處理機的驅動方法和裝置的製作方法

2023-08-07 22:34:11

專利名稱：處理機的驅動方法和裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及單張紙印刷機等處理機的驅動方法和裝置。
背景技術：
以往的翻轉單張紙印刷機，以及近來伴隨印刷高檔化而增加顏色數 量和伴隨高附加值化而增設其他處理單元(上光單元、壓凸加工單元等) 從而具有了多個處理單元的單張紙印刷機，它們對所有的處理單元都用
一個主動電動機進行驅動。
因此，作用於主動電動機上的負載增大，作為主動電動機必須使用 大容量電動機，其結果導致不得不使用昂貴的電動機，並且必須對驅動 系統的剛性有更高的要求，此外因為設備大型化，不得不使用容量越來 越大的電動機，從而不能應對高速化的要求。
專利文獻l特開2002—11847號公報

發明內容
所以考慮對走紙方向上遊的處理單元組和下遊的處理單元組分別用 不同的主動電動機驅動，而且在兩個主動電動機之間對速度和相位進行 同步控制。
以翻轉單張紙印刷機為例，因位於上遊印刷單元組最後位置的翻轉 機構的傳紙滾筒存在切口部造成的質量波動，以及因位於下遊印刷單元 組的最前位置的吸附滾筒存在切口部造成的質量波動，會產生因翻轉機 構的傳紙滾筒的齒輪和在其上遊與其鄰接的壓印滾筒的齒輪之間的間隙 造成的轉動不均，以及因吸附滾筒的齒輪和在其下遊與其鄰接的翻轉滾 筒的齒輪之間的間隙造成的轉動不均。
此外，由於在各印刷單元中因印版滾筒和橡皮滾筒之間的負載變動 (例如在印版滾筒的周面和橡皮滾筒的周面接觸而作用有接觸壓力的狀
6態與印版滾筒和橡皮滾筒的切口部相對而沒有接觸壓力作用的狀態之間 的負載變動)，會產生因齒輪之間的間隙造成的轉動不均。
由此，當把紙從上遊的印刷單元組傳遞給下遊的印刷單元組時，不 能每次都在正確的位置傳遞紙，因而產生印刷故障，如果轉動不均進一 步加劇，則會產生叼紙差錯或紙端部摺疊等問題。
因此，本發明的目的在於通過分別用不同的驅動裝置驅動多個處理 單元組，並在其中至少任意一個處理單元組的負載變動大的轉動件的轉 動部設置制動裝置，根據負載變動控制該制動裝置的制動力，來解決上 述問題。
為了達成所述目的，(1)本發明提供一種處理機的驅動方法，所述 處理機包括第一被驅動裝置，由第一驅動裝置驅動；第二被驅動裝置， 通過所述第一被驅動裝置由所述第一驅動裝置驅動而轉動；第一轉動件， 具有切口部，在所述切口部設置有用於保持被處理材料的第一保持部， 所述第一轉動件由所述第二被驅動裝置驅動而轉動；以及第二轉動件， 具有切口部，在所述切口部設置有用於從所述第一轉動件的所述第一保 持部傳接所述被處理材料的第二保持部；所述處理機的驅動方法的特徵 在於，在所述處理機中還設置有第二驅動裝置，用於驅動所述第二轉 動件轉動；以及第一制動裝置，設置在所述第一轉動件、所述第二被驅 動裝置或由所述第二被驅動裝置驅動而轉動的第三被驅動裝置上；根據 用於驅動所述第一轉動件轉動的負載或處理機的轉動相位，控制所述第 一制動裝置的制動力。
(2) 在所述(1)中，所述處理機的驅動方法的特徵在於，所述第 一轉動件的切口部下降時所述第一制動裝置的制動力比所述第一轉動件 的切口部上升時所述第一制動裝置的制動力大。
(3) 本發明提供一種處理機的驅動方法，所述處理機包括第一驅 動裝置；第一轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有保持被處理材 料的第一保持部，所述第一轉動件由所述第一驅動裝置驅動而轉動；以 及第二轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於從所述第一轉動 件的所述第一保持部傳接所述被處理材料的第二保持部；所述處理機的
7驅動方法的特徵在於，在所述處理機中設置有第二驅動裝置；第四被 驅動裝置，由所述第二驅動裝置驅動；第五被驅動裝置，通過所述第四 被驅動裝置由所述第二驅動裝置驅動而轉動，所述第五被驅動裝置用於 驅動所述第二轉動件轉動；第二制動裝置，設置在所述第二轉動件、所 述第五被驅動裝置或由所述第五被驅動裝置驅動而轉動的第六被驅動裝 置上；根據用於驅動所述第二轉動件轉動的負載或處理機的轉動相位， 控制所述第二制動裝置的制動力。
(4) 在所述(3)中，所述處理機的驅動方法的特徵在於，所述第 二轉動件的切口部下降時所述第二制動裝置的制動力比所述第二轉動件 的切口部上升時所述第二制動裝置的制動力大。
(5) 在所述(1)中，所述處理機的驅動方法的特徵在於，所述第 一制動裝置是負載電動機。
(6) 在所述(3)中，所述處理機的驅動方法的特徵在於，所述第 二制動裝置是負載電動機。
(7) 在所述(5)或(6)中，所述處理機的驅動方法的特徵在於， 所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置是電動機，由所述負載電動機產 生的電力用作驅動所述電動機的電力。
為了達成所述目的，(8)本發明提供一種處理機的驅動裝置，所述 處理機包括第一被驅動裝置，由第一驅動裝置驅動；第二被驅動裝置， 通過所述第一被驅動裝置由所述第一驅動裝置驅動而轉動；第一轉動件， 具有切口部，在所述切口部設置有用於保持被處理材料的第一保持部， 所述第一轉動件由所述第二被驅動裝置驅動而轉動；以及第二轉動件， 具有切口部，在所述切口部設置有用於從所述第一轉動件的所述第一保 持部傳接所述被處理材料的第二保持部；所述處理機的驅動裝置的特徵 在於，所述處理機的驅動裝置包括第二驅動裝置，用於驅動所述第二 轉動件轉動；第一制動裝置，設置在所述第一轉動件、所述第二被驅動 裝置或由所述第二被驅動裝置驅動而轉動的第三被驅動裝置上；以及控 制裝置，根據用於驅動所述第一轉動件轉動的負載或處理機的轉動相位， 控制所述第一制動裝置的制動力。(9) 在所述(8)中，所述處理機的驅動裝置的特徵在於，所述控 制裝置進行控制，使所述第一轉動件的切口部下降時所述第一制動裝置 的制動力比所述第一轉動件的切口部上升時所述第一制動裝置的制動力 大。
(10) 本發明提供一種處理機的驅動裝置，所述處理機包括第一 驅動裝置；第一轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於保持被
處理材料的第一保持部，所述第一轉動件由所述第一驅動裝置驅動而轉
動；以及第二轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於從所述第 一轉動件的所述第一保持部傳接所述被處理材料的第二保持部；所述處 理機的驅動裝置的特徵在於，所述處理機的驅動裝置包括第二驅動裝 置；第四被驅動裝置，由所述第二驅動裝置驅動；第五被驅動裝置，通 過所述第四被驅動裝置由所述第二驅動裝置驅動而轉動，所述第五被驅 動裝置用於驅動所述第二轉動件轉動；第二制動裝置，設置在所述第二 轉動件、所述第五被驅動裝置或由所述第五被驅動裝置驅動而轉動的第 六被驅動裝置上；以及控制裝置，根據用於驅動所述第二轉動件轉動的 負載或處理機的轉動相位，控制所述第二制動裝置的制動力。
(11) 在所述(10)中，所述處理機的驅動裝置的特徵在於，所述 控制裝置進行控制，使所述第二轉動件的切口部下降時所述第二制動裝 置的制動力比所述第二轉動件的切口部上升時所述第二制動裝置的制動 力大。
(12) 在所述(8)中，所述處理機的驅動裝置的特徵在於，所述第 一制動裝置是負載電動機。
(13) 在所述(10)中，所述處理機的驅動裝置的特徵在於，所述 第二制動裝置是負載電動機。
(14) 在所述(12)或(13)中，所述處理機的驅動裝置的特徵在 於，所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置是電動機，由所述負載電動 機產生的電力用作驅動所述電動機的電力。
採用具有所述結構的本發明，利用制動裝置可以有效地消除具有切 口部的轉動件的轉動不均，因此可以把被處理材料順利地在轉動件之間傳遞，從而可以事前避免在單張紙印刷機等中發生重疊印等印刷故障， 並可以事前避免發生叼紙差錯和紙端部摺疊等。
通過使所述制動裝置採用負載電動機，不像使用摩擦制動器等那樣 需要更換部件，所以可以不需要維護。此外，把負載電動機產生的電力 作為主動電動機的驅動電力進行回收，還可以實現節能。


圖1A是表示本發明實施例1的中央控制裝置的硬體框圖。
圖1B是表示本發明實施例1的中央控制裝置的硬體框圖。
圖2是虛擬主發生器的硬體框圖。
圖3A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的硬體框圖。
圖3B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的硬體框圖。
圖4A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的硬體框圖。
圖4B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的硬體框圖。
圖5A是中央控制裝置的動作流程圖。
圖5B是中央控制裝置的動作流程圖。
圖5C是中央控制裝置的動作流程圖。
圖5D是中央控制裝置的動作流程圖。
圖5E是中央控制裝置的動作流程圖。
圖6A是中央控制裝置的動作流程圖。
圖6B是中央控制裝置的動作流程圖。
圖6C是中央控制裝置的動作流程圖。
圖7A是中央控制裝置的動作流程圖。
圖7B是中央控制裝置的動作流程圖。
圖7C是中央控制裝置的動作流程圖。
圖8A是中央控制裝置的動作流程圖。圖8B是中央控制裝置的動作流程圖。 圖9A是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖9B是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖9C是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖IOA是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖10B是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖10C是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖IIA是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖11B是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖IIC是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖12A是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖12B是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖13A是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖13B是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖13C是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖14A是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖14B是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖14C是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖14D是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖15A是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖15B是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖16A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖16B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖17A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
11圖17B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖17C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖18A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖18B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖18C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖19A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖19B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖20A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖20B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖20C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖21A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖21B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖22A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖22B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖23A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖23B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖24是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖25A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖25B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖26A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖26B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖26C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖27A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖27B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
12圖27C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖28A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖28B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖29A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖29B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖29C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖30A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖30B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖31A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖31B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖32A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖32B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖33是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖34A是表示本發明實施例2的上遊印刷單元組驅動控制裝置的硬 件框圖。
圖34B是表示本發明實施例2的上遊印刷單元組驅動控制裝置的硬 件框圖。
圖34C是表示本發明實施例2的上遊印刷單元組驅動控制裝置的硬 件框圖。
圖35A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的硬體框圖。 圖35B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的硬體框圖。 圖36A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖36B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖36C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖36D是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖36E是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖37A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖37B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖37C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖38A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖38B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖39A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖39B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖39C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖39D是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖40A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖40B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖41A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖41B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖41C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖42A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖42B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖42C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖42D是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖43A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖43B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖43C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖44A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。 圖44B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖44C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖45A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖45B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖45C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖46A是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖46B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖47是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖48A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖48B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖49A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖49B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖49C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖50A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖50B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖50C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖51是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖52A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖52B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖52C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖53A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖53B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖53C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖54是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。圖55A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
15圖55B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖55C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖56A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖56B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖57A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖57B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖57C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖58A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖58B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖58C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖59A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖59B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖59C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖60A是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖60B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖61是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖62是表示翻轉單張紙印刷機的簡要結構的側視圖。
圖63是表示翻轉單張紙印刷機的驅動分離部的俯視圖。
圖64是表示翻轉單張紙印刷機的驅動分離部變形例的主要部分的俯視圖。
附圖標記說明
1A上遊印刷單元組1B下遊印刷單元組2翻轉機構3a、 3b壓印滾筒
164a、 4b橡皮滾筒
5a、 5b印版滾筒
6傳紙滾筒
7吸附滾筒
8翻轉滾筒
10A上遊主動電動機
10B下遊主動電動機
11傳紙滾筒的齒輪
12吸附滾筒的齒輪
13壓印滾筒的齒輪
14翻轉滾筒的齒輪
15壓印滾筒的齒輪
18A上遊負載電動機
18B下遊負載電動機
30中央控制裝置
60虛擬主發生器
55A、 55B印刷機控制裝置
70A、 70B上遊印刷單元組驅動控制裝置
90A、 90B下遊印刷單元組驅動控制裝置
具體實施例方式
下面，通過實施例並利用附圖對本發明處理機的驅動方法和裝置進行詳細說明。
實施例1
圖1A和圖1B是表示本發明實施例1的中央控制裝置的硬體框圖，圖2是虛擬主發生器的硬體框圖，圖3A和圖3B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的硬體框圖，圖4A和圖4B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的硬體框圖。
圖5A至圖5E是中央控制裝置的動作流程圖，圖6A至圖6C是中央控制裝置的動作流程圖，圖7A至圖7C是中央控制裝置的動作流程圖，圖8A和圖8B是中央控制裝置的動作流程圖。
圖9A至圖9C是虛擬主發生器的動作流程圖，圖10A至圖10C是虛擬主發生器的動作流程圖，圖IIA至圖IIC是虛擬主發生器的動作流程圖，圖12A和圖12B是虛擬主發生器的動作流程圖，圖13A至圖13C是虛擬主發生器的動作流程圖，圖14A至圖14D是虛擬主發生器的動作流程圖，圖15A和圖15B是虛擬主發生器的動作流程圖。
圖16A和圖16B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖17A至圖17C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖18A至圖18C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖19A和圖19B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖20A至圖20C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖21A和圖21B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖22A和圖22B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖23A和圖23B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖24是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖25A和圖25B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖26A至圖26C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖27A至圖27C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖28A和圖28B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖29A至圖29C是下遊
印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖30A和圖30B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖31A和圖31B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖32A和圖32B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖33是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖62是表示翻轉單張紙印刷機的簡要結構的側視圖，圖63是表示翻轉單張紙印刷機的驅動分離部的俯視圖，圖64是表示翻轉單張紙印刷
機的驅動分離部變形例的主要部分的俯視圖。
如圖62所示，翻轉單張紙印刷機(處理機)由多色(圖中表示的例子為四色)構成的上遊印刷單元組1A和由多色(圖中表示的例子為兩色)構成的下遊印刷單元組1B通過翻轉機構2連接而成，在上遊印刷單元組1A中對紙(被處理材料)的正面進行印刷後，利用翻轉機構2把紙的印刷面翻轉，在下遊印刷單元組IB中對紙的反面進行印刷。
詳細地說，在上遊印刷單元組1A和下遊印刷單元組IB中，在各自 的壓印滾筒3a、 3b和橡皮滾筒4a、 4b之間，從印版滾筒5a、 5b轉移到 橡皮滾筒4a、 4b上的圖像被印刷到紙的正面、反面上，並且在翻轉機構 2中，紙從設在圖中沒有表示的切口部的叼紙牙裝置(第一保持部)的傳 紙滾筒(第一轉動件)6交接傳遞到同樣設在圖中沒有表示的切口部的叼 紙牙裝置(第二保持部)的吸附滾筒(第二轉動件)7，並通過設在圖中 沒有表示的切口部的眾所周知的翻轉用叼紙牙裝置(參照專利文獻1等) 的翻轉滾筒8，把紙的印刷面從正面向反面翻轉。此外，圖62中的6a 是上遊印刷單元組1A的傳紙滾筒，6b是下遊印刷單元組1B的傳紙滾筒。
在本實施例中，上遊印刷單元組1A通過帶9a等繞掛傳動裝置，利 用上遊主動電動機(第一驅動裝置，電動機)10A進行驅動，下遊印刷 單元組1B通過帶9b等繞掛傳動裝置，利用下遊主動電動機(第二驅動 裝置，電動機)IOB進行驅動。
即如圖63所示，翻轉機構2中的傳紙滾筒6的齒輪(第二被驅動裝 置)11和吸附滾筒7的齒輪(第五被驅動裝置)12不嚙合，傳紙滾筒6 的齒輪11與上遊印刷單元組1A的壓印滾筒3a的齒輪(第一被驅動裝置) 13嚙合，構成上遊印刷單元組1A的齒輪系，傳遞所述上遊主動電動機 IOA的驅動力，另一方面，吸附滾筒7的齒輪12順序與翻轉滾筒8的齒 輪(第四被驅動裝置)14—下遊印刷單元組1B的壓印滾筒3b的齒輪15 嚙合，構成下遊印刷單元組1B的齒輪系，傳遞所述下遊主動電動機10B 的驅動力。此外，圖63中16是主動小齒輪。
在固定設置所述傳紙滾筒6的齒輪11的滾筒軸的一側，通過聯軸器 17a安裝上遊負載電動機(第一制動裝置，力矩電動機)18A，並且在所 述滾筒軸的另一側，通過聯軸器19a安裝檢測上遊印刷單元組轉動相位 用旋轉編碼器20A。
另一方面，在固定設置所述吸附滾筒7的齒輪12的滾筒軸的一側， 通過聯軸器17b安裝下遊負載電動機(第二制動裝置，力矩電動機)18B， 並且在所述滾筒軸的另一側，通過聯軸器19b安裝檢測下遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20B。
後述的上遊主動電動機用旋轉編碼器49、 118、下遊主動電動機用 旋轉編碼器52、 129、上遊負載電動機用旋轉編碼器73、 120、下遊負載 電動機用旋轉編碼器93、 141分別一體地設置在上遊主動電動機IOA、 下遊主動電動機IOB、上遊負載電動機18A、下遊負載電動機18B的驅 動軸的後端，在此省略了圖示。
如圖64所示，也可以替代將所述上遊負載電動機18A和下遊負載 電動機18B安裝在固定設置傳紙滾筒6的齒輪11和吸附滾筒7的齒輪 12的滾筒軸上的方式，而將所述上遊負載電動機18A和下遊負載電動機 18B安裝在固定設置與這些齒輪11、 12嚙合的中間齒輪(第三、第六被 驅動裝置)21、 22的轉動軸上，以解決安裝空間受限制的問題。
利用後述的上遊印刷單元組驅動控制裝置(控制裝置)70A驅動控 制所述上遊主動電動機IOA和上遊負載電動機18A，並且利用後述的下 遊印刷單元組驅動控制裝置(控制裝置)90A驅動控制所述下遊主動電 動機10B和下遊負載電動機18B。
上遊印刷單元組驅動控制裝置70A根據翻轉機構2中的傳紙滾筒6 的負載變動，控制上遊負載電動機18A的制動力，並且進行控制把由上 遊負載電動機18A生成的電力作為用於驅動上遊主動電動機10A的電力 進行回收。
另一方面，下遊印刷單元組驅動控制裝置90A根據翻轉機構2中的 吸附滾筒7的負載變動，控制下遊負載電動機18B的制動力，並且把由 下遊負載電動機18B產生的電力作為用於驅動下遊主動電動機10B的電 力進行回收控制。
所述上遊主動電動機IOA和下遊主動電動機IOB利用後述的中央控 制裝置(控制裝置)30和虛擬主發生器(控制裝置)60，對速度和相位 進行同步控制。
如圖1A和圖1B所示，中央控制裝置30包括通過BUS (總線)連 接的CPU31a、ROM32a、RAM33a、各輸入輸出裝置34a 34d及接口 35a。
此外，在BUS上連接存儲緩動轉動速度用的存儲器M1、存儲設定
20轉動速度用的存儲器M2、存儲向虛擬主發生器發送設定轉動速度的時間 間隔用的存儲器M3、存儲檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器的
計數值用的存儲器M4、存儲上遊印刷單元組當前轉動相位用的存儲器 M5、存儲上遊印刷單元組的開始增速用轉動相位用的存儲器M6、存儲 開始檢測上遊印刷單元組在定速運轉時的負載用轉動相位用的存儲器 M7、存儲終止檢測上遊印刷單元組在定速運轉時的負載用轉動相位用的 存儲器M8、存儲上遊印刷單元組開始減速用轉動相位用的存儲器M9、 存儲連接在上遊和下遊主動電動機用旋轉編碼器上的F/V轉換器的輸出 用的存儲器MIO、存儲上遊印刷單元組和下遊印刷單元組當前轉動速度 用的存儲器Ml 1和內部時鐘計數器36。
在輸入輸出裝置(I/0)34a上，連接示教開關37、同步運轉開關38、 印刷機驅動開關39、印刷機驅動停止開關40、鍵盤、各種開關和按鈕等 輸入裝置41、 CRT或燈等顯示器42、印表機或軟盤(註冊商標)驅動器 等輸出裝置43。
在輸入輸出裝置34b上，連接有轉動速度設定器44。在輸入輸出裝 置34c上，通過檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器45，連接檢 測上遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20A。
在輸入輸出裝置34d上，通過A/D轉換器47和F/V轉換器48，連 接上遊主動電動機用旋轉編碼器49，並且通過A/D轉換器50和F/V轉 換器51，連接下遊主動電動機用旋轉編碼器52。
在接口 (I/F) 35a上連接印刷機控制裝置55A和虛擬主發生器60。
如圖2所示，虛擬主發生器60包括通過BUS(總線)連接的CPU3lb、 ROM32b、 RAM33b和接口 35b。
此外，在BUS上連接存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12、存儲 當前設定轉動速度用的存儲器M13、存儲上次的設定轉動速度用的存儲 器M14、存儲上遊印刷單元組當前轉動相位的修正值用的存儲器M15、 存儲修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M16、存 儲下遊印刷單元組當前轉動相位的修正值用的存儲器M17、存儲修正後 的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M18、存儲從中央控制裝置向虛擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔用的存儲器M19、
存儲虛擬當前轉動相位的修正值用的存儲器M20、存儲修正後的虛擬當 前轉動相位用的存儲器M21 。
此外，在BUS上連接有存儲完成對正原點後的印刷單元組的編號用 的存儲器M22、存儲示教時的設定轉動速度用的存儲器M23、存儲開始 增速用轉動相位用的存儲器M24、存儲增速時轉動速度修正值用的存儲 器M25、存儲修正後的當前設定轉動速度用的存儲器M26、存儲開始檢 測定速運轉時的負載用轉動相位用的存儲器M27、存儲終止檢測定速運 轉時的負載用轉動相位用的存儲器M28、存儲開始減速用轉動相位用的 存儲器M29、存儲減速時轉動速度修正值用的存儲器M30、存儲同步運 轉時的設定轉動速度用的存儲器M31、存儲印刷機當前狀態用的存儲器 M32。
在接口 35b上連接中央控制裝置30、上遊印刷單元組驅動控制裝置 70A和下遊印刷單元組驅動控制裝置卯A。
如圖3A和圖3B所示，上遊印刷單元組驅動控制裝置70A包括通過 BUS(總線)連接的CPU31c、 ROM32c、 RAM33c、各輸入輸出裝置34e 34m及接口 35c。
此外，在BUS上連接有存儲當前設定轉動速度用的存儲器M33、存 儲上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M34、存儲檢測上遊 印刷單元組當前轉動相位用計數器的計數值用的存儲器M35、存儲上遊 印刷單元組當前轉動相位用的存儲器M36、存儲上遊印刷單元組當前轉 動相位差用的存儲器M37、存儲上遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對 值用的存儲器M38、存儲上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值用的 存儲器M39、存儲指令轉動速度用的存儲器M40、存儲上遊印刷單元組 當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表用的存儲器M41、存儲 設定轉動速度的修正值用的存儲器M42、存儲示教時的設定轉動速度用 的存儲器M43、存儲上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M44。
此外，在BUS上連接有存儲翻轉機構的傳紙滾筒切口部開始上升的 轉動相位用的存儲器M45、存儲翻轉機構的傳紙滾筒切口部終止上升的轉動相位用的存儲器M46、存儲因翻轉機構的傳紙滾筒切口部上升產生
的負載電動機轉動速度的修正值用的存儲器M47、存儲增減速時用計數 器的計數值用的存儲器M48、存儲來自上遊主動電動機驅動器的電流值 用的存儲器M49、存儲基準電流值用的存儲器M50、存儲電流值的差用 的存儲器M51、存儲電流值的差一負載電動機轉動速度的修正值變換表 用的存儲器M52、存儲負載電動機轉動速度的修正值用的存儲器M53、 存儲修正後的上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M54、存儲增速時上 遊負載電動機轉動速度用的存儲器M55、存儲定速運轉時的上遊負載電 動機轉動速度用的存儲器M56、存儲減速時上遊負載電動機轉動速度用 的存儲器M57、存儲同步運轉時的設定轉動速度用的存儲器M58、存儲 印刷機當前狀態用的存儲器M59。
在輸入輸出裝置34e上，通過D/A轉換器71和上遊主動電動機驅動 器72，連接上遊主動電動機IOA。此外，所述上遊主動電動機驅動器72 連接在輸入輸出裝置34f和由所述上遊主動電動機10A連接驅動的上遊 主動電動機用旋轉編碼器49上。
在輸入輸出裝置34g上，通過檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器74，連接檢測上遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20A。在輸 入輸出裝置34h上，通過增減速時用計數器76，連接檢測所述上遊印刷 單元組轉動相位用旋轉編碼器20A。在輸入輸出裝置34i上，連接檢測所 述上遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20A。在輸入輸出裝置34j上， 連接負載電動機的基準轉動速度設定器77。
在輸入輸出裝置34k上，通過D/A轉換器78和上遊負載電動機驅 動器79，連接上遊負載電動機18A。該上遊負載電動機18A也連接在所 述上遊主動電動機驅動器72上。此外，所述上遊負載電動機驅動器79 連接在由所述上遊負載電動機18A連接驅動的上遊負載電動機用旋轉編 碼器75上。
在輸入輸出裝置341上，連接上遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度 設定器80。在輸入輸出裝置34m上，連接上遊印刷單元組的單獨驅動開 關81和上遊印刷單元組的停止開關82。在接口 35c上連接虛擬主發生器60。
如圖4A和圖4B所示，下遊印刷單元組驅動控制裝置90A包括通過 BUS(總線)連接的CPU31d、ROM32d、RAM33d、各輸入輸出裝置34n 34v及接口 35d。
此外，在BUS上連接有存儲當前設定轉動速度用的存儲器M60、存 儲下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M61、存儲檢測下遊 印刷單元組當前轉動相位用計數器的計數值用的存儲器M62、存儲下遊 印刷單元組當前轉動相位用的存儲器M63、存儲下遊印刷單元組當前轉 動相位差用的存儲器M64、存儲下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對 值用的存儲器M65、存儲下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值用的 存儲器M66、存儲指令轉動速度用的存儲器M67、存儲下遊印刷單元組 當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表用的存儲器M68、存儲 設定轉動速度的修正值用的存儲器M69、存儲示教時的設定轉動速度用 的存儲器M70、存儲下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M71。
此外，在BUS上連接有存儲翻轉機構的吸附滾筒切口部開始上升的 轉動相位用的存儲器M72、存儲翻轉機構的吸附滾筒切口部終止上升的 轉動相位用的存儲器M73、存儲因翻轉機構的吸附滾筒切口部上升產生 的負載電動機轉動速度的修正值用的存儲器M74、存儲增減速時用計數 器的計數值用的存儲器M75、存儲來自下遊主動電動機驅動器的電流值 用的存儲器M76、存儲基準電流值用的存儲器M77、存儲電流值的差用 的存儲器M78、存儲電流值的差一負載電動機轉動速度的修正值變換表 用的存儲器M79、存儲負載電動機轉動速度的修正值用的存儲器M80、 存儲修正後的下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M81、存儲增速時 的下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M82、存儲定速運轉時下遊負 載電動機的轉動速度用的存儲器M83、存儲減速時下遊負載電動機的轉 動速度用的存儲器M84、存儲同步運轉時的設定轉動速度用的存儲器 M85、存儲印刷機當前狀態用的存儲器M86。
在輸入輸出裝置34n上，通過D/A轉換器91和下遊主動電動機驅 動器92，連接下遊主動電動機10B。此外，所述下遊主動電動機驅動器 92連接在輸入輸出裝置34o和由所述下遊主動電動機IOB連接驅動的下
24遊主動電動機用旋轉編碼器52上。
在輸入輸出裝置34p上，通過檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器94，連接檢測下遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20B。在輸 入輸出裝置34q上，通過增減速時用計數器96，連接檢測所述下遊印刷 單元組轉動相位用旋轉編碼器20B。在輸入輸出裝置34r上，連接檢測所 述下遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20B。在輸入輸出裝置34s上， 連接負載電動機的基準轉動速度設定器97。
在輸入輸出裝置34t上，通過D/A轉換器98和下遊負載電動機驅動 器99，連接下遊負載電動機18B。該下遊負載電動機18B也連接在所述 下遊主動電動機驅動器92上。此外，所述下遊負載電動機驅動器99連 接在由所述下遊負載電動機18B連接驅動的下遊負載電動機用旋轉編碼 器95上。
在輸入輸出裝置34u上，連接下遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度 設定器100。在輸入輸出裝置34v上，連接下遊印刷單元組的單獨驅動開 關101和下遊印刷單元組的停止開關102。
在接口 35d上連接虛擬主發生器60。
由於採用這種構成，中央控制裝置30按圖5A至圖5E、圖6A至圖 6C、圖7A至圖7C、圖8A和圖8B所示的動作流程進行動作。
艮P，在步驟P1中，判斷示教開關37是否接通，如果是"是"，則 在步驟P2中，如果接通印刷機驅動開關39，則在步驟P3中，向虛擬主 發生器60發送示教指令。
另一方面，在所述步驟P1中，如果是"否"，則在步驟P4中，判 斷同步運轉開關38是否接通，如果是"是"，則在步驟P5中，在向虛 擬主發生器60發送了開始同步運轉指令後，轉移到後述的步驟P91，另 一方面，如果是"否"，則返回到步驟P1。
然後，在步驟P6中，向虛擬主發生器60發送開始對正原點指令， 之後，在步驟P7中，從存儲器Ml讀入緩動轉動速度，隨後在步驟P8 中，把緩動轉動速度寫入存儲設定轉動速度用的存儲器M2中。然後，在步驟P9中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進行
計數)36的計數，之後，在步驟P10中，從存儲器M3讀入向虛擬主發 生器60發送設定轉動速度的時間間隔，隨後在步驟P11中，讀入內部時 鍾計數器36的計數值。
然後，在步驟P12中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛 擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P13 中，從存儲器M2讀入設定轉動速度(緩動)後，在步驟P14中，向虛 擬主發生器60發送設定轉動速度(緩動)，返回到步驟P9。
另一方面，在所述步驟P12中，如果是"否"，則在步驟P15中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了完成對正原點的信號，如果是"是"， 則在步驟P16中，從存儲器M3讀入向虛擬主發生器60發送設定轉動速 度的時間間隔，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟PIO。
然後，在步驟P17中，讀入內部時鐘計數器36的計數值後，在步驟 P18中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛擬主發生器發送設 定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P19中，從存儲器M2 讀入設定轉動速度(緩動)後，在步驟P20中，向虛擬主發生器60發送 設定轉動速度(緩動)，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P16。
然後，在步驟P21中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)36的計數，之後，在步驟P22中，從存儲器M3讀入向虛擬主 發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，隨後在步驟P23中，讀入內部 時鐘計數器36的計數值。
