精密攝影測量機器人的製作方法
2024-01-29 04:59:15
精密攝影測量機器人的製作方法
【專利摘要】一種精密攝影測量機器人，包括遙感遙測系統、三維姿態系統和中央控制與定位通信系統，遙感遙測系統包括精密測距單元(1)、紅外雷射光源(2)、成像單元(3)、圖像處理單元(4)和光敏電阻(17)；三維姿態系統包括仰俯姿態單元(5)、水平姿態單元(6)、航向姿態單元(7)、橫軸(8)和豎軸(9)，中央控制與定位通信系統包括中央處理器(10)、人機互動單元(11)、存儲單元(12)、全球定位單元(13)、通信單元(14)、圖像識別單元(15)和電源單元(16)。本實用新型具有單人便攜、高精度、高效率、高可靠性、高性價比、低成本的特徵。
【專利說明】精密攝影測量機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型屬於測量【技術領域】，特別是涉及一種精密攝影測量機器人。
【背景技術】
[0002]目前市場上有2類相關產品:常規測繪儀器、「精密測量機器人」。用於近景道路攝影測量數據採集的設備集成系統。
[0003]1、常規測繪儀器:
[0004]如測距儀、水準儀、平板儀、傾斜儀、沉降儀、經緯儀、全站儀(測距儀+經緯儀)、GPS定位儀以及配套使用的數傳電臺/GPRS/3G通信設備、超站儀(全站儀+GPS定位儀)等。全球、我國均有多家公司生產銷售。常規測繪儀器均無攝影測量功能。常規測繪儀器存在的問題是:
[0005](I)傳統設備:測距儀、水準儀、平板儀、傾斜儀、沉降儀、經緯儀、標杆、稜鏡等傳統設備均屬單一功能儀器，通過測角、測高、測距、測水準等手段的綜合使用來獲取測站與被測目標之間在自定義坐標下的的相對關係數據。傳統設備依靠人工操作，人為誤差和分段引入大地坐標的誤差均大且無有效的誤差改正方法。傳統設備效率很低，獲取一個低精度的物方三維大地坐標常常需要一隊專業技術人員工作很長時間。大量耗費人力和時間，實際工作成本高。
[0006](2) GPS定位儀:須將儀器架設在被測目標上觀測，這首先需要被測目標具有架設儀器的條件，在此前提下還需投入較大的人力、物力和較長的時間，而需要測量的目標點常常並不具備架設儀器的條件。
[0007](3)全站儀:只能在自定義坐標系內測角和測距；完全依靠人工操作，人為誤差較大且無有效的誤差改正方法；測量物方三維坐標時需要同時具備兩個以上的已知控制點；確定正北方向須購買當地GPS控制網(如果當地存在這樣的網)數據，或藉助陀螺儀；引入大地坐標須藉助GPS定位儀。
[0008](4)超站儀:除測角、測距之外還能夠測定自身的三維大地坐標(日本拓撲康超站儀單價60萬元人民幣)。超站儀存在與全站儀類似的問題。
[0009]2、「精密測量機器人」(全站儀+伺服系統，無攝影功能):
[0010]「精密測量機器人」是新型全站儀，與常規全站儀的唯一區別是具有「ATR功能(稜鏡瞄準功能)」:人工瞄準稜鏡目標後，按照常規全站儀方法獲取並存儲這些稜鏡在自定義坐標下的三維坐標數據和自身的姿態數據。人工啟動伺服系統後，機器參照上次測量獲取的坐標數據和姿態數據重新自動瞄準稜鏡並再次獲取自定義坐標下的三維坐標數據，據此擴展出一個可用於形變監測的功能。
[0011]精密測量機器人是瑞士徠卡公司的獨家產品，其航向角和仰俯角的測量精度達到
0.5角秒，代表了全站儀的當今全球最高水平；價格適中:當需要掃描的稜鏡個數小於10時，單臺售價45萬元人民幣；稜鏡個數大於10時另作系統方案，按系統方案另外加價。
[0012]精密測量機器人無攝影測量功能且存在與全站儀類似的問題。實用新型內容
[0013]本實用新型的目的在於提供一種全新產品，實現高性價比、低成本的精密攝影測量機器人。
[0014]本實用新型提供的精密攝影測量機器人包括遙感遙測系統、三維姿態系統和中央控制與定位通信系統，
