一種使用基於姿態生成的設備來降低數據速率和功率消耗的方法

2023-12-03 21:07:51

一種使用基於姿態生成的設備來降低數據速率和功率消耗的方法
【專利摘要】本發明涉及一種使用基於姿態生成的設備來降低數據速率和功率消耗的方法。該方法包括通過從陀螺儀傳感器接收陀螺儀數據、使用所述陀螺儀數據來執行積分以及使用第一處理器來生成積分陀螺儀數據而生成運動數據。該方法進一步包括從除所述陀螺儀傳感器以外的一個或多個傳感器接收數據，以及使用所述積分陀螺儀數據和所述數據來執行傳感器融合以使用第二處理器來生成運動數據。
【專利說明】一種使用基於姿態生成的設備來降低數據速率和功率消耗 的方法
[0001] 相關申請的奪叉引用 本申請要求由Keal等人於2013年3月15日提交的標題為"A Method to Reduce Data Rates and Power Consumption Using Device Based 3, 6, 9 Axis Quaternion Generation"的美國臨時申請No. 61/786,414的優先權，其公開內容通過引用結合在本文 中好像被全文闡述。

【背景技術】
[0002] 本發明的各種實施例一般地涉及運動傳感器數據，並且特別地涉及陀螺儀 (gyroscope)數據的積分以生成運動數據。
[0003] 在使用陀螺儀的應用中，來自陀螺儀的陀螺儀數據連同來自羅盤儀和/或加速度 計和其他傳感器的數據一起被收集。所收集到的數據然後被融合在一起以確定設備的移 動。所收集到的數據還隨著時間的推移並且以高速率被積分以降低誤差。這樣的高速率數 據典型地被從半導體設備（或集成電路）發送到處理器。由於與積分數據相關聯的高速率， 將高速率數據傳送到處理器引起增加的功率。因此存在對陀螺儀數據在系統功率的減少情 況下的高效傳輸的需要。


【發明內容】

[0004] 簡要地，本發明的方法包括通過從陀螺儀接收陀螺儀數據、使用所述陀螺儀數據 執行積分以及使用第一處理器生成積分陀螺儀數據來生成運動數據。所述方法進一步包括 從除所述陀螺儀以外的一個或多個傳感器接收數據，以及使用已積分陀螺儀數據和所述數 據來執行傳感器融合以使用第二處理器來生成運動數據。
[0005] 本文中所公開的特定實施例的本質和優點的進一步理解可以通過本說明書和附 圖的剩餘部分的參考來實現。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006] 圖1示出了依照本發明的實施例正被從設備14傳遞到設備10的較低速率四元數 (quaternion)數據。
[0007] 圖2示出了圖1的實施例的相關步驟和/或數據通路的框圖。
[0008] 圖3a示出了數據通過常規陀螺儀的積分的比較和本發明的各種實施例。
[0009] 圖3b示出了依照本發明的方法的陀螺儀信息的處理的相關步驟中的一些。
[0010] 圖4a-c示出了與在402和404處的本發明的各種實施例的處理相比在400處的 原始陀螺儀數據的常規處理。
[0011] 圖5a-d示出了本發明的各種實施例502、504、506以及508,其中每個都具有MPU 14。
[0012] 圖6至12分別示出了本發明的各種實施例600至1200。
[0013] 圖13示出了依照本發明的實施例。

【具體實施方式】
[0014] 在實施例的以下描述中，對形成其一部分並且其中通過在其中可以實踐本發明的 特定實施例的說明的方式被示出的附圖進行參考。應當理解的是，可以利用其他實施例，因 為在不背離本發明的範圍的情況下可以做出結構改變。應該注意的是，本文中所討論的圖 未必按比例繪製並且線的厚度不指示實際尺寸。
[0015] 依照本發明的實施例和方法，陀螺儀數據的積分在單個設備中被執行，所述單個 設備諸如單個半導體設備。陀螺儀積分被以高於已積分輸出數據速率的速率執行以降低設 備內處理要求。在本發明的實施例中，陀螺儀數據的積分使用曲線擬合來執行以降低設備 內處理要求。在更高速率下隨著時間的推移的積分引起較少誤差。然而，已積分數據被以 較低數據速率發送從而降低功率消耗。已積分陀螺儀數據還能夠被與陀螺儀數據相同的速 率傳遞以降低第二處理器上的計算並且維持正被發送的數據類型的一致性。在所描述的實 施例中，已積分陀螺儀數據還被稱為低功率四元數（LPQ)。
