具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人的製作方法

2024-03-04 09:34:15

本發明屬於洗浴系統技術領域，特別是涉及到一種具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人。

背景技術：

搓澡，用搓澡工具將皮膚上的汙垢、角質去除，達到皮膚乾淨，清爽的目的。

泡澡，把身體浸泡於水中的一種洗澡方式。根據人的生理狀況，40℃是一個重要界限。37℃到39℃左右的水溫，對於皮膚的刺激較少，此時副交感神經會發揮使身心放鬆的作用。

汗蒸，改變皮膚膚質，增強皮膚彈性，延緩衰老，塑身美體的功效，對於減肥也是療效顯著，使身體完全放鬆，舒緩緊張情緒減輕壓力，加速體內血液循環，打開毛孔，打通身體內環境，徹底排除身體汙物，激活身體休眠細胞，增強人體免疫力，促進傷口癒合，加強氣管，支氣管，肺部功能；對脫敏，排痰有良好的作用，增強身體基礎代謝，降低血糖、膽固醇、甘油三酯、增加運動耐力，抑菌，促進肌體修復與再生功能，改善酸性體質及亞健康狀態。

現今社會發展越來越快，隨著人們的生活品質的不斷提高，目前普遍使用的陶瓷浴缸產品功能單一，現有的單一功能已經不能滿足人們的生活需求。

因此現有技術當中亟需要一種新的技術方案來解決這一問題。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是：提供一種具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人，該機器人集洗浴、搓澡、汗蒸及按摩於一體，輕鬆做到泡澡，搓澡，護理，按摩及汗蒸一次完成的目的，不僅如此，還可以根據使用者的需要單獨進行某一項操作。

為了解決上述問題，本發明採用如下的技術方案：

具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人，其特徵是：包括浴缸、加熱儲水器、機械手移動控制總成、機械手、汗蒸保溫伸縮罩、搓澡床、遠紅外組合汗蒸加熱板、水位傳感器、溫度傳感器、中央控制器、安全頭罩、限位開關、噴淋機構及報警器,

所述浴缸的內側壁及內底部均鋪設有遠紅外組合汗蒸加熱板，浴缸的一端外部設置有加熱儲水器，另一端設置有收納腔，該收納腔用於容納汗蒸保溫伸縮罩，浴缸的兩側向外延伸有外翻邊，兩個外翻邊的底部均設置有滑道，兩個外翻邊的上部均設置有重力傳感器；所述滑道上分別設置有滾珠絲槓Ⅰ、直線步進電機及位移傳感器，所述直線步進電機通過齒輪嚙合方式與滾珠絲槓Ⅰ連接；所述位移傳感器設置在遠離安全頭罩的一端；