[0015]遙感遙測系統包括精密測距單元1、紅外雷射光源2、成像單元3、圖像處理單元4和光敏電阻17 ；
[0016]三維姿態系統包括仰俯姿態單元5、水平姿態單元6、航向姿態單元7、橫軸8和豎軸9 ;橫軸8的中軸線與豎軸9的中軸線相互正交且交於空間點O ;
[0017]中央控制與定位通信系統包括中央處理器10、人機互動單元11、存儲單元12、全球定位單元13、通信單元14、圖像識別單元15和電源單元16，中央處理器10與精密測距單元1、紅外雷射光源2、成像單元3、圖像處理單元4、仰俯姿態單元5、水平姿態單元6、航向姿態單元7、人機互動單元11、存儲單元12、全球定位單元13、通信單元14、圖像識別單元15、電源單元16、光敏電阻17分別連接，成像單元3連接圖像處理單元4。
[0018]而且，所述三維姿態系統中，
[0019]所述仰俯姿態單元5包括第一離合器5.1、第一同步帶放大器5.2、第一編碼器5.3、第一蝸輪5.4、第一同步帶輪5.5、第一蝸杆5.6、第一彈性機構5.7、第二蝸輪5.8、第二彈性機構5.9、第二蝸杆5.10和第一電機與驅動5.11，第一電機與驅動5.11連接第二蝸杆
5.10，第二蝸輪5.8和第二蝸杆5.10經第二彈性機構5.9嚙合，第二蝸輪5.8和第一蝸杆
5.6經第一彈性機構5.7嚙合，第一蝸輪5.4和第一蝸杆5.6之間經第一同步帶輪5.5傳動，第一蝸輪5.4和第一編碼器5.3之間經第一同步帶放大器5.2傳動，第一蝸輪5.4連接第一離合器5.1,第一離合器5.1閉合時連接橫軸8,中央處理器10和第一離合器5.1、第一同步帶放大器5.2、第一編碼器5.3、第一電機與驅動5.11分別連接；
[0020]所述航向姿態單元7包括第二離合器7.1、第二同步帶放大器7.2、第二編碼器7.3、第三蝸輪7.4、第二同步帶輪7.5、第三蝸杆7.6、第三彈性機構7.7、第四蝸輪7.8、第四彈性機構7.9、第四蝸杆7.10、第二電機與驅動7.11，第二電機與驅動7.11連接第四蝸杆
7.10，第四蝸輪7.8和第四蝸杆7.10經第四彈性機構7.9嚙合，第四蝸輪7.8和第三蝸杆
7.6經第三彈性機構7.7嚙合，第三蝸輪7.4和第三蝸杆7.6之間經第二同步帶輪7.5傳動，第三蝸輪7.4和第二編碼器7.3之間經第二同步帶放大器7.2傳動，第三蝸輪7.4連接第二離合器7.1，第二離合器7.1閉合時連接豎軸9，中央處理器10和第二離合器7.1、第二同步帶放大器7.2、第二編碼器7.3、第二電機與驅動7.11分別連接。
[0021]而且，所述紅外雷射光源2包括紅外雷射鏡頭2.1、紅外雷射調焦鏡2.2、紅外雷射發生器2.3、泵浦電源2.4、第一電機2.5、第一驅動電路2.6和第三編碼器2.7，紅外雷射鏡頭2.1、紅外雷射調焦鏡2.2、紅外雷射發生器2.3、泵浦電源2.4依次連接，第一電機2.5與紅外雷射調焦鏡2.2、第一驅動電路2.6、第三編碼器2.7分別連接，中央處理器10和泵浦電源2.4、第一驅動電路2.6、第三編碼器2.7分別連接；
[0022]所述成像單元3包括第二電機3.1、第二驅動電路3.2、第五蝸輪3.3、第五蝸杆3.4、第四編碼器3.5、物鏡3.6、變焦鏡組3.7、調焦鏡3.8、成像鏡組3.9、雙濾光片結構CXD模塊3.10、第六蝸輪3.11、第六蝸杆3.12、第五編碼器3.13、第三電機3.14和第三驅動電路3.15，物鏡3.6、變焦鏡組3.7、調焦鏡3.8、成像鏡組3.9、雙濾光片結構CXD模塊3.10依次連接，第二驅動電路3.2、第二電機3.1、第五蝸杆3.4、第四編碼器3.5依次連接，第五蝸杆3.4與第五蝸輪3.3嚙合，第五蝸輪3.3連接調焦鏡3.8，第三驅動電路3.15、第三電機