[0016] 在本發明的其他實施例和方法中，傳感器融合被以比陀螺儀數據積分的速率更低 的速率執行。僅陀螺儀四元數數據的輸出被保存在寄存器中。在另一實施例中，四元數數 據被存儲在先進先出（FIFO)中，所述先進先出（FIFO)駐留在包括陀螺儀（gyro)的相同設 備中的。在半導體的情況下，如本文中所用的"相同設備"指的是相同晶片。在一些實施例 中，三軸陀螺儀的積分在與陀螺儀傳感器相同的封裝中。
[0017] 在本發明的又一個實施例和方法中，已知陀螺儀偏差的去除在積分之後被執行。 在又一個實施例中陀螺儀偏差在積分之前被去除。
[0018] 在又一些其他實施例中，9軸（陀螺儀、加速度計以及羅盤儀）運動跟蹤在各種傳 感器平臺架構中被採用，所述各種傳感器平臺架構中的一些在本文中被公開，並且其其餘 部分太多而不能列舉但可以預期。
[0019] 在所描述的實施例中，還被稱為運動處理單元（MPU)的運動跟蹤設備除電子電路 之外還包括至少一個傳感器。諸如本領域中已知的陀螺儀、羅盤儀、加速度計、麥克風、壓力 傳感器、接近、環境光傳感器等等之類的傳感器被預期。一些實施例包括加速度計、陀螺儀 以及磁強計，其每個都沿著相對於彼此正交的三個軸提供測量被稱為9軸設備。其他實施 例可以不包括所有傳感器或者可以沿著一個或多個軸提供測量。傳感器被形成在第一襯底 上。其他實施例可以包括固態傳感器或任何其他類型的傳感器。運動跟蹤設備中的電子電 路從一個或多個傳感器接收測量輸出。在一些實施例中，電子電路處理傳感器數據。電子 電路被實現在第二矽襯底上。第一襯底在單個設備中被垂直地堆疊並且附著到第二襯底。
[0020] 在本發明的實施例中，第一襯底通過如同時地提供電連接並且封閉地密封MEMS 設備的共同擁有的美國專利No. 7, 104, 129 (通過引用結合在本文中）中所描述的晶片鍵 合而被附著到第二襯底。這個製作技術有利地使得能實現允許高性能、多軸、慣性傳感器在 非常小且經濟封裝中的設計和製造的技術。在晶片級的整合最小化寄生電容，相對於分立 解決方案允許改進的信噪比。在晶片級的這種整合同樣使得能實現最小化對外部放大的需 要的豐富特徵集的結合。
[0021] 在所描述的實施例中，原始數據指的是尚未被處理的來自傳感器的測量輸出。運 動數據指的是處理的原始數據。處理可以包括去除誤差的校準或應用傳感器融合算法或應 用任何其他算法。在傳感器融合算法的情況下，來自一個或多個傳感器的數據被組合以提 供設備的定向。在所描述的實施例中，運動處理單元（MPU)可以在結構之中包括處理器、存 儲器、控制邏輯以及傳感器。
[0022] 現參考圖1，示出了依照本發明的實施例的設備10。設備10被示出成包括處理器 12和運動處理單元（MPU) 14。處理器12駐留在MPU 14外面並且可以是通用處理器或專 用處理器。在一些實施例中，處理器12被稱為應用處理器（AP)。MPU 14可以包括2或3 軸陀螺儀或3軸加速度計或6軸傳感器，即3軸加速度計和3軸陀螺儀，或9軸傳感器，即3 軸加速度計、3軸陀螺儀以及3軸磁強計（或羅盤儀）。在另一實施例中，MPU 14可以包括 眾多3軸加速度計，其中加速度計通過確定角速度的3-自由度來提供陀螺儀數據的3軸。 MPU 14可以包括數字運動處理器（DMP) 3 (諸如專用處理器）、存儲器、模擬至數字轉換器 (ADC)或控制器。
[0023] 在操作中，MPU 14 -般地在DMP 3中處理由陀螺儀18所傳送的陀螺儀數據9 ("陀 螺儀測量輸出"或"陀螺儀數據"）並且以積分陀螺儀數據9a的形式輸出陀螺儀的定向。 MPU 14可以傳送來自其他傳感器的數據7,所述其他傳感器諸如但不限於加速度計和/或 羅盤儀。MPU 14生成到處理器12的陀螺儀數據輸出5。數據5具有低於陀螺儀數據輸出 9的速率的數據速率。由MPU 14所執行的處理的一部分是DMP 3中的四元數和/或積分。
