自動導引運輸車及自動導引運輸車系統的製作方法

2023-10-11 02:17:39

本實用新型涉及運輸裝置技術領域，尤其是涉及一種自動導引運輸車及自動導引運輸車系統。

背景技術：

自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路逕行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。AGV以輪式移動為特徵，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

AGV的優點：（1）自動化程度高：由計算機，電控設備，雷射反射板等控制。當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受並執行——將輔料送至相應地點。（2）充電自動化：當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），在系統允許後自動到充電的地方「排隊」充電。另外，AGV小車的電池壽命很長（10年以上），並且每充電15分鐘可工作4h左右。（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象。（4）方便，減少佔地面積：生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。

然而，現有技術的AGV小車轉向不方便，且結構過於複雜，路線不明確，容易發生碰撞。

技術實現要素：

本實用新型提供一種自動導引運輸車及自動導引運輸車系統，很大程度上解決了上述問題。

本實用新型的目的在於提供一種自動導引運輸車。

本實用新型的第二目的在於提供一種自動導引運輸車系統。

本實用新型提供的自動導引運輸車，包括：車體、驅動機構、從動機構以及轉向機構；其中，

車體，用於承受負載；

驅動機構，用於帶動車體行駛，其包括驅動輪和動力源，所述動力源裝置在驅動輪支架內；

從動機構，用於對車體起到支撐的作用以及分散驅動輪的正壓力，其為從動輪；

轉向機構，用於配合從動輪帶動車體轉向；

所述驅動機構以及從動機構均裝置在所述車體正下方，所述轉向機構裝置在所述從動輪支架內。

進一步地，所述車體為框架式結構,且通過鋼板焊接而成。

進一步地，所述驅動機構的驅動輪輪輻通過亞聚氨脂包裹而成。

進一步地，所述驅動機構的動力源包括直流伺服電機、減速機以及差速器，且均裝置在驅動輪支架內。

進一步地，所述車體一側還設置有貨物移載機構。

進一步地，所述貨物移載機構為潛伏式推拉移載機構。

本實用新型還提供一種自動導引運輸車系統，包括所述的自動導引運輸車，還包括部分裝置在其內部且與中央處理器分別電連接的地面導航系統、供電系統、控制系統、通訊系統以及安全系統；其中，

地面導航系統，用於使自動導引運輸車在既定路線和軌跡運行；

供電系統，用於使自動導引運輸車在線自動充電；

控制系統，用於控制自動導引運輸車的啟停；

通訊系統，用於與外界人員傳發通訊訊號；

安全系統，用於保護自動導引運輸車的行車安全。

進一步地，所述地面導航系統包括裝置在車體內的導航系統以及裝置在車體下方由磁性橡膠鋪設而成的導航軌跡。

進一步地，所述安全系統包括裝置在車體前面板的緊急停車按鈕，以及裝置在車體內能夠可預設多個行駛分區傳感器。

進一步地，還包括手動控制系統，所述手動控制系統與中央處理器通過無線電連接，以控制自動導引運輸車的前進、後退和轉彎。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

一、該自動導引運輸車結構簡單，轉向機構可以配合從動機構使小車進行轉向。

二、該自動導引運輸車系統帶有地面導航系統，能夠使得小車按照既定路線行駛，以免發生碰撞。

上述設置，使得本實用新型提供的自動導引運輸車及自動導引運輸車系統結構簡單，使用方便。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的自動導引運輸車的整體結構示意圖；

圖2為基於圖1的本實用新型實施例提供的自動導引運輸車的側視圖；

圖3為基於圖1的本實用新型實施例提供的自動導引運輸車系統的系統圖；

圖4為基於圖1-3的本實用新型實施例提供的地面導航系統的結構示意圖。

附圖標記：

1-自動導引運輸車系統；

11-自動導引運輸車； 12-中央處理器；

13-地面導航系統； 14-供電系統；

15-控制系統； 16-通訊系統；

17-安全系統； 18-手動控制系統；

111-車體； 112-驅動機構；

113-從動機構； 114-轉向機構；

131-導航軌跡。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語「中心」、「上」、「下」、「左」、「右」、「豎直」、「水平」、「內」、「外」等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語「第一」、「第二」、「第三」僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語「安裝」、「相連」、「連接」應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對於本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