然後，在步驟P24中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛 擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P25 中，從存儲器M2讀入設定轉動速度(緩動)後，在步驟P26中，向虛 擬主發生器60發送設定轉動速度(緩動)，並返回到步驟P21，另一方 面，如果是"否"，則在步驟P27中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動 相位用計數器45讀入計數值，存儲到存儲器M4中。
然後，在步驟P28中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器45的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器
26M5中後，在步驟P29中，從存儲器M6讀入上遊印刷單元組開始增速用 轉動相位，隨後在步驟P30中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動相 位=上遊印刷單元組開始增速用轉動相位。
在所述步驟P30中，如果是"是"，則在步驟P31中，向印刷機控 制裝置55A發送開始印刷指令，另一方面，如果是"否"，則返回到步 驟P22。此後，在步驟P32中，從轉動速度設定器44讀入設定轉動速度， 存儲到存儲器M2中後，在步驟P33中，向虛擬主發生器60發送開始增 速指令和設定轉動速度。
然後，在步驟P34中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)36的計數，之後，在步驟P35中，從存儲器M3讀入向虛擬主 發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，隨後在步驟P36中，讀入內部 時鐘計數器36的計數值。
然後，在步驟P37中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛 擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P38 中，從轉動速度設定器44讀入設定轉動速度，存儲到存儲器M2中後， 在步驟P39中，向虛擬主發生器60發送設定轉動速度，返回到步驟P34。
另一方面，如果在所述步驟P37中是"否"，則在步驟P40中，判 斷是否從虛擬主發生器60發送了開始定速運轉信號，如果是"是"，則 在步驟P41中，從存儲器M3讀入向虛擬主發生器60發送設定轉動速度 的時間間隔，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P35。
然後，在步驟P42中，讀入內部時鐘計數器36的計數值後，在步驟 P43中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值^向虛擬主發生器發送設 定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P44中，從轉動速度 設定器44讀入設定轉動速度，存儲到存儲器M2中，之後，在步驟P45 中，向虛擬主發生器60發送設定轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則返回到步驟P41。
然後，在步驟P46中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)36的計數，之後，在步驟P47中，從存儲器M3讀入向虛擬主 發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，隨後在步驟P48中，讀入內部時鐘計數器36的計數值。
然後，在步驟P49中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛 擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P50 中，從轉動速度設定器44讀入設定轉動速度，存儲到存儲器M2中，之 後，在步驟P51中，向虛擬主發生器60發送設定轉動速度，返回到步驟 P46，另一方面，如果是"否"，則在步驟P52中，從檢測上遊印刷單元 組當前轉動相位用計數器45讀入計數值，存儲到存儲器M4中。
然後，在步驟P53中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器45的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M5中，之後，在步驟P54中，從存儲器M7讀入開始檢測上遊印刷單元 組的定速運轉時的負載用轉動相位，隨後在步驟P55中，判斷是否是上 遊印刷單元組當前轉動相位=開始檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負 載用轉動相位。
在所述步驟P55中，如果是"是"，則在步驟P56中，向虛擬主發 生器60發送開始檢測定速運轉時的負載的指令，轉移到後述的步驟P57， 另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P47。
然後，在所述步驟P57中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時 間進行計數)36的計數後，在步驟P58中，從存儲器M3讀入向虛擬主 發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，隨後在步驟P59中，讀入內部 時鐘計數器36的計數值。
然後，在步驟P60中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛 擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P61 中，從轉動速度設定器44讀入設定轉動速度，存儲到存儲器M2中，之 後，在步驟P62中，向虛擬主發生器60發送設定轉動速度，返回到步驟 P57，另一方面，如果是"否"，則在步驟P63中，從檢測上遊印刷單元 組當前轉動相位用計數器45讀入計數值，存儲到存儲器M4中。
然後，在步驟P64中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器45的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M5中後，在步驟P65中，從存儲器M8讀入終止檢測上遊印刷單元組的定速運轉時的負載用轉動相位，隨後在步驟P66中，判斷是否是上遊印 刷單元組當前轉動相位=終止檢測上遊印刷單元組的定速運轉時的負載 用轉動相位。
在所述步驟P66中，如果是"是"，則在步驟P67中，向虛擬主發 生器60發送終止檢測定速運轉時的負載的指令，另一方面，如果是"否"， 則返回到步驟P58。
然後，在步驟P68中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)36的計數，之後，在步驟P69中，從存儲器M3讀入向虛擬主 發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，隨後在步驟P70中，讀入內部 時鐘計數器36的計數值。
然後，在步驟P71中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛 擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P72 中，從轉動速度設定器44讀入設定轉動速度，存儲到存儲器M2中後， 在步驟P73中，向虛擬主發生器60發送設定轉動速度，返回到步驟P68， 另一方面，如果是"否"，則在步驟P74中，從檢測上遊印刷單元組當 前轉動相位用計數器45讀入計數值，存儲到存儲器M4中。
然後，在步驟P75中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器45的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M5中後，在步驟P76中，從存儲器M9讀入上遊印刷單元組開始減速用 轉動相位，隨後在步驟P77中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動相 位-上遊印刷單元組開始減速用轉動相位。
在所述步驟P77中，如果是"是"，則在步驟P78中，向印刷機控 制裝置55A發送停止印刷指令，另一方面，如果是"否"，則返回到步 驟P69。
然後，在步驟P79中，向虛擬主發生器60發送開始減速指令後，在 步驟P80中，在存儲設定轉動速度用的存儲器M2中寫入零，隨後在步 驟P81中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進行計數)36的計 數。
然後，在步驟P82中，從存儲器M3讀入向虛擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，之後，在步驟P83中，讀入內部時鐘計數器36 的計數值，隨後在步驟P84中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》 向虛擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔。在所述步驟P84中，如果是"是"，則在步驟P85中，從存儲器 M2讀入設定轉動速度(零)，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟 P82。此後，在步驟P86中，向虛擬主發生器60發送設定轉動速度(零)， 之後，在步驟P87中，讀入來自連接在上遊和下遊主動電動機用旋轉編 碼器49、 52上的F/V轉換器48、 51的輸出，並存儲到存儲器M10中。然後，在步驟P88中，根據連接在上遊和下遊主動電動機用旋轉編 碼器49、 52上的F/V轉換器48、 51的輸出，計算上遊印刷單元組和下 遊印刷單元組當前轉動速度，存儲到存儲器M11中後，在步驟P89中， 判斷是否是上遊印刷單元組和下遊印刷單元組當前轉動速度=零。在所述步驟P89中，如果是"是"，則在步驟P卯中，向虛擬主發 生器60發送終止示教指令，之後，返回到步驟Pl，另一方面，如果是 "否"，則返回到步驟P81。然後，在從所述步驟P5轉移到的步驟P91中，判斷印刷機驅動開關 39是否接通，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P92，另一方面，如 果是"否"，則在步驟P93中，判斷同步運轉開關38是否斷開。在該步 驟P93中，如果是"是"，則在步驟P94中，向虛擬主發生器60發送停 止同步運轉指令，返回到步驟P1，另一方面，如果是"否"，則直接返 回到步驟P91。然後，在所述的步驟P92中，向虛擬主發生器60發送開始對正原點 指令，之後，在步驟P95中，從存儲器Ml讀入緩動轉動速度。隨後在 步驟P96中，在存儲設定轉動速度用的存儲器M2中，寫入緩動轉動速 度後，在步驟P97中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進行計 數)36的計數。隨後在步驟P98中，從存儲器M3讀入向虛擬主發生器 60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P99中，讀入內部時鐘計數 器36的計數值。然後，在步驟P100中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P101 中，從存儲器M2讀入設定轉動速度(緩動)後，在步驟P102中，向虛擬主發生器60發送設定轉動速度(緩動)，返回到步驟P97。另一方面，在所述步驟P100中，如果是"否"，則在步驟P103中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了完成對正原點的信號，如果是"是"， 則在步驟P104中，從存儲器M3讀入向虛擬主發生器60發送設定轉動 速度的時間間隔，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P98。在步驟P105中，讀入內部時鐘計數器36的計數值後，在步驟P106 中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛擬主發生器發送設定轉 動速度的時間間隔。其中，如果是"是"，則在步驟P107中，從存儲器 M2讀入設定轉動速度(緩動)，之後，在步驟P108中，向虛擬主發生 器60發送設定轉動速度(緩動)，另一方面，如果是"否"，則返回到 步驟P104。然後，在步驟P109中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)36的計數，之後，在步驟P110中，從存儲器M3讀入向虛擬主 發生器60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P111中，讀入內部 時鐘計數器36的計數值。然後，在步驟P112中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛 擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P113 中，從存儲器M2讀入設定轉動速度(緩動)後，在步驟P114中，向虛 擬主發生器60發送設定轉動速度(緩動)，返回到步驟P109。另一方面，在所述步驟P112中，如果是"否"，則在步驟P115中， 從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器45讀入計數值，存儲到存 儲器M4中後，在步驟P116中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位 用計數器45的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，並存儲到存 儲器M5中。然後，在步驟P117中，從存儲器M6讀入上遊印刷單元組開始增速 用轉動相位後，在步驟P118中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動相 位=上遊印刷單元組的開始增速用轉動相位。其中，如果是"是"，則31在步驟P119中，向印刷機控制裝置55A發送開始印刷指令，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P110。然後，在步驟P120中，從轉動速度設定器44讀入設定轉動速度， 存儲到存儲器M2中後，在步驟P121中，向虛擬主發生器60發送開始 增速指令和設定轉動速度。然後，在步驟P122中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)36的計數，之後，在步驟P123中，從存儲器M3讀入向虛擬主 發生器60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P124中，讀入內部 時鐘計數器36的計數值。然後，在步驟P125中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛 擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P126 中，從轉動速度設定器44讀入設定轉動速度，存儲到存儲器M2中，另 一方面，如果是"否"，則返回到步驟P123。在步驟P127中，向虛擬主發生器60發送設定轉動速度後，在步驟 P128中，判斷印刷機驅動停止開關40是否接通，如果是"是"，則轉 移到後述的步驟P129，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P122。在所述的步驟P129中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)36的計數，之後，在步驟P130中，從存儲器M3讀入向虛擬主 發生器60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P131中，讀入內部 時鐘計數器36的計數值。然後，在步驟P132中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值^向虛 擬主發生器發送設定轉動速度的時間間隔，如果是"是"，則在步驟P133 中，從轉動速度設定器44讀入設定轉動速度，存儲到存儲器M2中後， 在步驟P134中，向虛擬主發生器60發送設定轉動速度，返回到步驟P129。另一方面，在所述步驟P132中，如果是"否"，則在步驟P135中， 從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器45讀入計數值，存儲到存 儲器M4中後，在步驟P136中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位 用計數器45的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲 器M5中。然後，在步驟P137中，從存儲器M9讀入上遊印刷單元組開始減速用轉動相位後，在步驟P138中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動相位=上遊印刷單元組開始減速用轉動相位。其中，如果是"是"，則在步驟P139中，向印刷機控制裝置55A發送停止印刷指令，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P130。然後，在步驟P140中，向虛擬主發生器60發送開始減速指令後， 在步驟P141中，在存儲設定轉動速度用的存儲器M2中寫入零。隨後在 步驟P142中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進行計數)36 的計數，之後，在步驟P143中，從存儲器M3讀入向虛擬主發生器60 發送設定轉動速度的時間間隔。然後，在步驟P144中，讀入內部時鐘計數器36的計數值後，在步 驟P145中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向虛擬主發生器發送 設定轉動速度的時間間隔。在所述步驟P145中，如果是"是"，則在步驟P146中，從存儲器 M2讀入設定轉動速度(零)，在步驟P147中，向虛擬主發生器60發送 設定轉動速度(零)，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P143。然後，在步驟P148中，讀入來自連接在上遊和下遊主動電動機用旋 轉編碼器49、 52上的F/V轉換器48、 51的輸出，存儲到存儲器M10中 後，在步驟P149中，根據來自連接在上遊和下遊主動電動機用旋轉編碼 器49、 52上的F/V轉換器48、 51的輸出，計算上遊印刷單元組和下遊 印刷單元組當前轉動速度，存儲到存儲器M11中。然後，在步驟P150中，判斷是否是上遊印刷單元組和下遊印刷單元 組當前轉動速度=零，如果是"是"，則在步驟P151中，向虛擬主發生 器60發送停止同步運轉驅動指令後，返回到步驟P91，另一方面，如果 是"否"，則返回到步驟P142。以後，反覆進行該過程。按照以上的動作流程，向印刷機控制裝置55A發送驅動印刷機指令， 並且向虛擬主發生器60發送示教指令和同步運轉指令。虛擬主發生器60按圖9A至圖9C、圖10A至圖10C、圖11A至圖 IIC、圖12A和圖12B、圖13A至圖13C、圖14A至圖14D、圖15A和圖15B所示的動作流程進行動作。艮口，在步驟P1中，判斷是否從中央控制裝置30發送了示教指令， 如果是"是"，則在步驟P2中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅 動控制裝置70A、 90A發送示教指令，另一方面，如果是"否"，則在 步驟P3中，判斷是否從中央控制裝置30發送了開始同步運轉指令。在所述步驟P3中，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P150，另 一方面，如果是"否"，則返回到步驟P1。然後，在步驟P4中，如果從中央控制裝置30發送了開始對正原點 指令，則在步驟P5中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控制裝 置70A、 90A發送開始對正原點指令。然後，在步驟P6中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中 寫入零轉動相位後，在步驟P7中，如果從中央控制裝置30發送了設定 轉動速度(緩動)，則在步驟P8中，接收從中央控制裝置30發送的設 定轉動速度(緩動)，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M13和 存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M14中。然後，在步驟P9中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後，在 步驟P10中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的修正值。 隨後在步驟Pll中，把上遊印刷單元組的轉動相位的修正值加在虛擬當 前轉動相位上，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存 儲到存儲器M16中。然後，在步驟P12中，從存儲器M17讀入下遊印刷單元組的轉動相 位的修正值後，在步驟P13中，把下遊印刷單元組的轉動相位的修正值 加在虛擬當前轉動相位上，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉 動相位，存儲到存儲器M18中。然後，在步驟P14中，向上遊印刷單元組驅動控制裝置70A發送當 前設定轉動速度(緩動)和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位後，在步驟P15中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A發送當前設 定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。然後，在步驟P16中，判斷是否從中央控制裝置30發送了設定轉動速度(緩動)，如果是"是"，則在步驟P17中，接收從中央控制裝置 30發送的設定轉動速度(緩動)，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存
儲器M13中後，在步驟P18中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速 度。
然後，在步驟P19中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛 擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P20中，根據上 次的設定轉動速度和從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉 動速度的時間間隔，計算虛擬當前轉動相位的修正值，存儲到存儲器M20 中。S卩，將上次的設定轉動速度乘以從中央控制裝置30向虛擬主發生器 60發送設定轉動速度的時間間隔，求出從發送上次的設定轉動速度到發 送這次的設定轉動速度前進的虛擬的轉動相位，並作為虛擬當前轉動相 位的修正值進行存儲。
然後，在步驟P21中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後，在 步驟P22中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動相位的修正值， 計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中。
然後，在步驟P23中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相 位的修正值後，在步驟P24中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上 上遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的
虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M16中。隨後在步驟P25中，從存儲 器M17讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P26中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M18中後，在步驟P27中，向上遊印刷單 元組驅動控制裝置70A發送當前設定轉動速度(緩動)和修正後的上遊 印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P28中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A發送當 前設定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位後，在步驟P29中，把當前設定轉動速度(緩動)存儲到存儲上次的 設定轉動速度用的存儲器M14中。
35然後，在步驟P30中，從存儲器M21讀入修正後的虛擬當前轉動相
位後，在步驟P31中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重 寫(overwrite)入修正後的虛擬當前轉動相位，返回到步驟P16。
另一方面，在所述步驟P16中，如果是"否"，則在步驟P32中， 判斷是否從上遊印刷單元組或下遊印刷單元組發送了完成對正原點的信 號，如果是"是"，則在步驟P33中，接收發送了完成對正原點的信號 的印刷單元組的編號，存儲到存儲完成對正原點後的印刷單元組的編號 用的存儲器M22中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P16。
然後，在步驟P34中，讀入存儲完成對正原點後的印刷單元組的編 號用的存儲器M22的內容後，在步驟P35中，判斷上遊印刷單元組和下 遊印刷單元組驅動控制裝置70A、 90A是否完成對正原點。
在所述步驟P35中，如果是"是"，則在步驟P36中，向中央控制 裝置30發送完成對正原點的信號，轉移到步驟P37，另一方面，如果是 "否"，則返回到步驟P16。
在步驟P37中，判斷是否從中央控制裝置30發送了設定轉動速度(緩 動)，如果是"是"，則在步驟P38中，接收從中央控制裝置30發送的 設定轉動速度(緩動)，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M13 中後，在步驟P39中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度。
然後，在步驟P40中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛 擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P41中，根據上 次的設定轉動速度和從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉 動速度的時間間隔，計算虛擬當前轉動相位的修正值，存儲到存儲器M20 中。
然後，在步驟P42中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後，在 步驟P43中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動相位的修正值， 計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中。隨後在步驟P44 中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P45中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上上遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M16中後，在步驟P46中，從存儲器M17
讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P47中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M18中後，在步驟P48中，向上遊印刷單 元組驅動控制裝置70A發送當前設定轉動速度(緩動)和修正後的上遊 印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P49中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A發送當 前設定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位後，在步驟P50中，把當前設定轉動速度(緩動)存儲到存儲上次的 設定轉動速度用的存儲器M14中。
然後，在步驟P51中，從存儲器M21讀入修正後的虛擬當前轉動相 位後，在步驟P52中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重 寫入修正後的虛擬當前轉動相位，返回到步驟P37。
另一方面，在所述步驟P37中，如果是"否"，則在步驟P53中， 判斷是否從中央控制裝置30發送了開始增速指令和設定轉動速度，如果 是"是"，則在步驟P54中，接收從中央控制裝置30發送的設定轉動速 度，存儲到存儲示教時的設定轉動速度用的存儲器M23中，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P37。
然後，在步驟P55中，從存儲器M24讀入開始增速用轉動相位後， 在步驟P56中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重寫入開 始增速用轉動相位。隨後在步驟P57中，從存儲器M23讀入示教時的設 定轉動速度。此外，開始增速用轉動相位是從存儲在中央控制裝置30的 存儲器M6中的上遊印刷單元組開始增速用轉動相位，減去存儲在虛擬 主發生器60的存儲器M15中的上遊印刷單元組的轉動相位的修正值後 得到的轉動相位。
然後，在步驟P58中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控 制裝置70A、 90A，發送增速信號和示教時的設定轉動速度，之後，在步 驟P59中，判斷是否從中央控制裝置30發送了設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P60中，接收從中央控制裝置30發送的設定轉動速度，
存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M13中。
另一方面，在所述步驟P59中，如果是"否"，則在步驟P61中，判斷是否從中央控制裝置30發送了開始檢測定速運轉時的負載的指令，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P83，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P59。
然後，在步驟P62中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度後，在步驟P63中，從存儲器M25讀入增速時的轉動速度修正值。隨後在步驟P64中，在上次的設定轉動速度上，加上增速時的轉動速度修正值，計算修正後的當前設定轉動速度，存儲到存儲器M26中後，在步驟P65中，從存儲器M13讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P66中，判斷是否是修正後的當前設定轉動速度<當前設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P67中，在存儲當前設定轉動速度用的存儲器M13中，存儲修正後的當前設定轉動速度，之後，在步驟P68中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度，另一方面，如果是"否"，則在步驟P69中，向中央控制裝置30發送開始定速運轉信號後，轉移到所述步驟P68。
然後，在步驟P70中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P71中，根據上次的設定轉動速度和從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，計算虛擬當前轉動相位的修正值，存儲到存儲器M20中。
然後，在步驟P72中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後，在步驟P73中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動相位的修正值，計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中。隨後在步驟P74中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P75中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上上遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬
當前轉動相位，存儲到存儲器M16中後，在步驟P76中，從存儲器M17讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P77中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬
當前轉動相位，存儲到存儲器M18中後，在步驟P78中，向上遊印刷單元組驅動控制裝置70A發送當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P79中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A發送當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟P80中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M14中。
然後，在步驟P81中，從存儲器M21讀入修正後的虛擬當前轉動相位後，在步驟P82中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重寫入修正後的虛擬當前轉動相位，返回到步驟P59。
然後，在所述的步驟P83中，從存儲器M27讀入開始檢測定速運轉時的負載用轉動相位後，在步驟P84中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重寫入開始檢測定速運轉時的負載用轉動相位。此外，開始檢測定速運轉時的負載用轉動相位是從存儲在中央控制裝置30的存儲器M7中的開始檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負載用轉動相位，減去存儲在虛擬主發生器60的存儲器M15中的上遊印刷單元組的轉動相位的修正值得到的轉動相位。
然後，在步驟P85中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控制裝置70A、90A，發送開始檢測印刷單元組定速運轉時的負載的信號後，在步驟P86中，判斷是否從中央控制裝置30發送了設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P87中，接收從中央控制裝置30發送的設定轉動速度，並存儲在存儲當前設定轉動速度用的存儲器M13中。
然後，在步驟P88中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度後，在步驟P89中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔。隨後在步驟P90中，根據上次的設定轉動速度和從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，計算虛擬當前轉動相位的修正值，存儲到存儲器M20中。
然後，在步驟P91中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後，在步驟P92中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動相位的修正值，計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中。隨後在步驟P93中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P94中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上上遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M16中後，在步驟P95中，從存儲器M17讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
在步驟P96中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M18中後，在步驟P97中，向上遊印刷單元組驅動控制裝置70A發送當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P98中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A發送當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟P99中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M14中。
然後，在步驟P100中，從存儲器M21讀入修正後的虛擬當前轉動相位後，在步驟P101中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重寫入修正後的虛擬當前轉動相位，返回到步驟P86。
另一方面，在所述步驟P86中，如果是"否"，則在步驟P102中，判斷是否從中央控制裝置30發送了終止檢測負載的指令，如果是"是"，則在步驟P103中，從存儲器M28讀入終止檢測定速運轉時的負載用轉動相位，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P86。
然後，在步驟P104中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重寫入終止檢測定速運轉時的負載用轉動相位後，在步驟P105中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控制裝置70A、 90A，發送終止檢測印刷單元組定速運轉時的負載的信號。此外，終止檢測定速運轉時的負載用轉動相位是從存儲在中央控制裝置30的存儲器M8中的終止檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負載用轉動相位，減去存儲在虛擬主發
生器60的存儲器M15中的上遊印刷單元組的轉動相位的修正值後得到的轉動相位。
然後，在步驟P106中，判斷是否從中央控制裝置30發送了設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P107中，接收從中央控制裝置30發送的設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M13中，另一方面，如果是"否"，則在步驟P108中，判斷是否從中央控制裝置30發送了開始減速指令。其中，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P123，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P106。
然後，在步驟P109中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度後，在步驟P110中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔。隨後在步驟Plll中，根據上次的設定轉動速度和從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，計算虛擬當前轉動相位的修正值，存儲到存儲器M20中。
然後，在步驟P112中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後，在步驟P113中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動相位的修正值，計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中。隨後在步驟P114中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P115中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上上遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M16中後，在步驟P116中，從存儲器M17讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P117中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊鄰刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M18中後，在步驟P118中，向上遊印刷單元組驅動控制裝置70A，發送當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P119中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A，發送當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟P120中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M14中。
然後，在步驟P121中，從存儲器M21讀入修正後的虛擬當前轉動相位後，在步驟P122中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重寫入修正後的虛擬當前轉動相位，返回到步驟P106。
然後，在所述的步驟P123中，從存儲器M29讀入開始減速用轉動相位後，在步驟P124中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重寫入開始減速用轉動相位。隨後在步驟P125中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控制裝置70A、卯A，發送減速信號。此外，開始減速用轉動相位是從存儲在中央控制裝置30的存儲器M9中的上遊印刷單元組開始減速用轉動相位，減去存儲在虛擬主發生器60的存儲器M15中的上遊印刷單元組的轉動相位的修正值後得到的轉動相位。
然後，在步驟P126中，判斷是否從中央控制裝置30發送了設定轉動速度(零)，如果是"是"，則在步驟P127中，接收從中央控制裝置30發送的設定轉動速度(零)，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M13中，另一方面，如果是"否"，則在步驟P128中，判斷是否從中央控制裝置30發送了終止示教指令。其中如果是"是"，則在步驟P129中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控制裝置70A、 90A，發送終止示教信號，返回到步驟P1，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P126。
然後，在步驟P130中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度後，在步驟P131中，從存儲器M30讀入減速時的轉動速度修正值。隨後在步驟P132中，用上次的設定轉動速度減去減速時的轉動速度修正值，計算修正後的當前設定轉動速度，存儲到存儲器M26中。
然後，在步驟P133中，判斷是否是修正後的當前設定轉動速度<0，如果是"是"，則在步驟P134中，把修正後的當前設定轉動速度改寫為零，轉移到步驟P135，另一方面，如果是"否"，則直接轉移到步驟P135。隨後在所述步驟P135中，在存儲當前設定轉動速度用的存儲器M13中，存儲修正後的當前設定轉動速度後，在步驟P136中，從存儲器M14讀
入上次的設定轉動速度。
然後，在步驟P137中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛 擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P138中，根據 上次的設定轉動速度和從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定 轉動速度的時間間隔，計算虛擬當前轉動相位的修正值，存儲到存儲器 M20中。
然後，在步驟P139中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後， 在步驟P140中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動相位的修正 值，計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中。隨後在步 驟P141中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P142中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上上遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M16中後，在步驟P143中，從存儲器M17 讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P144中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M18中後，在步驟P145中，向上遊印刷 單元組驅動控制裝置70A，發送當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷 單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P146中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A，發送 當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後， 在步驟P147中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉動速度用 的存儲器M14中。
然後，在步驟P148中，從存儲器M21讀入修正後的虛擬當前轉動 相位後，在步驟P149中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中， 重寫入修正後的虛擬當前轉動相位，返回到步驟P126。
然後，在從所述的步驟P3轉移到的步驟P150中，向上遊印刷單元 組和下遊印刷單元組驅動控制裝置70A、90A，發送開始同步運轉指令後，在步驟P151中，如果從中央控制裝置30發送開始對正原點的指令，則
在步驟P152中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控制裝置70A、 卯A，發送開始對正原點指令。
然後，在步驟P153中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12 中，寫入零轉動相位後，在步驟P154中，如果從中央控制裝置30發送 設定轉動速度(緩動)，則在步驟P155中，接收從中央控制裝置30發 送的設定轉動速度(緩動)，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器 M13和存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M14中。
然後，在步驟P156中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後， 在步驟P157中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的修正 值。隨後在步驟P158中，在虛擬當前轉動相位上，加上上遊印刷單元組 的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位，存儲到存儲器M16中。