[0024] 類似地，MPU 14從加速度計20和羅盤儀22接收原始運動數據11並且在傳送到 處理器12之前將原始運動數據11存儲在FIFO 24中。
[0025] 在圖1中，處理器12被示出成包括從MPU 14接收數據輸出並且生成運動數據的 傳感器融合。
[0026] 在一些實施例中，處理器12和MPU 14被形成在不同的襯底上並且在其他實施例 中它們駐留在相同的襯底上。在又一些其他實施例中，傳感器融合在處理器12和MPU 14 外部被執行。在再一些其他實施例中，傳感器融合由MPU 14來執行。
[0027] 仍然參考圖1，MPU 14被示出成包括高速率和低功率四元數塊16。塊16被示出 成從陀螺儀18接收輸入並且使用處理器3 (和硬體邏輯）處理該輸入以及輸出四元數9a。 陀螺儀18的輸出實際上是陀螺儀的輸出。來自羅盤儀22和加速度計20的原始數據連同四 元數輸出9a -起被傳送到處理器。在一些實施例中，由塊16所執行的四元數是積分。在 這點上，塊16包括以高速率對陀螺儀18的輸出進行積分的積分器。在一些實施例中，這個 高速率是在高於200 Hz的速率下。塊16在執行積分時，將積分（或四元數）的輸出提供 給總線、存儲器以及寄存器26。
[0028] 寄存器26和FIFO 24每個都將低速率輸出提供給處理器12。處理器12進一步通 過基於已積分3軸陀螺儀數據5以及加速度計和羅盤儀數據7執行6或9軸傳感器融合來 執行處理。在塊16處在高速率下的數據積分有利地提高數據可靠性，然而MPU 14與處理 器12之間的低速率有利地降低功率消耗。值得注意的是，塊16、陀螺儀18、羅盤儀22以及 加速度計20在本發明的實施例中駐留在相同的封裝上並且在本發明的另一實施例中駐留 在相同的襯底上。
[0029] MPU 14和處理器12的分離允許MPU 14的用戶靈活地使用MPU 14的輸出。例如， 設備10的不同用戶可以選擇使用各種傳感器融合算法同時仍然降低來自降低的傳輸速率 的功率的靈活性。
[0030] 可以使用從陀螺儀測量輸出開始的採樣來執行積分。在本發明的其他實施例中， 採樣在預定數目的採樣之後啟動並且在預定時間段期間內繼續。在本發明的又一些其他實 施例中，在其中積分器或四元數的輸入（陀螺儀數據）接近於零的死區期間，輸出被做出成 保持不變。
[0031] 圖2示出了圖1的實施例的相關步驟和/或數據通路的框圖。在圖2中，在200處 以其原始形式的陀螺儀數據被提供給積分和四元數塊206,其是圖1中塊16的一部分。在 下面稍後提供四元數的進一步細節。如上面所指示的在206處的積分被以高速率執行並且 206的輸出被提供給FIFO/寄存器24以用於存儲。FIFO/寄存器24的輸出是被提供給傳 感器融合208的四元數。在本發明的實施例中，傳感器融合208是應用處理器（AP) 12的 一部分。在本發明的另一實施例中，傳感器融合208是MPU 14的一部分。
[0032] FIFO/寄存器24還配備有在210處請求的數據速率，並且在210處請求的數據速 率使用傳感器融合208的輸出中的一個來確定在連同這個信息一起傳遞到FIFO/寄存器24 之前正被請求的數據速率。傳感器融合208的另一輸出被示出為在216處的運動數據。
[0033] 傳感器融合208被示出成進一步從加速度計數據202和羅盤儀數據240接收測量 輸出。如果所有三種類型的數據即陀螺儀數據、加速度計數據以及羅盤儀數據被傳感器融 合208採用了，則輸出216是9軸四元數。在另一實施例中，傳感器融合208可以從諸如壓 力傳感器或麥克風之類的其他傳感器接收測量輸出。在一些實施例中，傳感器融合塊108 可以是MPU 14的一部分或AP 12的一部分。
[0034] 在一些實施例中，偏差去除塊214用於去除陀螺儀中的固有偏差。例如，在200處 的陀螺儀數據被提供之後，偏差去除214能夠被用來去除陀螺儀的固有偏差。可替換地，能 夠在將陀螺儀數據積分在傳感器融合208中之後應用偏差去除214。如不久將顯然的那樣， 可以在除在200處的輸出處以外的級處採用偏差去除。