3.14、第六蝸杆3.12、第五編碼器3.13依次連接,第六蝸杆3.12與第六蝸輪3.11嚙合,第六蝸輪3.11連接變焦鏡組3.7，中央處理器10和第二驅動電路3.2、第四編碼器3.5、第五編碼器3.13、第三驅動電路3.15、雙濾光片結構CXD模塊3.10分別連接。
[0023]本實用新型提供的攝影測量機器人具有單人便攜、高性價比、低成本等特徵，可在工程測量、大地測量、攝影測量、形變監測、裂隙監測等各種測量工作中廣泛使用。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0024]圖1是本實用新型實施例的結構示意圖；
[0025]圖2是本實用新型實施例的通信原理圖；
[0026]圖3是本實用新型實施例的電路原理框圖；
[0027]圖4是本實用新型實施例的裝配示意圖；
[0028]圖5是本實用新型實施例的軸系示意圖。
【具體實施方式】
[0029]為敘述準確，在本實用新型中將「道路」定義為:適於汽車行駛的地球陸地表面。將「野外」定義為:包含道路在內的地球陸地表面。
[0030]以下結合附圖和實施例詳細說明本實用新型技術方案。
[0031]參見圖1，精密攝影測量機器人由遙感遙測系統、三維姿態系統和中央控制與定位通信系統構成。其中:
[0032]遙感遙測系統由精密測距單元1、紅外雷射光源2、成像單元3、圖像處理單元4、光敏電阻17組成；精密測距單元I的光軸、紅外雷射光源2的光軸、成像單元3的光軸可標定在同一軸線L上,稱為三光同軸。
[0033]三維姿態系統由仰俯姿態單元5、水平姿態單元6、航向姿態單元7、橫軸8、豎軸9組成；橫軸8的中軸線與豎軸9的中軸線相互正交且交於空間點0，橫軸8的中軸線與豎軸9的中軸線構成的平面一般垂直於精密攝影測量機器人的底座平面；軸線L過空間點O與橫軸8的中軸線正交。
[0034]中央控制與定位通信系統由中央處理器10、人機互動單元11、存儲單元12、全球定位單元13、通信單元14、圖像識別單元15和電源單元16組成。
[0035]參見圖3，中央處理器10與精密測距單元1、紅外雷射光源2、成像單元3、圖像處理單元4、仰俯姿態單元5、水平姿態單元6、航向姿態單元7、人機互動單元11、存儲單元
12、全球定位單元13、通信單元14、圖像識別單元15、電源單元16、光敏電阻17分別連接。
[0036]為便於實施參考起見，實施例進一步提出:
[0037]所述精密測距單元I可採用測距精度為mm級的可攜式雷射測距裝置。目前此類產品的最高水平是:無合作目標條件下的最大測程為1000米，使用反射稜鏡合作目標條件下的最大測程為3000米一4000米；測距精度2-3mm+2ppm。[0038]所述搜索成像單元3可包括第二電機3.1、第二驅動電路3.2、第五蝸輪3.3、第五蝸杆3.4、第四編碼器3.5、物鏡3.6、變焦鏡組3.7、調焦鏡3.8、成像鏡組3.9、雙濾光片結構CXD模塊3.10、第六蝸輪3.11、第六蝸杆3.12、第五編碼器3.13、第三電機3.14和第三驅動電路3.15，物鏡3.6、變焦鏡組3.7、調焦鏡3.8、成像鏡組3.9、雙濾光片結構CXD模塊
3.10依次連接，第二驅動電路3.2、第二電機3.1、第五蝸杆3.4、第四編碼器3.5依次連接，第五蝸杆3.4與第五蝸輪3.3嚙合，第五蝸輪3.3連接調焦鏡3.8，第三驅動電路3.15、第三電機3.14、第六蝸杆3.12、第五編碼器3.13依次連接，第六蝸杆3.12與第六蝸輪3.11嚙合，第六蝸輪3.11連接變焦鏡組3.7，中央處理器10和第二驅動電路3.2、第四編碼器3.5、第五編碼器3.13、第三驅動電路3.15、雙濾光片結構CXD模塊3.10分別連接。
[0039]所述圖像處理單元4與成像單元3、中央處理器10分別連接，用於判斷成像所得圖像是否清晰，可採用一個DSP，運行現有圖像清晰判斷算法。