然後，在步驟P159中，從存儲器M17讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P160中，在虛擬當前轉動相位上，加上下遊印 刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬當 前轉動相位，存儲到存儲器M18中。
然後，在步驟P161中，向上遊印刷單元組驅動控制裝置70A，發送 當前設定轉動速度(緩動)和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動 相位後，在步驟P162中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A，發送當 前設定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位。
然後，在步驟P163中，判斷是否從中央控制裝置30發送了設定轉 動速度(緩動)，如果是"是"，則在步驟P164中，接收從中央控制裝 置30發送的設定轉動速度(緩動)，存儲到存儲當前設定轉動速度用的 存儲器M13中後，在步驟P165中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動 速度。
然後，在步驟P166中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛 擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P167中，根據上次的設定轉動速度和從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定 轉動速度的時間間隔，計算虛擬當前轉動相位的修正值，存儲到存儲器
M20中。
然後，在步驟P168中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後， 在步驟P169中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動相位的修正 值，計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中。
然後，在步驟P170中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P171中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加 上上遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組 的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M16中。隨後在步驟P172中，從 存儲器M17讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P173中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M18後，在步驟P174中，向上遊印刷單 元組驅動控制裝置70A,發送當前設定轉動速度(緩動)和修正後的上 遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P175中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A，發送 當前設定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動 相位後，在步驟P176中，把當前設定轉動速度(緩動)存儲到存儲上次 的設定轉動速度用的存儲器M14中。
然後，在步驟P177中，從存儲器M21讀入修正後的虛擬當前轉動 相位後，在步驟P178中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中， 寫入修正後的虛擬當前轉動相位，返回到步驟P163。
另一方面，在所述步驟P163中，如果是"否"，則在步驟P179中， 判斷是否從上遊印刷單元組或下遊印刷單元組發送了完成對正原點的信 號，如果是"是"，則在步驟P180中，接收發送了完成對正原點的信號 的印刷單元組的編號，存儲到存儲完成對正原點後的印刷單元組的編號 用的存儲器M22中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P163。
然後，在步驟P181中，讀入存儲完成對正原點後的印刷單元組的編號用的存儲器M22中的內容後，在步驟P182中，判斷上遊印刷單元組 和下遊印刷單元組驅動控制裝置70A、 90A是否完成了對正原點。
然後，所述步驟P182中，如果是"是"，則在步驟P183中，向中 央控制裝置30發送完成對正原點的信號，轉移到步驟P184，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P163。
然後，在步驟P184中，判斷是否從中央控制裝置30發送了設定轉 動速度(緩動)，如果是"是"，則在步驟P185中，接收從中央控制裝 置30發送的設定轉動速度(緩動)，存儲到存儲當前設定轉動速度用的 存儲器M13中後，在步驟P186中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動 速度。
然後，在步驟P187中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛 擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔後，在步驟P188中，根據 上次的設定轉動速度和從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定 轉動速度的時間間隔，計算虛擬當前轉動相位的修正值，存儲到存儲器 M20中。
然後，在步驟P189中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後， 在步驟P190中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動相位的修正 值，計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中。隨後在步 驟P191中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P192中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上上遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M16中後，在步驟P193中，從存儲器M17 讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P194中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M18中後，在步驟P195中，向上遊印刷
單元組驅動控制裝置70A，發送當前設定轉動速度(緩動)和修正後的 上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P196中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90A，發送當前設定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動 相位後，在步驟P197中，把當前設定轉動速度(緩動)存儲到存儲上次 的設定轉動速度用的存儲器M14中。
然後，在步驟P198中，從存儲器M21讀入修正後的虛擬當前轉動 相位後，在步驟P199中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中， 重寫入修正後的虛擬當前轉動相位，返回到步驟P184。
在所述步驟P184中，如果是"否"，則在步驟P200中，判斷是否 從中央控制裝置30發送了開始增速指令和設定轉動速度，如果是"是"， 則在步驟P201中，接收從中央控制裝置30發送的設定轉動速度，存儲 到存儲同步運轉時的設定轉動速度用的存儲器M31中，另一方面，如果 是"否"，則返回到步驟P184。
然後，在步驟P202中，從存儲器M24讀入開始增速用轉動相位後， 在步驟P203中，在存儲虛擬當前轉動相位用的存儲器M12中，重寫入 開始增速用轉動相位。隨後在步驟P204中，從存儲器M31讀入同步運 轉時的設定轉動速度。
然後，在步驟P205中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控 制裝置70A、 90A，發送增速信號和同步運轉時的設定轉動速度後，在步 驟P206中，判斷是否從中央控制裝置30發送了設定轉動速度。
在所述步驟P206中，如果是"是"，則在步驟P207中，接收從中 央控制裝置30發送的設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的 存儲器M13中，另一方面，如果是"否"，則在步驟P208中，判斷是 否從中央控制裝置30發送了開始減速指令。其中如果是"是"，則轉移 到後述的步驟P233，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P206。
然後，在步驟P209中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度後， 在步驟P210中，判斷是否是接收的從中央控制裝置發送的設定轉動速度 =上次的設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P211中，在存儲印刷 機當前狀態用的存儲器M32中重寫入0 (固定速度狀態)。
然後，在步驟P212中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度後， 在步驟P213中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔。隨後在步驟P214中，根據上次的設 定轉動速度和從中央控制裝置30向虛擬主發生器60發送設定轉動速度 的時間間隔，計算虛擬當前轉動相位的修正值，存儲到存儲器M20中。
然後，在步驟P215中，從存儲器M12讀入虛擬當前轉動相位後， 在步驟P216中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動相位的修正 值，計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中。隨後在步 驟P217中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P218中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上上遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M16中後，在步驟P219中，從存儲器M17 中讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P220中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M18中後，在步驟P221中，從存儲器M32 讀入印刷機當前的狀態。
然後，在步驟P222中，向上遊印刷單元組驅動控制裝置70A，發送 印刷機當前的狀態、當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛 擬當前轉動相位後，在步驟P223中，向下遊鄰刷單元組驅動控制裝置 卯A，發送印刷機當前的狀態、當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單 元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P224中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定 轉動速度用的存儲器M14中後，在步驟P225中，從存儲器M21讀入修 正後的虛擬當前轉動相位。隨後在步驟P226中，在存儲虛擬當前轉動相 位用的存儲器M12中，重寫入修正後的虛擬當前轉動相位後，返回到步 驟P206。
另一方面，在所述步驟P210中，如果是"否"，則在步驟P227中， 在存儲印刷機當前狀態用的存儲器M32中重寫入1 (增速狀態)後，在 步驟P228中，從存儲器M25讀入增速時的轉動速度修正值。
然後，在步驟P229中，在上次的設定轉動速度上，加上增速時的轉動速度修正值，計算修正後的當前設定轉動速度，存儲到存儲器M26中
後，在步驟P230中，從存儲器M13讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P231中，判斷是否是修正後的當前設定轉動速度<當 前設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P232中，在存儲當前設定轉 動速度用的存儲器M13中，存儲修正後的當前設定轉動速度，轉移到步 驟P212，另一方面，如果是"否"，則直接轉移到步驟212。
然後，在從所述的步驟P208轉移到的步驟P233中，從存儲器M29 讀入開始減速用轉動相位後，在步驟P234中，在存儲虛擬當前轉動相位 用的存儲器M12中，重寫入開始減速用轉動相位。
然後，在步驟P235中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控 制裝置70A、 90A，發送減速信號後，在步驟P236中，判斷是否從中央 控制裝置30發送了設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P237中， 接收從中央控制裝置30發送的設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動 速度用的存儲器M13中。
另一方面，在所述步驟P236中，如果是"否"，則在步驟P238中， 判斷是否從中央控制裝置30發送了停止同步運轉驅動指令，如果是"是"， 則在步驟P239中，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控制裝置 70A、 90A，發送停止同步運轉驅動指令，返回到步驟P150，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P236。
然後，在步驟P240中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度後， 在步驟P241中，在存儲印刷機當前狀態用的存儲器M32中重寫入2(減 速狀態)。隨後在步驟P242中，從存儲器M30讀入減速時的轉動速度 修正值後，在步驟P243中，從上次的設定轉動速度減去減速時的轉動速 度修正值，計算修正後的當前設定轉動速度。
然後，在步驟P244中，判斷是否是修正後的當前設定轉動速度<0， 如果是"是"，則在步驟P245中，把存儲修正後的當前設定轉動速度用 的存儲器M26改寫為零後，在步驟P246中，在存儲當前設定轉動速度 用的存儲器M13中，存儲修正後的當前設定轉動速度，另一方面，如果 是"否"，則直接轉移到所述步驟P246。
49然後，在步驟P247中，從存儲器M14讀入上次的設定轉動速度後， 在步驟P248中，從存儲器M19讀入從中央控制裝置30向虛擬主發生器 60發送設定轉動速度的時間間隔。
然後，在步驟P249中，根據上次的設定轉動速度和從中央控制裝置 30向虛擬主發生器60發送設定轉動速度的時間間隔，計算虛擬當前轉動 相位的修正值，存儲到存儲器M20中後，在步驟P250中，從存儲器M12 讀入虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P251中，在虛擬當前轉動相位上，加上虛擬當前轉動 相位的修正值，計算修正後的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M21中 後，在步驟P252中，從存儲器M15讀入上遊印刷單元組的轉動相位的 修正值。
然後，在步驟P253中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上上遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的上遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M16中後，在步驟P254中，從存儲器M17 讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P255中，在修正後的虛擬當前轉動相位上，加上下遊 印刷單元組的轉動相位的修正值，計算修正後的下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M18中後，在步驟P256中，從存儲器M32 讀入印刷機當前的狀態。
然後，在步驟P257中，向上遊印刷單元組驅動控制裝置70A，發送 印刷機當前的狀態、當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛 擬當前轉動相位後，在步驟P258中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置 90A，發送印刷機當前的狀態、當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單 元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P259中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定 轉動速度用的存儲器M14中後，在步驟P260中，從存儲器M21讀入修 正後的虛擬當前轉動相位。隨後在步驟P261中，在存儲虛擬當前轉動相 位用的存儲器M12中，重寫入修正後的虛擬當前轉動相位，返回到步驟 P236。以後，反覆進行該過程。按照以上的動作流程，向上遊印刷單元組和下遊印刷單元組驅動控
制裝置70A、 90A，發送示教指令和同步運轉指令。
上遊印刷單元組驅動控制裝置70A按照圖16A和圖16B、圖17A至 圖17C、圖18A至圖18C、圖19A和圖19B、圖20A至圖20C、圖21A 和圖21B、圖22A和圖22B、圖23A和圖23B、圖24所示的動作流程進 行動作。
艮口，在步驟P1中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了示教指令， 如果是"是"，則在步驟P2中，從虛擬主發生器60發送開始對正原點 的指令，在步驟P3中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了當前設定轉 動速度(緩動)和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，另一 方面，如果在步驟P1中是"否"，則轉移到後述的步驟P167。
在所述步驟P3中，如果是"是"，則在步驟P4中，接收從虛擬主 發生器60發送的當前設定轉動速度(緩動)和修正後的上遊印刷單元組 的虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M33 和存儲上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M34中後，在步 驟P5中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74讀入計數值， 存儲到存儲器M35中。
然後，在步驟P6中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器74的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M36 中後，在步驟P7中，從上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去上遊印 刷單元組當前轉動相位，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差，存儲到 存儲器M37中。
然後，在步驟P8中，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，計算上 遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M38中後，在步 驟P9中，從存儲器M39讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
然後，在步驟P10中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P11中，從存儲器M33讀入當前設定轉動速度(緩動)，另一 方面，如果是"否"，則轉移到後述的步驟P15。然後，在步驟P12中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M40中，重
寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P13中，向上遊主動電動機 驅動器72輸出指令轉動速度。隨後在步驟P14中，向虛擬主發生器60 發送完成對原點的信號，返回到步驟P3。
然後，在所述的步驟P15中，從存儲器M41讀入上遊印刷單元組當 前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表後，在步驟P16中，從存 儲器M37讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差。
然後，在步驟P17中，使用上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M42中後，在步驟P18中，從存 儲器M33讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P19中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M40中後，在步 驟P20中，向上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟 P3。
另一方面，在所述步驟P3中，如果是"否"，則在步驟P21中，判 斷是否從虛擬主發生器60發送了增速信號和示教時的設定轉動速度，如 果是"是"，則在步驟P22中，接收從虛擬主發生器60發送的示教時的 設定轉動速度，存儲到存儲示教時的設定轉動速度用的存儲器M43中， 另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P3。
然後，在步驟P23中，向增減速時用計數器76輸出復位和使能信號 後，在步驟P24中，停止向增減速時用計數器76輸出復位信號。
然後，在步驟P25中，判斷是否從檢測上遊印刷單元組轉動相位用 旋轉編碼器20A輸出了時鐘脈衝，如果是"是"，則在步驟P26中，從 負載電動機的基準轉動速度設定器77讀入上遊負載電動機18A的基準轉 動速度，存儲到存儲上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M44中。
然後，在所述步驟P27中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器74讀入計數值，存儲到存儲器M35中後，在步驟P28中，根據 檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M36中。
然後，在步驟P29中，從存儲器M45讀入翻轉機構2的傳紙滾筒6 切口部開始上升的轉動相位後，在步驟P30中，從存儲器M46讀入翻轉 機構2的傳紙滾筒6切口部終止上升的轉動相位。
然後，在步驟P31中，判斷是否是翻轉機構的傳紙滾筒切口部開始 上升的轉動相位《上遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的傳紙滾筒 切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P32中，從存儲 器M44讀入上遊負載電動機18A的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P35。
然後，在步驟P33中，從存儲器M47讀入因翻轉機構的傳紙滾筒切 口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值後，在步驟P34中，從上 遊負載電動機18A的轉動速度減去因翻轉機構2的傳紙滾筒6切口部上 升產生的負載電動機轉動速度的修正值，重寫入到存儲上遊負載電動機 轉動速度用的存儲器M44中。
然後，在所述的步驟P35中，從存儲器M44讀入上遊負載電動機18A 的轉動速度後，在步驟P36中，向上遊負載電動機驅動器79輸出上遊負 載電動機18A的轉動速度。
然後，在步驟P37中，從增減速時用計數器76讀入計數值，存儲到 存儲器M48中後，在步驟P38中，從上遊主動電動機驅動器72讀入電 流值，存儲到存儲器M49中。
然後，在步驟P39中，從存儲器M50讀入基準電流值後，在步驟 P40中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差，存儲到存儲器M51 中。
然後，在步驟P41中，從存儲器M52讀入電流值的差一負載電動機 轉動速度的修正值變換表後，在步驟P42中，使用電流值的差一負載電 動機轉動速度的修正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉動 速度的修正值，存儲到存儲器M53中。
然後，在步驟P43中，從存儲器M44讀入上遊負載電動機18A的轉 動速度後，在步驟P44中，從上遊負載電動機18A的轉動速度減去負載電動機轉動速度的修正值，計算修正後的上遊負載電動機18A的轉動速
度，存儲到存儲器M54中。
然後，在步驟P45中，從存儲器M43讀入示教時的設定轉動速度後， 在步驟P46中，從存儲器M48讀入增減速時用計數器76的計數值。隨 後在步驟P47中，把修正後的上遊負載電動機18A的轉動速度，存儲到 存儲增速時上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M55的、示教時的設定 轉動速度用的、增減速時用計數器76的計數值用的地址中，返回到步驟 P25。
在所述的步驟P25中，如果是"否"，則在步驟P48中，判斷是否 從虛擬主發生器60發送了當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組 的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P49中，接收從虛擬主 發生器60發送的當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當 前轉動相位，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M33和存儲上遊 印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M34中。
另一方面，在所述步驟P48中，如果是"否"，則在步驟P50中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了開始檢測印刷單元組定速運轉時的負 載的信號，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P66中，另一方面，如 果是"否"，則返回到步驟P25。
然後，在步驟P51中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器74讀入計數值，存儲到存儲器M35中後，在步驟P52中，根據檢測 上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74的計數值，計算上遊印刷單元 組當前轉動相位，存儲到存儲器M36中。
然後，在步驟P53中，從上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 上遊印刷單元組當前轉動相位，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M37中後，在步驟P54中，根據上遊印刷單元組當前轉動 相位差，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器 M38中。
然後，在步驟P55中，從存儲器M39讀入上遊印刷單元組當前轉動 相位差的容許值後，在步驟P56中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉
54動相位差的絕對值《上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P56中，如果是"是"，則在步驟P57中，從存儲器
M33讀入當前設定轉動速度後，在步驟P58中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M40中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P59中，向上 遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P25。
另一方面，所述步驟P56中，如果是"否"，則在步驟P60中，從 存儲器M41讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修正 值變換表後，在步驟P61中，從存儲器M37讀入上遊印刷單元組當前轉 動相位差。
然後，在步驟P62中，使用上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M42中後，在步驟P63中，從存 儲器M33讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P64中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M40中後，在步驟P65中， 向上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P25。
然後，在從所述的步驟P50轉移到的步驟P66中，判斷是否從檢測 上遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20A輸出了時鐘脈衝，如果是 "是"，則在步驟P67中，從負載電動機的基準轉動速度設定器77讀入 上遊負載電動機18A的基準轉動速度，存儲到存儲上遊負載電動機轉動 速度用的存儲器M44中。
然後，在所述步驟P68中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器74讀入計數值，存儲到存儲器M35中後，在步驟P69中，根據 檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74的計數值，計算上遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M36中。
然後，在步驟P70中，從存儲器M45讀入翻轉機構2的傳紙滾筒6 切口部開始上升的轉動相位後，在步驟P71中，從存儲器M46讀入翻轉 機構2的傳紙滾筒6切口部終止上升的轉動相位。
然後，在步驟P72中，判斷是否是翻轉機構的傳紙滾筒切口部開始上升的轉動相位《上遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的傳紙滾筒
切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P73中，從存儲 器M44讀入上遊負載電動機18A的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P76。
然後，在步驟P74中，從存儲器M47讀入因翻轉機構的傳紙滾筒切 口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值後，在步驟P75中，從上 遊負載電動機18A的轉動速度減去因翻轉機構2的傳紙滾筒6切口部上 升產生的負載電動機轉動速度的修正值，重寫入到存儲上遊負載電動機 轉動速度用的存儲器M44中。
然後，在所述的步驟P76中，從存儲器M44讀入上遊負載電動機18A 的轉動速度後，在步驟P77中，向上遊負載電動機驅動器79輸出上遊負 載電動機18A的轉動速度。
然後，在步驟P78中，從上遊主動電動機驅動器72讀入電流值，存 儲到存儲器M49中後，在步驟P79中，從存儲器M50讀入基準電流值。 隨後在步驟P80中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差，存儲 到存儲器M51中。
然後，在步驟P81中，從存儲器M52讀入電流值的差一負載電動機 轉動速度的修正值變換表後，在步驟P82中，使用電流值的差一負載電 動機轉動速度的修正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉動 速度的修正值，存儲到存儲器M53中。
然後，在步驟P83中，從存儲器M44讀入上遊負載電動機18A的轉 動速度後，在步驟P84中，從上遊負載電動機18A的轉動速度減去負載 電動機轉動速度的修正值，計算修正後的上遊負載電動機18A的轉動速 度，存儲到存儲器M54中。
然後，在步驟P85中，從存儲器M43讀入示教時的設定轉動速度後， 在步驟P86中，從存儲器M36讀入上遊印刷單元組當前轉動相位。隨後 在步驟P87中，把修正後的上遊負載電動機18A的轉動速度，存儲到存 儲定速運轉時的上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M56的、示教時的 設定轉動速度用的、上遊印刷單元組當前轉動相位用的地址中，返回到
56步驟P66。
然後，在所述的步驟P66中，如果是"否"，則在步驟P88中，判 斷是否從虛擬主發生器60發送了當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷 單元組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P89中，接收從 虛擬主發生器60發送的當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的 虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M33和 存儲上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M34中。
另一方面，在所述步驟P88中，如果是"否"，則在步驟P卯中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了終止檢測印刷單元組定速運轉時的負 載的信號，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P106，另一方面，如果 是"否"，則返回到步驟P66。
然後，在步驟P91中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器74讀入計數值，存儲到存儲器M35中後，在步驟P92中，根據檢測 上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74的計數值，計算上遊印刷單元 組當前轉動相位，存儲到存儲器M36中。
然後，在步驟P93中，從上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 上遊印刷單元組當前轉動相位，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M37中後，在步驟P94中，根據上遊印刷單元組當前轉動 相位差，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器 M38中。
然後，在步驟P95中，從存儲器M39讀入上遊印刷單元組當前轉動 相位差的容許值後，在步驟P96中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉 動相位差的絕對值《上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P96中，如果是"是"，則在步驟P97中，從存儲器 M33讀入當前設定轉動速度後，在步驟P98中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M40中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P99中，向上 遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P66。
另一方面，在所述步驟P96中，如果是"否"，則在步驟P100中， 從存儲器M41讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表後，在步驟P101中，從存儲器M37讀入上遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P102中，使用上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M42中後，在步驟P103中，從 存儲器M33讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P104中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M40中後，在步驟P105 中，向上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P66。
然後，在從所述的步驟P90轉移到的步驟P106中，判斷是否從虛擬 主發生器60發送了當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P107中，接收從虛擬主發生器 60發送的當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉動 相位，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M33和存儲上遊印刷單 元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M34中，轉移到後述的步驟Plll。
另一方面，在所述步驟P106中，如果是"否"，則在步驟P108中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了減速信號，如果是"是"，則在步驟 P109中，向增減速時用計數器76輸出復位信號和使能信號，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P106。隨後在步驟P110中，停止向增減 速時用計數器76輸出復位信號，轉移到後述的步驟P126。
然後，在所述的步驟Plll中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位 用計數器74讀入計數值，存儲到存儲器M35中後，在步驟P112中，根 據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74的計數值，計算上遊印 刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M36中。
然後，在步驟P113中，從上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 上遊印刷單元組當前轉動相位，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M37中後，在步驟P114中，根據上遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M38中。然後，在步驟P115中，從存儲器M39讀入上遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P116中，判斷是否是上遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P116中，如果是"是"，則在步驟P117中，從存儲器 M33讀入當前設定轉動速度後，在步驟P118中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M40中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P119中，向 上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P106。
另一方面，在所述步驟P116中，如果是"否"，則在步驟P120中， 從存儲器M41讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P121中，從存儲器M37讀入上遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P122中，使用上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M42中後，在步驟P123中，從 存儲器M33讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P124中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M40中後，在步驟P125 中，向上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P106。
然後，在從所述的步驟P110轉移到的步驟P126中，判斷是否從檢 測上遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20A輸出了時鐘脈衝，如果是 "是"，則在步驟P127中，從負載電動機的基準轉動速度設定器77讀 入上遊負載電動機18A的基準轉動速度，存儲到存儲上遊負載電動機轉 動速度用的存儲器M44中。
然後，在步驟P128中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器74讀入計數值，存儲到存儲器M35中後，在步驟P129中，根據檢測 上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74的計數值，計算上遊印刷單元 組當前轉動相位，存儲到存儲器M36中。
然後，在步驟P130中，從存儲器M45讀入翻轉機構2的傳紙滾筒6 切口部開始上升的轉動相位後，在步驟P131中，從存儲器M46讀入翻轉機構2的傳紙滾筒6切口部終止上升的轉動相位。
然後，在步驟P132中，判斷是否是翻轉機構的傳紙滾筒切口部開始 上升的轉動相位《上遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的傳紙滾筒 切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P133中，從存儲 器M44讀入上遊負載電動機18A的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P136。
然後，在步驟P134中，從存儲器M47讀入因翻轉機構的傳紙滾筒 切口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值後，在步驟P135中，從 上遊負載電動機18A的轉動速度減去因翻轉機構2的傳紙滾筒6切口部 上升產生的負載電動機轉動速度的修正值，重寫入到存儲上遊負載電動 機轉動速度用的存儲器M44中。
然後，在所述的步驟P136中，從存儲器M44讀入上遊負載電動機 18A的轉動速度後，在步驟P137中，向上遊負載電動機驅動器79輸出 上遊負載電動機18A的轉動速度。
然後，在步驟P138中，從增減速時用計數器76讀入計數值，存儲 到存儲器M48中後，在步驟P139中，從上遊主動電動機驅動器72讀入 電流值，存儲到存儲器M49中。
然後，在步驟P140中，從存儲器M50讀入基準電流值後，在步驟 P141中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差，存儲到存儲器 M51中。
然後，在步驟P142中，從存儲器M52讀入電流值的差一負載電動 機轉動速度的修正值變換表後，在步驟P143中，使用電流值的差一負載 電動機轉動速度的修正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉 動速度的修正值，存儲到存儲器M53中。
然後，在步驟P144中，從存儲器M44讀入上遊負載電動機18A的 轉動速度後，在步驟P145中，從上遊負載電動機18A的轉動速度減去 負載電動機轉動速度的修正值，計算修正後的上遊負載電動機18A的轉 動速度，存儲到存儲器M54中。
然後，在步驟P146中，從存儲器M43讀入示教時的設定轉動速度
60後，在步驟P147中，從存儲器M48讀入增減速時用計數器76的計數值。 隨後在步驟P148中，把修正後的上遊負載電動機18A的轉動速度，存 儲到存儲減速時上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M57的、示教時的 設定轉動速度用的、增減速時用計數器76的計數值用的地址中，返回到 步驟P126。
在所述的步驟P126中，如果是"否"，則在步驟P149中，判斷是 否從虛擬主發生器60發送了當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P150中，接收從虛擬 主發生器60發送的當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛擬
當前轉動相位，並存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M33和存儲 上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M34中。
另一方面，在所述步驟P149中，如果是"否"，則在步驟P151中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了終止示教信號，如果是"是"，則返 回到步驟P1，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P126。
然後，在步驟P152中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器74讀入計數值，存儲到存儲器M35中後，在步驟P153中，根據檢測 上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74的計數值，計算上遊印刷單元 組當前轉動相位，存儲到存儲器M36中。
然後，在步驟P154中，從上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 上遊印刷單元組當前轉動相位，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M37中後，在步驟P155中，根據上遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M38中。
然後，在步驟P156中，從存儲器M39讀入上遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P157中，判斷是否是上遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P157中，如果是"是"，則在步驟P158中，從存儲器 M33讀入當前設定轉動速度後，在步驟P159中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M40中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P160中，向上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P126。
另一方面，在所述步驟P157中，如果是"否"，則在步驟P161中， 從存儲器M41讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P162中，從存儲器M37讀入上遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P163中，使用上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M42中後，在步驟P164中，從 存儲器M33讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P165中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M40中後，在步驟P166 中，向上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P126。