[0035] 圖3a在300處示出了數據通過常規方法的積分的比較，並且在302處示出了本發 明的各種實施例。圖3b示出了依照本發明的方法的陀螺儀信息的處理的相關步驟中的一 些。
[0036] 現參考圖3a，在常規方法300中，來自陀螺儀的原始數據被以低數據速率傳送到 主機處理器以用於數據積分。陀螺儀數據的精度能夠在這個過程中丟失並且以更高速率傳 送數據消耗更多功率。在本發明的各種實施例中，在302處，原始陀螺儀數據由於處理功率 的可用性而被以比在常規方法中所做的更高速率積分。積分數據然後被以較慢速度傳送到 主機處理器以用於通過後者進一步處理同時保持陀螺儀數據的精度以及消耗較低功率。圖 表304示出了現有技術積分與在306處的圖表中示出的更高精度相比的精度損失。
[0037] 圖4a_c示出了與在402和404處的本發明的各種實施例的處理相比在400處的 原始陀螺儀數據的常規處理。在400中，陀螺儀數據速率和傳感器融合速率可以是相同的。 在402處，採樣速率像在400處所示出的那樣是相同的，除了因為數據被緩衝在402處的讀 取速率等於較低速率，諸如屏幕刷新速率。在404處，採樣速率等於屏幕刷新速率例如60 Hz。通過以低於在400處所示出的速率來傳送3軸低功率四元數（LPQ)數據，功率被節省 了。3軸指的是正被積分成四元數的陀螺儀的3軸。402具有缺點，因為存在比404更多的 數據業務量。圖4中的水印（watermark)指的是每預定數目的採樣而不是每個採樣發送中 斷。
[0038] 圖5a、5b、5c以及5d示出了本發明的各種實施例502、504、506以及508,其中每個 都具有用於從傳感器接收測量輸出的MPU 14和以可替換的方式經由總線從可替換的源接 收其輸入的應用處理器10 (AP)。可選地外部傳感器可以從諸如壓力、麥克風、接近以及環 境光傳感器之類的各種外部傳感器520提供測量數據。在圖5a中，在第一實施例502中， MPU 14從傳感器接收測量輸出，對原始陀螺儀數據執行低功率四元數並且經由總線以低於 陀螺儀數據的速率將傳感器數據傳送到其中傳感器融合算法被執行的AP 10。可選地，可以 對來自MPU 14以及來自外部傳感器520的數據執行傳感器融合算法。在實施例中，總線可 以是I2C總線或任何其他總線。
[0039] 在圖5b中，在第二實施例504中，AP 10通過總線從微控制器單元（MCU) 522接 收其輸入。在實施例中，MCU 22包括處理器和存儲器。在這個實施例中，MPU 14執行其中 它將陀螺儀數據積分到四元數中的低功率四元數算法並且MCU 522執行傳感器融合算法。 MCU 522以較低速率將處理的運動數據傳送到AP 10。
[0040] 在圖5c中，在另一實施例506中，MPU 14以更高速率將原始傳感器數據傳送到 MCU 522JCU 522執行其中它將陀螺儀數據積分到四元數中的低功率四元數算法。MCU 522 可選地連同來自外部傳感器的原始數據一起以較低速率將MPU 14數據傳送到AP 10。在這 個實施例中，傳感器融合算法在AP 10中被執行。
[0041] 在圖5d中，在另一實施例508中，MPU 14對陀螺儀數據執行其中它對陀螺儀數據 進行積分並且將數據傳送到MCU 522的低功率四元數算法。MCU 522將數據傳送到其中傳 感器融合算法被執行的AP 10。可選地，MCU 522傳送來自外部傳感器520的數據。
[0042] 圖6至12分別示出了本發明的各種實施例600至1200。更具體地，這些圖具有設 備的各種配置。應理解的是，這些配置僅僅是示例性的並且其他配置被預期。圖6示出了 包括與MPU 604通信的AP 602的設備600,所述MPU 604包括加速度計和陀螺儀。MPU 604 生成被發送到602的集成的陀螺儀數據。在AP 602中陀螺儀偏差在609中使用已集成陀 螺儀數據而被確定。陀螺儀偏差能夠通過使用通過取集成陀螺儀數據的導數或者通過利用 卡爾曼濾波器所得到的陀螺儀數據來確定。陀螺儀偏差被從陀螺儀積分的數據去除以用於 在6軸傳感器融合中使用。