所述加熱儲水器與中央控制器連接，加熱儲水器通過管道與浴缸連通，並且該管道上設置有自動恆溫混水閥和進水電磁開關；

所述機械手移動控制總成沿著所述滑道在浴缸上運動，機械手移動控制總成包括罩體、橫向直線導軌Ⅰ、橫向直線導軌Ⅱ、橫向直線導軌Ⅲ、橫向直線導軌Ⅳ、第一縱向直線導軌、第二縱向直線導軌、活動連接杆、固定支撐連接杆、機械手臂連接圓管、轉角器、步進電機Ⅰ、步進電機Ⅱ、步進電機Ⅲ、固定支架、滾珠絲槓Ⅱ及機械手轉向機構，所述罩體罩設在橫向直線導軌Ⅰ、橫向直線導軌Ⅱ、橫向直線導軌Ⅲ、橫向直線導軌Ⅳ、第一縱向直線導軌、第二縱向直線導軌、活動連接杆、固定支撐連接杆、機械手臂連接圓管、轉角器、步進電機Ⅰ、步進電機Ⅱ、步進電機Ⅲ、固定支架、滾珠絲槓Ⅱ及機械手轉向機構的外部，罩體的外側壁上設置有紅外感應儀；所述橫向直線導軌Ⅰ、橫向直線導軌Ⅱ、橫向直線導軌Ⅲ和橫向直線導軌Ⅳ的端部均與罩體固定連接；所述第一縱向直線導軌的數量為兩根，兩根第一縱向直線導軌相互平行設置在橫向直線導軌Ⅰ與橫向直線導軌Ⅳ之間，並且上端部均通過滑塊與橫向直線導軌Ⅰ滑動連接，下端部均通過滑塊與橫向直線導軌Ⅳ滑動連接；所述第二縱向直線導軌的數量為兩根，兩根第二縱向直線導軌相互平行設置在橫向直線導軌Ⅱ與橫向直線導軌Ⅲ之間，並且上端部均通過滑塊與橫向直線導軌Ⅱ滑動連接，下端部均通過滑塊與橫向直線導軌Ⅲ滑動連接；所述活動連接杆和固定支撐連接杆均設置在相鄰的兩根第一縱向直線導軌與第二縱向直線導軌之間，其中活動連接杆一端通過滑塊與第一縱向直線導軌上部滑動連接，另一端通過滑塊與第二縱向直線導軌上部滑動連接，固定支撐連接杆一端與第一縱向直線導軌下部固定連接，另一端與第二縱向直線導軌下部固定連接；所述步進電機Ⅰ設置在活動連接杆的中部，步進電機Ⅰ與中央控制器連接，步進電機Ⅰ一端與活動連接杆連接，另外一端穿過機械手臂連接圓管與轉角器連接；所述步進電機Ⅱ通過固定支架與活動連接杆連接，步進電機Ⅱ與中央控制器連接，步進電機Ⅱ驅動活動連接杆上下反覆運動；所述機械手臂連接圓管上端部與活動連接杆中部固定連接，下端部與轉角器固定連接；所述轉角器一端與機械手臂連接圓管固定連接，另一端與機械手轉向機構固定連接；所述滾珠絲槓Ⅱ的數量為兩個，在同一直線上對稱布置在步進電機Ⅲ的兩側，兩個滾珠絲槓Ⅱ均一端與步進電機Ⅲ的輸出軸連接，另一端與固定支撐連接杆的中部固定連接；所述機械手轉向機構包括殼體、步進電機Ⅳ和壓力傳感器Ⅰ，所述步進電機Ⅳ和壓力傳感器Ⅰ均設置在殼體內部，並均與中央控制器連接，且步進電機Ⅳ的輸出軸穿過殼體與機械手連接；

所述機械手上設置有近距離傳感器，近距離傳感器與中央控制器連接，機械手包括機械手臂及搓澡護理配件，機械手臂的一端與步進電機Ⅳ的輸出軸連接，另一端與搓澡護理配件連接；

所述搓澡床活動置於浴缸上，搓澡床的兩側邊緣設置有排水槽；

所述遠紅外組合汗蒸加熱板由四層結構粘貼構成，其中第一層為玻璃纖維板、第二層為PC板、第三層為遠紅外碳纖維加熱板及第四層為碳纖維板；

所述水位傳感器、溫度傳感器和報警器分別設置在浴缸側壁上，且均與中央控制器連接；

所述安全頭罩設置在浴缸上，安全頭罩上設置有遠紅外傳感器，安全頭罩一端與中央控制器連接，另一端與限位開關連接；

所述限位開關設置在浴缸上，限位開關一端與安全頭罩連接，另一端與中央控制器連接；

所述噴淋機構位於加熱儲水器頂部，噴淋機構一端與中央控制器連接，另外一端與機械手連接，噴淋機構包括噴淋頭、噴水水泵、噴淋管道及噴淋箱，所述噴淋頭一端與機械手固定連接，噴淋頭另一端通過噴淋管道與噴淋箱連接；所述噴水水泵與噴淋箱連接。