然後，在從所述的步驟P1轉移到的步驟P167中，判斷是否從虛擬 主發生器60發送了開始同步運轉指令，如果是"是"，則在步驟P168 中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了開始對正原點的指令，另一方面， 如果是"否"，則轉移到後述的步驟P245。
在所述步驟P168中，如果是"是"，則在步驟P170中，判斷是否 從虛擬主發生器60發送了當前設定轉動速度(緩動)和修正後的上遊印 刷單元組的虛擬當前轉動相位，另一方面，如果是"否"，則在步驟P169 中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了停止同步運轉指令。在該步驟 P169中，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P245，另一方面，如果是 "否"，則返回到步驟P168。
在所述步驟P170中，如果是"是"，則在步驟P171中，接收從虛
擬主發生器60發送的當前設定轉動速度(緩動)和修正後的上遊印刷單
元組的虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器 M33和存儲上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M34中後，
在步驟P172中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74讀入
計數值，存儲到存儲器M35中。
然後，在步驟P173中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計
62數器74的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M36中後，在步驟P174中，從上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 上遊印刷單元組當前轉動相位，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M37中。
然後，在步驟P175中，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，計算 上遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M38中後，在 步驟P176中，從存儲器M39讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差的容 許值。
然後，在步驟P177中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P178中，從存儲器M33讀入當前設定轉動速度(緩動)，另 一方面，如果是"否"，則轉移到後述的步驟P182。
然後，在步驟P179中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M40中， 重寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P180中，向上遊主動電動 機驅動器72輸出指令轉動速度。隨後在步驟P181中，向虛擬主發生器 60發送完成對原點的信號，返回到步驟P170。
然後，在所述的步驟P182中，從存儲器M41讀入上遊印刷單元組 當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表後，在步驟P183中，從 存儲器M37讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差。
然後，在步驟P184中，使用上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M42中後，在步驟P185中，從 存儲器M33讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P186中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M40中後，在步 驟P187中，向上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步 驟P170。
另一方面，所述步驟P170中，如果是"否"，則在步驟P188中，
判斷是否從虛擬主發生器60發送了增速信號和同步運轉時的設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P189中，接收從虛擬主發生器60發送的 同步運轉時的設定轉動速度，並存儲到存儲同步運轉時的設定轉動速度 用的存儲器M58中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P170。
然後，在步驟P190中，向增減速時用計數器76輸出復位信號和使 能信號後，在步驟P191中，停止向增減速時用計數器76輸出復位信號。
然後，在步驟P192中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了印刷機 當前的狀態、當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前 轉動相位，如果是"是"，則在步驟P193中，接收從虛擬主發生器60 發送的印刷機當前的狀態、當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲印刷機當前狀態用的存儲器M59、 存儲當前設定轉動速度用的存儲器M33和存儲上遊印刷單元組的虛擬當 前轉動相位用的存儲器M34中。
另一方面，在所述步驟P192中，如果是"否"，則在步驟P194中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了減速信號，如果是"是"，則在步驟 P195中，向增減速時用計數器76輸出復位信號和使能信號後，在步驟 P196中，停止向增減速時用計數器76輸出復位信號，轉移到後述的步 驟P223，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P192。
然後，在步驟P197中，從存儲器M59讀入印刷機當前狀態後，在 步驟P198中，判斷是否是印刷機當前狀態=1，如果是"是"，則在步 驟P199中，從存儲器M58讀入同步運轉時的設定轉動速度。
然後，在步驟P200中，從增減速時用計數器76讀入計數值，存儲 到存儲器M48中後，在步驟P201中，從存儲增速時上遊負載電動機轉 動速度用的存儲器M55的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速 時用計數器76的計數值用的地址，讀入上遊負載電動機的轉動速度，存 儲到存儲器M44中。此外，存儲增速時上遊負載電動機轉動速度用的存 儲器M55的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器的計 數值用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速度與同步運 轉時的設定轉動速度相同、並且增減速時用計數器的計數值相同的情況 下，在步驟P47中存儲了修正後的上遊負載電動機的轉動速度的存儲增
64速時上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M55的、示教時的設定轉動速
度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址。
然後，在步驟P202中，向上遊負載電動機驅動器79輸出上遊負載 電動機18A的轉動速度後，轉移到後述的步驟P208。
另一方面，在所述步驟P198中，如果是"否"，則在步驟P203中， 從存儲器M58讀入同步運轉時的設定轉動速度後，在步驟P204中，從 檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器74讀入計數值，存儲到存儲 器M35中。
然後，在步驟P205中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器74的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M36中後，在步驟P206中，從存儲定速運轉時的上遊負載電動機轉動速 度用的存儲器M56的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、上遊印刷單 元組當前轉動相位用的地址，讀入上遊負載電動機的轉動速度，存儲到 存儲器M44中。此外，存儲定速運轉時的上遊負載電動機轉動速度用的 存儲器M56的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、上遊印刷單元組當 前轉動相位用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速度與 同步運轉時的設定轉動速度相同、並且上遊印刷單元組當前轉動相位相 同的情況下，在步驟P87中存儲了修正後的上遊負載電動機的轉動速度 的存儲定速運轉時的上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M56的、示教 時的設定轉動速度用的、上遊印刷單元組當前轉動相位用的地址。
然後，在步驟P207中，向上遊負載電動機驅動器79輸出上遊負載 電動機18A的轉動速度後，在所述的步驟P208中，從檢測上遊印刷單 元組當前轉動相位用計數器74讀入計數值，存儲到存儲器M35中。
然後，在步驟P209中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器74的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M36中後，在步驟P210中，從上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 上遊印刷單元組當前轉動相位，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M37中。
隨後在步驟P211中，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M38中後，在步 驟P212中，從存儲器M39讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許 值。
然後，在步驟P213中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P214中，從存儲器M33讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P215中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M40中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P216中，向上遊主動電動機驅動器 72輸出指令轉動速度，返回到步驟P192。
另一方面，在所述步驟P213中，如果是"否"，則在步驟P217中， 從存儲器M41讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P218中，從存儲器M37讀入上遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P219中，使用上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M42中後，在步驟P220中，從 存儲器M33讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P221中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M40中後，在步驟P222 中，向上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P192。
然後，在從所述的步驟P196轉移到的步驟P223中，判斷是否從虛 擬主發生器60發送了印刷機當前狀態、當前設定轉動速度和修正後的上 遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則轉移到步驟P224， 另一方面，如果是"否"，則在步驟P225中，判斷是否從虛擬主發生器 60發送了停止同步運轉驅動指令。在該步驟P225中，如果是"是"， 則返回到步驟P168，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P223。
然後，在所述步驟P224中，接收從虛擬主發生器60發送的印刷機 當前狀態、當前設定轉動速度和修正後的上遊印刷單元組的虛擬當前轉 動相位，存儲到存儲印刷機當前狀態用的存儲器M59、存儲當前設定轉動速度用的存儲器M33和存儲上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的 存儲器M34中後，在步驟P226中，從存儲器M58讀入同步運轉時的設 定轉動速度。
然後，在步驟P227中，從增減速時用計數器76讀入計數值，存儲 到存儲器M48中後，在步驟P228中，從存儲減速時上遊負載電動機轉 動速度用的存儲器M57的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速 時用計數器76的計數值用的地址，讀入上遊負載電動機18A的轉動速度， 存儲到存儲器M44中。此外，存儲減速時上遊負載電動機轉動速度用的 存儲器M57的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器 的計數值用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速度與同 步運轉時的設定轉動速度相同、並且增減速時用計數器的計數值相同的 情況下，在步驟P148中存儲了修正後的上遊負載電動機的轉動速度的存 儲減速時上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M57的、示教時的設定轉 動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址。
然後，在步驟P229中，向上遊負載電動機驅動器79輸出上遊負載 電動機18A的轉動速度後，在步驟P230中，從檢測上遊印刷單元組當 前轉動相位用計數器74讀入計數值，存儲到存儲器M35中。
然後，在步驟P231中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器74的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M36中後，在步驟P232中，從上遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 上遊印刷單元組當前轉動相位，計算上遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M37中。
隨後在步驟P233中，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，計算上 遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M38中後，在步
驟P234中，從存儲器M39讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
然後，在步驟P235中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《上遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P236中，從存儲器M33讀入當前設定轉動速度。
67然後，在步驟P237中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M40中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P238中，向上遊主動電動機驅動器 72輸出指令轉動速度，返回到步驟P223。
另一方面，在所述步驟P235中，如果是"否"，則在步驟P239中， 從存儲器M41讀入上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P240中，從存儲器M37讀入上遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P241中，使用上遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據上遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M42中後，在步驟P242中，從 存儲器M33讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P243中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M40中後，在步驟P244 中，向上遊主動電動機驅動器72輸出指令轉動速度，返回到步驟P223。
然後，在從所述的步驟P167轉移到的步驟P245中，判斷是否向上 遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度設定器80輸入了設定轉動速度，如果 是"是"，則在步驟P246中，從上遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度設 定器80讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器 M33中，轉移到步驟P247，另一方面，如果是"否"，則直接轉移到步 驟P247。
然後，在步驟P247中，判斷上遊印刷單元組的單獨驅動開關81是 否接通，如果是"是"，則在步驟P248中，從存儲器M33讀入當前設 定轉動速度，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P1。
然後，在步驟P249中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M40中， 寫入當前設定轉動速度後，在步驟P250中，向上遊主動電動機驅動器 72輸出指令轉動速度。
然後，在步驟P251中，如果上遊印刷單元組的停止開關82接通， 則在步驟P252中，向上遊主動電動機驅動器72輸出停止指令，返回到 步驟P1。以後，反覆進行該過程。按照以上的動作流程，根據來自虛擬主發生器60的指令，通過上遊 印刷單元組驅動控制裝置70A，進行上遊主動電動機10A的示教處理和 同步運轉處理，並且在同步運轉時利用上遊負載電動機18A對制動力實 施控制。
下遊印刷單元組驅動控制裝置卯A按照圖25A和圖25B、圖26A至 圖26C、圖27A至圖27C、圖28A和圖28B、圖29A至圖29C、圖30A 和圖30B、圖31A和圖31B、圖32A和圖32B、圖33所示的動作流程進 行動作。
艮P，在步驟P1中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了示教指令， 如果是"是"，則在步驟P2中，如果從虛擬主發生器60發送了開始對 正原點的指令，則在步驟P3中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了當 前設定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位，另一方面，如果在步驟P1中是"否"，則轉移到後述的步驟P167。
在所述步驟P3中，如果是"是"，則在步驟P4中，接收從虛擬主 發生器60發送的當前設定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印刷單元組 的虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M60 和存儲下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M61中後，在步 驟P5中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94讀入計數值， 存儲到存儲器M62中。
然後，在步驟P6中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器94的計數值，計算下遊印刷單元組的當前轉動相位，存儲到存儲器 M63中後，在步驟P7中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去下 遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差，存 儲到存儲器M64中。
然後，在步驟P8中，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，計算下 遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M65中後，在步 驟P9中，從存儲器M66讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
然後，在步驟P10中，判斷是否是下遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"，則在步驟P11中，從存儲器M60讀入當前設定轉動速度(緩動)，另一 方面，如果是"否"，則轉移到後述的步驟P15。
然後，在步驟P12中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M67中，重 寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P13中，向下遊主動電動機 驅動器92輸出指令轉動速度。隨後在步驟P14中，向虛擬主發生器60 發送完成對正原點的信號，返回到步驟P3。
然後，在所述的步驟P15中，從存儲器M68讀入下遊印刷單元組的 當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表後，在步驟P16中，從 存儲器M64讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差。
然後，在步驟P17中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M69中後，在步驟P18中，從存 儲器M60讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P19中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M67中後，在步 驟P20中，向下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟 P3。
另一方面，在所述步驟P3中，如果是"否"，則在步驟P21中，判 斷是否從虛擬主發生器60發送了增速信號和示教時的設定轉動速度，如 果是"是"，則在步驟P22中，接收從虛擬主發生器60發送的示教時的 設定轉動速度，並存儲到存儲示教時的設定轉動速度用的存儲器M70中， 另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P3。
然後，在步驟P23中，向增減速時用計數器96輸出復位信號和使能 信號後，在步驟P24中，停止向增減速時用計數器96輸出復位信號。
然後，在步驟P25中，判斷是否從檢測下遊印刷單元組轉動相位用 旋轉編碼器20B輸出了時鐘脈衝，如果是"是"，則在步驟P26中，從 負載電動機的基準轉動速度設定器97讀入下遊負載電動機18B的基準轉 動速度，存儲到存儲下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M71中。
然後，在所述步驟P27中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用
70計數器94讀入計數值，存儲到存儲器M62中後，在步驟P28中，根據 檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M63中。
然後，在步驟P29中，從存儲器M72讀入翻轉機構2的吸附滾筒7 切口部開始上升的轉動相位後，在步驟P30中，從存儲器M73讀入翻轉 機構2的吸附滾筒7切口部終止上升的轉動相位。
然後，在步驟P31中，判斷是否是翻轉機構的吸附滾筒切口部開始 上升的轉動相位《下遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的吸附滾筒 切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P32中，從存儲 器M71讀入下遊負載電動機18B的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P35。
然後，在步驟P33中，從存儲器M74讀入因翻轉機構的吸附滾筒切 口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值後，在步驟P34中，從下 遊負載電動機18B的轉動速度減去因翻轉機構2的吸附滾筒7切口部上 升產生的負載電動機轉動速度的修正值，重寫入存儲下遊負載電動機的 轉動速度用的存儲器M71中。
然後，在所述的步驟P35中，從存儲器M71讀入下遊負載電動機18B 的轉動速度後，在步驟P36中，向下遊負載電動機驅動器99輸出下遊負 載電動機18B的轉動速度。
然後，在步驟P37中，從增減速時用計數器96讀入計數值，存儲到 存儲器M75中後，在步驟P38中，從下遊主動電動機驅動器92讀入電 流值，存儲到存儲器M76中。
然後，在步驟P39中，從存儲器M77讀入基準電流值後，在步驟 P40中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差，存儲到存儲器M78 中。
然後，在步驟P41中，從存儲器M79讀入電流值的差一負載電動機 轉動速度的修正值變換表後，在步驟P42中，使用電流值的差一負載電 動機轉動速度的修正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉動 速度的修正值，存儲到存儲器M80中。
71然後，在步驟P43中，從存儲器M71讀入下遊負載電動機18B的轉 動速度後，在步驟P44中，從下遊負載電動機18B的轉動速度減去負載 電動機轉動速度的修正值，計算修正後的下遊負載電動機18B的轉動速 度，存儲到存儲器M81中。
然後，在步驟P45中，從存儲器M70讀入示教時的設定轉動速度後， 在步驟P46中，從存儲器M75讀入增減速時用計數器96的計數值。隨 後在步驟P47中，把修正後的下遊負載電動機18B的轉動速度，存儲到 存儲增速時的下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M82的、示教時的 設定轉動速度用的、增減速時用計數器96的計數值用的地址中，返回到 步驟P25。
在所述的步驟P25中，如果是"否"，則在步驟P48中，判斷是否 從虛擬主發生器60發送了當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組 的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P49中，接收從虛擬主 發生器60發送的當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當 前轉動相位，並存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M60和存儲下 遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M61中。
另一方面，在所述步驟P48中，如果是"否"，則在步驟P50中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了開始檢測印刷單元組定速運轉時負載 的信號，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P66，另一方面，如果是 "否"，則返回到步驟P25。
然後，在步驟P51中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器94讀入計數值，存儲到存儲器M62中後，在步驟P52中，根據檢測 下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94的計數值，計算下遊印刷單元 組當前轉動相位，存儲到存儲器M63中。
然後，在步驟P53中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組的當前轉動相位，計算下遊印刷單元組的當前轉動相位 差，存儲到存儲器M64中後，在步驟P54中，根據下遊印刷單元組當前 轉動相位差，計算下遊印刷單元組的當前轉動相位差的絕對值，存儲到 存儲器M65中。然後，在步驟P55中，從存儲器M66讀入下遊印刷單元的當前轉動 相位差的容許值後，在步驟P56中，判斷是否是下遊印刷單元組的當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P56中，如果是"是"，則在步驟P57中，從存儲器 M60讀入當前設定轉動速度後，在步驟P58中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M67中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P59中，向下 遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P25。
另一方面，在所述步驟P56中，如果是"否"，則在步驟P60中， 從存儲器M68讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P61中，從存儲器M64讀入下遊印刷單元組當前 轉動相位差。
然後，在步驟P62中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M69中後，在步驟P63中，從存 儲器M60讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P64中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M67中後，在步驟P65中， 向下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P25。
然後，在從所述的步驟P50轉移到的步驟P66中，判斷是否從檢測 下遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20B輸出了時鐘脈衝，如果是 "是"，則在步驟P67中，從負載電動機的基準轉動速度設定器97讀入 下遊負載電動機18B的基準轉動速度，存儲到存儲下遊負載電動機的轉 動速度用的存儲器M71中。
然後，在所述步驟P68中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器94讀入計數值，存儲到存儲器M62中後，在步驟P69中，根據 檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M63中。
然後，在步驟P70中，從存儲器M72讀入翻轉機構2的吸附滾筒7 切口部開始上升轉動相位後，在步驟P71中，從存儲器M73讀入翻轉機構2的吸附滾筒7切口部終止上升轉動相位。
然後，在步驟P72中，判斷是否是翻轉機構的吸附滾筒切口部開始
上升的轉動相位《下遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的吸附滾筒
切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P73中，從存儲 器M71讀入下遊負載電動機18B的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P76。
然後，在步驟P74中，從存儲器M74讀入因翻轉機構的吸附滾筒切 口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值後，在步驟P75中，從下 遊負載電動機18B的轉動速度減去因翻轉機構2的吸附滾筒7切口部上 升產生的負載電動機轉動速度的修正值，重寫入到存儲下遊負載電動機 的轉動速度用的存儲器M71中。
然後，在所述的步驟P76中，從存儲器M71讀入下遊負載電動機18B 的轉動速度後，在步驟P77中，向下遊負載電動機驅動器99輸出下遊負 載電動機18B的轉動速度。
然後，在步驟P78中，從下遊主動電動機驅動器92讀入電流值，存 儲到存儲器M76中後，在步驟P79中，從存儲器M77讀入基準電流值。 隨後在步驟P80中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差，存儲 到存儲器M78中。
然後，在步驟P81中，從存儲器M79讀入電流值的差一負載電動機 轉動速度的修正值變換表後，在步驟P82中，使用電流值的差一負載電 動機轉動速度的修正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉動 速度的修正值，存儲到存儲器M80中。
然後，在步驟P83中，從存儲器M71讀入下遊負載電動機18B的轉 動速度後，在步驟P84中，從下遊負載電動機18B的轉動速度減去負載 電動機轉動速度的修正值，計算修正後的下遊負載電動機18B的轉動速 度，存儲到存儲器M81中。
然後，在步驟P85中，從存儲器M70讀入示教時的設定轉動速度後， 在步驟P86中，從存儲器M63讀入下遊印刷單元組當前轉動相位。隨後 在步驟P87中，把修正後的下遊負載電動機18B的轉動速度，存儲到存
74儲定速運轉時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M83的、示教時的 設定轉動速度用的、上遊印刷單元組當前轉動相位用的地址中，返回到 步驟P66。
在所述的步驟P66中，如果是"否"，則在步驟P88中，判斷是否 從虛擬主發生器60發送了當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組 的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P89中，接收從虛擬主 發生器60發送的當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當 前轉動相位，並存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M60和存儲下 遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M61中。
另一方面，在所述步驟P88中，如果是"否"，則在步驟P90中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了終止檢測印刷單元組定速運轉時的負 載的信號，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P106，另一方面，如果 是"否"，則返回到步驟P66。
然後，在步驟P91中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器94讀入計數值，存儲到存儲器M62中後，在步驟P92中，根據檢測 下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94的計數值，計算下遊印刷單元 組當前轉動相位，存儲到存儲器M63中。
然後，在步驟P93中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組的當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M64中後，在步驟P94中，根據下遊印刷單元組當前轉動 相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器 M65中。
然後，在步驟P95中，從存儲器M66讀入下遊印刷單元組當前轉動 相位差的容許值後，在步驟P96中，判斷是否是下遊印刷單元組當前轉 動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P96中，如果是"是"，則在步驟P97中，從存儲器 M60讀入當前設定轉動速度後，在步驟P98中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M67中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P99中，向下 遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P66。另一方面，在所述步驟P96中，如果是"否"，則在步驟P100中， 從存儲器M68讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P101中，從存儲器M64讀入下遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P102中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M69中後，在步驟P103中，從 存儲器M60讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P104中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M67中後，在步驟P105 中，向下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P66。
然後，在從所述的步驟P卯轉移到的步驟P106中，判斷是否從虛擬 主發生器60發送了當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P107中，接收從虛擬主發生器 60發送的當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉動 相位，並存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M60和存儲下遊印刷 單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M61中，轉移到後述的步驟 Plll。
另一方面，在所述步驟P106中，如果是"否"，則在步驟P108中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了減速信號，如果是"是"，則在步驟 P109中，向增減速時用計數器96輸出復位信號和使能信號，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P106。隨後在步驟P110中，停止向增減 速時用計數器96輸出復位信號，轉移到後述的步驟P126。
然後，在所述的步驟Plll中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位 用計數器94讀入計數值，存儲到存儲器M62中後，在步驟P112中，根 據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94的計數值，計算下遊印 刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M63中。
然後，在步驟P113中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差，存儲到存儲器M64中後，在步驟P114中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M65中。
然後，在步驟P115中，從存儲器M66讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P116中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P116中，如果是"是"，則在步驟P117中，從存儲器 M60讀入當前設定轉動速度後，在步驟P118中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M67中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P119中，向 下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P106。
另一方面，在所述步驟P116中，如果是"否"，則在步驟P120中， 從存儲器M68讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P121中，從存儲器M64讀入下遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P122中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M69中後，在步驟P123中，從 存儲器M60讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P124中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M67中後，在步驟P125 中，向下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P106。
然後，在從所述的步驟P110轉移到的步驟P126中，判斷是否從檢 測下遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20B輸出了時鐘脈衝，如果是 "是"，則在步驟P127中，從負載電動機的基準轉動速度設定器97讀 入下遊負載電動機18B的基準轉動速度，存儲到存儲下遊負載電動機的 轉動速度用的存儲器M71中。
然後，在步驟P128中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器94讀入計數值，存儲到存儲器M62中後，在步驟P129中，根據檢測 下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94的計數值，計算下遊印刷單元
77組當前轉動相位，存儲到存儲器M63中。
然後，在步驟P130中，從存儲器M72讀入翻轉機構2的吸附滾筒7 切口部開始上升的轉動相位後，在步驟P131中，從存儲器M73讀入翻 轉機構2的吸附滾筒7切口部終止上升的轉動相位。
然後，在步驟P132中，判斷是否是翻轉機構的吸附滾筒切口部開始 上升的轉動相位《下遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的吸附滾筒 切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P133中，從存儲 器M71讀入下遊負載電動機18B的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P136。
然後，在步驟P134中，從存儲器M74讀入因翻轉機構的吸附滾筒 切口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值後，在步驟P135中，從 下遊負載電動機18B的轉動速度減去因翻轉機構2的吸附滾筒7切口部 上升產生的負載電動機轉動速度的修正值，重寫入到存儲下遊負載電動 機的轉動速度用的存儲器M71中。
然後，在所述的步驟P136中，從存儲器M71讀入下遊負載電動機 18B的轉動速度後，在步驟P137中，向下遊負載電動機驅動器99輸出 下遊負載電動機18B的轉動速度。
然後，在步驟P138中，從增減速時用計數器96讀入計數值，存儲 到存儲器M75中後，在步驟P139中，從下遊主動電動機驅動器92讀入 電流值，存儲到存儲器M76中。
然後，在步驟P140中，從存儲器M77讀入基準電流值後，在步驟 P141中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差，存儲到存儲器 M78中。
然後，在步驟P142中，從存儲器M79讀入電流值的差一負載電動 機轉動速度的修正值變換表後，在步驟P143中，使用電流值的差一負載 電動機轉動速度的修正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉 動速度的修正值，存儲到存儲器M80中。
然後，在步驟P144中，從存儲器M71讀入下遊負載電動機18B的 轉動速度後，在步驟P145中，從下遊負載電動機18B的轉動速度減去負載電動機轉動速度的修正值，計算修正後的下遊負載電動機18B的轉動 速度，存儲到存儲器M81中。
然後，在步驟P146中，從存儲器M70讀入示教時的設定轉動速度 後，在步驟P147中，從存儲器M75讀入增減速時用計數器96的計數值。 隨後在步驟P148中，把修正後的下遊負載電動機18B的轉動速度，存儲 到存儲減速時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M84的、示教時的 設定轉動速度用的、增減速時用計數器96的計數值用的地址中，返回到 步驟P126。
在所述的步驟P126中，如果是"否"，則在步驟P149中，判斷是 否從虛擬主發生器60發送了當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P150中，接收從虛擬 主發生器60發送的當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M60和存儲下 遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M61中。
另一方面，在所述步驟P149中，如果是"否"，則在步驟P151中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了終止示教信號，如果是"是"，則返 回到步驟P1，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P126。
然後，在步驟P152中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器94讀入計數值，存儲到存儲器M62中後，在步驟P153中，根據檢測 下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94的計數值，計算下遊印刷單元 組當前轉動相位，存儲到存儲器M63中。
然後，在步驟P154中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M64中後，在步驟P155中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M65中。
然後，在步驟P156中，從存儲器M66讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P157中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。在所述步驟P157中，如果是"是"，則在步驟P158中，從存儲器 M60讀入當前設定轉動速度後，在步驟P159中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M67中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P160中，向 下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P126。
另一方面，在所述步驟P157中，如果是"否"，則在步驟P161中， 從存儲器M68讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P162中，從存儲器M64讀入下遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P163中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M69中後，在步驟P164中，從 存儲器M60讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P165中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M67中後，在步驟P166 中，向下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P126。
然後，在從所述的步驟P1轉移到的步驟P167中，判斷是否從虛擬 主發生器60發送了開始同步運轉指令，如果是"是"，則在步驟P168 中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了開始對正原點的指令，另一方面， 如果是"否"，則轉移到後述的步驟P245。