[0040]全球定位單元13的模塊和天線是北鬥、GPS、GL0NASS、伽利略4系統一體化的定位裝置，可同時利用4個天網定位；通信單元14支持3G、4G、自組網通信，可包括3G/4G模塊14.1和電臺模塊14.2，中央處理器10和3G/4G模塊14.1、電臺模塊14.2分別連接。人機互動單元11 一般包括鍵盤、觸控螢幕、滑鼠，電源單元16 —般包括鋰電池和充電電路。
[0041]圖像識別單元15可採用一個DSP，運行現有識別算法。
[0042]本實用新型實施例的精密攝影測量機器人的通信原理如圖2所示，以下用從上往下分層的方式詮釋。第一層:左邊標示「全球定位衛星」的雲朵表示用於全球定位的衛星群構成的天網，包含美國的GPS、中國的北鬥、歐盟的伽利略、俄羅斯的GL0NASS等可用資源。例如，GPS用於全球定位的衛星群含有26顆衛星(2顆備份，24顆運行)，分6條軌道等。這26顆衛星就構成了 GPS天網。同理表述北鬥天網、伽利略天網和GL0NASS天網。右邊標示「遙感衛星」的雲朵表示由各國、各種用於觀測地球資源的RS衛星的可用資源(如航天遙感影像等)；第二層:包括本實用新型所提供精密攝影測量機器人，標有「自組網」字樣的位於中間的閃電形符號表示機器人之間通過自組網進行的無線通信，標有「地面RS數據」字樣的位於兩邊的閃電形符號表示機器人的地面遙感功能；第三層:地面通信網絡。左邊標有「有線/無線電話網」字樣的雲朵表示用於地面通話的電話網，其終端包含手機和座機。中間標有「無線Internet (2.5G/3G/4G) 」字樣的雲朵表示無線數據網。右邊標有「地面站」字樣的雲朵表示遙感衛星的地面站網絡；第四層:地面通信網絡的數據平臺。標有「2.5G平臺」、「3G平臺」、「4G平臺」、「 RS數據平臺」的方框分別表示2.5G無線數據通信平臺、3G無線數據通信平臺、4G無線數據通信平臺和與各地面站連接的遙感數據平臺；第五層:標有「有線Internet 」字樣的雲朵表示通用的網際網路，左邊標有B/S後方數據中心字樣的圖標表示連接在網際網路上的以B/S方式收發信息的計算機伺服器，右邊標有B/S後方數據中心字樣的圖標表示連接在網際網路上的以C/S方式收發信息的計算機伺服器；各層之間的通信符號:閃電形符號表示無線通信方式的數據連結，直線相連表示有線通信方式的數據連結。
[0043]仰俯姿態單兀5由第一離合器5.1、第一同步帶放大器5.2、第一編碼器5.3、第一蝸輪5.4、第一同步帶輪5.5、第一蝸杆5.6、第一彈性機構5.7、第二蝸輪5.8、第二彈性機構5.9、第二蝸杆5.10、第一電機與驅動5.11構成。第一電機與驅動5.11連接第二蝸杆5.10,第二蝸輪5.8和第二蝸杆5.10經第二彈性機構5.9嚙合，第二蝸輪5.8和第一蝸杆5.6經第一彈性機構5.7嚙合，第一蝸輪5.4和第一蝸杆5.6之間經第一同步帶輪5.5傳動，第一蝸輪5.4和第一編碼器5.3之間經第一同步帶放大器5.2傳動，第一蝸輪5.4連接第一離合器5.1,第一離合器5.1閉合時連接橫軸8,中央處理器10和第一離合器5.1、第一同步帶放大器5.2、第一編碼器5.3、第一電機與驅動5.11分別連接。使用可微調的第一彈性機構5.7使第二蝸輪5.8和第一蝸杆5.6在運行中始終全面嚙合，令第二蝸輪5.8和第一蝸杆5.6構成的蝸輪蝸杆機構的正反向旋轉間隙達到最小；使用可微調的第二彈性機構5.9使第二蝸輪5.8和第二蝸杆5.10在運行中始終全面嚙合，令第二蝸輪5.8和第二蝸杆5.10構成的蝸輪蝸杆機構的正反向旋轉間隙達到最小。