所述浴缸上設置頭枕。

所述浴缸內設置有汗蒸專用竹蓆或木質坐墊。

所述搓澡護理配件為履帶式搓澡配件、旋轉清潔刷頭式搓澡配件或珠式按摩配件。

所述履帶式搓澡配件包括固定連接基體Ⅰ、步進電機Ⅴ、壓力傳感器Ⅱ、卡接插頭、防水支撐外殼Ⅰ、固定彈簧Ⅰ、萬向伸縮傳動杆Ⅰ、履帶式搓澡結構及搓澡巾，所述固定連接基體Ⅰ頂部與機械手臂連接，固定連接基體Ⅰ內部設置有步進電機Ⅴ；所述步進電機Ⅴ的輸出軸與萬向伸縮傳動杆Ⅰ卡接；所述壓力傳感器Ⅱ設置在固定連接基體Ⅰ的底部；所述萬向伸縮傳動杆Ⅰ的上端通過卡接插頭分別與固定連接基體Ⅰ和步進電機Ⅴ的輸出軸卡接，下端與履帶式搓澡結構連接；所述固定彈簧Ⅰ套設在萬向伸縮傳動杆Ⅰ的上部，固定彈簧Ⅰ上端部抵靠在卡接插頭的下部，下端部抵靠在塑料殼Ⅰ上部；所述防水支撐外殼Ⅰ設置在萬向伸縮傳動杆Ⅰ和固定彈簧Ⅰ外部，防水支撐外殼Ⅰ包括防水橡膠套Ⅰ和塑料殼Ⅰ，所述防水橡膠套Ⅰ上部與固定連接基體Ⅰ連接，防水橡膠套Ⅰ下部通過卡槽與塑料殼Ⅰ連接；所述搓澡巾活動設置在履帶式搓澡結構外部。

所述旋轉清潔刷頭式搓澡配件包括固定連接基體Ⅱ、壓力傳感器Ⅲ、步進電機Ⅵ、防水支撐外殼Ⅱ、固定彈簧Ⅱ、萬向伸縮傳動杆Ⅱ及旋轉刷頭，所述固定連接基體Ⅱ頂部與機械手臂連接，固定連接基體Ⅱ內部設置有步進電機Ⅵ；所述步進電機Ⅵ的輸出軸與萬向伸縮傳動杆Ⅱ卡接；所述壓力傳感器Ⅲ設置在固定連接基體Ⅱ的底部；所述萬向伸縮傳動杆Ⅱ的上端通過卡接插頭分別與固定連接基體Ⅱ和步進電機Ⅵ的輸出軸卡接，下端與旋轉刷頭連接；所述固定彈簧Ⅰ套設在萬向伸縮傳動杆Ⅰ的上部，固定彈簧Ⅱ上端部抵靠在卡接插頭的下部，下端部抵靠在塑料殼Ⅱ上部；所述防水支撐外殼Ⅱ設置在萬向伸縮傳動杆Ⅱ和固定彈簧Ⅱ外部，防水支撐外殼Ⅱ包括防水橡膠套Ⅱ和塑料殼Ⅱ，所述防水橡膠套Ⅱ上部與固定連接基體Ⅱ連接防水橡膠套Ⅱ下部通過卡槽與塑料殼Ⅱ連接。

所述珠式按摩配件包括固定基座、轉盤、伸縮柱和萬向轉動按摩球，所述固定基座通過齒輪嚙合與轉盤連接；所述轉盤上設置伸縮柱；所述伸縮柱的內部設置有彈簧，伸縮柱頂部設置有萬向轉動按摩球，並且伸縮柱與萬向轉動按摩球為一體式結構。

所述中央控制器上設置有控制面板，該控制面板上設置有泡澡開關、汗蒸開關、搓澡開關、皮膚護理開關及按摩開關。

具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人,其特徵是：還包括遙控器，該遙控器與中央控制器連接，遙控器上設置有緊急制動開關、泡澡開關、汗蒸開關、搓澡開關、皮膚護理開關及按摩開關。

具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人,其特徵是：包括述的機械手移動控制總成、機械手、遠紅外組合汗蒸加熱板、中央控制器、限位開關和噴淋機構，尤其包括浴房、豎向移動滑軌及限位杆，所述機械手移動控制總成沿著豎向移動滑軌運動；所述豎向移動滑軌設置在浴房的側壁上；所述機械手與機械手移動控制總成連接；所述遠紅外組合汗蒸加熱板貼設在浴房內側壁上；所述中央控制器設置在浴房的外部，中央控制器分別與機械手移動控制總成、機械手、限位開關、噴淋機構及限位杆連接；所述噴淋機構設置在浴房內部，與中央控制器連接。

通過上述設計方案，本發明可以帶來如下有益效果：本發明提供的具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人，該機器人集洗浴、搓澡、汗蒸及按摩於一體，智能化高，輕鬆做到泡澡，搓澡，護理，按摩及汗蒸一次完成的目的，不僅如此，還可以根據使用者的需要單獨進行某一項操作，自動化高，即省時又省力，應用人群廣，具有很強的應用價值。