在所述步驟P168中，如果是"是"，則在步驟P170中，判斷是否 從虛擬主發生器60發送了當前設定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印 刷單元組的虛擬當前轉動相位，另一方面，如果是"否"，則在步驟P169 中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了停止同步運轉指令。在該步驟 P169中，如果是"是"，則轉移到後述的步驟P245，另一方面，如果是 "否"，則返回到步驟P168。
在所述步驟P170中，如果是"是"，則在步驟P171中，接收從虛 擬主發生器60發送的當前設定轉動速度(緩動)和修正後的下遊印刷單 元組的虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器 M60和存儲下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M61中後，在步驟P172中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94讀入 計數值，存儲到存儲器M62中。
然後，在步驟P173中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器94的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M63中後，在步驟P174中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M64中。
然後，在步驟P175中，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，計算 下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M65中後，在 步驟P176中，從存儲器M66讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差的容 許值。
然後，在步驟P177中，判斷是否是下遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P178中，從存儲器M60讀入當前設定轉動速度(緩動)，另 一方面，如果是"否"，則轉移到後述的步驟P182。
然後，在步驟P179中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M67中， 重寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P180中，向下遊主動電動 機驅動器92輸出指令轉動速度。隨後在步驟P181中，向虛擬主發生器 60發送完成對原點的信號，返回到步驟P170。
然後，在所述的步驟P182中，從存儲器M68讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表後，在步驟P183中，從 存儲器M64讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差。
然後，在步驟P184中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M69中後，在步驟P185中，從 存儲器M60讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P186中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M67中後，在步 驟P187中，向下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P170。
另一方面，在所述步驟P170中，如果是"否"，則在步驟P188中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了增速信號和同步運轉時的設定轉動速 度，如果是"是"，則在步驟P189中，接收從虛擬主發生器60發送的 同步運轉時的設定轉動速度，並存儲到存儲同步運轉時的設定轉動速度 用的存儲器M85中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P170。
然後，在步驟P190中，向增減速時用計數器96輸出復位信號和使 能信號後，在步驟P191中，停止向增減速時用計數器96輸出復位信號。
然後，在步驟P192中，判斷是否從虛擬主發生器60發送了印刷機 當前狀態、當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉 動相位，如果是"是"，則在步驟P193中，接收從虛擬主發生器60發 送的印刷機當前狀態、當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的 虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲印刷機當前狀態用的存儲器M86、存 儲當前設定轉動速度用的存儲器M60和存儲下遊印刷單元組的虛擬當前 轉動相位用的存儲器M61中。
另一方面，在所述步驟P192中，如果是"否"，則在步驟P194中， 判斷是否從虛擬主發生器60發送了減速信號，如果是"是"，則在步驟 P195中，向增減速時用計數器96輸出復位信號和使能信號後，在步驟 P196中，停止向增減速時用計數器96輸出復位信號，轉移到後述的步 驟P223，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P192。
然後，在步驟P197中，從存儲器M86讀入印刷機當前狀態後，在 步驟P198中，判斷是否是印刷機當前狀態=1,如果是"是"，則在步 驟P199中，從存儲器M85讀入同步運轉時的設定轉動速度。
然後，在步驟P200中，從增減速時用計數器96讀入計數值，存儲 到存儲器M75中後，在步驟P201中，從存儲增速時的下遊負載電動機 的轉動速度用的存儲器M82的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、增 減速時用計數器96的計數值用的地址，讀入下遊負載電動機的轉動速度， 存儲到存儲器M71中。此外，存儲增速時下遊負載電動機轉動速度用的 存儲器M82的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速度與同 步運轉時的設定轉動速度相同、並且增減速時用計數器的計數值相同的 情況下，在步驟P47中存儲了修正後的下遊負載電動機的轉動速度的存
儲增速時下遊負載電動機轉動速度用的存儲器M82的、在示教時的設定
轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址。
然後，在步驟P202中，向下遊負載電動機驅動器99輸出下遊負載 電動機18B的轉動速度後，轉移到後述的步驟P208。
另一方面，在所述步驟P198中，如果是"否"，則在步驟P203中， 從存儲器M85讀入同步運轉時的設定轉動速度後，在步驟P204中，從 檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器94讀入計數值，存儲到存儲 器M62中。
然後，在步驟P205中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器94的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M63中後，在步驟P206中，從存儲定速運轉時下遊負載電動機的轉動速 度用的存儲器M83的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、下遊印刷單 元組當前轉動相位用的地址，讀入下遊負載電動機的轉動速度，存儲到 存儲器M71中。此外，存儲定速運轉時的下遊負載電動機轉動速度用的 存儲器M83的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、下遊印刷單元組當 前轉動相位用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速度與 同步運轉時的設定轉動速度相同、並且下遊印刷單元組當前轉動相位相 同的情況下，在步驟P87中存儲了修正後的下遊負載電動機的轉動速度 的存儲定速運轉時的下遊負載電動機轉動速度用的存儲器M83的、示教 時的設定轉動速度用的、下遊印刷單元組當前轉動相位用的地址。
然後，在步驟P207中，向下遊負載電動機驅動器99輸出下遊負載 電動機18B的轉動速度後，在所述的步驟P208中，從檢測下遊印刷單元 組當前轉動相位用計數器94讀入計數值，存儲到存儲器M62中。
然後，在步驟P209中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器94的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M63中後，在步驟P210中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差，
存儲到存儲器M64中。
隨後在步驟P211中，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，計算下 遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M65中後，在步 驟P212中，從存儲器M66讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許 值。
然後，在步驟P213中，判斷是否是下遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P214中，從存儲器M60讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P215中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M67中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P216中，向下遊主動電動機驅動器 92輸出指令轉動速度，返回到步驟P192。
另一方面，在所述步驟P213中，如果是"否"，則在步驟P217中， 從存儲器M68讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P218中，從存儲器M64讀入下遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P219中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M69中後，在步驟P220中，從 存儲器M60讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P221中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M67中後，在步驟P222 中，向下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P192。
然後，在從所述的步驟P196轉移到的步驟P223中，判斷是否從虛 擬主發生器60發送了印刷機當前狀態、當前設定轉動速度和修正後的下 遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則轉移到步驟P224， 另一方面，如果是"否"，則在步驟P225中，判斷是否從虛擬主發生器 60發送了停止同步運轉驅動指令。在該步驟P225中，如果是"是"， 則返回到步驟P168，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P223。然後，在所述步驟P224中，接收從虛擬主發生器60發送的印刷機 當前狀態、當前設定轉動速度和修正後的下遊印刷單元組的虛擬當前轉 動相位，並存儲到存儲印刷機當前狀態用的存儲器M86、存儲當前設定 轉動速度用的存儲器M60和存儲下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用 的存儲器M61中後，在步驟P226中，從存儲器M85讀入同步運轉時的 設定轉動速度。
然後，在步驟P227中，從增減速時用計數器96讀入計數值，存儲 到存儲器M75中後，在步驟P228中，從存儲減速時下遊負載電動機的 轉動速度用的存儲器M84的、在同步運轉時的設定轉動速度用的、增減 速時用計數器96的計數值用的地址，讀入下遊負載電動機18B的轉動速 度，存儲到存儲器M71中。此外，存儲減速時下遊負載電動機轉動速度 用的存儲器M84的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計數 器的計數值用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速度與 同步運轉時的設定轉動速度相同、並且增減速時用計數器的計數值相同 的情況下，在步驟P148中存儲了修正後的下遊負載電動機的轉動速度的 存儲減速時下遊負載電動機轉動速度用的存儲器M84的、示教時的設定 轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址。
然後，在步驟P229中，向下遊負載電動機驅動器99輸出下遊負載 電動機18B的轉動速度後，在步驟P230中，從檢測下遊印刷單元組當前 轉動相位用計數器94讀入計數值，存儲到存儲器M62中。
然後，在步驟P231中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器94的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M63中後，在步驟P232中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M64中。
隨後在步驟P233中，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，計算下 遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M65中後，在步 驟P234中，從存儲器M66讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許 值。然後，在步驟P235中，判斷是否是下遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P236中，從存儲器M60讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P237中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M67中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P238中，向下遊主動電動機驅動器 92輸出指令轉動速度，返回到步驟P223。
另一方面，在所述步驟P235中，如果是"否"，則在步驟P239中， 從存儲器M68讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修 正值變換表後，在步驟P240中，從存儲器M64讀入下遊印刷單元組當 前轉動相位差。
然後，在步驟P241中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M69中後，在步驟P242中，從 存儲器M60讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P243中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M67中後，在步驟P244 中，向下遊主動電動機驅動器92輸出指令轉動速度，返回到步驟P223。
然後，在從所述的步驟P167轉移到的步驟P245中，判斷是否向下 遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度設定器100輸入了設定轉動速度，如 果是"是"，則在步驟P246中，從下遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度 設定器IOO讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲 器M60中，轉移到步驟P247，另一方面，如果是"否"，則直接轉移到 步驟P247。
然後，在步驟P247中，判斷下遊印刷單元組的單獨驅動開關101是 否接通，如果是"是"，則在步驟P248中，從存儲器M60讀入當前設 定轉動速度，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P1。
然後，在步驟P249中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M67中， 寫入當前設定轉動速度後，在步驟P250中，向下遊主動電動機驅動器 92輸出指令轉動速度。
86然後，在步驟P251中，如果下遊印刷單元組的停止開關102接通， 則在步驟P252中，向下遊主動電動機驅動器92輸出停止指令，返回到 步驟P1。以後，反覆進行該過程。
按照以上的動作流程，根據來自虛擬主發生器60的指令，通過下遊 印刷單元組驅動控制裝置卯A，進行下遊主動電動機10B的示教處理和 同步運轉處理，並且在同步運轉時利用下遊負載電動機18B對制動力實 施控制。
這樣在本實施例中，上遊印刷單元組1A和翻轉機構2的傳紙滾筒6 利用上遊主動電動機10A驅動，下遊印刷單元組1B和翻轉機構2的吸 附滾筒7、翻轉滾筒8利用下遊主動電動機10B驅動，由於分別分擔了 驅動力，所以可以實現上遊主動電動機IOA和下遊主動電動機10B的小 型化和小容量化，可以降低成本、實現高速運轉，並且為了消除翻轉機 構2的傳紙滾筒6和吸附滾筒7的轉動不均，配置了上遊負載電動機18A 和下遊負載電動機18B作為制動裝置，所以可以防止產生重疊印等印刷 故障。
此外，通過使所述制動裝置採用負載電動機(力矩電動機)18A、 18B，不像使用摩擦制動器等那樣需要更換部件，所以可以不需要維護。 此外把負載電動機(力矩電動機)18A、 18B產生的電力作為主動電動機 IOA、 IOB的驅動電力回收，還可以實現節能。
實施例2
圖34A至圖34C是表示本發明實施例2的上遊印刷單元組驅動控制 裝置的硬體框圖，圖35A和圖35B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的硬 件框圖。
圖36A至圖36E是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖 37A至圖37C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖38A和 圖38B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖39A至圖39D 是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖40A和圖40B是上遊 印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖41A至圖41C是上遊印刷單 元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖42A至圖42D是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖43A至圖43C是上遊印刷單元組驅動控制 裝置的動作流程圖，圖44A至圖44C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的 動作流程圖，圖45A至圖45C是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流 程圖，圖46A和圖46B是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖， 圖47是上遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖。
圖48A和圖48B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖 49A至圖49C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖50A至 圖50C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖51是下遊印刷 單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖52A至圖52C是下遊印刷單元組 驅動控制裝置的動作流程圖，圖53A至圖53C是下遊印刷單元組驅動控 制裝置的動作流程圖，圖54是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程 圖，圖55A至圖55C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖 56A和圖56B是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖57A至 圖57C是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖58A至圖58C 是下遊印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖59A至圖59C是下遊 印刷單元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖60A和圖60B是下遊印刷單 元組驅動控制裝置的動作流程圖，圖61是下遊印刷單元組驅動控制裝置 的動作流程圖。
本實施例中不使用實施例1的虛擬主發生器60 (和中央控制裝置 30)，而是直接連接上遊印刷單元組驅動控制裝置70B和下遊印刷單元 組驅動控制裝置90B，對上遊印刷單元組1A (的上遊主動電動機10A) 和下遊印刷單元組1B (的下遊主動電動機10B)進行同步控制(運轉)。 除此以外的結構由於與實施例l相同，參照圖62至圖64，故在此省略說 明。
如圖34A至圖34C所示，上遊印刷單元組驅動控制裝置70B包括通 過BUS (總線)連接的CPU100a、 ROM101a、 RAM102a、各輸入輸出裝 置103a 103d、 103u、 103e 103k、接口 104a及內部時鐘計數器105。
此外在BUS上連接著存儲示教時的設定轉動速度用的存儲器MIOO、 存儲緩動轉動速度用的存儲器M101、存儲當前設定轉動速度用的存儲器 M102、存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103、存儲向下遊印刷單元組驅動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前
轉動相位的時間間隔用的存儲器M104、存儲檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器的計數值用的存儲器M105、存儲上遊印刷單元組當前轉動相位用的存儲器M106、存儲下遊印刷單元組的轉動相位的修正值用的存儲器M107、存儲下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M108。
此外在BUS上還連接著存儲指令轉動速度用的存儲器M109、存儲上遊印刷單元組開始增速用轉動相位用的存儲器M110、存儲增速時轉動速度修正值用的存儲器Mlll、存儲修正後的當前設定轉動速度用的存儲器M112、存儲上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M113、存儲翻轉機構的傳紙滾筒切口部開始上升的轉動相位用的存儲器M114、存儲翻轉機構的傳紙滾筒切口部終止上升的轉動相位用的存儲器M115、存儲因翻轉機構的傳紙滾筒切口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值用的存儲器M116、存儲增減速時用計數器的計數值用的存儲器M117、存儲來自上遊主動電動機驅動器的電流值用的存儲器Ml 18。
此外在BUS上還連接著存儲基準電流值用的存儲器M119、存儲電流值的差用的存儲器M120、存儲電流值的差一負載電動機轉動速度的修正值變換表用的存儲器M121、存儲負載電動機轉動速度的修正值用的存儲器M122、存儲修正後的上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M123、存儲增速時上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M124、存儲開始檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負載用轉動相位用的存儲器M125、存儲定速運轉時上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M126、存儲終止檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負載用轉動相位用的存儲器M127、存儲上遊印刷單元組開始減速用轉動相位用的存儲器M128。
在BUS上還連接著存儲減速時轉動速度修正值用的存儲器M129、存儲減速時上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M130、存儲連接在上遊和下遊主動電動機用旋轉編碼器上的F/V轉換器的輸出用的存儲器M131、存儲上遊印刷單元組和下遊印刷單元組當前轉動速度用的存儲器M132、存儲同步運轉時的設定轉動速度用的存儲器M133。
在輸入輸出裝置103a上，連接著示教開關106、同步運轉開關107、
89印刷機驅動開關108、印刷機驅動停止開關109、上遊印刷單元組的單獨驅動開關IIO、上遊印刷單元組的驅動停止開關111、鍵盤、各種開關和按鈕等輸入裝置112、 CRT或燈等顯示器113、印表機或軟盤(註冊商標)驅動器等輸出裝置114。
在輸入輸出裝置103b上，連接著轉動速度設定器115。
在輸入輸出裝置103c上，通過D/A轉換器116和上遊主動電動機驅動器117，連接著上遊主動電動機IOA。此外，所述上遊主動電動機驅動器117連接在由所述上遊主動電動機10A連接驅動的上遊主動電動機用旋轉編碼器118上。此外，所述上遊主動電動機驅動器117連接在後述的上遊負載電動機18A上。
在輸入輸出裝置103d上，連接著所述上遊主動電動機驅動器117。在輸入輸出裝置103u上，通過A/D轉換器122和F/V轉換器123連接著所述上遊主動電動機用旋轉編碼器118。
在輸入輸出裝置103e上，通過檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119，連接著檢測上遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20A。在輸入輸出裝置103f上，通過增減速時用計數器121，連接著所述檢測上遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20A。在輸入輸出裝置103g上，連接著所述檢測上遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20A。
在輸入輸出裝置103h上，連接著負載電動機的基準轉動速度設定器
124。
在輸入輸出裝置103i上，通過D/A轉換器125和上遊負載電動機驅動器126，連接著上遊負載電動機18A。此外，所述上遊負載電動機驅動器126連接在由所述上遊負載電動機18A連接驅動的上遊負載電動機用旋轉編碼器120上。
在輸入輸出裝置103j上，通過A/D轉換器127和F/V轉換器128，
連接著下遊主動電動機用旋轉編碼器129。
在輸入輸出裝置103k上，連接著上遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度設定器130。制裝置55B和下遊印刷單元組驅動控制裝置卯B。
如圖35A和圖35B所示，下遊印刷單元組驅動控制裝置90B包括通過BUS (總線)連接的CPU100b、 ROM101b、 RAM102b、各輸入輸出裝置1031 103t及接口 104b。
此外在在BUS上連接著存儲示教時的設定轉動速度用的存儲器M134、存儲當前設定轉動速度用的存儲器M135、存儲下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位用的存儲器M136、存儲檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器的計數值用的存儲器M137、存儲下遊印刷單元組當前轉動相位用的存儲器M138、存儲下遊印刷單元組當前轉動相位差用的存儲器M139、存儲下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值用的存儲器M140、存儲下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值用的存儲器M141。
在BUS上還連接著存儲指令轉動速度用的存儲器M142、存儲下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表用的存儲器M143、存儲設定轉動速度的修正值用的存儲器M144、存儲下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M145、存儲翻轉機構的吸附滾筒切口部開始上升的轉動相位用的存儲器M146、存儲翻轉機構的吸附滾筒切口部終止上升的轉動相位用的存儲器M147、存儲因翻轉機構的吸附滾筒切口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值用的存儲器M148、存儲增減速時用計數器的計數值用的存儲器M149、存儲來自下遊主動電動機驅動器的電流值用的存儲器M150。
在BUS上還連接著存儲基準電流值用的存儲器M15K存儲電流值的差用的存儲器M152、存儲電流值的差一負載電動機轉動速度的修正值變換表用的存儲器M153、存儲負載電動機轉動速度的修正值用的存儲器M154、存儲修正後的下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M155、存儲增速時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M156、存儲定速運轉時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M157、存儲減速時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M158、存儲同步運轉時的設定轉動速度用的存儲器M159。在輸入輸出裝置1031上，連接著下遊印刷單元組的單獨驅動開關
132、下遊印刷單元組的驅動停止開關133、鍵盤、各種開關和按鈕等輸入裝置134、 CRT或燈等顯示器135、印表機或軟盤(註冊商標)驅動器等輸出裝置136。
在輸入輸出裝置103m上，通過D/A轉換器137和下遊主動電動機驅動器138，連接著下遊主動電動機10B。此外，所述下遊主動電動機驅動器138連接在輸入輸出裝置103n和由所述下遊主動電動機10B連接驅動的下遊主動電動機用旋轉編碼器129上。此外，所述下遊主動電動機驅動器138連接在後述的下遊負載電動機18B上。
在輸入輸出裝置103o上，通過檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140，連接著檢測下遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20B。在輸入輸出裝置103p上，通過增減速時用計數器142，連接著檢測下遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20B。在輸入輸出裝置103q上，連接著所述檢測下遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20B。
在輸入輸出裝置103r上，連接著負載電動機的基準轉動速度設定器
143。
在輸入輸出裝置103s上，通過D/A轉換器144和下遊負載電動機驅動器145，連接著下遊負載電動機18B。此外，所述下遊負載電動機驅動器145連接在由所述下遊負載電動機18B連接驅動的下遊負載電動機用旋轉編碼器141上。
在輸入輸出裝置103t上，連接著下遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度設定器146。
在接口 104b上連接著上遊印刷單元組驅動控制裝置70B。
由於採用這種構成，所以上遊印刷單元組驅動控制裝置70B按照圖36A至圖36E、圖37A至圖37C、圖38A和圖38B、圖39A至圖39D、圖40A和圖40B、圖41A至圖41C、圖42A至圖42D、圖43A至圖43C、圖44A至圖44C、圖45A至圖45C、圖46A和圖46B、圖47所示的動作流程進行動作。
艮P，在步驟P1中，判斷示教開關106是否接通，如果是"是"，則
92在步驟P2中，如果印刷機驅動開關108接通，則在步驟P3中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送示教指令，另一方面，如果在步驟P1中是"否"，則在步驟P4中，判斷同步運轉開關107是否接通。
在所述步驟P4中，如果是"是"，則在步驟P5中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送開始同步運轉指令，轉移到後述的步驟P257，另一方面，如果是"否"，則在步驟P6中，判斷是否向轉動速度設定器115輸入了設定轉動速度。
在所述步驟P6中，如果是"是"，則在步驟P7中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102中，並轉移到後述的步驟P448，另一方面，如果是"否"，則直接轉移到後述的步驟P448。
然後，在步驟P8中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送開始對正原點的指令後，在步驟P9中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度，存儲到存儲示教時的設定轉動速度用的存儲器M100中。隨後在步驟P10中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送示教時的設定轉動速度。
然後，在步驟P11中，從存儲器MIOI讀入緩動轉動速度後，在步驟P12中，在存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102和存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，寫入緩動轉動速度。
然後，在步驟P13中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進行計數)105的計數，之後，在步驟P14中，從存儲器M104讀入向下遊印刷單元組驅動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
然後，在步驟P15中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步驟P16中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
在所述步驟P16中，如果是"是"，則在步驟P17中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中後，在步驟P18中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器
119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中。
然後，在步驟P19中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值後，在步驟P20中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P21中，從存儲器M102讀入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P22中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P23中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P24中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P25中，把當前設定轉動速度(緩動)存儲到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P13。
另一方面，在所述步驟P16中，如果是"否"，則在步驟P26中，判斷是否從下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送了完成對正原點的信號，如果是"是"，則在步驟P27中，從存儲器M104讀入向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時間間隔，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P14。
然後，在步驟P28中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步驟P29中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
在所述步驟P29中，如果是"是"，則在步驟P30中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P27。
然後，在步驟P31中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器
M106中後，在步驟P32中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值。
然後，在步驟P33中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上，加上下 遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬當前轉 動相位，存儲到存儲器M108中後，在步驟P34中，從存儲器M102讀 入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P35中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置卯B發送當 前設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在 步驟P36中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前設 定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P37中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P38中，把當前設定轉動速度(緩動)存儲到存儲上次 的設定轉動速度用的存儲器M103中。
然後，在步驟P39中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)105的計數後，在步驟P40中，從存儲器M104讀入向下遊印刷 單元組驅動控制裝置卯B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛 擬當前轉動相位的時間間隔。
在步驟P41中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步驟P42 中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值^向下遊印刷單元組驅動控制 裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時 間間隔。
在所述步驟P42中，如果是"是"，則在步驟P43中，從檢測上遊 印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器M105 中後，在步驟P44中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器 119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106 中。
然後，在步驟P45中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P46中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上，
95加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P47中，從存儲器M102讀入當前設定轉動速度(緩 動)後，在步驟P48中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前 設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P49中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P50中，向上遊主動電動 機驅動器117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P51中，把當前設定轉動 速度(緩動)存儲到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，返 回到步驟P39。
另一方面，在所述步驟P42中，如果是"否"，則在步驟P52中， 從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到 存儲器M105中後，在步驟P53中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動 相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲 到存儲器M106中。
然後，在步驟P54中，從存儲器M110讀入上遊印刷單元組的開始 增速用轉動相位後，在步驟P55中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉 動相位-上遊印刷單元組開始增速用轉動相位，其中，如果是"是"， 則在步驟P56中，向印刷機控制裝置55B發送開始印刷指令，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P40。
然後，在步驟P57中，從存儲器M110讀入上遊印刷單元組的開始 增速用轉動相位後，在步驟P58中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元 組的轉動相位的修正值。隨後在步驟P59中，在上遊印刷單元組的開始 增速用轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下 遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P60中，從存儲器M102讀入當前設定轉動速度(緩 動)後，在步驟P61中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B，發送增 速指令、當前設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動 相位。
96然後，在步驟P62中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P63中，向上遊主動電動 機驅動器U7輸出指令轉動速度。隨後在步驟P64中，把當前設定轉動 速度(緩動)存儲到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中。
然後，在步驟P65中，向增減速時用計數器121輸出復位信號和使 能信號後，在步驟P66中，停止向增減速時用計數器121輸出復位信號。
然後，在步驟P67中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)105的計數後，在步驟P68中，從存儲器M104讀入向下遊印刷 單元組驅動控制裝置卯B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛 擬當前轉動相位的時間間隔。
在步驟P69中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步驟P70 中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅動控制 裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時 間間隔。
在所述步驟P70中，如果是"是"，則在步驟P71中，從檢測上遊 印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器M105 中後，在步驟P72中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器 119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106 中。
然後，在步驟P73中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P74中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
在步驟P75中，從存儲器M103讀入上次的設定轉動速度後，在步 驟P76中，從存儲器Mill讀入增速時的轉動速度修正值。隨後在步驟 P77中，在上次的設定轉動速度上，加上增速時的轉動速度修正值，計 算修正後的當前設定轉動速度，存儲到存儲器M112中。
然後，在步驟P78中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度， 存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102中後，在步驟P79中，判斷是否是修正後的當前設定轉動速度<當前設定轉動速度。
在所述步驟P79中，如果是"是"，則在步驟P80中，在存儲當前 設定轉動速度用的存儲器M102中，存儲修正後的當前設定轉動速度後， 在步驟P81中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置卯B發送當前設定轉動 速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P82中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P83中，向上遊主動電動機驅動器 117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P84中，把當前設定轉動速度存儲 到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P67。
另一方面，在所述步驟P79中，如果是"否"，則在步驟P85中， 向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷 單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟P86中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M109中，重寫入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P87中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P88中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中，轉移到後述的步驟P112。
在所述的步驟P70中，如果是"否"，則在步驟P89中，判斷是否 從檢測上遊印刷單元組轉動相位用旋轉編碼器20A輸出了時鐘脈衝，如 果是"是"，則在步驟P90中，從負載電動機的基準轉動速度(力矩值) 設定器124讀入上遊負載電動機18A的基準轉動速度，存儲到存儲上遊 負載電動機的轉動速度用的存儲器M113中，另一方面，如果是"否"， 則返回到步驟P68。
然後，在步驟P91中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中後，在步驟P92中，根據檢 測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中。