[0044]航向姿態單元7由豎軸9、第二離合器7.1、第二同步帶放大器7.2、第二編碼器7.3、第三蝸輪7.4、第二同步帶輪7.5、第三蝸杆7.6、第三彈性機構7.7、第四蝸輪7.8、第四彈性機構7.9、第四蝸杆7.10、第二電機與驅動7.11構成。第二電機與驅動7.11連接第四蝸杆7.10，第四蝸輪7.8和第四蝸杆7.10經第四彈性機構7.9嚙合，第四蝸輪7.8和第三蝸杆7.6經第三彈性機構7.7嚙合，第三蝸輪7.4和第三蝸杆7.6之間經第二同步帶輪7.5傳動，第三蝸輪7.4和第二編碼器7.3之間經第二同步帶放大器7.2傳動，第三蝸輪7.4連接第二離合器7.1，第二離合器7.1閉合時連接豎軸9，中央處理器10和第二離合器7.1、第二同步帶放大器7.2、第二編碼器7.3、第二電機與驅動7.11分別連接。使用可微調的第三彈性機構7.7使第四蝸輪7.8和第三蝸杆7.6在運行中始終全面嚙合，令第四蝸輪7.8和第三蝸杆7.6構成的渦輪蝸杆機構的正反向旋轉間隙達到最小；使用可微調的第四彈性機構7.9使第四蝸輪7.8和第四蝸杆7.10在運行中始終全面嚙合，令第四蝸輪7.8和第四蝸杆7.10構成的渦輪蝸杆機構的正反向旋轉間隙達到最小。
[0045]如圖5所示，豎軸9的中軸線I1與橫軸8的中軸線I2的幾何關係。I1丄12，I1與I2交於空間點0(0，O, O)，I1與I2構成的平面II1與跟蹤測量機器人底座平面π2正交。精密測距單元I的光軸、紅外雷射光源2的光軸、成像單元3的光軸分別垂直平面II1，交於橫軸8、豎軸9、空間點0(0，O, O)，可都標定在成像單元3的光軸處。
[0046]三維姿態系統一般設有音叉，如圖4所示音叉轉動部分，由精密測距單元1、紅外雷射光源2和成像單元3、光敏電阻17構成的組件通過橫軸8與姿態測控機的音叉連接，航向姿態單元7通過豎軸9與遙感遙測系統連接，豎軸9的轉動產生精密攝影測量機器人的航向運動；仰俯姿態單元5經橫軸8與音叉連接，橫軸8的轉動產生精密攝影測量機器人的航向運動。
[0047]水平姿態單元6 —般由機械整平模塊6.2和電子補償模塊6.1構成，具體實現為現有技術。
[0048]精密攝影測量機器人在物理上是光機電一體化的系統，本實用新型僅提供並要求物理硬體設計保護。在具體實施時，用戶可自行根據需要和現有地理測繪方法使用精密攝影測量機器人。
[0049]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬【技術領域】的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或採用類似的方式替代，但並不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權利要求書所定義的範圍。
【權利要求】
1.一種精密攝影測量機器人，其特徵在於:包括遙感遙測系統、三維姿態系統和中央控制與定位通信系統， 遙感遙測系統包括精密測距單元(I)、紅外雷射光源(2)、成像單元(3)、圖像處理單元(4)和光敏電阻(17)； 三維姿態系統包括仰俯姿態單元(5)、水平姿態單元(6)、航向姿態單元(7)、橫軸(8)和豎軸(9);橫軸(8)的中軸線與豎軸(9)的中軸線相互正交且交於空間點O; 中央控制與定位通信系統包括中央處理器(10)、人機互動單元(11)、存儲單元(12)、全球定位單元(13)、通信單元(14)、圖像識別單元(15)和電源單元(16)，中央處理器(10)與精密測距單元(I)、紅外雷射光源(2)、成像單元(3)、圖像處理單元(4)、仰俯姿態單元(5)、水平姿態單元(6)、航向姿態單元(7)、人機互動單元(11)、存儲單元(12)、全球定位單元(13)、通信單元(14)、圖像識別單元(15)、電源單元(16)、光敏電阻(17)分別連接，成像單元⑶連接圖像處理單元(4)。