如圖1-圖2所示，本實用新型實施例提供一種自動導引運輸車11，包括：車體111、驅動機構112、從動機構113以及轉向機構114；其中，

車體111，用於承受負載；

驅動機構112，用於帶動車體111行駛，其包括驅動輪和動力源，上述動力源裝置在驅動輪支架內；

從動機構113，用於對車體111起到支撐的作用以及分散驅動輪的正壓力，其為從動輪；

轉向機構114，用於配合從動輪帶動車體111轉向；

上述驅動機構112以及從動機構113均裝置在上述車體111正下方，上述轉向機構114裝置在上述從動輪支架內。

自動導引運輸車11的機械結構由四部分組成：車體111，驅動裝機構、從動機構113以及轉向機構114。車體111為框架式結構,由鋼板焊接而成，承受負載的能力強。驅動機構112：輪輻採用亞聚氨脂包製，車輪單獨組成一驅動機械系，在一個輪支架內安裝有直流伺服電機、減速機、差速器等。從動機構113：從動輪對自動導引運輸車11的車體111起到支撐的作用和分散驅動輪的正壓力,並配合運行完成轉向，裝載W轉向機構114，旋轉編碼器等。自動導引運輸車11貨物移載方式採用潛伏式推拉移載機構。

更加具體地，下面針對本實施例中自動導引運輸車11的各個部件進行詳細描述。

對於車體111而言，上述車體111為框架式結構,且通過鋼板焊接而成。

對於驅動機構112而言，上述驅動機構112的驅動輪輪輻通過亞聚氨脂包裹而成。上述驅動機構112的動力源包括直流伺服電機、減速機以及差速器，且均裝置在驅動輪支架內。

此外，為了結構的完整性，上述車體111一側還設置有貨物移載機構。優選地，上述貨物移載機構為潛伏式推拉移載機構。

如圖3-圖4所示，本實用新型實施例還提供一種自動導引運輸車系統1，包括上述的自動導引運輸車11，還包括部分裝置在其內部且與中央處理器12分別電連接的地面導航系統13、供電系統14、控制系統15、通訊系統16以及安全系統17；其中，