然後，在步驟P93中，從存儲器M114讀入翻轉機構2的傳紙滾筒6 切口部開始上升的轉動相位後，在步驟P94中，從存儲器M115讀入翻 轉機構2的傳紙滾筒6切口部終止上升的轉動相位。
98然後，在步驟P95中，判斷是否是翻轉機構的傳紙滾筒切口部開始
上升的轉動相位《上遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的傳紙滾筒
切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P96中，從存儲 器M113讀入上遊負載電動機18A的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P99。
然後，在步驟P97中，從存儲器M116讀入因翻轉機構2的傳紙滾 筒6切口部上升產生的上遊負載電動機18A轉動速度的修正值後，在步 驟P98中，從上遊負載電動機18A的轉動速度減去因翻轉機構2的傳紙 滾筒6切口部上升產生的上遊負載電動機18A轉動速度的修正值，重寫 入到存儲上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M113中。
然後，在所述的步驟P99中，從存儲器M113讀入上遊負載電動機 18A的轉動速度後，在步驟P100中，向上遊負載電動機驅動器126輸出 上遊負載電動機18A的轉動速度。
然後，在步驟P101中，從增減速時用計數器121讀入計數值，存儲 到存儲器M117中後，在步驟P102中，從上遊主動電動機驅動器117讀 入電流值，存儲到存儲器M118中。
然後，在步驟P103中，從存儲器M119讀入基準電流值後，在步驟 P104中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差，存儲到存儲器 M120中。
然後，在步驟P105中，從存儲器M121讀入電流值的差一負載電動 機轉動速度的修正值變換表後，在步驟P106中，使用電流值的差一負載 電動機轉動速度的修正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉 動速度的修正值，存儲到存儲器M122中。
然後，在步驟P107中，從存儲器M113讀入上遊負載電動機18A的 轉動速度後，在步驟P108中，從上遊負載電動機18A的轉動速度減去 負載電動機18A的轉動速度的修正值，計算修正後的上遊負載電動機 18A的轉動速度，存儲到存儲器M123中。
然後，在步驟P109中，從存儲器M100讀入示教時的設定轉動速度 後，在步驟P110中，從存儲器M117讀入增減速時用計數器121的計數值。隨後在步驟P111中，把修正後的上遊負載電動機18A的轉動速度， 存儲到存儲增速時上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M124的、示 教時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器121的計數值用的地址中， 返回到步驟P68。
然後，在從所述的步驟P88轉移到的步驟P112中，開始內部時鐘計 數器(用於對經過的時間進行計數)105的計數後，在步驟P113中，從 存儲器M104讀入向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉 動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
然後，在步驟P114中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步 驟P115中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅 動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位的時間間隔。
在所述步驟P115中，如果是"是"，則在步驟P116中，從檢測上 遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器 M105中後，在步驟P117中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲 器M106中。
然後，在步驟P118中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P119中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P120中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度， 存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102中後，在步驟P121中， 向下遊印刷單元組驅動控制裝置卯B，發送當前設定轉動速度和下遊印 刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P122中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P123中，向上遊主動電動機驅動器 117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P124中，把當前設定轉動速度存儲 到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P112。另一方面，在所述步驟P115中，如果是"否"，則在步驟P125中， 從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到 存儲器M105中後，在步驟P126中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動 相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲 到存儲器M106中。
然後，在步驟P127中，從存儲器M125讀入開始檢測上遊印刷單元 組定速運轉時的負載用轉動相位後，在步驟P128中，判斷是否是上遊印 刷單元組當前轉動相位=開始檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負載用 轉動相位。
在所述步驟P128中，如果是"是"，則在步驟P129中，從存儲器 M125讀入開始檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負載用轉動相位，另一 方面，如果是"否"，則返回到步驟P113。隨後在步驟P130中，從存 儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P131中，在開始檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負 載用轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊 印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M108中後，在步驟P132 中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉 動速度用的存儲器M102中。
然後，在步驟P133中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送 開始檢測定速運轉時的負載的指令、當前設定轉動速度和下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位後，在步驟P134中，在存儲指令轉動速度用的存 儲器M109中，重寫入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P135中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P136中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中。
然後，在步驟P137中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)105的計數，之後，在步驟P138中，從存儲器M104讀入向下 遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
101在步驟P139中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步驟P140 中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅動控制 裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時 間間隔。
在所述步驟P140中，如果是"是"，則在步驟P141中，從檢測上 遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器
M105中後，在步驟P142中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲 器M106中。
在步驟P143中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動相位的 修正值後，在步驟P144中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上，加上下 遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬當前轉 動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P145中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度， 存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102中後，在步驟P146中， 向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷 單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P147中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P148中，向上遊主動電動機驅動器 117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P149中，把當前設定轉動速度存儲 到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P137。
另一方面，在所述步驟P140中，如果是"否"，則在步驟P150中， 從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到 存儲器M105中後，在步驟P151中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動 相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲 到存儲器M106中。
然後，在步驟P152中，從存儲器M127讀入終止檢測上遊印刷單元 組定速運轉時的負載用轉動相位後，在步驟P153中，判斷是否是上遊印 刷單元組當前轉動相位=終止檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負載用轉動相位。在所述步驟P153中，如果是"是"，則在步驟P154中，從存儲器 M127讀入終止檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負載用轉動相位，另一 方面，如果是"否"，則轉移到後述的步驟P162。隨後在步驟P155中， 從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。然後，在步驟P156中，在終止檢測上遊印刷單元組定速運轉時的負 載用轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊 印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M108中後，在步驟P157 中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉 動速度用的存儲器M102中。然後，在步驟P158中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置卯B發送 終止檢測定速運轉時的負載的指令、當前設定轉動速度和下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位後，在步驟P159中，在存儲指令轉動速度用的存 儲器M109中，重寫入當前設定轉動速度。然後，在步驟P160中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P161中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中，轉移到後述的步驟P184。然後，在所述的步驟P162中，判斷是否從檢測上遊印刷單元組轉動 相位用旋轉編碼器20A輸出了時鐘脈衝，如果是"是"，則在步驟P163 中，從負載電動機的基準轉動速度(力矩值)設定器124讀入上遊負載 電動機18A的基準轉動速度，存儲到存儲上遊負載電動機的轉動速度用 的存儲器M113中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P138。然後，在步驟P164中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中後，在步驟P165中，根據檢 測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中。然後，在步驟P166中，從存儲器M114讀入翻轉機構2的傳紙滾筒 6切口部開始上升的轉動相位後，在步驟P167中，從存儲器M115讀入 翻轉機構2的傳紙滾筒6切口部終止上升的轉動相位。103然後，在步驟P168中，判斷是否是翻轉機構的傳紙滾筒切口部開始 上升的轉動相位《上遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的傳紙滾筒切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P169中，從存儲 器M113讀入上遊負載電動機18A的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P172。在步驟P170中，從存儲器M116讀入因翻轉機構2的傳紙滾筒6切 口部上升產生的上遊負載電動機18A轉動速度的修正值後，在步驟P171 中，從上遊負載電動機18A的轉動速度減去因翻轉機構2的傳紙滾筒6 切口部上升產生的上遊負載電動機18A轉動速度的修正值，重寫入到存 儲上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M113中。然後，在所述的步驟P172中，從存儲器M113讀入上遊負載電動機 18A的轉動速度後，在步驟P173中，向上遊負載電動機驅動器126輸出 上遊負載電動機18A的轉動速度。隨後在步驟P174中，從上遊主動電 動機驅動器117讀入電流值，存儲到存儲器M118中。然後，在步驟P175中，從存儲器M119讀入基準電流值後，在步驟 P176中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差，存儲到存儲器 M120中。然後，在步驟P177中，從存儲器M121讀入電流值的差一負載電動 機轉動速度的修正值變換表後，在步驟P178中，使用電流值的差一負載 電動機轉動速度的修正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉 動速度的修正值，存儲到存儲器M122中。然後，在步驟P179中，從存儲器M113讀入上遊負載電動機18A的 轉動速度後，在步驟P180中，從上遊負載電動機18A的轉動速度減去 上遊負載電動機18A的轉動速度的修正值，計算修正後的上遊負載電動 機18A的轉動速度，存儲到存儲器M123中。然後，在步驟P181中，從存儲器M100讀入示教時的設定轉動速度 後，在步驟P182中，從存儲器M106讀入上遊印刷單元組當前轉動相位。 隨後在步驟P183中，把修正後的上遊負載電動機的轉動速度，存儲到存 儲定速運轉時上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M126的、示教時的設定轉動速度用的、上遊印刷單元組當前轉動相位用的地址中，返回 到步驟P138。在從所述的步驟P161轉移到的步驟P184中，開始內部時鐘計數器 (用於對經過的時間進行計數)105的計數後，在步驟P185中，從存儲 器M104讀入向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速 度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。在步驟P186中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步驟P187 中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅動控制 裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時 間間隔。在所述步驟P187中，如果是"是"，則在步驟P188中，從檢測上 遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器 M105中後，在步驟P189中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲 器M106中。然後，在步驟P190中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P191中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。然後，在步驟P192中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度， 存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102中後，在步驟P193中， 向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B，發送當前設定轉動速度和下遊印 刷單元組的虛擬當前轉動相位。然後，在步驟P194中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P195中，向上遊主動電動機驅動器 117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P196中，把當前設定轉動速度存儲 到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P184。另一方面，在所述步驟P187中，如果是"否"，則在步驟P197中， 從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到105存儲器M105中後，在步驟P198中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動 相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲 到存儲器M106中。然後，在步驟P199中，從存儲器M128讀入上遊印刷單元組開始減 速用轉動相位後，在步驟P200中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動 相位=上遊印刷單元組開始減速用轉動相位。在所述步驟P200中，如果是"是"，則在步驟P201中，向印刷機 控制裝置55B發送停止印刷指令後，在步驟P202中，從存儲器M128讀 入上遊印刷單元組開始減速用轉動相位，另一方面，如果是"否"，則 返回到步驟P185。隨後在步驟P203中，從存儲器M107讀入下遊印刷單 元組的轉動相位的修正值。然後，在步驟P204中，在上遊印刷單元組開始減速用轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中後，在步驟P205中，從轉動速度 設定器115讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲 器M102中。然後，在步驟P206中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B，發送 減速指令、當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後， 在步驟P207中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前 設定轉動速度。然後，在步驟P208中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P209中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中。然後，在步驟P210中，向增減速時用計數器121輸出復位信號和使 能信號後，在步驟P211中，停止向增減速時用計數器121輸出復位信號。然後，在步驟P212中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)105的計數，之後，在步驟P213中，從存儲器M104讀入向下 遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。然後，在步驟P214中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步 驟P215中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅 動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位的時間間隔。在所述步驟P215中，如果是"是"，則在步驟P216中，從檢測上 遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器 M105中後，在步驟P217中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲 器M106中。然後，在步驟P218中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P219中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。然後，在步驟P220中，從存儲器M103讀入上次的設定轉動速度後， 在步驟P221中，從存儲器M129讀入減速時的轉動速度修正值。隨後在 步驟P222中，從上次的設定轉動速度減去減速時的轉動速度修正值，計 算修正後的當前設定轉動速度，存儲到存儲器M112中。然後，在步驟P223中，判斷是否是修正後的當前設定轉動速度<0， 如果是"是"，則在步驟P224中，把修正後的當前設定轉動速度改寫為 零後，在步驟P225中，把修正後的當前設定轉動速度存儲到存儲當前設 定轉動速度用的存儲器M102中，另一方面，如果是"否"，則直接轉 移到步驟P225。然後，在步驟P226中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟 P227中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前設定轉動速度。然後，在步驟P228中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P229中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P212。另一方面，在所述步驟P215中，如果是"否"，則在步驟P230中， 讀入來自連接在上遊和下遊主動電動機用旋轉編碼器118、 129上的F/V 轉換器123、 128的輸出，存儲到存儲器M131中後，在步驟P231中， 根據連接在上遊和下遊主動電動機用旋轉編碼器上的F/V轉換器的輸 出，計算上遊印刷單元組和下遊印刷單元組當前轉動速度，存儲到存儲 器M132中。
然後，在步驟P232中，判斷是否是上遊印刷單元組和下遊印刷單元 組當前轉動速度-零，如果是"是"，則在步驟P233中，向下遊印刷單 元組驅動控制裝置卯B發送終止示教信號，返回到步驟P1，另一方面， 如果是"否"，則轉移到步驟P234。
然後，在步驟P234中，判斷是否從檢測上遊印刷單元組轉動相位用 旋轉編碼器20A輸出了時鐘脈衝，如果是"是"，則在步驟P235中， 從負載電動機的基準轉動速度(力矩值)設定器124讀入上遊負載電動 機18A的基準轉動速度，存儲到存儲上遊負載電動機的轉動速度用的存 儲器M113中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P213。
然後，在步驟P236中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中後，在步驟P237中，根據檢 測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中。
然後，在步驟P238中，從存儲器M114讀入翻轉機構2的傳紙滾筒 6切口部開始上升的轉動相位後，在步驟P239中，從存儲器M115讀入 翻轉機構2的傳紙滾筒6切口部終止上升的轉動相位。
然後，在步驟P240中，判斷是否是翻轉機構的傳紙滾筒切口部開始 上升的轉動相位《上遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的傳紙滾筒 切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P241中，從存儲 器M113讀入上遊負載電動機18A的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P244。
然後，在步驟P242中，從存儲器M116讀入因翻轉機構2的傳紙滾 筒6切口部上升產生的上遊負載電動機18A轉動速度的修正值後，在步
108驟P243中，從上遊負載電動機18A的轉動速度減去因翻轉機構2的傳紙滾筒6切口部上升產生的上遊負載電動機18A轉動速度的修正值，重寫入到存儲上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M113中。
然後，在所述的步驟P244中，從存儲器M113讀入上遊負載電動機18A的轉動速度後，在步驟P245中，向上遊負載電動機驅動器126輸出上遊負載電動機18A的轉動速度。
然後，在步驟P246中，從增減速時用計數器121讀入計數值，存儲到存儲器M117中後，在步驟P247中，從上遊主動電動機驅動器117讀入電流值，存儲到存儲器M118中。
然後，在步驟P248中，從存儲器M119讀入基準電流值後，在步驟P249中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差，存儲到存儲器M120中。
然後，在步驟P250中，從存儲器M121讀入電流值的差一負載電動機轉動速度的修正值變換表後，在步驟P251中，使用電流值的差一負載電動機轉動速度的修正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉動速度的修正值，存儲到存儲器M122中。
然後，在步驟P252中，從存儲器M113讀入上遊負載電動機18A的轉動速度後，在步驟P253中，從上遊負載電動機18A的轉動速度減去負載電動機18A的轉動速度的修正值，計算修正後的上遊負載電動機18A的轉動速度，存儲到存儲器M123中。
然後，在步驟P254中，從存儲器M100讀入示教時的設定轉動速度後，在步驟P255中，從存儲器M117讀入增減速時用計數器121的計數值。隨後在步驟P256中，把修正後的上遊負載電動機的轉動速度，存儲到存儲減速時上遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M130的、示教時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址中，返回到步驟P213。
然後，在從所述的步驟P5轉移到的步驟P257中，判斷印刷機驅動開關108是否接通，如果是"是"，則在步驟P258中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送開始對正原點的指令，另一方面，如果是"否"，則在步驟P259中，判斷同步運轉開關107是否斷開。
在所述步驟P259中，如果是"是"，則在步驟P260中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置卯B發送停止同步運轉指令，轉移到後述的步驟P448，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P257。
然後，在所述步驟P261中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度，存儲到存儲同步運轉時的設定轉動速度用的存儲器M133中後，在步驟P262中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送同步運轉時的設定轉動速度。
然後，在步驟P263中，從存儲器M101讀入緩動轉動速度後，在步驟P264中，在存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102和存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，寫入緩動轉動速度。
然後，在步驟P265中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進行計數)105的計數，之後，在步驟P266中，從存儲器M104讀入向下遊印刷單元組驅動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的
虛擬當前轉動相位的時間間隔。
然後，在步驟P267中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步驟P268中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
在所述步驟P268中，如果是"是"，則在步驟P269中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中後，在步驟P270中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中。
然後，在步驟P271中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值後，在步驟P272中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P273中，從存儲器M102讀入當前設定轉動速度(緩
110動)後，在步驟P274中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B，發送當前設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P275中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P276中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P277中，把當前設定轉動速度(緩動)存儲到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P265。
另一方面，在所述步驟P268中，如果是"否"，則在步驟P278中，判斷是否從下遊印刷單元組驅動控制裝置卯B發送了完成對正原點的信號，如果是"是"，則在步驟P279中，從存儲器M104讀入向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時間間隔，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P266。
然後，在步驟P280中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步驟P281中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值^向下遊印刷單元組驅動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
在所述步驟P281中，如果是"是"，則在步驟P282中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P279。
然後，在步驟P283中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中後，在步驟P284中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P285中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M108中後，在步驟P286中，從存儲器M102讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P287中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，
在步驟P288中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前 設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P289中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P290中，把當前設定轉動速度(緩動)存儲到存儲上次 的設定轉動速度用的存儲器M103中。
然後，在步驟P291中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)105的計數，之後，在步驟P292中，從存f諸器M104讀入向下 遊印刷單元組驅動控制裝置卯B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
然後，在步驟P293中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步 驟P294中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅 動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元鄉且的虛擬當前轉動相 位的時間間隔。
在所述步驟P294中，如果是"是"，則在步驟P295中，從檢測上 遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器 M105中後，在步驟P296中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲 器M106中。
然後，在步驟P297中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P298中，在上遊印刷單元會且當前轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P299中，從存儲器M102讀入當前設定轉動速度(緩 動)後，在步驟P300中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前 設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P301中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P302中，向上遊主動電動 機驅動器117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P303中，把當前設定轉動
112動速度用的存儲器M103中，返 回到步驟P291。
另一方面，在所述步驟P294中，如果是"否"，則在步驟P304中， 從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到 存儲器M105中後，在步驟P305中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動 相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲 到存儲器M106中。
然後，在步驟P306中，從存儲器M110讀入上遊印刷單元組的開始 增速用轉動相位後，在步驟P307中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉 動相位=上遊印刷單元組的開始增速用轉動相位，其中，如果是"是"， 則在步驟P308中，向印刷機控制裝置55B發送開始印刷指令，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P292。
然後，在步驟P309中，從存儲器M110讀入上遊印刷單元組的開始 增速用轉動相位後，在步驟P310中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元 組的轉動相位的修正值。隨後在步驟P311中，在上遊印刷單元組的開始 增速用轉動相位上，加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下 遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P312中，從存儲器M102讀入當前設定轉動速度(緩 動)後，在步驟P313中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送增速 指令、當前設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位。
然後，在步驟P314中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P315中，向上遊主動電動 機驅動器117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P316中，把當前設定轉動 速度(緩動)存儲到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中。
然後，在步驟P317中，向增減速時用計數器121輸出復位信號和使 能信號後，在步驟P318中，停止向增減速時用計數器121輸出復位信號。
然後，在步驟P319中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)105的計數，之後，在步驟P320中，從存儲器M104讀入向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
然後，在步驟P321中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步 驟P322中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅 動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位的時間間隔。
在所述步驟P322中，如果是"是"，則在步驟P323中，從存儲器 M103讀入上次的設定轉動速度，另一方面，如果是"否"，則返回到步 驟P320。隨後在步驟P324中，從存儲器Mlll讀入增速時的轉動速度修 正值。
然後，在步驟P325中，在上次的設定轉動速度上，加上增速時的轉 動速度修正值，計算修正後的當前設定轉動速度，存儲到存儲器M112 中後，在步驟P326中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度，存儲 到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102中。
然後，在步驟P327中，判斷是否是修正後的當前設定轉動速度<當 前設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P328中，從存儲器M133讀 入同步運轉時的設定轉動速度，另一方面，如果是"否"，則轉移到後 述的步驟P341。
然後，在步驟P329中，從增減速時用計數器121讀入計數值，存儲 到存儲器M117中後，在步驟P330中，從存儲增速時上遊負載電動機的 轉動速度用的存儲器M124的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減 速時用計數器121的計數值用的地址，讀入上遊負載電動機的轉動速度， 存儲到存儲器M113中。此外，存儲增速時上遊負載電動機轉動速度用 的存儲器M124的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計數 器的計數值用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速度與 同步運轉時的設定轉動速度相同、並且增減速時用計數器的計數值相同 的情況下，在步驟Plll中存儲了修正後的上遊負載電動機的轉動速度的 存儲增速時上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M124的、示教時的設 定轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址。然後，在步驟P331中，向上遊負載電動機驅動器126輸出上遊負載 電動機的轉動速度後，在步驟P332中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動 相位用計數器U9讀入計數值，存儲到存儲器M105中。
然後，在步驟P333中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M106中後，在步驟P334中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉 動相位的修正值。
然後，在步驟P335中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上，加上下 遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬當前轉 動相位，存儲到存儲器M108中後，在步驟P336中，把修正後的當前設 定轉動速度存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102中。
然後，在步驟P337中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置卯B發送 當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟 P338中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前設定轉
動速度。
然後，在步驟P339中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P340中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P319。
然後，在所述的步驟P341中，從存儲器M133讀入同步運轉時的設 定轉動速度後，在步驟P342中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用 計數器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中。
然後，在步驟P343中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M106中後，在步驟P344中，從存儲定速運轉時上遊負載電動機的轉動 速度用的存儲器M126的、同步運轉時的設定轉動速度用的、上遊印刷 單元組當前轉動相位用的地址，讀入上遊負載電動機的轉動速度，存儲 到存儲器M113中。此外，存儲定速運轉時的上遊負載電動機轉動速度 用的存儲器M126的、同步運轉時的設定轉動速度用的、上遊印刷單元 組當前轉動相位用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速
115度與同步運轉時的設定轉動速度相同、並且上遊印刷單元組當前轉動相 位相同的情況下，在步驟P183中存儲了修正後的上遊負載電動機的轉動
速度的存儲定速運轉時的上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M126的、 示教時的設定轉動速度用的、上遊印刷單元組當前轉動相位用的地址。
然後，在步驟P345中，向上遊負載電動機驅動器126輸出上遊負載 電動機的轉動速度後，在步驟P346中，從存儲器M106讀入上遊印刷單 元組當前轉動相位。
然後，在步驟P347中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P348中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P349中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度， 存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102中後，在步驟P350中， 向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送定速運轉指令、當前設定轉動 速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P351中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P352中，向上遊主動電動機驅動器 117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P353中，把當前設定轉動速度存儲 到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中。
然後，在步驟P354中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)105的計數，之後，在步驟P355中，從存儲器M104讀入向下 遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
然後，在步驟P356中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步 驟P357中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值^向下遊印刷單元組驅 動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位的時間間隔。
在所述步驟P357中，如果是"是"，則在步驟P358中，從存儲器 M133讀入同步運轉時的設定轉動速度，另一方面，如果是"否"，則轉移到後述的步驟P371。
然後，在步驟P359中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中後，在步驟P360中，根據檢 測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中。
然後，在步驟P361中，從存儲定速運轉時上遊負載電動機的轉動速 度用的存儲器M126的、同步運轉時的設定轉動速度用的、上遊印刷單 元組當前轉動相位用的地址，讀入上遊負載電動機的轉動速度，存儲到 存儲器M113中後，在步驟P362中，向上遊負載電動機驅動器126輸出 上遊負載電動機的轉動速度。
然後，在步驟P363中，從存儲器M106讀入上遊印刷單元組當前轉 動相位後，在步驟P364中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值。
然後，在步驟P365中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上，加上下 遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬當前轉 動相位，存儲到存儲器M108中後，在步驟P366中，從轉動速度設定器 115讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102 中。