附圖說明

下面結合附圖及具體實施方式對本發明作進一步說明：

圖1為本發明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人的結構示意圖。

圖2為本明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人中滑道機構結構示意圖。

圖3為本發明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人搓澡床結構示意圖。

圖4為本發明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人機械手移動控制總成結構示意圖。

圖5為本發明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人中履帶式搓澡配件結構示意圖。

圖6為本發明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人中旋轉清潔刷頭式搓澡配件結構示意圖。

圖7為本發明具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人中珠式按摩配件結構示意圖。

圖8為本發明具有汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人的結構示意圖。

圖中：1-浴缸、101-滑道、102-滾珠絲槓Ⅰ、103-直線步進電機、104-位移傳感器、2-加熱儲水器、3-機械手移動控制總成、301-罩體、302-橫向直線導軌Ⅰ、303-橫向直線導軌Ⅱ、304-橫向直線導軌Ⅲ、305-橫向直線導軌Ⅳ、306-第一縱向直線導軌、307-第二縱向直線導軌、308-活動連接杆、309-固定支撐連接杆、3010-機械手臂連接圓管、3011-轉角器、3012-步進電機Ⅰ、3013-步進電機Ⅱ、3014-步進電機Ⅲ、3015-固定支架、3016-滾珠絲槓Ⅱ、3017-機械手轉向機構、301701殼體、301702步進電機Ⅳ、301703壓力傳感器Ⅰ、4-機械手、401-機械手臂、402-搓澡護理配件、40201-固定連接基體Ⅰ、40202-步進電機Ⅴ、40203-壓力傳感器Ⅱ、40204-防水支撐外殼Ⅰ、40205-固定彈簧Ⅰ、40206-萬向動力傳動杆Ⅰ、40207-履帶式搓澡結構、40208-搓澡巾、40209-固定連接基體Ⅱ、40210-壓力傳感器Ⅲ、42011-步進電機Ⅵ、40212-防水支撐外殼Ⅱ、40213-固定彈簧Ⅱ、40214-萬向動力傳動杆Ⅱ、40215-旋轉刷頭、40216-固定基座、40217-轉盤、40218-伸縮柱、40219-萬向轉動按摩球、5-汗蒸保溫伸縮罩、6-搓澡床、7-遠紅外組合汗蒸加熱板、8-水位傳感器、9-溫度傳感器、10-中央控制器、11-安全頭罩、12-限位開關、13-噴淋機構、14-報警器、15-浴房、16-豎向移動滑軌、17-限位杆。

具體實施方式

參考圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6及圖7，具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人完成一次泡澡，搓澡、護理、按摩、汗蒸其工作流程如下：

泡澡：

準備泡澡，通過中央控制器10啟動泡澡程序，加熱儲水器2將加熱的水通過水泵帶動經自動恆溫混水閥和進水電磁開關，將溫水注入到浴缸1內，或者太陽能熱水與自來水經自動恆溫混水閥與進水電磁開關，將溫水注入到浴缸1內，使用者可根據實際情況選擇以上兩種注水方式，水位傳感器8用於檢測水位，並將水位信息傳遞給中央控制器10，到達設定水位後自動停止注水，並通過報警器14提示，從而控制進水量；浴缸1內溫度傳感器9用於檢測浴缸1內水溫，當檢測到水溫與預設定泡澡溫度有損失時，其將信號傳給中央控制器10，中央控制器10啟動恆溫加熱系統，從而保持浴缸1內的水溫恆定，泡澡完成，只要水乾淨，浴缸1內的水可以二次使用或利用節約水泵注入洗衣機或衝水馬桶，也可通過管道直接排出。