[0043] 圖7示出了 MPU 700被示出成包括陀螺儀、加速度計以及羅盤儀並且生成9軸運 動數據以及6軸運動數據。
[0044] 圖8示出了包括饋送到傳感器融合中的陀螺儀、加速度計以及羅盤儀的另一 MPU 800,所述傳感器融合輸出運動數據。陀螺儀的輸出被積分並且偏差校被執行。
[0045] 圖9示出了包括通過MCU與MPU通信的AP的設備900。偏差校正由AP來執行並 且被提供給MPU的陀螺儀、加速度計以及羅盤儀。AP被示出成輸出運動數據。在這個實施 例中，MCU當作饋通設備。
[0046] 圖10示出了待耦合到MCU 522的AP 10,所述MCU 522被耦合到MPU 14。偏差校 正/去除由MCU 522來執行並且結果被提供給MPU 14。MPU包括陀螺儀、加速度計以及羅 盤儀。
[0047] 圖11a示出了包括被耦合到MCU的AP的設備1100a。MCU被示出為耦合到MPU。 MPU除陀螺儀、加速度計以及羅盤儀之外還包括其輸出被用於通過MCU偏差去除的LPQ。MCU 具有在它被耦合到偏差校正塊以在將LPQ發送到傳感器融合6軸塊之前去除偏差時與偏差 一起取得LPQ的塊。
[0048] 圖lib示出了除了設備1100b的MCU的LPQ未被耦合到偏差校正塊類似於圖11a 的實施例的設備1100b。偏差由MCU來提供，但校正發生在MPU中。
[0049] 圖12示出了包括被耦合到MCU的AP的設備1200。MCU被示出為耦合到MPU，所述 MPU包括陀螺儀、加速度計以及羅盤儀。不是對陀螺儀的輸出進行積分，而是偏差校正塊和 LPQ (兩者都在MPU中）被耦合到彼此並且偏差校正塊被耦合到陀螺儀。LPQ生成到MCU 的輸出。MPU生成6軸和9軸校正。
[0050] 本發明的各種實施例的傳感器融合依照下面的算法和關係來計算四元數。
[0051] 圖13示出了其中傳感器數據在1310處被生成並且傳遞到處理器1 1302的實施 例。傳感器數據包括陀螺儀數據以及其他傳感器數據。處理器1 1302將陀螺儀數據積分 到四元數中並且將四元數傳送到其中已積分陀螺儀和其他傳感器數據的傳感器融合發生 所在的另一處理器2 1303。在實施例中，傳感器1301、處理器1 1302以及處理器2 1303 可以是在相同的半導體晶片上或者在三個不同的半導體晶片上。在另一實施例中，傳感器 1301和處理器1 1302可以是在相同的半導體晶片上。在另一實施例中，傳感器處理器1 1302以及處理器2 1303是在相同的半導體晶片上。
[0052] 還被稱為"四元數"的單位四元數是描述如何從一個定向轉向另一定向的4元素 向量。用來描述從一個定向轉向另一定向的其他等效方式包括旋轉矩陣和歐拉（Euler) 角。對於四元素向量來說單位四元數具有一個標量項和3個虛數項並且大小為一。出於本 文中討論的目的，標量項被首先放置後面是虛數項。本領域的技術人員將能夠使用四元數 的不同定義來計算略微不同的公式。歐拉角描述了如何通過繞3個不同的旋轉軸旋轉3個 不同的角度而從一個定向轉向另一定向。代替繞3個不同的旋轉軸移動3個角度，相同的 旋轉運動能夠通過繞單個向量旋轉一個角度來描述。在下面的方程1中，對於四元數，角度 Θ是繞單位向量& wj旋轉的量。

【權利要求】
1. 一種生成運動數據的方法，其包括： 從陀螺儀傳感器接收陀螺儀數據； 使用所述陀螺儀數據來執行積分並且使用第一處理器來生成積分陀螺儀數據； 從除所述陀螺儀傳感器以外的一個或多個傳感器接收數據；以及 使用所述積分陀螺儀數據和所述數據來執行傳感器融合以使用至少一個第二處理器 來生成運動數據。
2. 根據權利要求1所述的方法，其中所述陀螺儀數據在一段時間期間內包括一個或多 個陀螺儀數據。
3. 根據權利要求1所述的方法，其中所述數據在一段時間期間內包括一個或多個數 據。
4. 根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個傳感器包括加速度計。