2.根據權利要求1所述的精密攝影測量機器人，其特徵在於:所述三維姿態系統中， 所述仰俯姿態單元(5)包括第一離合器(5.1)、第一同步帶放大器(5.2)、第一編碼器(5.3)、第一蝸輪(5.4)、第一同步帶輪(5.5)、第一蝸杆(5.6)、第一彈性機構(5.7)、第二蝸輪(5.8)、第二彈性機構(5.9)、第二蝸杆(5.10)和第一電機與驅動(5.11),第一電機與驅動(5.11)連接第二蝸 杆(5.10)，第二蝸輪(5.8)和第二蝸杆(5.10)經第二彈性機構(5.9)哨合，第二蝸輪(5.8)和第一蝸杆(5.6)經第一彈性機構(5.7)哨合,第一蝸輪(5.4)和第一蝸杆(5.6)之間經第一同步帶輪(5.5)傳動，第一蝸輪(5.4)和第一編碼器(5.3)之間經第一同步帶放大器(5.2)傳動,第一蝸輪(5.4)連接第一離合器(5.1),第一離合器(5.1)閉合時連接橫軸(8),中央處理器(10)和第一離合器(5.1)、第一同步帶放大器(5.2)、第一編碼器(5.3)、第一電機與驅動(5.11)分別連接； 所述航向姿態單元(7)包括第二離合器(7.1)、第二同步帶放大器(7.2)、第二編碼器(7.3)、第三蝸輪(7.4)、第二同步帶輪(7.5)、第三蝸杆(7.6)、第三彈性機構(7.7)、第四蝸輪(7.8)、第四彈性機構(7.9)、第四蝸杆(7.10)、第二電機與驅動(7.11)，第二電機與驅動(7.11)連接第四蝸杆(7.10)，第四蝸輪(7.8)和第四蝸杆(7.10)經第四彈性機構(7.9)嚙合，第四蝸輪(7.8)和第三蝸杆(7.6)經第三彈性機構(7.7)嚙合，第三蝸輪(7.4)和第三蝸杆(7.6)之間經第二同步帶輪(7.5)傳動，第三蝸輪(7.4)和第二編碼器(7.3)之間經第二同步帶放大器(7.2)傳動，第三蝸輪(7.4)連接第二離合器(7.1)，第二離合器(7.1)閉合時連接豎軸(9)，中央處理器(10)和第二離合器(7.1)、第二同步帶放大器(7.2)、第二編碼器(7.3)、第二電機與驅動(7.11)分別連接。
3.根據權利要求2所述的精密攝影測量機器人，其特徵在於:所述紅外雷射光源(2)包括紅外雷射鏡頭(2.1)、紅外雷射調焦鏡(2.2)、紅外雷射發生器(2.3)、泵浦電源(2.4)、第一電機(2.5)、第一驅動電路(2.6)和第三編碼器(2.7),紅外雷射鏡頭(2.1)、紅外雷射調焦鏡(2.2)、紅外雷射發生器(2.3)、泵浦電源(2.4)依次連接，第一電機(2.5)與紅外雷射調焦鏡(2.2)、第一驅動電路(2.6)、第三編碼器(2.7)分別連接，中央處理器(10)和泵浦電源(2.4)、第一驅動電路(2.6)、第三編碼器(2.7)分別連接； 所述成像單元(3)包括第二電機(3.1)、第二驅動電路(3.2)、第五蝸輪(3.3)、第五蝸杆(3.4)、第四編碼器(3.5)、物鏡(3.6)、變焦鏡組(3.7)、調焦鏡(3.8)、成像鏡組(3.9)、雙濾光片結構CCD模塊(3.10)、第六蝸輪(3.11)、第六蝸杆(3.12)、第五編碼器(3.13)、第三電機(3.14)和第三驅動電路(3.15)，物鏡(3.6)、變焦鏡組(3.7)、調焦鏡(3.8)、成像鏡組(3.9)、雙濾光片結構CCD模塊(3.10)依次連接，第二驅動電路(3.2)、第二電機(3.1)、第五蝸杆(3.4)、第四編碼器(3.5)依次連接，第五蝸杆(3.4)與第五蝸輪(3.3)嚙合，第五蝸輪(3.3)連接調焦鏡(3.8)，第三驅動電路(3.15)、第三電機(3.14)、第六蝸杆(3.12)、第五編碼器(3.13)依次連接,第六蝸杆(3.12)與第六蝸輪(3.11)嚙合,第六蝸輪(3.11)連接變焦鏡組(3.7)，中央處理器(10)和第二驅動電路(3.2)、第四編碼器(3.5)、第五編碼器(3.13)、第三 驅動電路(3.15)、雙濾光片結構CCD模塊(3.10)分別連接。
【文檔編號】G01C11/00GK203772272SQ201420138713
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年3月25日 優先權日:2014年3月25日
【發明者】許凱華 申請人:許凱華