然後，在步驟P367中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送
當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟 P368中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前設定轉
動速度0
然後，在步驟P369中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P370中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P354。
然後，在所述的步驟P371中，判斷印刷機驅動停止開關109是否接 通，如果是"是"，則在步驟P372中，從存儲器M133讀入同步運轉時 的設定轉動速度，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P355。
然後，在步驟P373中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中後，在步驟P374中，根據檢 測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中。
然後，在步驟P375中，從存儲定速運轉時上遊負載電動機的轉動速 度用的存儲器M126的、同步運轉時的設定轉動速度用的、上遊印刷單 元組當前轉動相位用的地址，讀入上遊負載電動機的轉動速度，存儲到 存儲器M113中後，在步驟P376中，向上遊負載電動機驅動器126輸出 上遊負載電動機的轉動速度。
然後，在步驟P377中，從存儲器M106讀入上遊印刷單元組當前轉 動相位後，在步驟P378中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值。
然後，在步驟P379中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上，加上下 遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬當前轉 動相位，存儲到存儲器M108中後，在步驟P380中，從轉動速度設定器 115讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102 中。
然後，在步驟P381中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送 當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟 P382中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前設定轉
動速度。
然後，在步驟P383中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P384中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中。
然後，在步驟P385中，開始內部時鐘計數器(用於對經過的時間進 行計數)105的計數，之後，在步驟P386中，從存儲器M104讀入向下 遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
然後，在步驟P387中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步 驟P388中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅
118動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位的時間間隔。
在所述步驟P388中，如果是"是"，則在步驟P389中，從存儲器 M133讀入同步運轉時的設定轉動速度後，在步驟P390中，從檢測上遊 印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中。
然後，在步驟P391中，根據檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M106中後，在步驟P392中，從存儲定速運轉時上遊負載電動機的轉動 速度用的存儲器M126的、同步運轉時的設定轉動速度用的、上遊印刷 單元組當前轉動相位用的地址，讀入上遊負載電動機的轉動速度，存儲 到存儲器M113中。
然後，在步驟P393中，向上遊負載電動機驅動器126輸出上遊負載 電動機的轉動速度後，在步驟P394中，從存儲器M106讀入上遊印刷單 元組當前轉動相位。
然後，在步驟P395中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P396中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P397中，從轉動速度設定器115讀入設定轉動速度， 存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M102中後，在步驟P398中， 向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷 單元組的虛擬當前轉動相位。
然後，在步驟P399中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P400中，向上遊主動電動機驅動器 117輸出指令轉動速度。隨後在步驟P401中，把當前設定轉動速度存儲 到存儲上次的設定轉動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P385。
另一方面，在所述的步驟P388中，如果是"否"，則在步驟P402 中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119讀入計數值，存
119儲到存儲器M105中後，在步驟P403中，根據檢測上遊印刷單元組當前 轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷單元組當前轉動相位， 存儲到存儲器M106中。
然後，在步驟P404中，從存儲器M128讀入上遊印刷單元組開始減 速用轉動相位後，在步驟P405中，判斷是否是上遊印刷單元組當前轉動 相位=上遊印刷單元組開始減速用轉動相位。
在所述步驟P405中，如果是"是"，則在步驟P406中，向印刷機 控制裝置55B發送停止印刷指令，另一方面，如果是"否"，則返回到 步驟P386。隨後在步驟P407中，從存儲器M133讀入同步運轉時的設定 轉動速度。
然後，在步驟P408中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中後，在步驟P409中，根據檢 測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中。
然後，在步驟P410中，從存儲定速運轉時上遊負載電動機的轉動速 度用的存儲器M126的、同步運轉時的設定轉動速度用的、上遊印刷單 元組當前轉動相位用的地址位置，讀入上遊負載電動機的轉動速度，存 儲到存儲器M113中後，在步驟P411中，向上遊負載電動機驅動器126 輸出上遊負載電動機的轉動速度。
然後，在步驟P412中，從存儲器M128讀入上遊印刷單元組開始減 速用轉動相位後，在步驟P413中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組 的轉動相位的修正值。
然後，在步驟P414中，在上遊印刷單元組開始減速用轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中後，在步驟P415中，從轉動速度 設定器115讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲 器M102中。
然後，在步驟P416中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送 減速指令、當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟P417中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前 設定轉動速度。
然後，在步驟P418中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P419中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中。
然後，在步驟P420中，向增減速時用計數器121輸出復位信號和使 能信號後，在步驟P421中，停止向增減速時用計數器121輸出復位信號。
然後，在步驟P422中，開始內部時鐘計數器105 (用於對經過的時 間進行計數)的計數，之後，在步驟P423中，從存儲器M104讀入向下 遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元 組的虛擬當前轉動相位的時間間隔。
然後，在步驟P424中，讀入內部時鐘計數器105的計數值後，在步 驟P425中，判斷是否是內部時鐘計數器的計數值》向下遊印刷單元組驅 動控制裝置發送當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位的時間間隔。
在所述步驟P425中，如果是"是"，則在步驟P426中，從存儲器 M133讀入同步運轉時的設定轉動速度後，在步驟P427中，從增減速時 用計數器121讀入計數值，存儲到存儲器M117中。
然後，在步驟P428中，從存儲減速時上遊負載電動機的轉動速度用 的存儲器M130的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計數 器121的計數值用的地址，讀入上遊負載電動機的轉動速度，存儲到存 儲器M113中後，在步驟P429中，向上遊負載電動機驅動器126輸出上 遊負載電動機的轉動速度。此外，存儲減速時上遊負載電動機轉動速度 用的存儲器M130的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計 數器的計數值用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速度 與同步運轉時的設定轉動速度相同、並且增減速時用計數器的計數值相 同的情況下，在步驟P256中存儲了修正後的上遊負載電動機的轉動速度 的存儲減速時上遊負載電動機轉動速度用的存儲器M130的、示教時的 設定轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址。
121然後，在步驟P430中，從檢測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器119讀入計數值，存儲到存儲器M105中後，在步驟P431中，根據檢 測上遊印刷單元組當前轉動相位用計數器119的計數值，計算上遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M106中。
然後，在步驟P432中，從存儲器M107讀入下遊印刷單元組的轉動 相位的修正值後，在步驟P433中，在上遊印刷單元組當前轉動相位上， 加上下遊印刷單元組的轉動相位的修正值，計算下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，存儲到存儲器M108中。
然後，在步驟P434中，從存儲器M103讀入上次的設定轉動速度後， 在步驟P435中，從存儲器M129讀入減速時的轉動速度修正值。隨後在 步驟P436中，從上次的設定轉動速度減去減速時的轉動速度修正值，計 算修正後的當前設定轉動速度，存儲到存儲器M112中。
然後，在步驟P437中，判斷是否是倏正後的當前設定轉動速度<0， 如果是"是"，則在步驟P438中，把修正後的當前設定轉動速度改寫為 零後，在步驟P439中，把修正後的當前設定轉動速度存儲到存儲當前設 定轉動速度用的存儲器M102中，另一方面，如果是"否"，則直接轉 移到步驟P439。
然後，在步驟P440中，向下遊印刷單元組驅動控制裝置90B發送
當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位後，在步驟 P441中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中，重寫入當前設定轉
動速度c
然後，在步驟P442中，向上遊主動電動機驅動器117輸出指令轉動 速度後，在步驟P443中，把當前設定轉動速度存儲到存儲上次的設定轉 動速度用的存儲器M103中，返回到步驟P422。
另一方面，在所述的步驟P425中，如果是"否"，則在步驟P444 中，讀入來自連接在上遊和下遊主動電動機用旋轉編碼器118、 129上的 F/V轉換器123、 128的輸出，存儲到存儲器M131中後，在步驟P445
中，根據連接在上遊和下遊主動電動機用旋轉編碼器上的F/V轉換器的 輸出，計算上遊印刷單元組和下遊印刷單元組當前轉動速度，存儲到存儲器M132中。
然後，在步驟P446中，判斷是否是上遊印刷單元組和下遊印刷單元 組當前轉動速度=零，如果是"是"，則在步驟P447中，向下遊印刷單 元組驅動控制裝置90B發送停止同步運轉驅動指令，返回到步驟P257， 另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P423。
然後，在從所述的步驟P6或P7轉移到的步驟P448中，判斷是否向 上遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度設定器130輸入了設定轉動速度， 如果是"是"，則在步驟P449中，從上遊印刷單元組單獨驅動用轉動速 度設定器130讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存 儲器M102中，轉移到步驟P450，另一方面，如果是"否"，則直接轉 移到步驟P450。
然後，在所述步驟P450中，判斷上遊印刷單元組的單獨驅動開關 110是否接通，如果是"是"，則在步驟P451中，從存儲器M102讀入 當前設定轉動速度，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P1。
然後，在步驟P452中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M109中， 寫入當前設定轉動速度後，在步驟P453中，向上遊主動電動機驅動器 117輸出指令轉動速度。
在步驟P454中，如果上遊印刷單元組驅動停止開關111接通，則在 步驟P455中，向上遊主動電動機驅動器117輸出停止指令，返回到步驟 Pl。以後，反覆進行該過程。
按照以上的動作流程，進行上遊印刷單元組1A的上遊主動電動機 10A的示教處理和同步運轉處理，並且在同步運轉時利用上遊負載電動 機18A，對翻轉機構2的傳紙滾筒6的制動力實施控制。
下遊印刷單元組驅動控制裝置90B按照圖48A和圖48B、圖49A至 圖49C、圖50A至圖50C、圖51、圖52A至圖52C、圖53A至圖53C、 圖54、圖55A至圖55C、圖56A和圖56B、圖57A至圖57C、圖58A 至圖58C、圖59A至圖59C、圖60A和圖60B、圖61所示的動作流程進 行動作。
艮P，在步驟Pl中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了示教指令，如果是"是"，則在步驟P2中，從上遊印刷單元組驅
動控制裝置70發送開始對正原點的指令，並且在步驟P3中，如果從上 遊印刷單元組驅動控制裝置70B接收示教時的設定轉動速度，則在步驟 P4中，接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送的示教時的設定轉 動速度，存儲到存儲器M134中。
在所述的步驟P1中，如果是"否"，則在步驟P5中，判斷是否從 上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了開始同步運轉指令，如果是 "是"，則轉移到後述的步驟P250，另一方面，如果是"否"，則轉移 到後述的步驟P419。
在步驟P6中，如果從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了當 前設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，則在 步驟P7中，接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送的當前設定轉 動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器 M135和存儲器M136中。
然後，在步驟P8中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器 140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P9中，根據檢測下 遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷單元 組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P10中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組的當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟Pll中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P12中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P13中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P13中，如果是"是"，則在步驟P14中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P15中，在存儲指令轉 動速度用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度(緩動)。
124然後，在步驟P16中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動 速度後，在步驟P17中，向上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送完成 對原點的信號，轉移到後述的步驟P24。
在所述的步驟P13中，如果是"否"，則在步驟P18中，從存儲器 M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變 換表後，在步驟P19中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組當前轉動 相位差。
然後，在步驟P20中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P21中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P22中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在 步驟P23中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到 步驟P6。
然後，在從所述的步驟P17轉移到的步驟P24中，判斷是否從上遊 印刷單元組驅動控制裝置70B發送了當前設定轉動速度(緩動)和下遊 印刷單元組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P25中，接 收從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送的當前設定轉動速度(緩動) 和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲器M135和存儲 器M136中。
然後，在步驟P26中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P27中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P28中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P29中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲
125器M140中。
然後，在步驟P30中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組的當前 轉動相位差的容許值後，在步驟P31中，判斷是否是下遊印刷單元組的 當前轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組的當前轉動相位差的容許 值。
在所述步驟P31中，如果是"是"，則在步驟P32中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P33中，在存儲指令轉 動速度用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度(緩動)。隨後 在步驟P34中，向下遊主動電動機驅動器B8輸出指令轉動速度，返回 到步驟P24。
另一方面，在所述步驟P31中，如果是"否"，則在步驟P35中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組的當前轉動相位差一設定轉動速度 的修正值變換表後，在步驟P36中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元 組的當前轉動相位差。
然後，在步驟P37中，使用下遊印刷單元組的當前轉動相位差一設 定轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組的當前轉動相位差， 求出設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P38中， 從存儲器M135讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P39中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在 步驟P40中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到 步驟P24。
在所述的步驟P24中，如果是"否"，則在步驟P41中，判斷是否 從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了增速指令、當前設定轉動速 度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則 在步驟P42中，接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送的當前設
定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，並存儲到 存儲器M135和M136中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P24。
然後，在步驟P43中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P44中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P45中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P46中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P47中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P48中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P48中，如果是"是"，則在步驟P49中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P50中，在存儲指令轉 動速度用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度(緩動)。隨後 在步驟P51中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，轉移 到後述的步驟P58。
另一方面，在所述步驟P48中，如果是"否"，則在步驟P52中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P53中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P54中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P55中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P56中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在 步驟P57中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度。
然後，在所述的步驟P58中，向增減速時用計數器142輸出復位信 號和使能信號後，在步驟P59中，停止向增減速時用計數器142輸出復位信號。
然後，在步驟P60中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B
發送了當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，如果
是"是"，則在步驟P61中，接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B 發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，並存 儲到存儲器M135和存儲器M136中。
然後，在步驟P62中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P63中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組的當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P64中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P65中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P66中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P67中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P67中，如果是"是"，則在步驟P68中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度後，在步驟P69中，在存儲指令轉動速度用 的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P70中，向 下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P60。
另一方面，在所述步驟P67中，如果是"否"，則在步驟P71中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P72中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P73中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P74中，從
128存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P75中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P76 中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P60。
然後，在所述的步驟P60中，如果是"否"，則在步驟P77中，判 斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了開始檢測定速運轉時 的負載的指令、當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位，如果是"是"，則轉移到後述的步驟PIOI，另一方面，如果是"否"， 則轉移到步驟P78。
在所述步驟P78中，判斷是否從下遊印刷單元組轉動相位用旋轉編 碼器20B輸出了時鐘脈衝，如果是"是"，則在步驟P79中，從負載電 動機的基準轉動速度(力矩值)設定器143讀入下遊負載電動機的基準 轉動速度，存儲到存儲下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M145中， 另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P60。
然後，在步驟P80中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P81中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P82中，從存儲器M146讀入翻轉機構2的吸附滾筒7 切口部開始上升的轉動相位後，在步驟P83中，從存儲器M147讀入翻 轉機構2的吸附滾筒7切口部終止上升的轉動相位。
然後，在步驟P84中，判斷是否是翻轉機構的吸附滾筒切口部開始 上升的轉動相位《下遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的吸附滾筒 切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P85中，從存儲 器M145讀入下遊負載電動機的轉動速度，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P88。
然後，在步驟P86中，從存儲器M148讀入因翻轉機構2的吸附滾 筒7切口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值後，在步驟P87中， 從下遊負載電動機18B的轉動速度減去因翻轉機構2的吸附滾筒7切口
129部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值，重寫入到存儲下遊負載電
動機的轉動速度用的存儲器M145中。
然後，在所述的步驟P88中，從存儲器M145讀入下遊負載電動機 18B的轉動速度後，在步驟P89中，向下遊負載電動機驅動器145輸出 下遊負載電動機18B的轉動速度。
然後，在步驟P卯中，從增減速時用計數器142讀入計數值，存儲 到存儲器M149中後，在步驟P91中，從下遊主動電動機驅動器138讀 入電流值，存儲到存儲器M150中。隨後在步驟P92中，從存儲器M151 讀入基準電流值。
然後，在步驟P93中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差， 存儲到存儲器M152中後，在步驟P94中，從存儲器M153讀入電流值 的差一負載電動機轉動速度的修正值變換表。
然後，在步驟P95中，使用電流值的差一負載電動機轉動速度的修 正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉動速度的修正值，存 儲到存儲器M154中後，在步驟P96中，從存儲器M145讀入下遊負載 電動機的轉動速度。
然後，在步驟P97中，從下遊負載電動機的轉動速度減去負載電動 機轉動速度的修正值，計算修正後的下遊負載電動機的轉動速度，存儲 到存儲器M155中後，在步驟P98中，從存儲器M134讀入示教時的設
定轉動速度。
然後，在步驟P99中，從存儲器M149讀入增減速時用計數器142 的計數值後，在步驟P100中，把修正後的下遊負載電動機的轉動速度， 存儲到存儲增速時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M156的、示 教時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址中，返 回到步驟P60。
然後，在從所述的步驟P77轉移到的步驟P101中，接收從上遊印刷 單元組驅動控制裝置70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的 虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲器M135和存儲器M136中後 在步驟 P102中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中。
然後，在步驟P103中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器140的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M138中後，在步驟P104中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減 去下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中。
然後，在步驟P105中，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，計算 下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M140中後， 在步驟P106中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差的 容許值。
然後，在步驟P107中，判斷是否是下遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P108中，從存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P109中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M142中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P110中，向下遊主動電動機驅動器 138輸出指令轉動速度，轉移到後述的步驟P117。
另一方面，在所述步驟P107中，如果是"否"，則在步驟P111中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P112中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P113中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P114中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P115中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在所述的步 驟PU6中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度。
然後，在步驟P117中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝置 70B，發送了當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P118中，接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置
70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位， 並存儲到存儲器M135和存儲器M136中。
然後，在步驟P119中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P120中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P121中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P122中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P123中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P124中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P124中，如果是"是"，則在步驟P125中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度後，在步驟P126中，在存儲指令轉動速度 用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P127中， 向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P117。
另一方面，在所述步驟P124中，如果是"否"，則在步驟P128中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P129中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P130中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P131中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P132中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P133
132中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟pin。
在所述的步驟P117中，如果是"否"，則在步驟P134中，判斷是 否從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B，發送了終止檢測定速運轉時的 負載的指令、當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位， 如果是"是"，則轉移到後述的步驟P157，另一方面，如果是"否"， 則轉移到步驟P135。
然後，在所述步驟P135中，判斷是否從檢測下遊印刷單元組轉動相 位用旋轉編碼器20B，輸出了時鐘脈衝，如果是"是"，則在步驟P136 中，從負載電動機的基準轉動速度(力矩值)設定器143，讀入下遊負載 電動機的基準轉動速度，存儲到存儲下遊負載電動機的轉動速度用的存 儲器M145中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P117。
然後，在步驟P137中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P138中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P139中，從存儲器M146讀入翻轉機構2的吸附滾筒 7切口部開始上升轉動相位後，在步驟P140中，從存儲器M147讀入翻 轉機構2的吸附滾筒7切口部終止上升轉動相位。
然後，在步驟P141中，判斷是否是翻轉機構的吸附滾筒切口部開始 上升轉動相位《下遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的吸附滾筒切 口部終止上升轉動相位，如果是"是"，則在步驟P142中，從存儲器 M145讀入下遊負載電動機的轉動速度，另一方面，如果是"否"，則轉 移到後述的步驟P145。
然後，在步驟P143中，從存儲器M148讀入因翻轉機構2的吸附滾 筒7切口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值後，在步驟P144中， 從下遊負載電動機18B的轉動速度減去因翻轉機構2的吸附滾筒7切口 部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值，重寫入到存儲下遊負載電 動機的轉動速度用的存儲器M145中。
然後，在所述的步驟P145中，從存儲器M145讀入下遊負載電動機18B的轉動速度後，在步驟P146中，向下遊負載電動機驅動器145輸出 下遊負載電動機18B的轉動速度。
然後，在步驟P147中，從下遊主動電動機驅動器138讀入電流值， 存儲到存儲器M150中後，在步驟P148中，從存儲器M151讀入基準電 流值。
然後，在步驟P149中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差， 存儲到存儲器M152中後，在步驟P150中，從存儲器M153讀入電流值 的差一負載電動機轉動速度的修正值變換表。
然後，在步驟P151中，使用電流值的差一負載電動機轉動速度的修 正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉動速度的修正值，存 儲到存儲器M154中後，在步驟P152中，從存儲器M145讀入下遊負載 電動機的轉動速度。
然後，在步驟P153中，從下遊負載電動機的轉動速度減去負載電動 機轉動速度的修正值，計算修正後的下遊負載電動機的轉動速度，存儲 到存儲器M155中後，在步驟P154中，從存儲器M134讀入示教時的設 定轉動速度。
然後，在步驟P155中，從存儲器M138讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位後，在步驟P156中，把修正後的下遊負載電動機18B的轉動速度， 存儲到存儲定速運轉時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M157的、 示教時的設定轉動速度用的、下遊印刷單元組當前轉動相位用的地址中， 返回到步驟P117。
然後，在從所述的步驟P134轉移到的步驟P157中，接收從上遊印 刷單元組驅動控制裝置70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組 的虛擬當前轉動相位，存儲到存儲器M135和存儲器M136中後，在步驟 P158中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140讀入計數值， 存儲到存儲器M137中。
然後，在步驟P159中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器140的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M138中後，在步驟P160中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差，
存儲到存儲器M139中。
然後，在步驟P161中，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，計算 下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M140中後， 在步驟P162中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差的 容許值。
然後，在步驟P163中，判斷是否是下遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P164中，從存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P165中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M142中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P166中，向下遊主動電動機驅動器 138輸出指令轉動速度，轉移到後述的步驟P173。
另一方面，在所述步驟P163中，如果是"否"，則在步驟P167中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P168中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P169中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P170中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P171中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P172 中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度。
然後，在所述的步驟P173中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制 裝置70B，發送了當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動 相位，如果是"是"，則在步驟P174中，接收從上遊印刷單元組驅動控 制裝置70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動 相位，並存儲到存儲器M135和存儲器M136中。
另一方面，在所述步驟P173中，如果是"否"，則在步驟P175中，
135判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了減速指令、當前設 定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則
轉移到後述的步驟P191，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P173。
然後，在步驟P176中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P177中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P178中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中。
然後，在步驟P179中，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，計算 下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M140中後，
在步驟P180中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差的
容許值。
然後，在步驟P181中，判斷是否是下遊印刷單元組當前轉動相位差 的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值，如果是"是"， 則在步驟P182中，從存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P183中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M142中， 重寫入當前設定轉動速度後，在步驟P184中，向下遊主動電動機驅動器 138輸出指令轉動速度，返回到步驟P173。
另一方面，在所述步驟P181中，如果是"否"，則在步驟P185中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P186中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P187中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P188中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P189中，在當前設定轉動速度上 加上設定轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P190 中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P173。
然後，在從所述的步驟P175轉移到的步驟P191中，接收從上遊印 刷單元組驅動控制裝置70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組 的虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲器M135和M136中。