地面導航系統13，用於使自動導引運輸車11在既定路線和軌跡運行；

供電系統14，用於使自動導引運輸車11在線自動充電；

控制系統15，用於控制自動導引運輸車11的啟停；

通訊系統16，用於與外界人員傳發通訊訊號；

安全系統17，用於保護自動導引運輸車11的行車安全。

更加具體地，下面針對本實施例中自動導引運輸車系統1的各個部件進行詳細描述。

如圖4所示，對於地面導航系統13而言，上述地面導航系統13包括裝置在車體111內的導航系統以及裝置在車體111下方由磁性橡膠鋪設而成的導航軌跡131。

對於地面安全系統17而言，上述安全系統17包括裝置在車體111前面板的緊急停車按鈕，以及裝置在車體111內能夠可預設多個行駛分區傳感器。

此外，為了結構的完整性，還包括手動控制系統18，上述手動控制系統18與中央處理器12通過無線電連接，以控制自動導引運輸車11的前進、後退和轉彎。

現就本實施例的自動導引運輸車11及自動導引運輸車系統1的操作過程作以詳細分析說明：

一、自動導引運輸車11操作方式

為了便於用戶使用，本自動導引運輸車11操作方式設為三種：手動、半自動、自動運行。

1.1、手動控制

手動控制，是完全依靠無線控制手柄和自動導引運輸車11車頂部的按鈕，來遙控自動導引運輸車11的前進、後退、左轉、右轉、掛勾升降的功能，具體操作如下：

（1）自動導引運輸車11正常上電，確保「急停」按鈕處於打開狀態。

（2）將自動導引運輸車11的控制方式打開至「手動」工作狀態。

（3）應用遙控手柄，控制自動導引運輸車11運行，並確保遙控器確保「急停」按鈕處於關閉狀態。

(4)首先自動導引運輸車11面板上打到手動，然後上面的按鈕功能依次為：

「前進」——自動導引運輸車11朝向液晶屏方向運行；

「後退」——自動導引運輸車11背向液晶屏方向運行；

「左轉」——自動導引運輸車11向右轉（可與「前進」或「後退」按鈕同時作用）；

「右轉」——自動導引運輸車11向右轉（可與「前進」或「後退」按鈕同時作用）。

1.2、半自動控制

半自動控制方式，是自動導引運輸車11沿著導引線前進（不能後退），具體操作如下：

（1）自動導引運輸車11正常上電，確保四周的「急停」按鈕處於打開狀態。

（2）將自動導引運輸車11的控制方式打開至「半自動」工作狀態。

（3）使用啟動按鈕可以控制自動導引運輸車11沿著導引線前進，具體操作如下：

按下啟動按鈕，自動導引運輸車11會沿著導引線的方向運行。

如果需要運行過程中停車，只需按「等待」按鈕即可。

1.3、自動控制

自動導引運輸車11的自動控制狀態即為聯機運行狀態，具體的操作步驟如下。

（1）自動導引運輸車11正常上電，確保「急停」按鈕處於打開狀態。

（2）將自動導引運輸車11的控制方式打開至「自動」工作狀態。

（3）線邊工位操作人員通過工作檯呼叫啟動自動導引運輸車11運行。

1.4、觸控螢幕的使用

在自動導引運輸車11正常行走時，只能顯示「自動導引運輸車11監控系統」頁面，「自動導引運輸車11手動觸控平臺」、「自動導引運輸車11任務管理觸控平臺」、「更改任務信息」只能在手動狀態才可以打開。

「自動導引運輸車11監控系統」頁面：在這一個頁面可以看到自動導引運輸車11以及E型車的所有的運行狀態。

自動導引運輸車11任務管理觸控平臺：在這一個界面，可以設置自動導引運輸車11無呼叫狀態下運行。

設置任務信息：在這一個界面，可以設置自動導引運輸車11的載貨信息。

二、自動導引運輸車11充電方式

自動導引運輸車11的充電方式為自動快充。

自動導引運輸車11正常運行時的充電狀態即為自動充電，步驟如下：

（1）保證充電櫃正常上電。

（2）自動導引運輸車11正常運行，每次當小車運行到充電站時，自動進入充電狀態，當充電完成後，自動導引運輸車11自動關閉充電開關。

（3）充電條件：電量高於85%時，自動導引運輸車11顯示電量充足，將不進行自動充電；電量低於85%並高於60%時，自動導引運輸車11每次運行至充電位都要進行自動充電；電量低於60%時，自動導引運輸車11隻要處於自動狀態，都會進行自動充電；電量低於40%時，自動導引運輸車11會自動充電三分鐘，然後再響應，電量高於40%時，自動導引運輸車11隨時響應工位。

註：「自動充電」用於自動導引運輸車11正常工作狀態，屬於快速充電，充電時間由相應工位停留時間及電量多少決定。

三、工位臺操作

工位有一個呼叫按鈕盒，通過此呼叫盒，可以控制我們的自動導引運輸車11換料等操作。

工作指示燈狀態：綠色代表線邊工位需上料；紅色按鈕是在按錯呼叫時長，按住五秒取消呼叫。

綜上，本實用新型提供一種自動導引運輸車11及自動導引運輸車系統1，轉向方便，且結構簡單，路線明確，安全係數高。以現有技術而言，該自動導引運輸車11及自動導引運輸車系統1具有巨大的優勢，具體體現在如下幾方面：

一、該自動導引運輸車11結構簡單，轉向機構114可以配合從動機構113使小車進行轉向。

二、該自動導引運輸車系統1帶有地面導航系統，能夠使得小車按照既定路線行駛，以免發生碰撞。

上述設置，使得本實用新型提供的自動導引運輸車11及自動導引運輸車系統1結構簡單，使用方便。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的範圍。