的底板803、安裝在所述底板803兩側的固定手804、安裝在所述抓手一側的引導孔806、以及連接所述底板803與所述引導孔806的推桿805。進一步，在各部件的連接處均設置有電子鎖固定器。由於採用了上述技術方案，本實用新型具有如下有益效果：本實用新型提供的機械手可自由移動到空間的目標位置，能實現精準定位。可由抓手穩定抓取超聲探頭，實現實時準確的超聲圖像傳輸，超聲探頭能在空間中自由旋轉與擺動，可輸出三維超聲圖像，在實施手術過程中，給醫生提供高質量圖像，有利於醫生在手術中做出準確的判斷。由引導孔可固定活檢針或消融針等器械，可實現器械準確定位。附圖說明為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例所需使用的附圖作一簡單地介紹，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1示出了本實用新型實施例中機械手的結構示意圖。圖2示出了本實用新型實施例中移動車的結構示意圖。圖3示出了本實用新型實施例中屏幕架的結構示意圖。圖4示出了本實用新型實施例中調節臂的結構示意圖。圖5示出了本實用新型實施例中擺動臂的結構示意圖。圖6示出了本實用新型實施例中抓手的結構示意圖。具體實施方式為了使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚地描述。如圖1所示，本實用新型提供一種機械手，該械手包括：移動車100、設置在所述移動車100上端面的屏幕架200、與設置在所述移動車100頂部的軸套102連接的可實現升降功能的升降臂300、與所述升降臂300的頂端連接的可繞所述升降臂300自由旋轉的旋轉臂400、與旋轉臂400連接的可在所述旋轉臂400上水平自由移動的平移臂500、與所述平移臂500連接的可在所述平移臂500上下調節及旋轉調節的調節臂600、連接在所述調節臂600下端的可在所述調節臂600上自由擺動的擺動臂700、以及與所述擺動臂700連接的抓手800。如圖2所示，作為上述技術方案的進一步改進，所述移動車100由塑料和鈑金材料製成，所述移動車100包括：車身101、設置在車身101上端面的沿豎直方向延伸的軸套102、設置在車身101上端面的控制按鍵103、設置在所述車身101側壁上的扶手104、以及設置在所述車身101底部的四個拐角位置的四個可實現制動功能的滾輪105。如圖3所示，作為上述技術方案的進一步改進，所述屏幕架200用於安裝顯示屏，所述屏幕架200包括：與所述移動車100連接的旋轉銷201、沿傾斜方向延伸的擺動臂202、與所述擺動臂202連接的伸縮臂203、與所述伸縮臂203活動連接的支架抓手204、以及與所述支架抓手204連接的屏幕支架205。如圖4所示，作為上述技術方案的進一步改進，所述調節臂600包括調節軸601和套接於所述調節軸601上的軸套602。如圖5所示，作為上述技術方案的進一步改進，所述擺動臂700包括：用於與所述調節臂600連接的連接杆701、安裝在所述連接杆701上的固定鎖702、與連接杆701連接的擺動杆703、連接在所述擺動杆703上的操作把手704、設置於所述操作把手704上端面的鎖定開關705、以及安裝在所述操作把手704底部的角度調節器706。如圖6所示，作為上述技術方案的進一步改進，所述抓手800包括：與所述擺動臂700連接的連接軸801、安裝在所述抓手800底部的限位塊802、設置在所述抓手800底部的底板803、安裝在所述底板803兩側的固定手804、安裝在所述抓手一側的引導孔806、以及連接所述底板803與所述引導孔806的推桿805。值得指出的是，在所述升降臂300與所述移動車100連接處、所述旋轉臂400與所述升降臂300連接處、所述平移臂500與所述旋轉臂400連接處、所述調節臂600與所述平移臂500連接處，均設置有電子鎖固定器，通電狀態下，電子鎖打開，各連接處可自由活動，斷電狀態下，電子鎖閉合，各連接處均被固定，不可活動。本實用新型的工作過程為：所述機械手系統在使用過程中，使用者先將超聲探頭安裝在所述抓手800上，並用所述固定手804將超聲探頭固定好，移動所述移動車100到合適位置，通過所述控制按鍵103控制所述升降臂300，使所述抓手800到達目標高度位置，再通過調節所述旋轉臂400、所述調節臂500及所述抓手800，使超聲探頭到達目標位置，關閉所述鎖定開關705，鎖定各活動部件，開啟超聲掃描儀，形成穩定精準的超聲圖像輸入顯示屏。使用者將消融針插入到引導孔806，消融針不會隨操作者的手抖動，通過顯示屏的實時圖像，目標清晰，通過分析，明確目標後，由引導孔806進針，消融針平穩移動，實現手術目標。本實用新型的優點在於，本實用新型提供的機械手可自由移動到空間的目標位置，能實現精準定位。可由抓手穩定抓取超聲探頭，實現實時準確的超聲圖像傳輸，超聲探頭能在空間中自由旋轉與擺動，可輸出三維超聲圖像，在實施手術過程中，給醫生提供高質量圖像，有利於醫生在手術中做出準確的判斷。由引導孔806可固定活檢針或消融針等器械，可實現器械準確定位。雖然結合附圖描述了本實用新型的實施方式，但是本領域技術人員可以在不脫離本實用新型的精神和範圍的情況下做出各種修改和變型，這樣的修改和變型均落入由所附權利要求所限定的範圍之內。