然後，在步驟P192中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P193中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P194中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P195中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P196中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P197中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P197中，如果是"是"，則在步驟P198中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度後，在步驟P199中，在存儲指令轉動速度 用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P200中， 向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，轉移到後述的步驟 P207。
另一方面，在所述步驟P197中，如果是"否"，則在步驟P201中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P202中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P203中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P204中，從存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P205中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P206 中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度。
然後，在所述的步驟P207中，向增減速時用計數器142輸出復位信 號和使能信號後，在步驟P208中，停止向增減速時用計數器142輸出復 位信號。
然後，在步驟P209中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝置 70B發送了當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位， 如果是"是"，則在步驟P210中，接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置 70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位， 存儲到存儲器M135和存儲器M136中。
然後，在步驟P211中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P212中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P213中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P214中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P215中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P216中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P216中，如果是"是"，則在步驟P217中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度後，在步驟P218中，在存儲指令轉動速度 用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P219中， 向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P209。
另一方面，在所述步驟P216中，如果是"否"，則在步驟P220中，
138從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P221中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P222中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P223中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P224中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P225 中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P209。
在所述的步驟P209中，如果是"否"，則在步驟P226中，判斷是 否從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了終止示教信號，如果是 "是"，則返回到步驟P1，另一方面，如果是"否"，則轉移到步驟P227。
然後，在所述步驟P227中，判斷是否從檢測下遊印刷單元組轉動相 位用旋轉編碼器20B輸出了時鐘脈衝，如果是"是"，則在步驟P228 中，從負載電動機的基準轉動速度(力矩值)設定器143讀入下遊負載 電動機的基準轉動速度，存儲到存儲下遊負載電動機的轉動速度用的存 儲器M145中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P209。
然後，在步驟P229中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P230中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P231中，從存儲器M146讀入翻轉機構2的吸附滾筒 7切口部的開始上升的轉動相位後，在步驟P232中，從存儲器M147讀 入翻轉機構2的吸附滾筒7切口部的終止上升的轉動相位。
然後，在步驟P233中，判斷是否是翻轉機構的吸附滾筒切口部開始 上升的轉動相位《下遊印刷單元組當前轉動相位《翻轉機構的吸附滾筒 切口部終止上升的轉動相位，如果是"是"，則在步驟P234中，從存儲 器M145讀入下遊負載電動機的轉動速度，另一方面，如果是"否"，則轉移到後述的步驟P237。
然後，在步驟P235中，從存儲器M148讀入因翻轉機構2的吸附滾 筒7切口部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值後，在步驟P236中， 從下遊負載電動機18B的轉動速度減去因翻轉機構2的吸附滾筒7切口 部上升產生的負載電動機轉動速度的修正值，重寫入到存儲下遊負載電 動機的轉動速度用的存儲器M145中。
然後，在所述的步驟P237中，從存儲器M145讀入下遊負載電動機 18B的轉動速度後，在步驟P238中，向下遊負載電動機驅動器145輸出 下遊負載電動機18B的轉動速度。
然後，在步驟P239中，從增減速時用計數器142讀入計數值，存儲 到存儲器M149中後，在步驟P240中，從下遊主動電動機驅動器138讀 入電流值，存儲到存儲器M150中。隨後在步驟P241中，從存儲器M151
讀入基準電流值。
然後，在步驟P242中，從電流值減去基準電流值，計算電流值的差， 存儲到存儲器M152中後，在步驟P243中，從存儲器M153讀入電流值 的差一負載電動機轉動速度的修正值變換表。
然後，在步驟P244中，使用電流值的差一負載電動機轉動速度的修 正值變換表，根據電流值的差，求出負載電動機轉動速度的修正值，存 儲到存儲器M154中後，在步驟P245中，從存儲器M145讀入下遊負載 電動機的轉動速度。
然後，在步驟P246中，從下遊負載電動機的轉動速度減去負載電動 機轉動速度的修正值，計算修正後的下遊負載電動機的轉動速度，存儲 到存儲器M155中後，在步驟P247中，從存儲器M134讀入示教時的設 定轉動速度。
然後，在步驟P248中，從存儲器M149讀入增減速時用計數器142 的計數值後，在步驟P249中，把修正後的下遊負載電動機的轉動速度， 存儲到存儲減速時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M158的、示 教時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址中，返 回到步驟P209。然後，在從所述的步驟P5轉移到的步驟P250中，判斷是否從上遊 印刷單元組驅動控制裝置70B發送了開始對正原點的指令，如果是"是"， 則在步驟P251中，如果從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了同步 運轉時的設定轉動速度，則在步驟P252中，接收從上遊印刷單元組驅動 控制裝置70B發送的同步運轉時的設定轉動速度，並存儲到存儲器M159 中。
在所述的步驟P250中，如果是"否"，則在步驟P253中，判斷是 否從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了停止同步運轉指令，如果 是"是"，則轉移到後述的步驟P419，另一方面，如果是"否"，則返 回到步驟P250。
然後，在步驟P254中，如果從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B 發送了當前設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位，則在步驟P255中，接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送的 當前設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，並 存儲到存儲器M135和存儲器M136中。
然後，在步驟P256中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P257中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P258中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差，
存儲到存儲器M139中後，在步驟P259中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P260中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P261中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P261中，如果是"是"，則在步驟P262中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P263中，在存儲指令
141轉動速度用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P264中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動 速度後，在步驟P265中，向上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送完成 對正原點的信號，轉移到後述的步驟P272。
在所述的步驟P261中，如果是"否"，則在步驟P266中，從存儲 器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值 變換表後，在步驟P267中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差。
然後，在步驟P268中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P269中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P270中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在 步驟P271中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到 步驟P254。
然後，在從所述的步驟P265轉移到的步驟P272中，判斷是否從上 遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了當前設定轉動速度(緩動)和下 遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P273中， 接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送的當前設定轉動速度(緩 動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲器M135和 存儲器M136中。
然後，在步驟P274中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P275中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P276中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P277中，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲
器M140中。
然後，在步驟P278中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P279中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P279中，如果是"是"，則在步驟P280中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P281中，在存儲指令 轉動速度用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度(緩動)。隨 後在步驟P282中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返 回到步驟P272。
另一方面，在所述步驟P279中，如果是"否"，則在步驟P283中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P284中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P285中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P286中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P287中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在 步驟P288中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到 步驟P272。
在所述的步驟P272中，如果是"否"，則在步驟P289中，判斷是 否從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了增速指令、當前設定轉動 速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，如果是"是"， 則在步驟P290中，接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送的當前 設定轉動速度(緩動)和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，並存儲 到存儲器M135和M136中，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟 P272。
143然後，在步驟P291中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數
器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P292中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P293中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差，
存儲到存儲器M139中後，在步驟P294中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P295中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P296中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P296中，如果是"是"，則在步驟P297中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度(緩動)後，在步驟P298中，在存儲指令 轉動速度用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度(緩動)。隨 後在步驟P299中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度。
然後，在步驟P300中，向增減速時用計數器142輸出復位信號和使 能信號後，在步驟P301中，停止向增減速時用計數器142輸出復位信號。
另一方面，在所述步驟P296中，如果是"否"，則在步驟P302中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差—設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P303中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P304中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P305中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度(緩動)。
然後，在步驟P306中，在當前設定轉動速度(緩動)上，加上設定 轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在 步驟P307中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，轉移到步驟P300。
然後，在步驟P308中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝置 70B發送了當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位， 如果是"是"，則在步驟P309中，接收從上遊印刷單元組驅動控制裝置 70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位， 並存儲到存儲器M135和存儲器M136中，另一方面，如果是"否"，則 轉移到後述的步驟P329。
然後，在步驟P310中，從存儲器M159讀入同步運轉時的設定轉動 速度後，在步驟P311中，從增減速時用計數器142讀入計數值，存儲到 存儲器M149中。
然後，在步驟P312中，從存儲增速時下遊負載電動機的轉動速度用 的存儲器M156的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計數 器142的計數值用的地址，讀入下遊負載電動機的轉動速度，存儲到存 儲器M145中後，在步驟P313中，向下遊負載電動機驅動器145輸出下 遊負載電動機的轉動速度。此外，存儲增速時的下遊負載電動機的轉動 速度用的存儲器M156的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時 用計數器的計數值用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動 速度與同步運轉時的設定轉動速度相同、並且增減速時用計數器的計數
值相同的情況下，在步驟PIOO中存儲了修正後的下遊負載電動機的轉動 速度的存儲增速時的下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M156的、 示教時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址。
然後，在步驟P314中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P315中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P316中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P317中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M140中。
然後，在步驟P318中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P319中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P319中，如果是"是"，則在步驟P320中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度後，在步驟P321中，在存儲指令轉動速度 用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P322中， 向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P308。
另一方面，在所述步驟P319中，如果是"否"，則在步驟P323中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P324中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P325中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P326中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P327中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P328 中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P308。
然後，在所述的步驟P329中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制 裝置70B發送了定速運轉指令、當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的 虛擬當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P330中，接收從上遊印刷 單元組驅動控制裝置70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的 虛擬當前轉動相位，並存儲到存儲器M135和存儲器M136中，另一方面， 如果是"否"，則返回到步驟P308。
然後，在步驟P331中，從存儲器M159讀入同步運轉時的設定轉動 速度後，在步驟P332中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器 140讀入計數值，存儲到存儲器M137中。
然後，在步驟P333中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器
M138中後，在步驟P334中，從存儲定速運轉時下遊負載電動機的轉動 速度用的存儲器M157的、同步運轉時的設定轉動速度用的、下遊印刷 單元組當前轉動相位用的地址，讀入下遊負載電動機18B的轉動速度， 存儲到存儲器M145中。此外，存儲定速運轉時下遊負載電動機的轉動 速度用的存儲器M157的、同步運轉時的設定轉動速度用的、下遊印刷 單元組當前轉動相位用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉 動速度與同步運轉時的設定轉動速度相同、並且下遊印刷單元組當前轉 動相位相同的情況下，在步驟P156中存儲了修正後的下遊負載電動機的 轉動速度的存儲定速運轉時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器 M157的、示教時的設定轉動速度用的、下遊印刷單元組當前轉動相位用 的地址。
然後，在步驟P335中，向下遊負載電動機驅動器145輸出下遊負載 電動機的轉動速度。
然後，在步驟P336中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P337中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P338中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P339中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P340中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P341中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P341中，如果是"是"，則在步驟P342中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度後，在步驟P343中，在存儲指令轉動速度 用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P344中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，轉移到後述的步驟 P351。
另一方面，在所述步驟P341中，如果是"否"，則在步驟P345中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P346中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P347中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P348中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P349中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P350 中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，轉移到所述的步 驟P351。
然後，在所述步驟P351中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝 置70B發送了當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位，如果是"是"，則在步驟P352中，接收從上遊印刷單元組驅動控制 裝置70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相 位，存儲到存儲器M135和存儲器M136中，另一方面，如果是"否"， 則轉移到後述的步驟P373。
然後，在步驟P353中，從存儲器M159讀入同步運轉時的設定轉動 速度後，在步驟P354中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器 140讀入計數值，存儲到存儲器M137中。
然後，在步驟P355中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器140的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M138中後，在步驟P356中，從存儲定速運轉時下遊負載電動機的轉動 速度用的存儲器M157的、同步運轉時的設定轉動速度用的、下遊印刷 單元組當前轉動相位用的地址，讀入下遊負載電動機18B的轉動速度， 存儲到存儲器M145中。
148然後，在步驟P357中，向下遊負載電動機驅動器145輸出下遊負載 電動機的轉動速度。
然後，在步驟P358中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P359中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P360中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P361中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P362中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P363中，判斷是否是下遊印刷單元組當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
在所述步驟P363中，如果是"是"，則在步驟P364中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度後，在步驟P365中，在存儲指令轉動速度 用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P366中， 向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P351。
另一方面，在所述步驟P363中，如果是"否"，則在步驟P367中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P368中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P369中，使用下遊印刷單元組的當前轉動相位差一設 定轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求 出設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P370中， 從存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P371中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P372 中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P351。
149然後，在所述的步驟P373中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制 裝置70B發送了減速指令、當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，如果是"是"，則在步驟P374中，接收從上遊印刷單元 組驅動控制裝置70B發送的當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬 當前轉動相位，並存儲到存儲器M135和存儲器M136中，另一方面，如 果是"否"，則返回到步驟P351。
然後，在步驟P375中，從存儲器M159讀入同步運轉時的設定轉動 速度後，在步驟P376中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器 140讀入計數值，存儲到存儲器M137中。
然後，在步驟P377中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計 數器140的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器 M138中後，在步驟P378中，從存儲定速運轉時下遊負載電動機的轉動 速度用的存儲器M157的、同步運轉時的設定轉動速度用的、下遊印刷 單元組當前轉動相位用的地址，讀入下遊負載電動機18B的轉動速度， 存儲到存儲器M145中。
然後，在步驟P379中，向下遊負載電動機驅動器145輸出下遊負載 電動機的轉動速度。
然後，在步驟P380中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數 器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P381中，根據檢 測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷 單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P382中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去 下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差， 存儲到存儲器M139中後，在步驟P383中，根據下遊印刷單元組當前轉 動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲 器M140中。
然後，在步驟P384中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉 動相位差的容許值後，在步驟P385中，判斷是否是下遊印刷單元組.當前 轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
150在所述步驟P385中，如果是"是"，則在步驟P386中，從存儲器 M135讀入當前設定轉動速度後，在步驟P387中，在存儲指令轉動速度 用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P388中， 向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，轉移到後述的步驟 P395。
另一方面，在所述步驟P385中，如果是"否"，則在步驟P389中， 從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的 修正值變換表後，在步驟P390中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組 當前轉動相位差。
然後，在步驟P391中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定 轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出 設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P392中，從 存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P393中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度 的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P394 中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度。
然後，在所述的步驟P395中，向增減速時用計數器142輸出復位信 號和使能信號後，在步驟P396中，停止向增減速時用計數器142輸出復 位信號。
然後，在步驟P397中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝置 70B發送了當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位， 如果是"是"，則在步驟P398中，從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B 接收當前設定轉動速度和下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位，存儲到 存儲器M135和存儲器M136中，另一方面，如果是"否"，則轉移到後 述的步驟P418。
然後，在步驟P399中，從存儲器M159讀入同步運轉時的設定轉動 速度後，在步驟P400中，從增減速時用計數器142讀入計數值，存儲到 存儲器M149中。
然後，在步驟P401中，從存儲減速時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M158的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器142的計數值用的地址，讀入下遊負載電動機的轉動速度，存儲到存儲器M145中後，在步驟P402中，向下遊負載電動機驅動器145輸出下遊負載電動機的轉動速度。此外，存儲減速時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M158的、同步運轉時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址，對應於以下的地址在示教時的設定轉動速度與同步運轉時的設定轉動速度相同、並且增減速時用計數器的計數值相同的情況下，在步驟P249中存儲了修正後的下遊負載電動機的轉動速度的存儲減速時下遊負載電動機的轉動速度用的存儲器M158的、示教時的設定轉動速度用的、增減速時用計數器的計數值用的地址。
然後，在步驟P403中，從檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140讀入計數值，存儲到存儲器M137中後，在步驟P404中，根據檢測下遊印刷單元組當前轉動相位用計數器140的計數值，計算下遊印刷單元組當前轉動相位，存儲到存儲器M138中。
然後，在步驟P405中，從下遊印刷單元組的虛擬當前轉動相位減去下遊印刷單元組當前轉動相位，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差，存儲到存儲器M139中後，在步驟P406中，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，計算下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值，存儲到存儲器M140中。
然後，在步驟P407中，從存儲器M141讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值後，在步驟P408中，判斷是否是下遊印刷單元組當前轉動相位差的絕對值《下遊印刷單元組當前轉動相位差的容許值。
然後，在所述步驟P408中，如果是"是"，則在步驟P409中，從存儲器M135讀入當前設定轉動速度後，在步驟P410中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M142中，重寫入當前設定轉動速度。隨後在步驟P411中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P397。
另一方面，在所述步驟P408中，如果是"否"，則在步驟P412中，從存儲器M143讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表後，在步驟P413中，從存儲器M139讀入下遊印刷單元組當前轉動相位差。
然後，在步驟P414中，使用下遊印刷單元組當前轉動相位差一設定轉動速度的修正值變換表，根據下遊印刷單元組當前轉動相位差，求出
設定轉動速度的修正值，存儲到存儲器M144中後，在步驟P415中，從存儲器M135讀入當前設定轉動速度。
然後，在步驟P416中，在當前設定轉動速度上，加上設定轉動速度的修正值，計算指令轉動速度，存儲到存儲器M142中後，在步驟P417中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度，返回到步驟P397。
在所述的步驟P418中，判斷是否從上遊印刷單元組驅動控制裝置70B發送了停止同步運轉指令，如果是"是"，則返回到步驟P250，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P397。
然後，在從所述的步驟P5轉移到的步驟P419中，判斷是否向下遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度設定器146輸入了設定轉動速度，如果是"是"，則在步驟P420中，從下遊印刷單元組單獨驅動用轉動速度設定器146讀入設定轉動速度，存儲到存儲當前設定轉動速度用的存儲器M135中，轉移到步驟P421，另一方面，如果是"否"，直接轉移到步驟P421。
然後，在步驟P421中，判斷下遊印刷單元組的單獨驅動開關132是否接通，如果是"是"，則在步驟P422中，從存儲器M135讀入當前設定轉動速度，另一方面，如果是"否"，則返回到步驟P1。
然後，在步驟P423中，在存儲指令轉動速度用的存儲器M142中，寫入當前設定轉動速度後，在步驟P424中，向下遊主動電動機驅動器138輸出指令轉動速度。
然後，在步驟P425中，如果下遊印刷單元組驅動停止開關133接通，則在步驟P426中，向下遊主動電動機驅動器138輸出停止指令，返回到步驟P1。以後，反覆進行該過程。
按照以上的動作流程，根據來自上遊印刷單元組驅動控制裝置70B的指令，通過下遊印刷單元組驅動控制裝置90B，進行下遊主動電動機10B的示教處理和同步運轉處理。這樣在本實施例中，上遊印刷單元組1A利用上遊主動電動機10A驅動，下遊印刷單元組IB利用下遊主動電動機10B驅動，由於分擔了各自的驅動力，所以可以使上遊主動電動機IOA和下遊主動電動機10B實現小型化、小容量化，從而降低成本並實現高速運轉化，而且為了消除翻轉機構2的傳紙滾筒6和吸附滾筒7的轉動不均，分別配置了負載電動機18A、 18B作為制動裝置，所以可以防止產生重疊印等的印刷故障。
此外，通過使所述制動裝置採用負載電動機(力矩電動機)18A、18B，不像使用摩擦制動器等那樣需要更換部件，可以不需要維護。此外，分別把由負載電動機(力矩電動機)18A、 18B產生的電力作為主動電動機10A、 10B的驅動電力進行回收，還可以實現節能。
本發明不限定於上述各實施例，在不脫離本發明宗旨的範圍內，當然可以進行各種變更。例如，圖中雖以單張紙印刷機為例，但本發明不限定於印刷處理，也可以適用於進行上光處理的上光機等其他的處理機。
1權利要求
1.一種處理機的驅動方法，所述處理機包括第一被驅動裝置，由第一驅動裝置驅動；第二被驅動裝置，通過所述第一被驅動裝置由所述第一驅動裝置驅動而轉動；第一轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於保持被處理材料的第一保持部，所述第一轉動件由所述第二被驅動裝置驅動而轉動；以及第二轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於從所述第一轉動件的所述第一保持部傳接所述被處理材料的第二保持部；所述處理機的驅動方法的特徵在於，在所述處理機中設置有第二驅動裝置，用於驅動所述第二轉動件轉動；以及第一制動裝置，設置在所述第一轉動件、所述第二被驅動裝置或由所述第二被驅動裝置驅動而轉動的第三被驅動裝置上；根據用於驅動所述第一轉動件轉動的負載或處理機的轉動相位，控制所述第一制動裝置的制動力。
2. 根據權利要求l所述的處理機的驅動方法，其特徵在於，所述第 一轉動件的切口部下降時所述第一制動裝置的制動力比所述第一轉動件 的切口部上升時所述第一制動裝置的制動力大。
3. —種處理機的驅動方法，所述處理機包括 第一驅動裝置；第一轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於保持被處理材 料的第一保持部，所述第一轉動件由所述第一驅動裝置驅動而轉動；以 及第二轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於從所述第一轉 動件的所述第一保持部傳接所述被處理材料的第二保持部； 所述處理機的驅動方法的特徵在於，在所述處理機中設置有 第二驅動裝置；第四被驅動裝置，由所述第二驅動裝置驅動；第五被驅動裝置，通過所述第四被驅動裝置由所述第二驅動裝置驅 動而轉動，所述第五被驅動裝置用於驅動所述第二轉動件轉動；以及第二制動裝置，設置在所述第二轉動件、所述第五被驅動裝置或由 所述第五被驅動裝置驅動而轉動的第六被驅動裝置上；根據用於驅動所述第二轉動件轉動的負載或處理機的轉動相位，控 制所述第二制動裝置的制動力。
4. 根據權利要求3所述的處理機的驅動方法，其特徵在於，所述第 二轉動件的切口部下降時所述第二制動裝置的制動力比所述第二轉動件 的切口部上升時所述第二制動裝置的制動力大。
5. 根據權利要求l所述的處理機的驅動方法，其特徵在於，所述第 一制動裝置是負載電動機。
6. 根據權利要求3所述的處理機的驅動方法，其特徵在於，所述第 二制動裝置是負載電動機。
7. 根據權利要求5或6所述的處理機的驅動方法，其特徵在於，所 述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置是電動機，由所述負載電動機產生 的電力用作驅動所述電動機的電力。
8. —種處理機的驅動裝置，所述處理機包括 第一被驅動裝置，由第一驅動裝置驅動；第二被驅動裝置，通過所述第一被驅動裝置由所述第一驅動裝置驅 動而轉動；第一轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於保持被處理材料的第一保持部，所述第一轉動件由所述第二被驅動裝置驅動而轉動；以及第二轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於從所述第一轉 動件的所述第一保持部傳接所述被處理材料的第二保持部； 所述處理機的驅動裝置的特徵在於， 所述處理機的驅動裝置包括第二驅動裝置，用於驅動所述第二轉動件轉動；第一制動裝置，設置在所述第一轉動件、所述第二被驅動裝置或由 所述第二被驅動裝置驅動而轉動的第三被驅動裝置上；以及控制裝置，根據用於驅動所述第一轉動件轉動的負載或處理機的轉 動相位，控制所述第一制動裝置的制動力。
9. 根據權利要求8所述的處理機的驅動裝置，其特徵在於，所述控 制裝置進行控制，使所述第一轉動件的切口部下降時所述第一制動裝置 的制動力比所述第一轉動件的切口部上升時所述第一制動裝置的制動力 大。
10. —種處理機的驅動裝置，所述處理機包括 第一驅動裝置；第一轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於保持被處理材 料的第一保持部，所述第一轉動件由所述第一驅動裝置驅動而轉動；以 及第二轉動件，具有切口部，在所述切口部設置有用於從所述第一轉 動件的所述第一保持部傳接所述被處理材料的第二保持部； 所述處理機的驅動裝置的特徵在於， 所述處理機的驅動裝置包括 第二驅動裝置；第四被驅動裝置，由所述第二驅動裝置驅動；第五被驅動裝置，通過所述第四被驅動裝置由所述第二驅動裝置驅 動而轉動，所述第五被驅動裝置用於驅動所述第二轉動件轉動；第二制動裝置，設置在所述第二轉動件、所述第五被驅動裝置或由 所述第五被驅動裝置驅動而轉動的第六被驅動裝置上；以及控制裝置，根據用於驅動所述第二轉動件轉動的負載或處理機的轉動相位，控制所述第二制動裝置的制動力。
11. 根據權利要求IO所述的處理機的驅動裝置，其特徵在於，所述 控制裝置進行控制，使所述第二轉動件的切口部下降時所述第二制動裝 置的制動力比所述第二轉動件的切口部上升時所述第二制動裝置的制動 力大。
12. 根據權利要求8所述的處理機的驅動裝置，其特徵在於，所述 第一制動裝置是負載電動機。
13. 根據權利要求10所述的處理機的驅動裝置，其特徵在於，所述 第二制動裝置是負載電動機。
14. 根據權利要求12或13所述的處理機的驅動裝置，其特徵在於， 所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置是電動機，由所述負載電動機產 生的電力用作驅動所述電動機的電力。
全文摘要
本發明的處理機的驅動方法和裝置能有效地消除具有切口部的轉動件的轉動不均，把被處理材料順利地在轉動件之間傳遞，能事前避免在單張紙印刷機等中發生重疊印等印刷故障，並能避免發生叼紙差錯和紙端部摺疊等。所述處理機即單張紙印刷機具有由上遊印刷單元組(1A)的上遊主動電動機(10A)驅動的壓印滾筒的齒輪(13)、由壓印滾筒的齒輪驅動轉動的壓印滾筒(3a)、通過壓印滾筒的齒輪由上遊主動電動機驅動轉動的翻轉機構(2)的傳紙滾筒的齒輪(11)、具有切口部並由傳紙滾筒的齒輪驅動轉動的傳紙滾筒，該單張紙印刷機在所述傳紙滾筒或傳紙滾筒的齒輪上設置上遊負載電動機(18A)，根據作用在上遊主動電動機上的負載，控制上遊負載電動機的制動力。
文檔編號B41F33/00GK101648457SQ200910160
公開日2010年2月17日 申請日期2009年7月17日 優先權日2008年8月13日
發明者沼內裕光, 鴨田博美 申請人:小森公司