搓澡、護理及按摩：

搓澡床6即浴缸保溫蓋，將搓澡床6放在浴缸1上，放好後，觸動浴缸1上的重力傳感器，重力傳感器將信號傳遞給中央控制器10，準備啟動機械手移動控制總成3工作，人躺在搓澡床6上，手動放下安全頭罩11後，啟動限位開關12，限位開關12將信號傳給中央控制器10，中央控制器10傳出直線步進電機103工作指令信號，所述直線步進電機103驅動滾珠絲槓Ⅰ102旋轉帶動機械手移動控制總成3沿所述滑道101相對浴缸1運動，從而將機械手移動控制總成3從待命區移動到工作區即人的肩頭處，機械手移動控制總成3外側壁上設置有多個紅外感應儀，紅外感應儀檢測需搓澡人員已準備就為時，機械手移動控制總成3沿著浴缸1從缸體的一端移動到另外一端時，紅外感應儀檢測到人體的身高，並將人體身高信息傳遞給中央控制器10，中央控制器10將接收到的人體身高信號反饋給位移傳感器104，位移傳感器104用於控制機械手移動控制總成3的折返位置，從而根據不同的搓澡人員的身高設置不同的折返位置，這時搓澡程序正式啟動，中央控制器10通過脈衝信號驅動機械手移動控制總成3內所有步進電機，控制機械手4全方位旋轉，從而逐步完成搓澡及全身皮膚護理的任務；機械手4上安裝有近距離傳感器，通過中央控制器10控制機械手4隨著身體的高低貼身進行搓澡工作，機械手轉向結構3017內部設置有壓力傳感器Ⅰ301703用於向中央控制器10反饋機械手4搓澡力度的大小，中央控制器10接收信息後，通過扭力感應器及變頻模塊調整機械手4按壓力度的大小；當身體正面搓完後，人轉過身後身體自然放鬆，手臂微張，機械手4會按程序對人體進行清潔，噴淋機構13通過中央控制器10控制對人身體進行衝洗，將搓澡人員身上的汙泥衝掉，髒水會通過搓澡床6的兩側排水槽直接順著管路排出，不會影響浴缸1內水的清潔，下一個人可以接著泡澡使用，節約水源，搓澡完畢後，可將旋轉清潔刷頭式搓澡配件接上，同時按動護理開關、開啟護理模式，進行皮膚油護理，此時噴淋結構13的噴淋頭噴出的是牛奶或護理用藥水；在搓澡的過程中，達到皮護護理的目的；當人有急事，不進行搓澡時，可抬起頭部上的安全頭罩11啟動限位開關12，這時機械手移動控制總成3自動回到原位停止工作。

搓澡護理配件402為履帶式搓澡配件、旋轉清潔刷頭式搓澡配件或珠式按摩配件，其中，履帶式搓澡配件，負責去汙泥，履帶式搓澡配件的力度可以人為進行調整，根據個人效果通過中央控制器10或遙控器上的按鍵調整力度大小，旋轉清潔刷頭式搓澡配件，用於清潔護理皮膚及保健；珠式按摩配件，對人全身進行按摩；以上搓澡護理配件402均可拆卸，進行更換。

汗蒸：

浴缸1的內側壁及內底部均鋪設有遠紅外組合汗蒸加熱板7，所述遠紅外組合汗蒸加熱板7由四層結構粘貼構成，其中第一層為玻璃纖維板、第二層為PC板、第三層為遠紅外碳纖維加熱板及第四層為碳纖維板；需要汗蒸時，可先在浴缸1內放入汗蒸專用竹蓆或木質坐墊，啟動汗蒸開關，待幾分鐘後溫度上升，人可到浴缸1內，進行汗蒸，可做腿部汗蒸、也可做全身汗蒸，具體汗蒸部位由汗蒸保溫伸縮罩5的遮蓋位置決定。

如圖8所示，具有汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人,其特徵是：包括所述的機械手移動控制總成3、機械手4、遠紅外組合汗蒸加熱板7、中央控制器10、限位開關12和噴淋機構13，尤其包括浴房15、豎向移動滑軌16及限位杆17，所述機械手移動控制總成3沿著豎向移動滑軌16運動；所述豎向移動滑軌16設置在浴房15的側壁上；所述機械手4與機械手移動控制總成3連接；所述遠紅外組合汗蒸加熱板7貼設在浴房15內側壁上；所述中央控制器10設置在浴房15的外部，中央控制器10分別與機械手移動控制總成3、機械手4、限位開關12、噴淋機構13及限位杆17連接；所述噴淋機構13設置在浴房15內部，並與中央控制器10連接，在洗浴的過程中，自動完成搓澡和汗蒸的目的。

本發明提供的具有泡澡、汗蒸及搓澡功能的搓澡機器人，集洗浴、搓澡、汗蒸、按摩於一體，輕鬆做到泡澡，搓澡，護理，按摩及汗蒸一次完成的目的，自動化高，即省時又省力。