小鵬汽車自動駕駛路測（高級輔助駕駛Hold住鬧市道路）
2023-07-10 03:14:08
當高階輔助駕駛進入場景最為複雜的城市工況，實現停車場、高速和城市的全場景打通，覆蓋用戶90%的駕駛場景，智能駕駛的下半場開始了？
9月17日，小鵬汽車宣布城市NGP智能導航輔助駕駛開始試點，即日起將陸續推送給廣州的部分小鵬P5用戶，這意味著小鵬成為國內首個讓高階智能駕駛輔助涵蓋城市場景的汽車廠商。
其實早在6月28日，小鵬汽車便放出一條小鵬P5城市NGP的測試視頻，小鵬汽車董事長兼CEO何小鵬和自動駕駛技術副總裁吳新宙親自上陣。那次測試中，何小鵬表示期待小鵬P5城市NGP可以達到「中等司機」的水準。
如今，經歷兩個月的升級迭代，並開始正式推送，小鵬P5城市NGP的表現如何？我們在廣州的天河、越秀和海珠城區，駛過廣州大道、黃埔大道、花城大道、臨江大道、獵德大道等城市主幹道，一探究竟。
小鵬P5 2022款 550P
車身：緊湊型車，長寬高4808*1840*1520mm，軸距2768mm，整備質量1725kg
動力：永磁同步電機，前置前驅，最大功率155kW，最大扭矩310N·m
續航：三元鋰電池，66.2kWh，NEDC續航裡程550km
底盤：前麥弗遜式獨立懸架，後扭力梁式非獨立懸架，電動助力轉向，前通風盤式、後盤式剎車，輪胎規格215/55 R17
智能硬體：英偉達Xavier智駕晶片，30 TOPS，2個雷射雷達，5個毫米波雷達，13個超聲波雷達，13個攝像頭，1套亞米級高精定位單元（GNSS導航系統 IMU慣性測量單元）
售價：22.59萬元
這次試駕不同以往，我們不關心小鵬P5作為純電動汽車的底盤、轉向和續航相關的硬體配置與實際表現，而是在意Ta作為智能汽車的一面。相比停車場和高速場景，城市場景的複雜性會呈現數量級般的提升，紙面數據已不具優勢的30TOPS英偉達Xavier智駕晶片可以應付由此而來的龐大數據處理壓力麼？P5搭載的2個前置雷射雷達又可以帶來哪些增益？
既然是智能導航輔助駕駛，顧名思義，開啟小鵬城市NGP，我們要先在導航上設置目的地並發起導航，隨後駕駛到可用城市NGP的道路上，輕波兩下撥杆，激活從目前位置到目標位置的智能導航輔助駕駛功能。這裡還是要強調下，城市NGP仍是輔助駕駛，不是完全自動駕駛，駕駛員需要實時對行車狀況進行監控，並在必要時進行接管。
激活城市NGP功能駛入城市道路後，挑戰正式開始。不同於封閉場景的停車場和只有機動車通行的高速路或城市快速路，城市道路是由紅綠燈、斑馬線、行人和動物、兩輪電動車和大型公交車等組成的複雜出行場景。這就對車輛的交通標識識別、行人保護、不同車輛關係理解，以及突發狀況處理等方面提出新要求。
初一激活城市NGP，並沒有陌生感，這和我之前使用小鵬高速輔助駕駛的感覺無差，儀錶盤和中控屏SR顯示的駕駛信息呈現較為全面。同時，輔助駕駛系統介入過程也比較平穩，這輛P5很自然地就由用戶控制切換為車輛控制，並根據導航規劃流暢地切入到左轉車道，準備掉頭。如果車流量過大，不能確保完成變道，P5會主動提示駕駛員進行接管。
在掉頭過程中，P5會適當減速以觀察周圍路況和方便車身控制，而這個減速的程度不會太突兀，也沒有出現速度過低而影響乘坐體驗的情況，但如果掉頭過程中遇到行人或兩輪電動車，P5也可識別並進行進一步的減速避讓。
繼續試駕，在識別紅綠燈並自動進行停啟這類簡單的場景下，小鵬P5表現得完全像一個成熟司機，能保持合適的跟車距離，剎停、啟動和加減速動作也完成得比較平順。讓我意外的是，P5面對側方車輛輕微侵佔行駛道路時，在確認另一側後方無車輛的前提下，可以進行一定程度的借道避讓，而不是一味地「傻傻」減速，這就有點智能化那味了。
這有賴於小鵬P5搭載的雷射雷達。因為採用雷射雷達、攝像頭和高精地圖的多感知融合方案，小鵬P5可以在雷射雷達 車道線 車流壁的多判定依據下進行行駛路線的規劃，從而擁有更從容的車輛控制選擇餘地。另一方面，小鵬P5還會根據不同場景來調整不同判定依據在行駛路線規劃中的權重。例如，同樣是上述情況，如果車道線為實線，小鵬P5則會規矩地在車道內行駛。
當然，試駕過程中P5也有剎停需要接管的情況。當切換到輔路準備轉入另一主幹道時，如果有車輛因故障停在輔路上，P5目前只能剎停並提示駕駛員接管。顯然，這屬於小鵬城市NGP的corner case（邊角案例），是城市場景複雜度的一個體現，也是需要小鵬通過後續OTA升級覆蓋掉的一個案例。
不過這也體現了雷射雷達對純視覺感知的重要補充，就是面對靜止物體的識別能力。此外，在夜晚、雨天、濃霧等惡劣天氣下，當攝像頭感知受限時，雷射雷達還可繼續工作。不過，因為天氣原因，這次試駕我們無法得知P5是否會識別出雨天時地面濺起的水柱，畢竟判斷前方障礙物是否可穿過，這對融合了雷射雷達的感知系統是個不小挑戰。
小鵬城市NGP還可理解不同車輛的關係，例如小鵬P5面對公交車等大型車輛時會讓渡更多路權，來保證自身安全。但就我個人感覺而言，小鵬P5表現得有些過于謹慎，會影響到使用體驗。另外，當面對環島路況時，P5也顯得有些謹慎過頭。當然，環島路況相對更複雜些，這可以理解為當先技術條件限制下，安全性在小鵬城市NGP中處於更高順位的體現。
這次試駕，我還特意申請了夜晚體驗。原因很簡單，我偶爾會遇到加班到比較晚、或者個人狀態不好的情況，當在經歷了一天的工作後，開車回家成為一件消耗精力的事情，而不再是樂趣，這時我是真切希望能有完整的高階駕駛輔助功能來幫一下我。
而從這次P5的體驗來看，目前這套小鵬城市NGP系統自然不能媲及我個人駕駛的成熟度，但考慮到Ta切實地緩解了我的駕駛壓力，我完全可以接受Ta的不完美。
並且，基於小鵬城市NGP評價要加上「目前」，因為小鵬城市NGP還會不斷迭代升級，而這是基於小鵬的全棧自研能力。從最初的LCC開始，小鵬便堅持自研，直至如今，全棧自研的軟硬體均達到實際應用級別，全棧閉環能力建成。
在這份能力基礎上，自2021年10月24日起，小鵬將15,000 個新場景和100,000 km/天的仿真模擬測試數據轉化為了500 次的軟體迭代和100 次的人機互動優化。不可否認，小鵬城市NGP遠不完美，但也不能忽視，Ta也在不斷地快速迭代升級。也許未來，以城市NGP為代表的高階智能駕駛面對老司機，就如同近日AlphaGo之於李世石、柯潔。而這，即是智能化時代下軟體定義汽車的奧妙。
本文作者為踢車幫 厲冰雪
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