5. 根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個傳感器包括磁強計。
6. 根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個傳感器包括壓力傳感器、麥克風、 接近傳感器或光傳感器。
7. 根據權利要求1所述的方法，其中所述陀螺儀數據是在第一數據速率下，所述積分 陀螺儀數據是在第二數據速率下並且所述第一數據速率高於所述第二數據速率。
8. 根據權利要求1所述的方法，進一步包括在執行積分步驟之前執行偏差去除。
9. 根據權利要求1所述的方法，進一步包括在執行積分步驟之後執行偏差去除。
10. 根據權利要求1所述的方法，進一步包括執行偏差去除並且其中所述傳感器融合 具有輸出，以及執行偏差去除步驟使用當前的積分陀螺儀數據和先前的積分陀螺儀數據以 及當前的傳感器融合輸出和先前的傳感器融合輸出。
11. 根據權利要求1所述的方法，其中所述陀螺儀傳感器是在第一設備上，所述第一處 理器是在第二設備上並且所述至少一個第二處理器在第三設備上。
12. 根據權利要求1所述的方法，其中所述第一處理器和所述陀螺儀傳感器是在第一 設備上。
13. 根據權利要求1所述的方法，其中所述陀螺儀傳感器、所述第一處理器以及所述至 少一個第二處理器是在第一設備上。
14. 根據權利要求1所述的方法，其中如果所述陀螺儀數據的絕對值小於閾值則所述 陀螺儀數據被設置為零。
15. 根據權利要求1所述的方法，其中所述積分陀螺儀數據是四元數的形式。
16. 根據權利要求15所述的方法，其中所述四元數是歸一化的。
17. 根據權利要求1所述的方法，其中所述積分陀螺儀數據的至少一部分被壓縮。
18. 根據權利要求1所述的方法，其中執行積分步驟被從初始數據開始執行。
19. 根據權利要求1所述的方法，其中執行積分步驟具有與它相關聯的積分時間周期， 並且所述積分時間周期與所述積分陀螺儀數據速率相同。
20. 根據權利要求1所述的方法，其中執行積分步驟包括從兩個連續的陀螺儀數據和 先前的積分陀螺儀數據生成所述積分陀螺儀數據。
21. 根據權利要求1所述的方法，進一步包括： 從所述陀螺儀傳感器接收至少兩個連續的陀螺儀數據； 求所述至少兩個連續的陀螺儀數據的平均以生成平均數據； 計算所述至少兩個連續的陀螺儀數據的叉積以生成叉積數據；並且 執行積分步驟進一步包括使用所述平均數據和所述叉積數據在一個時間間隔期間內 執行積分。
22. 根據權利要求1所述的方法，進一步包括通過所述至少一個第二處理器來執行所 述積分的數據的求導以生成等效陀螺儀數據，其中陀螺儀偏差使用所述等效陀螺儀數據來 計算。
23. 生成運動數據的所述方法， 從陀螺儀傳感器接收至少兩個連續的陀螺儀數據； 求所述至少兩個連續的陀螺儀數據的平均以生成平均數據； 計算所述至少兩個連續的陀螺儀數據的叉積以生成叉積數據；以及 使用所述平均數據和所述叉積數據在一個時間間隔期間內執行積分。
24. 根據權利要求23所述的方法，其中執行積分包括所述陀螺儀數據的餘弦和正弦。
25. -種用於生成運動數據的裝置，其包括： 提供陀螺儀數據的陀螺儀傳感器，所述陀螺儀數據使其與第一數據速率相關聯； 一個或多個傳感器，其可操作來生成數據； 積分器，其響應所述陀螺儀數據並且可操作來生成使其與第二數據速率相關聯的積分 陀螺儀數據；以及 傳感器融合，其響應所述積分陀螺儀數據和所述數據並且可操作來生成運動數據。
26. 根據權利要求25所述的裝置，其中第一處理器包括所述積分器並且第二處理器包 括所述傳感器融合。
【文檔編號】G01C21/20GK104048658SQ201410094451
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年3月14日 優先權日:2013年3月15日
【發明者】W.K.基爾, J.B.林, S.卡拉罕 申請人:應美盛股份有限公司